4

Onduleur de Tension

Partie 1

1) Principe

2) Convertisseur équivalent à interrupteurs idéaux

3) modulation plein onde

4) Modulation de Largeur d’Impulsion

5) Modélisation

6) Commande
Objectifs
Conception du dispositif de commande
…

Traction électrique ferroviaire

Eurostar Paris-Londres (1994) : moteurs asynchrones

2 motrices encadrant 18 remorques, 794 passagers
puissance totale par rame 12 200 kW, vitesse commerciale 300 km/h 2
 1) Principe
Idée n°1 : Utiliser un amplificateur de tension linéaire (autoradio – alimentation
Que la machine soit synchrone ou asynchrone, il faut être capable de générer stabilisée, …)
des courants de forme quelconque (sinusoïdaux en régime permanent). Alimentation continue
Pour cela, il faut donc être capable de générer des tensions de forme
quelconque (sinusoïdales en régime permanent). Courant absorbé
(qq A à qq 1000A)
Les tension de consignes (ou références) proviennent de calculateurs Amplificateur
(asservissements) et sont calculées de façon à obtenir le couple désiré. linéaire

iA
vA_ref
Vd_ref
0 +- PID Onduleur
iB Tension à générer
PARK vB_ref de (de qq 10V à qq 1000V)
Cref Vq_ref
Ωref + PID +- PID vC_ref tension Tension de consigne
- iC (0 à 5V)

mesures x amplification =
θ
iq
Ω Problème :
Le rendement des amplificateurs linéaires se situe autour de 30%
PARK -1
id Si la puissance de la machine est de 10kW alors il y aura 23kW de pertes !!!
C’est-à-dire beaucoup de chaleur à dissiper = dissipateurs, ventilateurs, circuits
de refroidissement, …
3 4

Problème :
Idée n°2 : Utiliser un amplificateur de tension non-linéaire ou onduleur de Tension
On désire par exemple une tension sinusoïdale pour générer un courant
sinusoïdal et on obtient une tension formée par une succession de créneaux ???
Alimentation continue
Courant absorbé Pourquoi le courant serait-il sinusoïdal ?
(qq A à qq 1000A)
Car la machine est formée de bobines qui filtrent le courant.
Onduleur de
tension Si on fait évoluer de façon appropriée la largeur de chaque créneau de tension
(modulation de la largeur d’impulsion MLI ou Pulse Width Modulation PWM), le
courant pourra posséder la forme requise.

Schéma simplifié d’une phase :

Tension à générer
Tension de consigne (de qq 10V à qq 1000V) I R
(0 à 5V)
1 1
x ??? = V I ( jω ) = V ( jω )
R ω
1+ j
L ωc

Filtre passe-bas
R
ωc =
L
5 6
 Forme du courant suivant la fréquence de modulation des créneaux de tension : Structure d’un onduleur de tension triphasé :
Comme il faut générer des créneaux de tension, seuls des interrupteurs sont suffisants
Action de filtrage Tension modulée
(d’où le bon rendement).
Fréquence
Fréquence (Hz)
E Pour réaliser ces interrupteurs (qui doivent être commandés facilement), on associe une
O de coupure
diode et un transistor.
Un onduleur triphasé est constitué de trois cellules de commutation dont les
Fréquence (Hz) commandes décalées entre elles d’1/3 de période permettent de reconstituer un
O système triphasé de tensions et de courants.
1
Tm im_mac im_res Onduleur côté réseau
Tensions
T1 D1 T3 D3 T5 ondulées
ic D5

Tension C
u vm_1
continue
vm_2
T2 D2 T4 D4 T6 D6 v m_3

Tx
Drivers + Optocoupleurs
= Logique de sécurité

Documents extraits de : http://stielec.ac-aix-marseille.fr/cours/abati/reglvit.htm#mli Fx

7 8

2) Convertisseur équivalent à interrupteur idéaux 3) Principe de la Modulation Pleine Onde

Hypothèse:
* Conduction continue On contrôle les interrupteurs de la manière suivante :
-> chaque association (Transistor-Diode) est équivalente à un interrupteur idéal
im_m ac im_res H1 H’1
Onduleur
H’2 H2 H’2
ic H1 H2 H3
H’3 H3 H’3

C
u v m_1 T T T 2T 5T T
v m_2 6 3 2 3 6

E/2 E/2 E/2

H’1 H’ 2 H’ 3 v m_3
u12=E u23=0
0 0 0
u31=-E
Fx
E/2 E/2 E/2

* Pas de court-circuit de la source de tension (condensateur) de 0 à T/6 de T/6 à T/3 de T/3 à T/2
* Pas d’ouverture d’une source de courant (inductance)
Et ainsi de suite pour les intervalles suivants …
1 et 1 seul interrupteur fermé -> 3 cellules de commutation
9 10
 u12 Chronogramme des tensions Examinons le cas des semiconducteurs T1 et D1 du premier circuit.
E Ils ne peuvent être passants que si T1 est commandé à la fermeture.
T/2 5T/6

