Mémo 1ère année

MECANIQUE DU POINT MATERIEL OM = r .ur + z .uz avec r≥0; 0 ≤ ≤ 2 et z ∈  .



dOM •
•
•

v (M ) = = r .ur + r .θ .uθ + z .uz
dt




dv (M ) d 2OM
Cinématique du point matériel γ (M ) = =
dt dt 2
•• •2
• • ••
••


Repérage du point dans le plan : = (r − r .θ ).ur + (2. r .θ + r .θ ).uθ + z .uz
a) Coordonnées cartésiennes
•
•• •2

1 d (r 2 .θ )
••

= (r − r .θ ).ur + ).uθ + z .uz
M'


r dt
y + dy OM = x .ux + y.uy avec (x , y ) ∈  2
M 

y
dOM dx
dy

v (M ) = = .ux + .uy • ••
dt dt dt x x




dv (M ) d OM d 2 x
d 2y

2 • ••
γ (M ) = = = 2 .ux + 2 .uy y y
dt dt 2 dt dt c) Coordonnées sphériques


uy z
z M

x + dx
M
O ux x
r
r θ
θ
b) Coordonnées polaires




ur
M'
ur uϕ m


OM = r .ur avec r≥0 et 0 ≤ ≤ 2 y



O


dOM d (r .ur ) dr
du •

•

O

uϕ

v (M ) = = = .ur + r . r = r .ur + r .θ .uθ uθ uθ
d dt dt dt dt m
Mr 
x ϕ Dans le plan OMm




dv (M ) d 2OM •• •2
• • ••

uy r γ (M ) = = = (r − r .θ ).ur + (2. r .θ + r .θ ).uθ
dθ dt dt 2




OM = r .ur avec r ≥ 0 ; 0 ≤ θ ≤ et 0 ≤ φ ≤ 2π
uθ u 

θ r •
dOM •

•

•




•• •2
1 d (r 2 .θ )
v(t ) = = r .ur + r .θ .uθ + r .sin θ . ϕ .uϕ
= (r − r .θ ).ur + ).uθ dt
O ux r dt

Dynamique du point matériel

Repérage du point dans l’espace :
Notions de forces :
a) Coordonnées cartésiennes a) Interaction gravitationnelle

G.m1 .m 2


M1(m1)
r M2(m2) F1/2 = − .u



u r2
OM = x .ux + y.uy + z .uz avec (x , y , z ) ∈  3
z 


dOM dx
dy
dz

v (M ) = = .ux + .uy + .uz
dt dt dt dt b) Poids




M
dv (M ) d OM d 2x
d 2y
d 2z

2

uz γ (M ) = = = .u x + .uy + 2 .uz
dt dt 2 dt 2 dt 2 dt
G .m .M t
G .m .M t


P =− .u ≈ − .u = m.g
M(m)
r2 Rt 2


O y
u = uz P
ux
où g est un vecteur constant, dirigé vers le centre de la terre. Il
uy
correspond au champ de gravitation de la terre à sa surface.
x
Surface de la terre

c) Force de rappel élastique

b) Coordonnées cylindriques

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Energie du point matériel
ux k, L0 M(m)


Puissance d’une force
F = −k .(L − L0 ).ux


Puissance instantanée de la force F s’exerçant sur le point matériel M animé d’une vitesse v (M , ℜ) dans un
référentiel ℜ :



c) Réaction du support P = F .v (M , ℜ)





Travail d’une force

R = Rn + Rt réaction normale au support Rn ; 







dr dW
Rn réaction tangente au support Rt caractérisant les frottements solides entre Travail élémentaire : dW = F .dr (P = F .v (M ) = F . = )
dt dt
le système et le support. B B


Travail d’une force entre deux points A et B sur la courbe (C) : W = ∫
A(C )
dW = ∫
A(C )
F .dr

Travail du poids W = −m .g.(z B − z A )
Rt
1
Travail de la force élastique W = − .k .(xB2 − x A2 )
d) Poussée d’Archimède 2
La résultante des forces de pression exercée par un fluide au repos sur un corps immergé est égale à
l’opposé du poids du volume de fluide déplacé.
Energie cinétique
On tire alors : 1



Ec = .m.v 2 (M , ℜ)
π = − ρfluide .Vcorps .g 2

Théorème de la puissance cinétique
On en déduit que le point d’application de la poussée d’Archimède se situe au niveau du barycentre du fluide
déplacé. Ce point c est appelé le centre de poussée.

d
dW (F )
(Ec ) = P(F ) =
dt dt
e) Modélisation de la résistance de l’air : la traînée


Théorème de l’énergie cinétique
On modélise la résistance du fluide sur le corps en mouvement par une action F traînée de direction opposée à la
vitesse du corps et d’intensité : ∆Ec = Ec(B) – Ec(A) = WA →B

