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TD Corriges Asservissement Et Regulation PDF
TD Corriges Asservissement Et Regulation PDF
ET DE LA RECHERCHE SCIENTIFIQUE
ISET — Nabeul
Département Génie mécanique
Transformée de Laplace
Niveau : L2-Génie mécanique
EXERCICE 1(corrigé) :
1.On considère un système d’entrée 𝑒(𝑡) et de sortie 𝑠(𝑡) régi par l’équation différentielle
suivante :
𝟏
E(𝒑) 𝟏+𝒑 S(𝑝)
1 1
1 1
EXERCICE 3 (corrigé) :
𝑒 −𝑇𝑝(1− 𝑒 −𝑇𝑝 )
Calculer et tracer les réponses du système de fonction de transfert : 𝐹(𝑝) =
𝑝
𝛿(𝑡), 𝑢(𝑡)𝑒𝑡 𝑡
EXERCICE 4 (corrigé) :
1
𝐸(𝑃) 𝑃−1 𝑆(𝑃)
EXERCICE 5 (corrigé) :
𝒀(𝒑)
1. Déterminer la fonction de transfert de système : 𝑭(𝒑) =
𝑼(𝒑)
EXERCICE 6 (corrigé) :
On considère un système d’entrée E(p) et de sortie S(p) donné par le schéma bloc suivant :
2
𝐸(𝑃) 𝑆(𝑃)
(𝑝 + 3)(𝑝2 + 3𝑝 + 2)
e(t) δ(t)
2
t) t)
2 2
t t
Correction
EXERCICE 1
S(p)
S(p) [p3 + 3p² + 3p + 1] = (2p + 1) E (p) soit H(p) = : la fonction de transfert du
E(p)
système
2p+1 N(P)
H(p) = p3 + 3p²+3p+1 = D(P)
1 1
Les zéros de H(p) N(p) = 0 2p + 1 = 0 p = − d’où : − est un zéro simple
2 2
On remarque que -1 est un zéro pour D (p) (pôle pour H (p)) d’où
D(p) = (p + 1) (ap² + b p + c)
𝑎=1
𝑏+𝑎 =3
{
𝑐+𝑏 =3
𝑐=1
D’où 𝑎 = 1, 𝑐 = 1 𝑒𝑡 𝑏 = 2
D(p) = (p + 1) (p² + 2p + 1) = (p + 1) (p + 1)² = (p + 1) 3 d’où : -1 est un pôle triple.
d²S(t) ds(t)
2) + 3 + 2S(t) = e(t)
dt² dt
𝑑²𝑆(𝑡) 𝑑𝑆(𝑡)
𝐿 [ 𝑑𝑡² ] + 3𝐿 [ 𝑑𝑡 ] + 2𝐿 [𝑆(𝑡)] = 𝐿 [𝑒(𝑡)]
1
On a : e(t) = U(t) L [𝑒(𝑡)] =
𝑝
1
D’où p² S(p) + 3 pS(p) + 2 S(p) =
p
1
S(p) = [p² + 3p + 2] = p
1 1
S(p) = p (p2 + 3p+2) = p (p+2)(p+1)
= (p + 1) 𝑆(𝑃)/𝑝= −1 = −1
1 1 1 1 1
S(P) = . + – 1.