0 T:6 T/3 2T/3 T

im_mac im
-E
u31
iH1
T1 D1 T3 D3 T 5
E ic D5

T:6 T/2
u i1 vm_1
0 T/3 2T/3 5T/6 T Source de C
-E tension vm_2
Les tensions simples sont déduites à la condition que la charge soit équilibrée T2 D2 T4 D4 T 6 D6 vm_3
1 1
v1 v1 = .u12 − .u31
3 3
T/2
1 1
v2 = .u23 − .u12
T/3 2T/3 5T/6
3 3
0 T:6 T
1 1 Si i1 est positif, T1 est passant et iH1 = i1.
v3 = .u31 − .u23
3 3 Si i1 est négatif, D1 est passante et iH1 =- i1.
Selon la caractéristique de la charge, on peut déterminer les courants selon les Le courant fourni par la source de tension est donné par la loi des nœuds :
tensions, puis au diagramme de conduction des semiconducteurs 11 im= iT1 -iD1+iT2-iD2+iT3-iD3 12

Par exemple, si i1 est assimilé à une sinusoïde de fréquence f 4) Principe de la Modulation de Largeur d’Impulsion (MLI)
v1
Exemple
T/2
Une tension sinusoïdale V de fréquence f est comparée à une tension
T/6 T/3 2T/3 5T/6 triangulaire Vp de fréquence fp dite tension porteuse avec fp = m f
m = entier >> 1
T1 commandé V
iT1
à la fermeture

T/6 T/3 T/2

iD1

T/6 T/3 T/2 2T/3 5T/6

13 14
 1
5) Modélisation
0.8

0.6

0.4 v Signal désiré (sinusoïdal)

0.2

-0.2
Modulation

vMLI ( t ) = v + v3 sin( 3* 2πft + ϕ 3 )

-0.4

-0.6

-0.8 + v5 sin( 5* 2πft + ϕ5 ) + ...

-1

8 8.2 8.4 8.6 8.8 9 9.2 9.4 9.6 9.8 10

1 1
I ( jω ) = V ( jω )
0.15
R ω
1+ j
0.1
ωc

0.05

v v3
0
i( t ) = + sin( 3* 2πft + ϕ 3 )
! R + jLω! ! R + jL( 3ω )!
-0.05

v5
+ sin( 5* 2πft + ϕ5 ) + ...
-0.1 ! R + jL( 5ω )!

8 8.2 8.4 8.6 8.8 9 9.2 9.4 9.6 9.8 10

15 16

Convertisseur équivalent à interrupteur idéaux Modélisation de la partie discontinue

Hypothèse:
* Conduction continue
-> chaque association (Transistor-Diode) est équivalente à un interrupteur idéal um13
um23
it1 it2
im_mac im_res Onduleur côté réseau

im_res f11 f12 f13

ic

u vm_1 u f21 f22 f23

C

vm_2
Arrangement matriciel de la représentation du convertisseur équivalent à
vm_3 interrupteurs idéaux

Fx
3 cellules de commutation (bras)
* Pas de court-circuit de la source de tension (condensateur)
à deux interrupteurs idéaux
* Pas d’ouverture d’une source de courant (inductance)

1 et 1 seul interrupteur fermé -> 3 cellules de commutation

17 18
 L’interrupteur dipôle idéal Conversions électriques en tension
* 3 fonctions de connexion (à deux valeurs) suffisent (0 = ouvert, 1= fermé) u m13 = ( f11 − f13 ) .u s um23 = ( f12 − f13) .us
* 1 et 1 seul interrupteur fermé par cellule de commutation (verticale) um13 um13 = m1 .us R14 um23 = m2 .us R15

f 21 = 1− f11 um23
u m 13 it1 it2
i t1 it2
u m 23 Fonction de conversion : mc
f 22 = 1− f12 f13 m1 = ( f11 − f13 ) m2 = ( f12 − f13) R18
i m_res f 11 f 12 f 13
im_res f11 f12 R17
f 23 = 1− f13 u f 21 f 22 f 23
us f21 f22 f23
* 23 configurations physiquement réalisables Grandeur sans unité (per unit) : mc∈{-1, 0, 1}
f13  0 0 0 0 0 1 0 1 0 1 0 0 0 1 1 1 0 1 1 1 0 1 1 1
[F ] = 
f11 f12
∈ , , , , , , , 
f
 21 f 22 f 23  1 1 1 1 1 0 1 0 1 0 1 1 1 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 f11 f12 f13 f21 f22 f23 m1 m2 um13 um23 vm1n vm 2n vm3n
1 1 0 0 0 1 1 1 us us 1/3.us 1/3.us -2/3.us
1 0 0 0 1 1 1 0 us 0 2/3.us -1/3.us -1/3.us
1 0 1 0 1 0 0 -1 0 -us 1/3.us -2/3.us 1/3.us
0 0 1 1 1 0 -1 -1 -us -us -1/3.us -1/3.us 2/3.us
0 1 1 1 0 0 -1 0 -us 0 -2/3.us 1/3.us 1/3.us
0 1 0 1 0 1 0 1 0 us -1/3.us 2/3.us -1/3.us
0 0 0 1 1 1 0 0 0 0 0 0 0 Conversions électriques nulles
1 1 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 redondances
19 20