1
F traînée = ρfluide .C .S .V 2
2

Energie potentielle
Où : ρfluide = masse volumique du fluide (ρfluide varie avec la température et la pression) ;


S = surface de référence ; Le travail d’une force conservative F ne dépend pas du chemin sur lequel on le calcule. Une force conservative F
C = coefficient aérodynamique ; a la propriété de dériver d’une énergie potentielle Ep, fonction des coordonnées décrivant la position du point
V = Vitesse de déplacement du corps matériel.
On définit et on calcule l’énergie potentielle dont dérive la force conservative par la relation différentielle :
f) Modélisation des frottements visqueux aux faibles vitesses dEp = - dW
Pour les faibles vitesses, on utilise souvent la loi linéaire de frottement visqueux :





F = −hV. Energie potentielle de pesanteur : E p (z ) = m .g.z + cste (avec g = −g .u z )
Où h est un coefficient de frottement visqueux. 1 2
Energie potentielle élastique : E p (z ) = .k. (L − L0 ) + cste
2

Lois de Newton :

Energie mécanique
Première loi : le principe d’inertie
Em = Ec + Ep
Le principe d’inertie proposé par Newton introduit l’idée d’une classe particulière de référentiels appelés référentiels
inertiels ou plus communément référentiels galiléens dans lesquels un corps isolé ou pseudo-isolé a un mouvement
rectiligne uniforme.

Théorème de l’énergie mécanique
Deuxième loi : le principe fondamental de la dynamique
Dans un référentiel galiléen, la variation d’énergie mécanique est égale à la somme des travaux des forces non
Dans un référentiel galiléen ( ℜ ),

conservatives : ∆Em = ∑W ( f j )



∑ F = résul tan te des forces = m.γ (M , ℜ) j

Conservation de l’énergie mécanique : intégrale première de l’énergie

Troisième loi : le principe des actions réciproques Système qui n’est soumis qu’à des forces conservatives dans un référentiel galiléen ℜ ( fj = 0 ⇒ W ( fi ) = 0 ).

⇔ dEm = 0




FM1 →M 2 FM 2 →M1 FM1 →M 2 = - FM2 →M1 ⇔ Em = cste
M1 M2

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Moment cinétique r FO / M M (m) G.m0 .m


O (m0) er FO /M = − .er = m .g (M )
r2

Moment d’une force par rapport à un point fixe O


Point matériel M sur lequel s’exerce la force F et
un
point O
fixe.

G .m

Avec g (M ) = − 2 0 .er
MO (F ) = OM ∧ F r
G.m0 .m
Energie potentielle : E p (r ) = − + cste (cste = 0 en choisissant l’origine des énergies potentielles pour

Moment d’une force par rapport à un axe fixe r


Point matériel M sur lequel s’exerce la force F et un axe fixe et orienté, passant par le point O et de vecteur r→ ∞)


directeur unitaire u ∆ .









(
M ( F ) = MO (F ).u ∆ = OM ∧ F .u ∆ = ±d . F)
Force électrostatique entre deux charges

O (q0) r FO / M M (q)
q 0 .q


La distance d est appelée le bras de levier. er FO /M = .er = q.E (M )
4πε 0 .r 2
Le moment est positif si la force a tendance à faire tourner le point matériel dans le sens trigonométrique

autour de l’axe (voir figure ci-contre); q0

Avec E (M ) = .er
Le moment est négatif si la force a tendance à faire tourner le point matériel dans le sens rétrograde autour
4πε 0 .r 2
de l’axe . Cette force peut être attractive (si le produit des charges q0.q < 0) ou répulsive (si q0.q > 0).
q .q
Energie potentielle d’une charge q dans un champ électrostatique : E p (r ) = 0 + cste
4πε 0r
(cste = 0 en choisissant l’origine des énergies potentielles pour r → ∞ )

Moment cinétique par rapport à un point fixe O


Point matériel M de masse m animé d’une vitesse V (M , R) dans le référentiel R.

Conservation du moment cinétique
O point fixe dans R.








σ O = OM ∧ mV = mr 2θ.u z = cte
σ (M , R) = m.OM ∧ V (M , R)
cste ≠ 0 ⇒ le mouvement est plan
cste = 0 ⇒ le mouvement est rectiligne

Moment cinétique par rapport à un axe fixe dS

⇒ loi des aires : r 2θ = C = 2 où C est la constante des aires.
Point matériel M de masse m animé d’une vitesse V (M , R) dans le référentiel R. dt


∆ axe fixe et orienté, passant par un point O et de vecteur directeur unitaire u ∆ .