2 P 2 P+2 P+1
1 1
𝑆(𝑡) = 2
𝑈(𝑡) +
2
𝑒 −2𝑡 𝑈(𝑡) − 𝑒 −𝑡 U(t)
1 1
S(t) = [ + 𝑒 −2𝑡 − 𝑒 −𝑡 ] 𝑈(𝑡)
2 2
Représentation :
S(t)
t
T
A
S(t) = T t(U(t) − U(t − T)) + AU (t − T)
A A
S(t) = tU(t) − t U(t − T) + AU(t – T)
T T
A A
S(t) = T tU(t) − (t − T)U(t − T) − AU (t − T) + AU (t − T)
T
A A
S(t) = tU (t) − (t − T) U(t − T)
T T
A 1 A e−Tp
S(P) = . −
T p² T p²
EXERCICE 2
a)
= t u(t) – (t – 1) U (t – 1) - U(t – 1)
1 e−p e−p
E(p) = L [e(t)] = - -
p² p² p
1
S(p) = . E(p)
1+p
1 1 e−p e−p
S(p) =( 1+p (p2 − − ))
p2 p
1 e−p e−p
S(p) =( p² (1+p) − − )
p2 (1+p) p(1+p)
1
On pose H(p) = p² (1+p)
1 α β δ
H(p) = = + +
p²(1+p) p p² 1+p
d
α= [p²H(p)]/ p = 0 α = −1
dp
δ = (1 + p)H(p)/p = -1 δ = 1
1
de même on pose F1(p) = , décomposant F1(p) en éléments simples
p(1+p)
1 α
F(p) = = +
p(1+p) p 1+p
Avec : α = pF(p)/p=0 α = 1
= (1 + p) F(p) /p = -1 = -1
1 1 1
D’où F(p) = = −
p(1+p) p 1+p
1 1 1 e−p
D’où S(p) = -p + p² + 1+p - p²
b)
1 e−p e−2p
E(p) = p² − 2 +
p² p²
1 1 2e−p 2e−p
S(p) = 1+p . E(p) = . E(p) = p² (1+p) − p² (1+p) + p² (1+p)
EXERCICE 3
Calcule de la réponse temporelle S(t) (la sortie du système S(t)) respectivement pour :
e−Tp (1−e−Tp)
S(p) = . E(p)
p
1
b) e(t) = U(t) E(p) =
p
e−Tp (1−e−Tp) 1
d’où : S(p) = .
p p
e−Tp e−2Tp)
S(p) = −
p² p²
1
c) e(t) = tu(t) E(p) =
p²
e−Tp e−2Tp 1 1
S(p) = − S(t) = 2 (t − T)2 − (t − 2T)²
p3 p3 2
EXERCICE 4
1
d) Pour un échelon unitaire e(t ) = U(t) E(p) = p
1
e) On a S(p) = E(p) . p−1
1 a b
f) S(p) = p(p−1) = p + p−1 avec a = p S(p) / p = 0 a = -1
b = (p – 1) S(p) / p=1 b = 1
1 1
d’où : S(p) = - +
p p−1
1
a) Pour e(t) = t u(t) E(p) =
p²
1 a b c
D’où S(p) = = + +
p² (p−1) p p² (p−1)
a = p²S(p)/p = 0 = -1
𝑑
A=[ 𝑝²𝑆(𝑝)] /p = 0 = -1
𝑑𝑝
C = (p – 1) S(p)/p = 1 C = 1
1 1 1
S (p) = -p - p² + p−1
0 𝑠𝑖 𝑡 < 𝑎 , 𝑎 > 0
1) G(t) = {𝑡 𝑠𝑖 𝑎 ≤ 𝑡 < 𝑏, 𝑡 > 0
0 𝑠𝑖 𝑡 ≥ 𝑏
g(t)
a b
Exercice 5 :
1)
p3 Y(p) +7𝑝2 𝑌(𝑝) + 11𝑝𝑌(𝑝) + 5𝑌(𝑝) = 𝑝 𝑈(𝑝) + 2𝑈(𝑝)
𝑌(𝑝) 𝑝+2
𝐹(𝑝) = = 3
𝑈(𝑝) 𝑝 + 7𝑝2 + 11𝑝 + 5
2) Les zéros sont les valeurs de p qui annulent le numérateur de la fonction de transfert
donc les zéros= {-2}
Les pôles sont les valeurs de p qui annulent le dénominateur
𝐷(𝑝) = 𝑝3 + 7𝑝2 + 11𝑝 + 5 = (𝑝 + 1)( 𝑝2 + 𝑎 ∗ 𝑝 + 𝑏) = (𝑝 + 1)( 𝑝2 + 6𝑝 + 5)
= (𝑝 + 1)(𝑝 + 1)(𝑝 + 5)
Les pôles = { −1, −5}
Exercice 6 :
𝑆(𝑝) 1
1. 𝐻(𝑝) = = (𝑝+3)(𝑝2 +3𝑝+2)
𝐸(𝑝)
1 𝑎 𝑏 𝑐
2. 𝐻(𝑝) = (𝑝+3)(𝑝+2)(𝑝+1)
= + +
𝑝+3 𝑝+2 𝑝+1
Exercice1 (corrigé) :
𝑛1
𝑓1
1 𝐽1
𝐶, 𝜃1
𝑓2 𝜃2 𝐽2 2
𝑛2
L’arbre 1 est l’arbre menant et l’arbre 2, l’arbre mené. Les caractéristiques du train d’engrenages
sont les suivantes :
𝑤2 𝑛1 𝑟1 1
= = = : Le rapport de réduction.