Décomposition Passage des tensions composées aux tensions simples

PO Discontinue vs1
im_mac im_res it1 Rt,Lt
um13
C u vs2
vs1 it2
um13 PO Discontinue
im_mac im_res it1 Rt,Lt um23
it1 it2 um23
um13
C u vs2
im_res f11 f12 f13 it2
um23
u f21 f22 f23
u m _ 13 = v m _ 1 − v m _ 3 Système v m _ 1 = 2 . u m _ 13 − 1 . u m _ 23
3 3
PO Discontinue
u m _ 23 = v m _ 2 − v m _ 3 équilibré v m _ 2 = 2 . u m _ 23 − 1 . u m _ 13
3 3

Effets : grandeurs modulées Effets : variables d’état

um_13 R12 vm_1
En tension Um13 et Um23 En tension u
En courant im_res En courants it1, it2 um_23 R13 vm_2

21 22
 Conversions électriques en tension Conversions électriques

um13 = m1 .us R14 um23 = m2 .us R15 um13 = m1 .us R14 um23 = m2 .us R15
um13 um13
um23 m1 = ( f11 − f13) R17 m2 = ( f12 − f13) R18 um23 m1 = ( f11 − f13) R17 m2 = ( f12 − f13) R18
it1 it2 it1 it2

im_res f11 f12 f13 im_res f11 f12 f13 im _ res = m1 .it1 + m2 .it 2 R16

u f21 f22 f23 u f21 f22 f23

R14 u m_13 R12 v m_1

u
R15 u m_23 R13 v m_2

it1
im_res R16

it2

m1 m2

R17

R18
23 f11 f13 f12 24

Conversions électriques Modèlisation du convertisseur de puissance

Passage sous forme de schéma blocs  vm _1 
Convertisseur
Côté réseau Vm = vm _ 2 
Vm vm _3 
u
 it 1 
im_res It It =  it 2 
 
F  it 3 

25 26
 Modèlisation du bus continu Modèlisation du bus continu
i m_mac i m_res
t +∆t Passage sous forme de schéma-blocs …
ic du = 1 .ic ou u(t) = 1 . ∫ ic dt + u(to) R10
dt C C t
C u
effet cause

27 28

Modèlisation du bus continu Modèlisation de la partie continue

i m_mac i m_res
Bus continu PO Discontinue vs1
ic
im_mac im_res it1 Rt,Lt
C u um13
im_mac C u vs2
u it2
u Im_res um23

Bus continu
im_res
im_res
im_mac u
im_mac R11 ic R10 u
u Im_res

29 30
 Modèle moyen dans le repère naturel Modèle moyen dans le repère naturel
Les grandeurs électriques modulées sont appliquées à des charges du type f11 < f11> < f11>
‘ filtre passe-bas ’ (processeurs intégrateurs) 1

C’est la valeur moyenne des grandeurs modulées qui conditionne l’évolution t

0
temporelle des grandeurs d’état de la partie continue Tm

On peut obtenir un « modèle moyen » du convertisseur en utilisant la

valeur moyenne équivalente sur une période de commutation Tm de la < f11>
1
fonction de connexion.

(k +1 ).Tm flc fci_g t

5 0

∫ flc (τ ).dτ
1
< f lc (k ,t ) > = . Fonction de connexion, valeur discrète, {0, 1}
Tm
k .Tm Tm
Fonction génératrice de connexion, valeur continue, [0, 1]

Fonction génératrice de connexion (sur une période de commutation Tm) Fonction génératrice de connexion (sur une période de commutation Tm)
31
est équivalente au rapport cyclique 32

Modèle moyen dans le repère naturel Modèle moyen dans le repère naturel
Par extension (k +1).Tm < v m _ 1 > = 2 .< u m _ 13 > − 1 .< u m _ 23 >
<um_13> = <m1 >.u 3 3

R17 m1 = ( f11 − f13) R18 m2 = ( f12 − f13) < mc(k ,t )> = 1 .

Tm ∫
k .T
m
mc (τ ). d τ <um_23> = <m2>.u < v m _ 2 > = 2 .< u m _ 23 > − 1 .< u m _ 13 >
3 3

( < f11 > − < f13 >) = < m1 > ( < f12 > − < f13 >) = < m2 >
<um_13> R12
<vm_1>
R14
Fonction génératrice de conversion (sur une période de commutation Tm) u
(k +1).Tm R15 <um_23> R13 <vm_2>

∫ mc(τ ).dτ
1
< mc (k ,t ) > = . <im_res > = <m1 >.it1 + <m2>.it2 it1
Tm <im_res> R16
k .Tm
it2

Exemple : Conversion en tension <m1> <m2>

Modèle moyen <um_13> = <m1 >.u <m1 > = < f11> − < f13>

R17

R18
um_13 = m1 .u <m2 > = < f12> − < f13>
<um_23> = <m2>.u
um_23 = m2.u
<f11> <f13> <f12>
(k +1).Tm
<um_13>
Grandeur sans dimension <m1 >=
<u>
< flc (k ,t )> = 1 .
Tm ∫ flc (τ ).dτ
k .Tm
f11 f13 f12
Rapport cyclique signé
33 34
 6) Principe de la MLI Vectorielle Expression de ces tensions dans un repère diphasé orthogonal α, β ?

