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Systmes logiques squentiels, exercices ______________________________________________________________________________________________________

Systmes logiques squentiels exercices


Exercice n1 bascule synchrone JK

Le fonctionnement dune bascule synchrone JK est dcrit par la table de vrit suivante : Entres J 0 1 0 1 * Sorties K 0 0 1 1 * Q+ Q1 0 QQQ+ Q0 1 QQ-

Clock 0 Clock

1 Complter le chronogramme ci-dessus. 2 Etablir lquation logique de Q+. 3 Comparer la frquence de commutation de Q+ celle de lhorloge dans le cas o J = K = 1.

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Exercice n2

bascule R-S symtrique

Tracer le chronogramme des sorties Qi(t) pour les entres R et S reprsentes figure suivante. S

T R 1 2T

2T

3T T 2

4T

5T

6T

7T

Exercice n3

ou exclusif

Donner le grafcet partiel correspondant une slection de squences dun oprateur OU exclusif. Exercice n4 lavage de voiture

Les grafcets partiels ci-dessous dcrivent le fonctionnement de la partie commande dune station de lavage de voitures Grafcet 1 Grafcet 2

23

Prparer la machine

25
Fin de prparation

Attendre le vhicule

X24.Prsence vhicule

24

Attendre le vhicule

27
X25.Prsence vhicule

Mmoriser la prsence

Absence vhicule

26

Laver le vhicule Lavage termin

1 Tracer le chronogramme dun cycle de lavage ; les conditions initiales devant tre justifies. 2 Montrer quun vhicule restant sur le site de lavage ne peut pas tre lav deux fois. 3 Donner une reprsentation structurale quivalente aux deux grafcets partiels.
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4 Installer une macro-tape dans le grafcet 1 qui vite dcrire le grafcet 2. Exercice n5 deux chariots, squences parallles

Considrons deux chariots C1 et C2 qui peuvent se dplacer respectivement entre les points A1 et B1, et A2 et B2, sur deux rails indpendants de longueur quelconque. Ils sont quips de capteurs de fin de course a1 et b1, et a2 et b2 conformment la figure ci-aprs. Les dplacements de ces chariots sont commands par deux moteurs deux sens de rotation D1 et G1, et D2 et G2 respectivement. Les vitesses des deux chariots sont galement quelconques. Lorsquun oprateur appuie sur le bouton m, et si les deux chariots sont en A1 et A2, alors ceux-ci partent simultanment vers la droite, jusqu atteindre B1 et B2. Lorsque le chariot Ci a atteint le point Bi, il revient immdiatement jusquen Ai. Le cycle est termin lorsque les deux chariots sont en Ai. Proposer un grafcet modlisant le fonctionnement.

a1

G1

b1 C1 D1

a2

G2

b2 C2 D2

A1

B1

A2

B2

Exercice n6

deux chariots, squences synchronises

Reprendre les deux chariots de lexercice prcdent ainsi que leur cycle de fonctionnement. Supposons de plus que les deux chariots ont un rendez-vous aux points B1 et B2, cest--dire que le premier chariot Ci qui arrive droite au point Bi doit attendre larrive de lautre chariot droite. Cest alors seulement quils repartiront simultanment vers les points A1 et A2. Proposer un grafcet modlisant le fonctionnement. Exercice n7 deux chariots, partage de ressources

Reprendre les deux chariots de lexercice 5. Lorsquun oprateur appuie sur le bouton m, et si les deux chariots sont en A1 et A2, alors ceux-ci partent simultanment vers la droite pour effectuer un aller retour (A1B1 puis B1A1 pour le chariot C1 et A2B2 puis B2A2 pour le chariot C2). Le premier chariot qui revient son point de dpart effectue seul un aller retour supplmentaire. Si les deux chariots reviennent au mme instant leur point de dpart, ils effectuent tous les deux un aller retour supplmentaire. Proposer un grafcet modlisant le fonctionnement.

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Exercice n8

deux chariots, squences avec temporisation

Reprendre les deux chariots de lexercice 5. Lorsquun oprateur appuie sur le bouton m et si les deux chariots sont en A1 et A2 alors ceux-ci partent simultanment vers la droite. Un chariot Ci qui arrive droite au point Bi sarrte. Le retour des deux chariots seffectue soit ds que les deux chariots ont atteint B1 et B2, soit ds que C1 a atteint B1 depuis 10 secondes. Dans ce cas, C2 repart vers la gauche sans avoir atteint B2. Dans tous les cas, les deux chariots repartent simultanment vers la gauche. Proposer un grafcet modlisant le fonctionnement. Exercice n9 deux chariots, mmorisation de passage

a1

G1

b1 C1 D1 T1

a2

G2

b2 C2 D2

A1

B1

A2

B2

Soient les deux chariots de la figure ci-dessus. Une cellule photolectrique est positionne en T1. Lorsque le chariot C1 passe en ce point la cellule est obstrue. La variable t1 est pilote par cette cellule. Le passage de C1 en T1 correspond lvnement t1. Lorsquun oprateur appuie sur le bouton m, et si les deux chariots sont en A1 et A2, alors le chariot C1 part seul vers la droite. Son passage au point T1 autorise le dpart du chariot C2 vers la droite. Si C1 arrive en B1 avant que C2 narrive en B2, alors il lattend pendant 1 minute au plus. Pass ce dlai le chariot C1 repart jusquen A1. Le chariot C2 va jusquen B2. Il repart vers la gauche jusquen A2 aprs que le chariot C1 soit pass nouveau au point T1. Proposer un GRAFCET modlisant le fonctionnement. Exercice n10 manipulateur pneumatique

Le manipulateur pneumatique prsent ci-aprs est utilis pour lapprovisionnement en tles dune presse plieuse. Il est quip de 4 mouvements (une rotation daxe vertical, deux translations et une prhension) qui lui permettent deffectuer le cycle suivant : A partir du point 1 et si une pice est prsente dans le magasin (ppm = 1) il avance jusquau point 2 o il prend une pice. Il va la prsenter devant la presse au point 5, en passant successivement aux points 3 et 4. Il la dpose ensuite dans la presse au point 7 si celle-ci a termin de plier la pice prcdente.