𝑤1 𝑛2 𝑟2 𝑛
𝑑𝜃1 𝑑 2 𝜃1
𝑐 − 𝑐2 − 𝑓1 = 𝐽1
𝑑𝑡 𝑑𝑡 2
𝑑𝜃1
Avec 𝑤1 =
𝑑𝑡
Ω (p)
1.Déterminer la fonction de transfert C1(s)
Exercice2 :
𝑺(𝑷)
Donner la fonction de transfert 𝑯(𝒑) = par simplification des schémas blocs suivants
𝑬(𝑷)
Exercice3 :
Exercice 4 (corrigé):
a)
𝐺4
X(p) + Y(p)
𝐺1 𝐺2 𝐺3
+
b)
𝐺4
+ Y(p)
X(p) +
𝐺1 𝐺2 𝐺3
+
+
𝐺5
c)
D(p)
- S(p)
E(p) + +
A(p) B(p) C(p)
G(p)
d)
S(p)
E(p) + +
𝐻1 (p) 𝐻2 (p) 𝐻3 (𝑝)
- -
Exercice 5 :
Le comportement d’un four destiné au traitement thermique d’objet est régi par l’équation
différentielle suivante :
𝒅𝜽(𝒕)
𝜽(𝒕) + 𝑻 = 𝑲 𝒑(𝒕)
𝒅𝒕
𝜭(𝒑)
I. Calculer la fonction du transfert du four en boucle ouverte 𝑯(𝒑) = par transformée de
𝑷(𝒑)
C2
Description du montage :
L’actionneur est une résistance électrique, p(t) désigne la puissance de chauffe et est
donné par : p(t) = Kr .v(t)
Le capteur est un thermocouple (donne une image en volts d’une température en
degrés). Bloc de constante C2
Notation : L [f(t)] = F(p) ; désigne la transformée de la Laplace de f(t) est égale à F(p)
𝜽(𝒑)
1. Calculer la fonction de transfert en boucle fermée 𝑮(𝒑) = 𝜽𝒄 (𝒑)
2. Calculer la sortie du système 𝜭(t) pour une entrée en échelon d’amplitude 200 ℃ (𝜃𝐶 (𝑡) =
200 ℃ )
Exercice5 :
La température 𝛳(𝑡) d’un four est réglée selon le processus représenté à la figure suivante :
𝑦(𝑡) est la tension délivrée par un thermocouple branché de telle façon que 𝑦(𝑡) soit positif
𝜽(𝒑) 𝟎, 𝟐
𝑻(𝒑) = =
𝑷(𝒑) (𝟓𝟎𝟎𝒑 + 𝟎, 𝟐)(𝟐𝟎𝟎𝟎𝟎𝒑 + 𝟏, 𝟐)
_
Y(𝒑)
𝑌(𝑝)
2. Déterminer la fonction de transfert du système en boucle ouverte 𝐹 (𝑝) =
𝜀(𝑝)
𝛳(𝑝)
a) Déterminer la fonction de transfert du système en boucle fermée 𝐺 (𝑝) =
𝑋(𝑝)
est l’amortissement.