Conservation de l’énergie
(
σΔ(M,R) = σ O (M , R).u ∆ = m.OM ∧ V (M , R) .u ∆ ) dEm
Système conservatif ⇔ = 0 ⇔ Em = cste = Em (t = 0)
dt

Théorème du moment cinétique par rapport à un point fixe O 1 •2 •2 1 •2 1 C2





⇔ Em = Ec + Ep = .m.(r + r 2 .θ ) +Ep(r) = .m . r + .m. 2 +Ep(r)
dσ (M , R)
= MO (F ) = OM ∧ F 2 2 2 r
dt
1 C2
On pose :Epeff(r) = .m . 2 + Ep(r), l’énergie potentielle effective du point matériel.
2 r

Théorème du moment cinétique par rapport à un axe fixe











dσ (M , R)
dσ (M , R).u ∆ dσ ∆ (M , R)
dt
.u ∆ =
dt
=
dt
= M ( F ) = MO (F ).u ∆ = OM ∧ F .u ∆ ( )
Champ de forces centrales newtonien

k

Force : F = − 2 .er (force attractive ⇔ k >0 ; force répulsive ⇔ k < 0)
r
Mouvement dans un champ de forces centrales conservatives k
Energie potentielle : E p (r ) = −
r

Force centrale




M
F = F (r ).er avec OM = r .er

Etude graphique : états liés, états de diffusion
Deux cas peuvent se présenter :
Prenons par exemple l’interaction colombienne entre deux charges q0 et q concentrées en deux points O et M.

F(r) > 0 : la force est répulsive ; er r L’énergie potentielle effective s’écrit dans ce cas :

F(r) < 0 : la force est attractive. O 1 C2 q .q
Epeff(r) = .m. 2 + 0
Les forces centrales sont des forces conservatives. On peut ainsi définir la fonction énergie potentielle associée Ep 2 r 4πε 0r
définie par la relation :
dEp =-F(r).dr

Force gravitationnelle entre deux masses

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 Trajectoire elliptique (figure ci-contre)
Deux situations peuvent alors se présenter.
point P position la plus proche de O (distance minimale entre
1er cas : les deux charges sont de même signe (q0.q
les deux corps) = périastre.(ou périgée ou périhélie)
> 0) et le mouvement est alors répulsif ;
2nd cas : les deux charges sont de charges opposées point A position la plus éloignée de O = apoastre (ou apogée
(q0.q < 0) et le mouvement est alors attractif. ou apohélie).
On trace la fonction Epeff(r) pour ces deux
situations. grand axe de l'ellipse CA = CP = a.

L’énergie mécanique du point matériel sur sa trajectoire

elliptique peut s’écrire :
k
Em = −
2.a
• cas du mouvement répulsif.
L’énergie potentielle effective est toujours positive. On en
déduit alors que l’énergie mécanique conservative du On généralise la loi de Képler pour les trajectoires elliptiques :
système est une grandeur positive. Plaçons sur le
Lois de Képler (1609):
graphique précédent la valeur de l’énergie mécanique Em =
E1 > 0. Comme le terme de l’énergie cinétique radiale 1ère loi : ″Les centres des planètes décrivent des ellipses dont l’un des foyers est occupé par le soleil″.
1 •2
.m.r > 0 , le mouvement du point matériel ne peut alors 2ème loi : ″Les rayons vecteurs balaient en des durées égales des aires égales″ = Loi des aires
2
se faire qu’entre les positions rmin, correspondant à 3ème loi : ″Les rapports des carrés des périodes de révolution sur les cubes des demi-grands axes sont indépendant
Epeff(rmin) = E1, et l’infini. Le mouvement est non borné : de la planète″
on parle d’état de diffusion. a3 k
= = cste
T 2 4.π 2 .m
• cas du mouvement attractif : l’énergie mécanique du système peut être négative ou positive.

Pour Em > 0, on se retrouve dans les mêmes conditions que précédemment : le mouvement est non
borné. Il s’agit, là encore d’un état de diffusion. Vitesse de libération

Pour Em = E2 < 0, on constate graphiquement La vitesse de libération v  est la vitesse minimale qu’il faudrait apporter au point matériel M, à la distance r0 du
que le mouvement du point matériel est compris centre O, pour qu’il se libère de l’attraction de ce dernier. Cette vitesse s’ écrit :
entre les deux positions rmin et rmax caractérisées
2.k
par la relation : Epeff(r) = E2. On parle alors v =
d’état lié. m .r0

Trajectoires dans un champ de force newtonien

Trajectoire circulaire
La trajectoire circulaire est caractérisée par :
- le rayon r0 de la trajectoire circulaire : r = r0 = cste
k
- l’énergie mécanique Em = −
2r0
k
- l’énergie potentielle Ep = − = 2.Em ⇒ Ec = Em – Ep = -Em = k
r0 2.r0
1 k
- la vitesse de norme constante sur la trajectoire circulaire : .m.v 02 = k ⇔ v 0 =
2 2.a m .r0
r03 k
- la troisième loi de Képler pour la trajectoire circulaire : = = cste
T 2 4.π 2 .m

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