Rappel : 8 configurations réalisables par un onduleur triphasé f11 f12 f13 f21 f22 f23 um13 um23 vm1n vm2n vm3n vα vβ
1 1 0 0 0 1 us us 1/3.us 1/3.us -2/3.us
E/2 E/2 E/2
1 0 0 0 1 1 us 0 2/3.us -1/3.us -1/3.us
0 U V W 0 U V W 0 U V W 1 0 1 0 1 0 0 -us 1/3.us -2/3.us 1/3.us
0 0 1 1 1 0 -us -us -1/3.us -1/3.us 2/3.us
E/2 E/2 E/2
c
0 1 1 1 0 0 -us 0 -2/3.us 1/3.us 1/3.us
a b
0 1 0 1 0 1 0 us -1/3.us 2/3.us -1/3.us
E/2 E/2 E/2 0 0 0 1 1 1 0 0 0 0 0
V 0 U V W 0 U V W
1 1 1 0 0 0 0 0 0 0 0
0 U W

E/2 E/2 E/2

d e f  
1 1
 1 − − 
E/2 E/2
[X α ,β ,0 ]= [C ][X ]  2 2

 
avec la transformée de Concordia : [C ] =
0 U V W 0 U V W 2 3 3
 0 − 
3  2 2 
E/2 E/2

g h  1 1 1 
 
2 2 2
35   36

Représentation graphique Réalisation d’un vecteur tension de référence

On ne peut réaliser une tension de référence qu’en valeur moyenne
sur une période de modulation
6 vecteurs non nuls : V1-V6
2 vecteurs nuls : V0-V7
Expression sous forme polaire
6 secteurs (i)
 vα  2 cos(ε )
 =E
vβ  3  sin(ε ) 

37 38
Étape 1 : Étape 2 :
On repère à quel secteur, le vecteur tension de référence appartient Puisque l’on n’obtient le vecteur tension de référence qu’en valeur
moyenne, on doit appliquer des valeur réalisable (Vi) pendant des
durées adéquates sur la période de modulation.
Afin de minimiser les ondulations de tensions, on admet qu’il faut
réaliser le vecteur tension de référence avec les deux tensions les
plus proches
<Vref>

δi et δi+1 sont :

_ respectivement les durées d’application des vecteurs (V)i et (V)i+1

_ les projections du vecteurs de tension référence sur les vecteurs
voisins.

Et ensuite il faut appliquer un vecteur nul pendant la durée restante : Τ−δi−δi+1

39 40

Résultat : décomposition Commande

a a b h b
E/2
U-0 t
-E/2

V-0 t

L ’impulsion sur la période T

donne une tension moyenne
W-0 t
équivalente à la tension X

δi δi+1

V-U t

41 42
 Objectifs de la commande Architecture de la commande des grandeurs rapides
Transit à contrôler Bus continu Convertisseur du côté réseau Machine

Bus continu Convertisseur du côté réseau Machine

im_mac Vm It
u

Vm u im_res It Vs
im_mac u It c

u Im_res It Vs Ω
F Modèle
Dispositif de commande
F Modèle Fref Vs
Dispositif de commande
Fref
It
Objectif (grandeurs d’état) : Vmref
_ Générer des courants It égaux à des références Itref
Contrôle du Contrôle des
courants
Les courants It sont les grandeurs les plus rapides à contrôler (50Hz – 20ms) convertisseur

Rappel : F est une matrice de fonctions de connexion (discrète)

43 44

Modèle moyen dans le repère naturel Modèle moyen dans le repère naturel
Les grandeurs électriques modulées sont appliquées à des charges du type f11 < f11> < f11>
‘ filtre passe-bas ’ (processeurs intégrateurs) 1

C’est la valeur moyenne des grandeurs modulées qui conditionne l’évolution t

0
temporelle des grandeurs d’état de la partie continue Tm

On peut obtenir un « modèle moyen » du convertisseur en utilisant la

valeur moyenne équivalente sur une période de commutation Tm de la < f11>
1
fonction de connexion.

(k +1 ).Tm flc <flc> t

1 5 0
< f lc (k , t ) > =
Tm
.
k .Tm
∫f lc (τ ).d τ Fonction de connexion, valeur discrète, {0, 1}
Tm
Fonction génératrice de connexion, valeur continue, [0, 1]

Fonction génératrice de connexion (sur une période de commutation Tm) Fonction génératrice de connexion (sur une période de commutation Tm)
45
est équivalente au rapport cyclique 46
 Modèle moyen dans le repère naturel Modèle moyen dans le repère naturel
Par extension (k +1).Tm < v m _ 1 > = 2 .< u m _ 13 > − 1 .< u m _ 23 >
<um_13> = <m1 >.u 3 3

R17 m1 = ( f11 − f13) R18 m2 = ( f12 − f13) < mc(k ,t )> = 1 .