Correction
Exercice 1 :
Ω1 (p)
1) Déterminer la fonction de transfert C(p)
dθ (t) d² θ1(t)
On a : C(t) – C2 (t) – f1 = J1
dt dt²
dω1(t)
C(t) – C2 (t) – f1 ω(t) = J1 (1)
dt
𝑑𝜔2(𝑡)
C1(t) – f2 ω2 (t) = J2 𝑑𝑡
𝑑𝜔2 (𝑡)
𝐿 [𝐶1 (𝑡)] − 𝑓2 𝐿 (𝜔2 (𝑡)) = 𝐽2 ( )
𝑑𝑡
C1(p) – f2 Ω2 (p) = J2 p Ω 2 (p)
C1(p) – Ω2 (p) = (f2 + J2 p )
C1 (t) 1 C1 (p)
Or on a : C2(t) = - L (C2 (t)) = − L (C1 (t)) C2 (p) = − C1(p) = - n C2 (p)
n n n
r1
Or on a : ω(t) r1 = - ω2 (t)r2 r1 Ω1 (p) = − r2 Ω2 (p) Ω2 (p) = − Ω1 (p) r2 (p)
r2
1
= − Ω (P)
r 1
1
− 𝑛 𝐶2 (𝑃) = − 𝛺 (𝑃)(𝑓2 + 𝐽2 𝑃)
𝑛 1
1
C2 (P) = Ω1 (p)(f2 + J2 p)
n²
1
C(p) - n² Ω1 (p)(𝑓2 + J2 p) − 𝑓1 Ω1 (p) = J1 p Ω1 (p)
𝑓 𝐽2
C(p) = [(𝑛22 + 𝑓1 ) + (𝐽1 + ) 𝑃] 𝛺1 (𝑃)
𝑛2
Ω1 (p) 1
D’où = f J2
C(p) ( 22+ f1 )+ (J1+ 2 )p
n n
Ω2 (p) 1
D’où : - n = f J2
C(p) ( 2 + f1)+ (J1+ )P
n² n
Exercice 4 :
a)
Y(p)
X(p)
𝐺1 𝐺2 +𝐺4 𝐺3
𝑌(𝑝)
𝐺2 =
=(𝐺1 𝐺2 +𝐺4 ) . 𝐺3
𝑋(𝑝)
b)
𝐺4
+ Y(p)
X(p) +
𝐺1 𝐺2 𝐺3
+
+
𝐺1 𝐺5
𝑌(𝑝)
=(𝐺1 𝐺2 +𝐺4 ) . 𝐺3 + 𝐺1 𝐺5
𝑋(𝑝)
c)
D(p) 1
𝐶(𝑝)
- S(p)
E(p) + +
A(p) B(p) C(p)
G(p)
𝐴𝐵𝐶
𝑆(𝑝) 1+𝐵𝐶𝐺 𝐴𝐵𝐶
= 𝐴𝐵𝐶𝐷 = 1+𝐵𝐶𝐺+𝐴𝐵𝐶
𝐸(𝑝) 1 +
𝐶(1+𝐵𝐶𝐺)
d)
S(p)
E(p) + +
𝐻1 (p) 𝐻2 (p) 𝐻3 (𝑝)
- -
1
𝐻3 (𝑝)
𝐻1 𝐻2 𝐻3
𝑆(𝑝) 1+𝐻2 𝐻3 𝐻1 𝐻2 𝐻3
= 𝐻1 𝐻2 𝐻3 =
𝐸(𝑝) 1+𝐻2 𝐻3 +𝐻1 𝐻2
𝐻3 (1+𝐻2 𝐻3)
Réponses temporelles
Niveau : L2-Génie mécanique
Travaux dirigés
Les plaques de tôles initialement préparées sont déplacées vers le poste de découpage
par l’intermédiaire d’un tapis roulant entraîné par un moteur (MT1). L’action
simultanée de deux vérins (C2) et (C3) sur la tôle, assure son maintien en position sous
le mécanisme de découpage. Une fois la bande découpée, elle tombe sur un deuxième
tapis roulant pour l’amener au deuxième poste de cintrage (figure 1).
1. Modélisation
L’entraînement du tapis amenant les bandes de tôle est assuré par un moteur à courant
continu MT1. La fonction de transfert générale de al commande de la vitesse de rotation
angulaire (t) du moteur utilisé est fournie sous forme de schéma bloc représenté par la
figure 4.
