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1- L’étape
L’étape est le comportement invariant d’une partie ou de la totalité de la partie commande. Elle
se représente par un carré à l’intérieur duquel est inscrit un nombre. Elle est soit active ou
inactive. Une ou plusieurs actions élémentaires ou complexes peuvent être associées à une étape
afin de traduire « ce qui doit être fait » chaque fois que cette étape est active.
Exemple :
L’étape est active lorsqu’il y a un point sous le nombre inscrit dans le carré le représentant.
Exemple :
L’étape initiale est représentée par un double carré et correspond à l’étape action au début du
fonctionnement. Cette représentation indique que l'étape est initialement activée (à la mise sous
tension de la partie commande). La situation initiale, choisie par le concepteur, est la situation
à l'instant initial.
Exemple :
2- La transition
Elle est la liaison entre deux étapes ou encore le passage d’une étape à une autre. En d’autres
termes, une transition indique la possibilité d'évolution entre deux étapes successives.
3- La réceptivité
Elle est une proposition qui est vraie ou fausse, jamais les deux à la fois. A chaque transition
est associée une condition logique appelée réceptivité.
4- Liaisons orientées
A la fin de chaque séquence, le retour à l’étape initiale se fait par un trait vertical orienté d’une
flèche.
0 0 0
1 1 1
2 2 2
3 3 3
On constate que :
Dans le Grafcet du point de vue « système »les actions (associées aux étapes) et les conditions
(associées aux transitions) sont écrites en clair, en français. De plus, les actions sont toujours
formulées par un verbe à l’infinitif décrivant l’action que doit réaliser le système.
Dans le Grafcet du point de vue « partie opérative », les actions sont formulées en
indiquant le nom et l’état des actionneurs. Quant aux conditions, elles sont formulées à l’aide
d’expressions logiques utilisant le nom des capteurs: dans ces expressions logiques, le symbole
point indique un ET, le symbole plus indique un OU, et la barre supérieure indique une
complémentation.
Dans le Grafcet du point de vue « partie commande », les actions sont formulées en
indiquant le nom des pré actionneurs (relais, distributeurs, etc.). Les conditions sont
formulées comme précédemment, à l’aide d’expressions logiques utilisant les capteurs.
Pour résumer, on peut dire que :
10 11 10 11 10 11
2 2 2
5 11
5 11
a.X11 a.X5
* *
x
6 12
6 12
Forme interprétée
Forme structurale
1.1 x 1.2 y
2 3
A l’apparition de l’information x, la transition 1.1est franchie, désactivation et activation en
même temps de l’étape 1. Cette étape restera active, permettant une autre évolution par
l’apparition de l’information y par exemple. En raison de cette structure, les deux transitions
issues de l’étape 1 seront toujours validées.
V- Structures du Grafcet
Un grafcet selon le cahier de charges peut se présenter sous différentes structures. Nous allons
présenter ici les structures les plus utilisées :
Séquence unique ;
Séquence multiple.
1- Séquence unique
Une séquence unique est composée d'une suite d'étapes pouvant être activées les unes après les
autres. Chaque étape n'est suivie que par une seule transition et chaque transition n'est validée
que par une seule étape.
2- Séquence multiple
a- Séquences exclusives ou alternatives
Divergence en OU Convergence en OU
Convergence en ET
Divergence en ET
A4 = (A3.R1 + m4). +
= ( . + ). .
. Condition de non désactivation de l’étape 4 qui prend
en compte la divergence en OU.
3
R1
R2 R3
5 13
16 16
= ( . + ).
12 15
. : Condition d’activation de l’étape 16 qui prend
en compte la convergence en ET.
R1
16
R2
17
e- Equation d’une étape suivant une convergence en OU
C’est le cas de l’étape 16.
12 15 = ( . + . + ).
16
R3
17
31
Etape qui précède le saut : étape 31.
R3 = ( . + ). +
R2
= ( . + ). .
32
. : Condition de non désactivation de l’étape 31 qui prend en compte
R4 la condition du saut.
33 Etape qui suit le saut : étape 34.
R5 = ( . + . + ).
34 . : Condition d’activation dans le cas où il n’y a pas de saut de séquence.
R6 . : Condition d’activation dans le cas où il y a saut de séquence.
35
VII- Séquenceur
Dans le cadre de notre cours nous nous intéresserons au séquenceur pneumatique. Le
séquenceur modulaire est l’épine dorsale de l’automatisme pneumatique. C’est une association
de plusieurs modules d’étapes récapitulant les différentes étapes et transitions telles que décrite
par le Grafcet. Il est l’organe de la partie commande qui dialogue pas à pas avec les pré-
actionneurs (distributeurs) du système automatisé.
1- Module d’étape (constitution)
Il est constitué d’un opérateur OU, d’un opérateur mémoire et d’un opérateur ET. Le schéma
éclaté ou logique suivant nous montre les orifices suivants :
A : Activation ;
B : Désactivation ;
P : Alimentation du module. C’est par elle que les modules communiquent entre eux ;
R : Joue le rôle de forçage ou de remise à zéro.
S
B2
B1
A1 A2
&
≥1 Module n
R R
P P
r
A1 : Activation du module n en provenance du module (n-1)
A2 : Activation du module (n+1)
B1 : Désactivation du module (n-1)
B2 : Désactivation du module (n) en provenance du module (n+1)
R : Condition de réceptivité de la transition (n) à (n+1)
R : Remise à zéro générale
P : Alimentation pression
S : Sortie (commande pré-actionneur)
A chaque étape du grafcet correspond un module d’étape du séquenceur. Ce module délivre
l’ordre du mouvement prévu à cette phase puis reçoit le signal en retour de fin d’exécution dudit
mouvement.
2- Circulation des informations dans un séquenceur
Deux familles d’informations sont à considérer :
Les informations internes, de deux natures :
La validation d’un module de rang (n+1) par un module de rang (n) ;
La désactivation d’un module de rang (n-1) par un module de rang (n) ;
Ce qui entraîne la mise en place de deux boucles :
La boucle de recyclage ou de retour à l’état initial qui assure la validation du premier
module par le dernier ;
La boucle de désactivation du dernier module par le premier.
Les informations externes :
Au niveau des entrées : les conditions des réceptivités qui, associées à la condition de
validation autorisent l’activation et les informations relatives aux modes de marche, aux
arrêts d’urgence, aux remises à zéro, aux consignes particulières, etc.
Au niveau des sorties : les ordres donnés aux organes de commande des actionneurs.