Tm ∫ mc (τ ).d τ
k .Tm
<um_23> = <m2>.u < v m _ 2 > = 2 .< u m _ 23 > − 1 .< u m _ 13 >
3 3

( < f11 > − < f13 >) = < m1 > ( < f12 > − < f13 >) = < m2 >
<um_13> R12
<vm_1>
R14
Fonction génératrice de conversion (sur une période de commutation Tm) u
(k +1).Tm R15 <um_23> R13 <vm_2>
1
< mc (k ,t ) > = .
Tm
k .Tm
∫ m (τ ).dτ c
<im_res > = <m1 >.it1 + <m2>.it2
<im_res> R16
it1

it2

Exemple : Conversion en tension <m1> <m2>

Modèle moyen <um_13> = <m1 >.u <m1 > = < f11> − < f13>

R17

R18
um_13 = m1 .u <m2 > = < f12> − < f13>
<um_23> = <m2>.u
um_23 = m2.u
<f11> <f13> <f12>
(k +1).Tm
<um_13>
Grandeur sans dimension <m1 >=
<u>
< flc (k ,t )> = 1 .
Tm ∫ flc (τ ).dτ
k .Tm
f11 f13 f12
Rapport cyclique signé
47 48

Conception < u m_13 > R12

<v m _1 >
R14
u
du dispositif de commande R15 <u m _23 > R13 <v m _2 >

i t1 Modulation sinus-triangle :
<i m _res > R16

i t2

<m 1 > <m 2 >

R17

R18

On montre dans ce cas

<f 11 > < f 13 > <f 12 >
que le fondamental de la
Valeur moyenne tension modulée
correspond exactement à
Inversion du modèle moyen f 11 f 13 f 12 M odèle M oyen la tension de référence
dans le repère naturel f 11_reg f 12_reg D ispositif de com mande souhaitée
1 ξ
MLI

<f11_reg>
ξ
<F ref > Fondamental de la tension
t
0

f11_reg <f11_reg>
1

t
0 49 50
 Conception R14 <um_13> R12
<vm_1> Contrôle du convertisseur
du dispositif de commande u
R15 <um_23> R13 <vm_2> R14 um_13 R12 vm_1

u
it1
R15 um_23 R13 vm_2
<im_res> R16
it1
it2
R16
it2
<m1> <m2>
im_res

R17

R18
m1 m2
v m _ 1 = 2 . u m _ 13 − 1 . u m _ 23 R12
3 3

R17

R18
<f11> <f13> <f12>
v m _ 2 = 2 . u m _ 23 − 1 . u m _ 13 R13
3 3
f11 f13 f12 Modèle
f11 f13 f12 Modèle Moyen Dispositif de commande
Variation discontinue {0, 1} f11_reg f12_reg Dispositif de commande

u m _ 13 _ ref = v m _ 1 _ ref − v m _ 3 _ ref R12-1

MLI
MLI
ξ
<Fref> u m _ 23 _ ref = v m _ 2 _ ref − v m _ 3 _ ref R13-1
Variation continue [0, 1] <Fref>

R17
Linéarisation
dynamique Transformée
um_13_ref vm_1_ref Transformée
R14-1 R12-1
um_13_ref R12-1 vm_1_ref
u <m1_ref>
R15 -1 um_23_ref R13 -1
vm_2_ref
<m2_ref> um_23_ref R13 -1 vm_2_ref

51 52

Contrôle du convertisseur Contrôle du convertisseur

um_13 vm_1 um_13 vm_1
um _13 =m1 .u
R14 R12 R14 R12
R14
u u
R15 um_23 R13 vm_2 R15 um_23 R13 vm_2
um _ 23 =m2.u R15
it1 it1

R16
it2 R16
it2
im_res im_res

m1 m2 m1 m2
R17

R17
R18

R18
f11 f13 f12 Modèle f11 f13 f12 Modèle
Dispositif de commande Dispositif de commande

MLI
MLI

<Fref> <Fref>

R18-1
Linéarisation um_13_ ref R17-1 Linéarisation
dynamique Transformée m1_ ref = R14-1 dynamique Transformée
R14 -1 um_13_ref R12-1 vm_1_ref u R14-1 um_13_ref R12-1 vm_1_ref
<m1_ref> <m1_ref>
um_23_ref
um_ 23_ ref um_23_ref vm_2_ref
<m2_ref>
R15-1 R13 -1 vm_2_ref m2_ ref = R15-1 <m2_ref>
R15-1 R13-1

u 53 54
 Contrôle du convertisseur Contrôle du convertisseur
Détermination des rapports cycliques correspondant (fonctions génératrices
de connexion).
R14 u m_13 R12 vm_1

Exemple : Tri des fonctions de conversion u

R15 u m_23 R13 vm_2

_ Détermination des fonctions de conversion de réglage triphasé it1

Convertisseur du côté réseau
it2
m12 _ ref = m13 _ ref − m23 _ ref m31 _ ref = − m13 _ ref im_res
R16

Vm
m1 m2 u
_ Classement de ces fonctions de conversion selon leur amplitude,
im_res It

R17
_ Calcul des fonctions de connexion de réglage

R18
f11 f13 f12 Modèle F Modèle
Dispositif de commande Dispositif de commande
Fref

MLI
<F ref> Vmref

R18-1
R17-1
Linéarisation
dynamique Transformée Contrôle du
R14 -1 u m_13_ref R12 -1 vm_1_ref convertisseur
<m 1_ref>
R15 -1 um_23_ref R13 -1 vm_2_ref
<m 2_ref>