𝑑𝑖(𝑡)
𝑢(𝑡) = 𝑅. 𝑖(𝑡) + 𝐿 + 𝑒(𝑡) (𝐶. 1)
𝑑𝑡
2.
𝑪𝒓 (𝒑)
+ -
U(p) I(p) 𝑪𝒎 (𝒑) Ω(𝒑)
+ B3
B1 B2
-
E(p)
B4
Dans tout ce qui suit, on suppose que le couple résistant est nul : Cr = 0
Ω(p)
1.1.2 Etablir la fonction de transfert : G(p) = U(p)
Le moteur est entraîné par une génératrice à courant continu à vitesse constante, dont le
schéma bloc de commande est représenté par la figure 5. L’ensemble moteur –
génératrice reçoit à l’entrée la consigne de fréquence de rotation Ωcons.
K2 I
-
Vcon +
Ωcon v EG + U
b C(p)
VGT
Ω
K1
Une dynamo tachymétrique placée sur l’arbre du moteur fournissant une tension
𝑣𝐺 (𝑡) = 𝑏 𝑤(𝑡)
𝑒𝐺 (𝑡) = 𝑎 𝑖1 (𝑡)
𝑑𝑖1 (𝑡)
𝑣(𝑡) = 𝑟 𝑖1 (𝑡) + 𝑙
𝑑𝑡
On note : V = L(v) ; I1 = L(i1) ; EG = L(eG) ; VGT= L (vGT) où F = L(f) signifie que F est la
transformée de la place de la fonction temporelle f.
Données numériques :
N.B : Pour toutes les questions suivantes, donner les expressions littérales puis numériques.
2.1 : Donner le schéma bloc complet du moteur-génératrice avec sa commande en précisant les
blocs, K1, K2 et F(p).
2.2. Calculer la fonction de transfert T(p) reliant la vitesse angulaire Ω (p) à la tension de
commande V(p).
𝛺(𝑃)
2.4. Calculer la fonction de transfert du système en boucle fermée : H(p) = 𝛺 .
𝑐𝑜𝑛𝑠 (𝑝)
2.5. Dans le cas d’un correcteur proportionnel C(p) = A, montrer que le système asservi est un
système de second d’ordre de pulsation propre ωn, de coefficient d’amortissement ξ et de gain
statique K.
2.6. Déterminer la valeur limite du gain A, telle que la réponse à un échelon ne présente pas de
dépassement.
Correction
1- Modélisation :
𝑑𝑖(+)
U(t) = Ri(t) + L + e(t) (C.1)
𝑑𝑡
dw(t)
Jm = cm (t) − FV . (i)(t) − Cr (t) (C.4)
dt
1
𝟏
⇒ I(p) = (𝑅+𝑝𝐿) (𝑈(𝑝) − 𝐸(𝑝)) D’où B1 =
𝑹+𝒑𝑳
𝑪𝒓 (𝒑)
-
U(p) + + Ω(𝒑)
𝟏 1
𝑹 + 𝒑𝑳 KC 𝐹𝑣 + 𝑝𝐽𝑚
-
E(p)
Ke
+ Ω(𝒑)
U(p) 𝟏 I(p) Cm(p) 1
KC
𝑹 + 𝒑𝑳 𝐹𝑣 + 𝑝𝐽𝑚
-
𝑬(𝒑)
Ke
1 1
R+pL
.kc.Fv+pJm
Ω(p)
G(p) = U(p) = 1 1
1+ R+pL .kc .Fv+pJm .ke
kc
(R+pL)(Fv+pJm)
= (R+pL)(Fv+pJm)+ kcke
(R+pL)(Fv+pJm)
kc
D′ ou G(p) = (R+pL)(Fr+pJm)+
kc ke
𝑑𝑖1 (𝑡)
L[𝑉(𝑡)] = r L[𝑖1 (𝑡)] + l L[ ] V(p) = rI1 (P) + lpI1(p)⇒ V(p) = (r + pl) I1 (p)
𝑑𝑡
𝒂
⇒ I1(p) = d’où EG(p) = V(p) ⇒ F(p) =
(𝒓+𝒑𝒍)
et
D’ou:
2.2 la réponse temporelle du système (w(t) pour un échelon de tension de 10 volts (v(t) = 10
