Chapitre 4 : Système du premier ordre (Etude temporelle)

Chapitre 4
Système de premier ordre :
-Etude temporelle-
4.1 Définition :
Un système (linéaire continu invariant) est dit de premier ordre, lorsqu’il est
régit par une équation différentielle linéaire à coefficients constants du premier ordre
de la forme:
ds(t)
a1.  a0 .s(t)  b0 .e(t)
dt
Ou sous une forme canonique :
ds
(E) : . s(t) K.e(t)
dt
  : Constante de temps (en seconde) >0. Elle caractérise l’évolution de s(t).
s( )
 K : Gain statique (gain en régime permanent). K .
e( )

4.2 Fonction de transfert :

En appliquant la transformation de Laplace à l’équation différentielle (E)
précédente (avec des conditions initiales nulles), on obtient :

L
e(t) E( p)
L L
s(t) S( p) ( E ) .p.S( p) S( p) K.E( p) (1 .p).S( p) K.E( p)
ds L
p.S( p)
dt
S( p) K
D'où la fonction de transfert d'un système du premier ordre : H( p)
E( p) 1 .p

4.3 Schéma bloc :

Le schéma bloc d'un système de premier ordre est de la forme suivante :
K
E( p) S( p)
1 .p

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4.4 Exemples :
4.4.1 Mouvement d’un solide sur un plan :
Soit un corps de masse M en mouvement sur un plan, soient v sa vitesse par
rapport au plan, f le coefficient de frottement visqueux et F la force extérieure
v
appliquée.
F
f M
x

Le principe fondamental de la dynamique s’écrit :

dv( t )
F ext  m . 
Pr oj sur x
 F ( t )  f .v( t )  m .
dt
D’où l’équation différentielle de premier ordre liant la sortie v à l’entrée F :
m dv(t) 1
. v(t) .F(t)
f dt f
V( p) 1/ f
On a bien un système de 1er ordre de fonction de transfert : H( p) m .
F( p) 1 .p
f
4.4.2 Circuit R-C :
Soit le circuit électrique suivant :

R
i(t)

e(t) C s(t)

La loi des mailles permet d’écrire : e(t) s(t) R.i(t)

1 ds(t)
Or s(t) i(t).dt i(t) C.
C dt
ds(t) ds(t)
D’où : e(t) s(t) R.C. R.C. s(t) e(t)
dt dt
L’équation différentielle liant la sortie s à l’entrée e est alors:
ds(t)
R.C. s(t) e(t)
dt
S( p) 1
On a bien un système de 1er de fonction de transfert : H( p) .
E( p) 1 R.C.p

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4.4.3 Mesure de la température d’une pièce :

Soit un thermomètre à mercure placé dans une ambiance à la température  e .
Si l’appareil est précis, au bout d’un temps assez long, il indiquera une
température  s  e . C’est le régime permanent pour lequel le mercure est à la
température ambiante.
 s est reliée à  e par une équation différentielle traduisant le fait que, d’une
part, pendant un temps dt, la quantité de chaleur dQ échangée avec le mercure est
proportionnelle à la différence e   s et que, d’autre part, la vitesse avec laquelle
d s
s’effectue la dilatation du mercure est proportionnelle à la quantité de chaleur
dt
échangée (pendant dt).
Les équations traduisant ces observations sont respectivement :
dQ
k1 .( e s )
dt d s
k1 .k2 .( e s )
d s dQ dt
k2 .
dt dt
D’où l’équation différentielle du premier ordre liant la sortie s à l’entrée e :
1 d s
. s e
k1 .k2 dt
On a bien un système de premier ordre de fonction de transfert :
( p) K 1
H( p) s
Avec K=1 et = .
e( p) 1 .p k1 .k2

4.5 Réponses aux signaux canoniques :

4.5.1 Réponse impulsionnelle d’un système de premier ordre :
On se propose de déterminer la réponse d’un système de premier ordre à une
impulsion de Dirac d’amplitude E :
L S( p)
e(t)=E. (t) E( p) E or H( p) S( p) H( p).E( p)
E( p)
D’où :
t
K.E L 1 K.E
S( p) s(t) .e
1 .p
K.E K.E
Valeurs remarquables : s(0) ; s( ) 0.37. ; s( ) 0

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1.8

1.6

1.4

1.2
s(t)

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
t (sec)

Fig 4.1 Réponse impulsionnelle (E=1) d’un système de 1er ( K 1; 0.5 s )

4.4.2 Réponse indicielle (ou réponse à un échelon) :

On se propose de déterminer la réponse d’un système de premier ordre à un
échelon d’amplitude E :
L E K.E
e(t)=E.u(t) E( p) S( p) H( p).E( p)
p p.(1  .p)
t
1
L
D' où S( p) s(t) K.E.(1 e )
Valeurs remarquables : s(0) 0; s( ) 0.63.K.E; s( ) K.E

0.9

0.8

0.7

0.6
s(t)

0.5

0.4

0.3

0.2

0.1

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
t (sec)

Fig 4.2 Réponse indicielle (E=1) d’un système de 1er ordre K 1; 0.5 s

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4.6 Temps de réponse (à 5%) (ou temps de stabilisation):

Considérons la réponse indicielle d'un système de 1er ordre, ce n'est
théoriquement qu'au bout d'un temps infini que le régime permanent est atteint.
Néanmoins, pour chiffrer en pratique la rapidité du régime transitoire, on a
l'habitude de considérer le temps de réponse à 5% (tr(5%)) : c'est le temps au
bout duquel le système a atteint son régime permanent à 5% près et à partir duquel il
ne s'en écarte pas de plus de 5%. De la même manière, on peut définir le temps de
réponse à 2% (tr(2%)).
Le temps de réponse permet d'estimer la rapidité avec laquelle le système répond
à l'excitation du signal d'entrée.

Pour le système de 1er ordre, le temps de réponse à 5% est donné par :

tr(5%) 3.

Preuve :
t
la réponse indicielle du système de 1er ordre est : s(t) K.E. 1 e .
tr( 5%) tr( 5%)
s(tr(5%)) K.E. 1 e 0.95.s( ) 0.95.K.E e 0.05
.
d ' où : tr(5%) ln(0.05 ). 3.

Ordre de grandeur :
On peut rencontrer, suivant les applications, des temps de réponses très
différents, en voici quelques exemples:
Mécanique
Type du système Mécanique rigide Hydraulique Biologique
flexible
qques
Tr à 5% qques centaines de ms qques secondes qques minutes
heures

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