55 56

Contrôle des courants Contrôle des courants

Bus continu Convertisseur du côté réseau Machine
Plusieurs stratégies pour contrôler les courants.
On peut : It
_ contrôler leur valeur instantanée par MLI im_mac u Vm

_ contrôler leur valeur instantanée par un modulateur à hystérésis u im_res It Vs

_ contrôler leur composante dans le repère de Park
F Modèle
Technique la plus utilisée dans l’industrie Dispositif de commande It Vs
Fref
Contrôle Transformée
du de Park
convertisseur
Vm_ref
umes

It_dq_mes
Vs_dq_mes
Repère de Park
It_dq_ref

* Passage dans le repère de Park

57 * Seulement deux grandeurs à contrôler 58
 Contrôle des courants Modélisation dynamique du système complet
Bus continu Convertisseur du côté réseau Machine Modélisation dans le repère de Park

im_mac Vm It Donc, on impose des tensions triphasées (Vm) aux bornes de la machine
u
qui, elle-même renvoie des courants.
u im_res It Vs
F Modèle
Dispositif de commande It Vs Comment modéliser cela ?
Fref
Contrôle Transformée Transformée
de l’onduleur inverse de Park
(grandeurs de Park
modulées) Vm_ref θres
umes

Contrôle des It_dq_me

courants Vs_dq_mes
Repère de Park vm_d_ref
vm_q_ref It_dq_ref

Deux fonctions de contrôle

59 60

Modélisation dynamique Modélisation dynamique

Modélisation dans le repère de Park Modélisation dans le repère de Park
→
Oq Au stator : Au stator : f.e.m.
irq dΦ sd dΦ s d R1sd : d Φ s d = v s d − R s .i s d − e s Rg2sd : esd = −ϕsq .ωs
v rq v sd = R s .i sd + −ω s .Φ sq v s d = R s .i s d + − ωs .Φ s q dt
d
dt dt
e rq
dΦs dΦs R1rd :
dΦ s q
esq = −ϕsd .ωs
vsq = Rs .isq + q +ωs .Φsd vsq = Rs .isq + q +ωs .Φsd = v s q − R s .i s q − e s q
dt dt dt
Sous forme
isq Au rotor : Au rotor :
v sq
dΦr dΦrd intégrale
e sq vrd = Rr .ird + d −ωr .Φrq vrd = Rr .ird + −ωr .Φrq R1rd : d Φ r d = v rd − R r .i rd − e r erd = −ϕrq .ωr
dt dt dt
d

dΦrq dΦrq dΦ r q
→ vr = Rr .irq + +ωr .Φrd vr = Rr .irq + +ωr .Φrd R1rq : = v rq − R r .i rq − e rq erq = −ϕrd .ωr
Od
q
dt q
dt dt
O
isd ird
θs Équations des flux :

[ ]
esd e rd
φsd=Ls.isd+M.ird φsq=Ls.isq+M.irq Équations des flux :
1 . Ls −M .Φsq
−1
φsd=Ls.isd+M.ird isq Ls M Φsq
φrd=Lr.ird+M.isd φrq=Lr.irq+M.isq irq = M . =
Lr  Φrq Lr.Ls−M2 −M Lr Φrq
v sd v rd
→
Osa φsq=Ls.isq+M.irq  
Équations du couple :
c = p(φ sd isq − φ sq isd ) ou c = p(φ rq ird − φ rd irq )

c= p. M .(φsd irq−φsqird ) ou c= p. M .(φrqisd −φrd isq)

φrd=Lr.ird+M.isd
φrq=Lr.irq+M.isq
isd = Ls
ird M
−1
M Φsd =
. 1 . Ls −M .Φsd
Lr Φrd Lr.Ls−M2 −M Lr Φrd
[ ][ ]
Ls Lr
61 62
 Modélisation dynamique esd Rg2sd ωs
Modélisation dynamique
esd Rg 2 sd ωs Rs φsq
•
- φ sd 1 φsd Rg1sd csd
• φsq vsd
+ +
- R3d i sd
vsd R1 sd φ sd R2 sd φsd Rg1 sd csd s

isd vrd
•
φ rd 1 φrd i rd
+ + Rg1rd crd
•
R3 d - - s
vrd R1 rd φ rd R2 rd φrd ird Rg1 rd crd MACHINE d
φ sq
Rr

erd Rg2rd
ωs ωr
ωs
erd Rg 2 rd ωr
R4 R5 r c R4 R5r c

erq Rg 2 rq erq Rg2sq ωr Ωmec

• Ω mec
vrq R1 rq φ rq R2 rq φrq Rg 1 rq
Rr φsq
irq crq MACHINE q •
φ rq 1 φrq Rg1sq crq
vrq - - R3q i rq
•
R3 q + + s
vsq R1 sq φ sq R2 sq φsq isq csq •
Rg 1 sq vsq
+
φ sq 1 φsq i sq
Rg1rq
+ s csq
- -
φsd
Rg 2 sq ωs Rs φsq
esq
esq Rg2rq ωs
couplage
électromécanique 63 64