volts)
Remarque : Ω(p) = L
On a v(t) = 10 ⇒ V(p) =
AN :
⇒ Ω(p) = =
=
On a Vcon = b Ωcon
𝛺(𝑝) bC(p)a kc
D’où 𝐻(𝑝) = =
Ωcon (r+pl)(RJm p+pJm RG +kekc)+ bC(p)a Kc
2.4 Dans le cas d’un correcteur proportionnel C(p) = A de fonction de transfert devient :
Ainsi le système est de second ordre or la fonction de transfert d’un système de second ordre
s’écrit sous la forme :
Exercice 1 :
Tracer le lieu de transfert correspondant à la fonction :
1+𝑝
𝐺(𝑝) =
1 + 𝑝2
Exercice 2 :
Soit la fonction de transfert
1+𝑝
𝐺(𝑝) =
𝑝(1 − 𝑝)
Tracer le lieu de transfert dans le plan de Bode et dans le plan de Nyquist
Exercice 3 :
Etudier la stabilité des systèmes d’équation caractéristique :
𝑄1 (𝑝) = 𝑝4 + 4. 𝑝3 + 3. 𝑝2 + 𝑝 + 𝐾 + 1
𝑄2 (𝑝) = 𝑝4 + 𝐾. 𝑝3 + 2. 𝑝2 + 𝑝 + 3
Ou 𝐾 est un paramètre réel variable.
Exercice 4 :
Soit un système à retour unitaire dont la fonction de transfert de la chaine directe est 𝐺(𝑝).
1. Montrer que si le lieu de transfert en boucle ouverte présente une marge de phase 𝑚𝜑 =
60° à la pulsation 𝑤0 , alors le lieu de transfert en boucle fermée 𝐿(𝑗𝑤) est tel que
|𝐿(𝑗𝑤0 )| = 1 , 𝑎𝑟𝑔(𝐿(𝑗𝑤0 )) = −60°
𝐾
2. Application : 𝐺(𝑝) =
𝑝(1+0.5.𝑝)
Exercice 5 :
Soit l’asservissement présenté dans la figure ci-dessous
𝑌(𝑝)
1. Ecrire la fonction de transfert 𝐻(𝑝) =
𝑌𝑐 (𝑝)
Proposé par Mrs : Kalleli.S & Moulahi.M & Amdouni.H & Zitouni.A
𝑪𝒓 (𝒑)
-
U(p) + I(p) 𝑪𝒎 (𝒑) Ω(𝒑)
B1 B2 B3
+
-
E(p)
B4
4. Le but de cette question est d’établir l’expression de sortie Ω(𝒑) = 𝒇(𝑼(𝒑) + 𝑪𝒓 (𝒑))
a) 1er cas : 𝑪𝒓 = 𝟎
Déterminer alors l’expression de sortie Ω𝟏 (𝒑) = 𝒇 (𝑼(𝒑)
𝑮(𝒅𝑩)
𝝋°(𝑯)
𝟏
U(𝒑) + 𝑪(𝒑) Ω(𝒑)
𝟏 + 𝟎, 𝟖. 𝒑
_
Ω(𝒑)
Soit 𝑮(𝒑) = la fonction de transfert de système
𝑼(𝒑)
Annexe
Correction D’examen
1)
⇒ I(p) = )
D’où B1 =
Jm L
⇒ Ω(p)
⇒ Ω(p) = d’où B3 =
2) a) 1er cas : Cr = o
U(p) + Ω1(p)
D’où
Cr(p) Ω2(p)
+
⇒ Ω(p) = Cr(p)
⇒ Ω(p) =
3)
Ω (p) =
⇒ Ω (p) =
⇒ Ω(p) =
⇒ ω(t) = 10 (1 - )
W(t)
10
b) tr5%? ⇒ Le temps au bout du quel ω(t)= 95% ω ( ⇒ ω(t) = 0,95 x 10 ⇒ ω(t)=9,5 rad/s
⇒1 – e-1,25t = 0,95
⇒ e-1,25t) = 0,05
⇒t=-
AN : t = 2,39s
3) Soit
H(p) =
H(jω) =
Comportement asymptotique :
Lorsque ω , on a :
⇒ G(dB) = 0dB
φ = 0°
lorsque ω , on a :
H(jω) ≃ = -j ⇒
φ -
