Manipulation

Exercice 1

On considère un système Multi-Robot composé de deux robots (Robot1 et

Robot2) se partageant le même espace de travail. A chaque fois qu’il produit une
pièce, le Robot1 la dépose dans un stock tampon. Le Robot2 accède au stock tampon
pour retirer la pièce produite. L’accès au stock tampon nécessite une synchronisation
pour éviter la collision des deux robots (exclusion mutuelle). Ainsi, chaque robot doit
attendre que l’espace de travail soit libre pour produire et pouvoir accéder au stock
que ce soit pour le dépôt ou pour le retrait.

1.1 Construire le modèle réseau de Pétri qui décrit ce système.

1.2 Valider le modèle par simulation pour un stock tampon initial vide.

Exercice 2

Nous considérons un atelier de production où l’on fabrique des pièces sur une
machine unique M. Une fois la fabrication d’une pièce est terminée, elle est
déchargée dans un dépôt de capacité finie cmax. La fabrication des pièces est unitaire
et elle n’est autorisée que s’il y’a de la place dans le dépôt.
Les pièces fabriquées sont livrées périodiquement à deux types de clients C1 et C2.
Les périodes de livraison sont respectivement 1 pour le client C1 et 2 pour le client
C2.
2.1 Modéliser ce système de production à l’aide des réseaux de Pétri.
2.2 Valider ce modèle par simulation. On prendra cmax=8, 1=0.4 seconde et 2=0.7
seconde.

Exercice 3

Soit un atelier à deux postes de travail, figure 2.

-1-
 Poste 1 Poste 2
Opération1 sur les pièces Opération2 sur les pièces
prises unitairement. prises unitairement.

Stock Stock de Stock Stock de

d’entrée : sortie d’entrée sortie Evacuation
Transfert par lots
(N pièces)
de k pièces. unitaire
(k<N et un lot à la fois)
des pièces.

Figure 2 : Description de l’atelier.

3.1 Décrire le fonctionnement de ce système par un Rdp marqué (R1). Nous

prendrons N=30 et k=2.
3.2 Valider le modèle établi par simulation. En conclure sur l’état des différents
stocks.
3.3 Nous supposons, maintenant, que nous disposons de deux postes du type
Poste1.
3.3.1 Donner le nouveau modèle (R2) et le valider par simulation.
3.3.2 Sachant que les stocks sont à capacité finie (2 pièces au maximum). A-t-
on besoin de modifier R2 pour respecter cette contrainte ? Si oui proposer
deux solutions (en précisant leurs avantages et leurs inconvénients).

Exercice 4

Nous considérons un système de production constitué de plusieurs postes reliés

par un convoyeur central sur lequel circule des palettes à traiter. La figure 3
présente un schéma synoptique d'un poste de production i.

-2-
 Figure 3 : Schéma synoptique d'un poste de production i.

Chaque poste de production i est divisé en cinq convoyeurs :

 Un convoyeur d’entrée C0 qui effectue l’aiguillage des palettes.
 Un convoyeur d’alimentation du poste C1 qui contient une seule machine Mi.
 Un convoyeur de sortie C3 après traitement de la palette par la machine Mi.
 Un convoyeur de dérivation C2 vers le convoyeur principal.
 Un convoyeur de convergence C4 à partir duquel les palettes rejoignent le
convoyeur principal.

Les convoyeurs C1, C2 et C3 ont des capacités respectives c1max, c2max et c3max, alors
que C4 ne peut transporter qu’une seule palette à la fois. Les capteurs et les
actionneurs permettent de détecter et de contrôler le passage des palettes dans les
différents convoyeurs. Quand le détecteur Si1 détecte une palette dans la zone C0,
l’actionneur A1i est activé pour la bloquer et un système de lecture/écriture lit sur
l’étiquette du produit la prochaine opération à effectuer. Si l’opération doit être
exécutée par le poste et il y a une place vide sur le convoyeur C1, le commutateur Psi
dirige la palette à l’intérieur du poste. Autrement, la palette est portée par C2 vers le
poste suivant. A l'intérieur de chaque poste de production i, une machine spécifique
Mi traite une palette à la fois. Lorsque le traitement est terminé, la palette est portée
par le convoyeur C3 puis, transportée vers le convoyeur principal via C4.

-3-
Pour chaque poste de production, il est important de souligner que la collision de
deux palettes dans le convoyeur C4 est interdite.

Nous nous limitons, dans cet exercice, à l’étude d’un seul poste de production.

4.1 Modéliser le fonctionnement d’un poste de production i à l’aide des réseaux

de Pétri.
4.2 Valider ce modèle par simulation. On prendra c1max=6, c2max=4 et c3max=5.

-4-