Stratégie de commande Stratégie de commande

Dynamic modelling in the Park frame Simplified dynamic modelling : small stator resistor
constant rotor flux
particular rotor flux orientation ϕrq= 0
stator : stator :
dΦsd dΦsd
= vsd − Rs .isd + Φ s q .ωs P r = vrd .ird + vrq .irq = vsd − Rs .isd + Φ s q .ωs P r = vrd .ird + vrq .irq
dt dt
dΦ s q Qr = vrq .ird − vrd .irq dΦ s q Qr = vrq .ird − vrd .irq
= vs q − Rs .is q + Φ sd .ωs = vs q − Rs .is q + Φ sd .ωs
M
(i φrd − isd φrq )
dt dt

rotor :
c= p
Lr
sq
rotor : c= p
M
(i sq φrd − isd φrq )
dΦ rd dΦ rd
Lr
= vrd − Rr .ird + Φ rq .ωr Ps = vsd .isd + vsq .is q = vrd − Rr .ird + Φ rq .ωr Ps = vsd .isd + vsq .is q
dt dt
dΦ rq Qs = vs q .is d − vs d .is q dΦ rq Qs = vs q .is d − vs d .is q
= vrq − Rr .irq + Φ rd .ωr = vrq − Rr .irq + Φ rd .ωr
dt dt

Current equations : Current equations : Si le flux rotorique est contrôlé pour être constant,
−1 −1
isd = Ls M Φ
. sd isd = Ls M Φ
. sd
le couple devient proportionnel au courant
ird M Lr  Φrd ird M Lr  Φrd
−1 −1
isq  Ls M  Φsq isq  Ls M  Φsq
irq = M .
Lr  Φrq irq = M .
Lr  Φrq
  65   66
 Contrôle des courants Orientation du flux →
Oq
Bus continu Convertisseur du côté réseau Machine
Il faut calculer l’angle de rotation du repère de Park: θs
It →
im_mac u Vm φ rq
On calcule θs pour orienter la repère de Park de manière
u im_res It Vs à annuler la composante quadratique du flux rotorique. →
φr
F Modèle
Dispositif de commande O θr
It Vs
Fref Inrérêt : Simplification des équations
(i φrd − isd φrq )
Transformée
Contrôle
M → →
du de Park
c= p sq φ rd Or d
convertisseur
Vm_ref Lr
umes →
Orq
Orientation du flux : φrq = 0
It_dq_mes
Vs_dq_mes
Repère de Park
It_dq_ref → →
φ rq φ r O rd
O φrd
* Passage dans le repère de Park
* Seulement deux grandeurs à contrôler 67 68

Orientation du flux Orientation du flux

Orientation du flux : φrq = 0
jβ
jq ωs Plusieurs méthodes sont possibles.
Exemple :
Rappel :
θr
φrq = 0
ωr
φr d α

θs _ reg =
ωr =

69 70
 1 chaîne de commande pour
1 chaîne de commande pour
Commande Modèle
Commande

C
Contrôle du couple Contrôle du courant Découplage Onduleur
R12c R14c Asservissement Contrôle du couple [R]–1 [C] –1

Onduleur de tension
R13c MLI
• usq_reg vsq_reg vsq usq 1 isq c de vitesse (figure 3.27)
cref 1 isq_reg + + pLs (1 − σ ) X [Vs_dq_reg] dq
[Vs_αβ_reg] αβ [Vs_abc_reg] [Cabc]
1
+_ Cq(s) − R s + σLs s αβ
pLs (1 − σ ) + abc
• C o n tr ôle du co u ple C on trô le d u co u ran t

~ esq Ωref CΩ(s) cref ~

esq + θs_reg
iφr −
iφr_ref Estimateur
) [R] [C]
R15e ) Ω ) ) )
isq [Is_dq] αβ [Is_αβ] abc [Is_abc]
~ dq αβ
ωs_reg
~
ω~ s _ reg
~
iφr θs_reg
Contrôle indirect R19e )
Estimation du courant magnétisant Orientation
) explicite
iφ_ref = isd_reg ~ ~ 1 isq
Estimateur
~
iφr =
1 )
isd θ s _ reg = θ + θ r _ reg ω~r _ reg = .~
Contrôle direct esd 1 + Tr s Tr iφ _ ref

Machine asynchrone
e~sd
Contrôle du courant t0 + ∆t ) ~
∫
R14c ~ 1 1 ~ ~ ~ ~
R16c iφr = * usd _ reg θ r _ reg (t ) = t ω r _ reg dt + θ r _ reg (t0 ) ωs _ reg = p Ω + ωr _ reg
iφr_ref Cφ(s)
isd_reg
Cisd(s)
usd_reg
+ vsd_reg vsd − usd 1 isd 1 iφr (
Rs σTs*Tr* s 2 + Ts* + Tr* s + 1 ) 0

+ + + + Orientation implicite
− − Rs + σLs s 1 + Tr s
vsq _ reg − (R*s + σ * L*s s) isq
t 0 + ∆t
)

∫
~ ~
R17c θ (t ) = ω~ dt + θ ~
(t ) ωs _ reg =
s _ reg 0 L*s ~
Découplage s _ reg
t0
s _ reg
φ )
~ ) * rd
M θ
iφr isd

Codeur
Contrôle vectoriel )
Ω
φrd φr
iφr = =
M M 71 72

Partie puissance d’un variateur de vitesse : Deux types de variateurs

Les variateurs de la première génération étaient à commande scalaire (rapport
U/F constant) avec ou sans régulation de vitesse.