Lorsque ω : ωo = 1,25
G(dB) =-3,01
φ ° =45°
5)
G(dB) = 10 – 20 log10
Enoncé du problème :
𝑹𝑮 𝑱
𝒑
𝑲
Données numériques :
On donne :
Remarque :
𝑮𝒂𝒊𝒏 (𝑭 (𝒋𝒘))(𝒅𝑩) = 𝑮𝒂𝒊𝒏 (𝑭𝟏 (𝒋𝒘))(𝒅𝑩) + 𝑮𝒂𝒊𝒏 (𝑭𝟐 (𝒋𝒘))(𝒅𝑩)
Une dynamo tachymètre GT, placée sur l’arbre du moteur M et fournissant une tension
𝑣𝐺𝑇 = 𝑏 𝑤(𝑡) , avec 𝒃 = 𝟎, 𝟐 𝑽/ 𝒓𝒂𝒅/𝒔
Un comparateur effectuant la différence (𝑉𝑐 − 𝑉𝐺𝑇 ) ; ou 𝑉𝑐 est une tension de consigne ;
Un amplificateur de gain A qui amplifie la sortie du comparateur et fournit une tension de
Commande v
Le schéma fonctionnel du groupe avec sa commande est donné par la figure ci-dessous
+
𝑽𝒄 (𝒑) 𝒗 (𝒑) Ω(𝒑)
A 𝑭(𝒑)
-
𝑽𝑮𝑻 (𝑷)
𝟓
Avec 𝑭(𝒑) =
(𝟏+𝟏,𝟔 𝒑)(𝟏+𝟎,𝟐𝟓𝒑)
Ω(𝒑)
1) En se référant au schéma fonctionnel, déterminer la fonction de transfert 𝑯(𝒑) = 𝑽𝒄 (𝒑)
𝒌 𝒘𝟐𝟎
𝑯(𝒑) = 𝟐
𝒑 + 𝟐𝝃𝒘𝟎 𝒑 + 𝒘𝟐𝟎
√𝟏 − 𝝃𝟐
𝟐
𝒂𝒗𝒆𝒄 ∶ 𝝎𝑷 = 𝝎𝟎 √𝟏 − 𝝃 𝒆𝒕 𝝋 = 𝒂𝒓𝒄𝒕𝒂𝒏 −
𝝃
( )
5) La réponse indicielle 𝒘(𝒕) pour une entrée de consigne de 𝟏𝟎 𝑽 est représenté sur la
figure document réponse. Comparer au résultat obtenu précédemment (avec la boucle
d’asservissement et sans la boucle d’asservissement)
Autrement comparer la figure de la première partie - question 3) avec la figure de la
deuxième partie - question 5)
BON TRAVAIL
Réponse temporelle w(t) de la fonction : H(p), pour une entrée échelon d’amplitude 10 V
Step Response
45
40
35
30
25
Amplitude
20
15
10
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5
Time (sec)
Document réponse
PREMIERE PARTIE
1) On a
AN: F (p) =
Ω(p) =
ω(t) = TL.1 =
DEUXIEME PARTIE
H(p) =
2) Pulsation naturelle : ωo =
Coefficient d’amortissement : ξ=
Gain statistique k =
3) 0,7 ⇒
AN : A = 3,35
D’où : Ω(p) =
Bode Diagram
20
0
Magnitude (dB)
-20
-40
-60
0
-45
Phase (deg)
-90
-135
-180
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
Problème :
𝐶𝑟 (𝑝)
Ω𝑐 (𝑝) 𝑈(𝑝) 𝐶𝑚 (𝑝) _
Ω(𝑝)
+
R(p) 𝑲𝒄 F(p)
_ + _ +
𝑲𝒆
Données du problème :
𝑪𝒎 : Couple moteur
𝑪𝒓 : Couple résistant
Ω𝑪 : Vitesse de consigne
k1 k2
F ( p) et R( p)
11 p 1 2 p
𝑲𝒄 : Le coefficient de couple
On désigne par 𝒘(𝒕) = 𝑳−𝟏 (Ω(𝒑)) : 𝒘(𝒕) est la transformée de Laplace inverse de Ω(𝒑)
Partie1 :
1. Déterminer, par simplification de schéma bloc, l’expression de la fonction de transfert
( p)
équivalente H ( p)
c ( p)
2.
a. Calculer alors 𝑯(𝒑) et déduire l’ordre de système
b. Déterminer les valeurs des caractéristiques (𝒘𝒏 , 𝒎 , 𝒌 ) de la fonction de transfert 𝑯(𝒑)
k n2
si elle est considérée de la forme suivante : H ( p) 2
p 2m n p n2
𝒎 ∶ 𝑭𝒂𝒄𝒕𝒆𝒖𝒓 𝒅′𝒂𝒎𝒐𝒓𝒕𝒊𝒔𝒔𝒆𝒎𝒆𝒏𝒕
Partie2 :
Ω(𝒑) 𝒌
On s’intéresse dans cette partie à l’étude de 𝐹(𝒑) = 𝑪 (𝒑) = 𝟏+ 𝝉𝟏 𝒑
𝒎 𝟏
b. Conclure
𝟐
3. Soit 𝑭(𝒑) =
𝟏+𝟎,𝟓 𝒑
𝑮𝒂𝒊𝒏𝒅𝒃 ((𝑭(𝒋𝒘)))
𝝋° (𝑭(𝒋𝒘))
c. Tracer le lieu de Bode de 𝑭(𝒑) (Dans la page document réponse : figure3) pour la plage
des fréquences données dans le tableau ci-dessus
BON TRAVAIL
20
15
10
0
0 2 4 6 8 10 12
Time (sec)
BodeDiagram
10
0
Magnitude(dB)
-10
-20
-30
0
Phase(deg)
-45
-90
-1 0 1 2
10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
Document réponse
Partie1 :
Kc. R(p).F(p)
1. H(p) =
1+Kc Ke. F(p)+Kc. F(p)
2.
1
a. H(p)=
𝑝2 +10.5𝑝+6
k n2
b. H ( p)
p 2 2m n p n2
kn2
H ( p)
p 2 2mn p n2
kn2 =1
𝑤𝑛2 =6
2𝑚𝑤𝑛 = 10.5
1
𝑤𝑛 = √6 ; m= 2 .16 ; k= = 0.166
6
1 1
= ×
𝑝2 +10.5𝑝+6 𝑝
1
=
𝑝(𝑝−𝛼)(𝑝−𝛽)
𝑎 𝑏 𝑐
= + +
𝑝 𝑝+9,89 𝑝+0,61
1⁄ −0.34 −0.177
6
= + +
𝑝 𝑝+9,89 𝑝+0,61
1
w (t)= [ - 0. 34𝑒 −9.89𝑡 - 0.177𝑒 −0.61𝑡 ] u(t)
6
2 10
= .
1+0.5𝑝 𝑝
𝒘𝟏 (t)=20(1-𝒆−𝟐𝒕 )
𝟐 𝟏𝟎
b. Ω2 (𝑝)= 𝟏+𝟐𝒑. 𝒑
𝒘𝟐(t)=20(1-𝒆−𝟎.𝟓𝒕 )
2.
a.
𝑤1
𝑤2
20
15
Amplitude
10
0
0 2 4 6 8 10 12
Time (sec)
b. On a
𝑡𝑟5% (𝑤1 (𝑡)) = 3𝝉𝟏 = 𝟑 × 𝟎, 𝟓 = 𝟏, 𝟓 𝒔
3.
b.
Bode Diagram
10
0
Magnitude (dB)
-10
-20
-30
0
Phase (deg)
-45
-90
-1 0 1 2
10 10 10 10
Frequency (rad/sec)