Actuellement la plupart de variateurs mettent en œuvre une commande

vectorielle qui contrôle séparément le couple et le flux.

La commande vectorielle permet un réglage de la vitesse jusqu'à 0,5% sans

capteur de position du rotor et jusqu'à 0,1% avec capteur de position (resolver,
codeur optique).
Autres avantages de la commande vectorielle :
_ possibilité de couple avec le rotor à l'arrêt (le variateur règle alors la vitesse
du champ tournant à la valeur juste nécessaire pour que le couple moteur équilibre
le couple de la charge, rotor arrêté)
_ gestion du déphasage entre l'intensité et la tension au stator, et par
Fabrication de conséquent, de l'énergie réactive consommée.
Onduleur de tension
la tension
triphasé
continue Les variateurs de vitesse offrent en général un choix de plusieurs rampes
à partir du réseau d'accélération et de décélération programmables.
Suivant les modèles, ils peuvent proposer ou non le freinage électrique du
rotor.
Certains sont prévus pour le freinage avec récupération d'énergie : ils
73 convertissent l'énergie mécanique de freinage en énergie électrique et la renvoient
74
 Usine de production de boissons
La société Saint-Alban Boissons produit de l'eau minérale naturelle gazeuse (source
locale exploitée depuis l'époque romaine), et des canettes métalliques de 33 cl de sodas
divers fabriqués sous licence (Pepsi, Ice Tea, 7 Up, etc.)
Sur la chaîne d'eau gazeuse, 5 bouteilles de 1,25 l par seconde (18 000 par heure)
sont mises en forme (PET, soufflage à chaud), remplies, bouchées, étiquetées, datées,
palettisées.
Sur les chaînes de sodas, la cadence est de 20 canettes par seconde (72 000 par
heure) : les opérations de remplissage, sertissage, marquage de date, sont si rapides
qu'il est impossible de les suivre visuellement !
Tous les moteurs sont des moteurs asynchrones à vitesse variable, asservis à
la cadence des soutireuses et à de multiples autres paramètres : l'usine compte
plusieurs centaines de variateurs électroniques !
Création de l'usine en 1997, doublement de capacité en 2003.
Localisation : Saint-Alban-les-Eaux, près de Roanne - Loire (42). 75
Ventilation des parkings souterrains du centre commercial "Les 4 temps«
Situé dans le quartier de la Défense à Paris, le centre commercial "Les 4 temps"
est l'un des plus grands d'Europe. Ses parkings ont une capacité de 5 600 places, sur 4
niveaux, et sont fréquentés en moyenne par 10 000 véhicules par jour.
Construits en 1981, il devenait indispensable de rénover leurs installations
électriques et mécaniques car les coûts de maintenance avaient tendance à s'envoler.
Cette remise à hauteur, commencée en 1998 s'est achevée en novembre 2000.
Dans l'installation initiale, les moteurs asynchrones démarraient par couplage
direct sur le réseau. Cela provoquait des perturbations électriques dans le réseau et
soumettait les moteurs et les turbines à des contraintes mécaniques sévères. Avec
certains moteurs, il était impossible d'effectuer plusieurs démarrages rapprochés. La
ventilation ne pouvait pas s'adapter finement aux besoins car les moteurs ne pouvaient
tourner qu'à une seule vitesse.
Désormais, les 5 centrales de ventilation comprennent un total de 57 moteurs
asynchrones de puissances comprises entre 22 et 180 kW, associés à 57 variateurs
de vitesse Schneider Electric de type Altivar.
(http://www.schneider-electric.ca/www/fr/products/acdrives/index.htm)
Des capteurs répartis dans les parkings analysent en permanence la qualité de
l'air (monoxyde de carbone) et les informations sont reçues par une centrale de mesure.
Elle les transmet à des automates qui choisissent la bonne vitesse parmi les quatre
programmées sur les variateurs, afin d'adapter le débit de ventilation aux conditions
constatées et aux consignes à respecter.
76

Tramways : gamme Citadis-Alstom à moteurs asynchrones

Strasbourg (1994), Montpellier (2000), Lyon (2001), Paris (2002), Bordeaux (2003), etc.

Le plancher bas
L'une des innovations de la gamme Citadis-Alstom est le bogie "Arpège" sans
essieu traversant, qui permet d'abaisser le plancher au maximum. Les roues sont
indépendantes, chacune ayant son élément de freinage (frein à disque) et,
éventuellement sa motorisation.
par rame Citadis 302 (Lyon) :
32 m de long, PTC maxi 57 500 kg
2 bogies moteurs et 1 bogie porteur
par bogie moteur :
1 onduleur à IGBT alimenté en 750 V continu,
2 moteurs asynchrones de 175 kW, vitesse maxi 4450 tr/min, masse unitaire 335 kg
les bogies sont équipés en outre de patins de freinage électromagnétique
http://www.metro-pole.net/expl/materiel/citadis 77