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Manipulateur T+ TV+ VR+ R-

4 3 Magasin 2 1

5 6 8 7 Presse

Le magasin tles plates est quip dun distributeur automatique et la dpose de la pice brute par le manipulateur sur la presse provoque automatiquement lvacuation de la pice prcdemment plie. Le cycle de fonctionnement de cette installation peut tre dcompos en 4 tches : Tche 1 Le pliage dune tle plate par la presse. Cette tche nest excute que si une pice est prsente dans la presse (ppp = 1). Tche 2 Lapprovisionnement de la presse en tles plates par le manipulateur. Il sagit du dplacement du point 1 au point 5 en passant par 2, 3 et 4. Tche 3 La dpose de la tle plate sur la presse. Tche 4 Le retour du manipulateur de la presse vers le magasin. La rotation du manipulateur de 4 vers 5 est commande par laction R + et de 8 vers 1 par R -. La translation vers lavant est commande par T+ et vers larrire par T-. La translation vers le haut est commande par V + et vers le bas par V -. A chaque position 1 8 un capteur indique la prsence du manipulateur. A ces capteurs sont associs les variables pi : par exemple lorsque le manipulateur est en position 2 la tle plate est aimante. 1 Proposer un grafcet qui permette de coordonner les 4 tches dcrites prcdemment en minimisant le temps ncessaire pour alimenter la presse et plier les tles. On associera chaque tche une tape dont le numro est gal au numro de la tche et on notera fti la variable binaire associe la fin de la tche numro i. On utilisera la notion dencapsulation. 2 Proposer un grafcet qui modlise ltape encapsule de la tche 2.

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Exercice n11

tri automatique de caisses

Exercice n12

perage de pices

Mise en forme et perage de pices Les pices arrivent dcoupes et brases (voir figure). Elles sont mises en place sur le tapis roulant, une cellule p contrle leur prsence. Les oprations dusinage sur les postes 1, 2 et 3 se droulent successivement. Le poste 5 jecte la pice aprs contrle du perage. Si le perage est mal excut, la pice reste sur son support.

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Le systme est compos de : 5 vrins pneumatiques DE quips de dtection magntique, 5 distributeurs bi-stables 5/2 commande lectrique, capteurs dtection magntique, boutons 3/2 NF 1 ou 2 positions pour : dpart cycle, cycle court, marche automatique, arrt durgence, 1 voyant prsence pice, 2 cellules prsence pice et avance pas,

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1 Raliser le grafcet fonctionnel du systme, 2 Raliser le grafcet procd du systme, 3 Raliser le grafcet partie commande du systme, Exercice n13 remplissage dun camion

Pour remplir un camion de sable on utilise deux trmies A et B Places au-dessus d'une balance pour poids lourds. Un camion vide vient se placer sur la balance (dclenchement du capteur Ca) puis l'oprateur appuie sur un bouton poussoir S0 pour mettre en marche le remplissage. Ds que le camion est plein la balance fait passer l'tat 1 le signal logique S1 et le remplissage s'arrte automatiquement.

Le remplissage doit se faire en utilisant la plus remplie des deux trmies ou les deux ensembles si leur poids est identique. Les trmies peuvent tres remplie tout moment, indpendamment du reste du fonctionnement, et le systme doit ragir en consquence.

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Les deux trmies A et B sont montes sur un systme de pesage qui donne le poids de sable en tonnes cod sur deux bits. Pour la trmie A les deux bits A1 et A0 valent respectivement : 0 et 0 s'il y a moins dune tonne de sable ; 0 et 1 s'il y a entre une et deux tonnes de sable ; 1 et 0 s'il y a entre deux et trois tonnes de sable ; 1 et 1 s'il y a plus de trois tonnes de sable. La trmie B possde le mme systme de pesage avec les deux bits B0 et B1. L'ouverture des trmies est commande par deux trappes TA et TB. 1 Pesage des trmies Le systme de pesage des trmies est compos de trois capteurs P0, P1 et P2. Si la trmie contient moins dune tonne de sable, aucun capteur n'est actionn; si la trmie contient entre 1 et deux tonnes de sable le capteur P0 est actionn ; S'il y a entre deux et trois tonnes de sable P0 et P1 sont actionns et s'il y trois tonnes ou plus de sable P0, P1 et P2 sont actionn. A partir de ces trois capteurs on code le poids de la trmie sur deux bits A0 et A1. Donnez l'quation de A0 et A1 en fonction de P0, P1 et P2. Donnez le logigramme de A0 en utilisant que des fonctions NAND. 2 Systme complet, modlisation par grafcet Donner le grafcet dcrivant le fonctionnement du systme complet. Exercice n14 conflits dans un grafcet

Un conflit est la possibilit davoir deux transitions, partageant une mme tape dentre, qui sont simultanment franchissable. Les exemples suivants correspondent ils des conflits ? Si oui, proposer des schmas quivalents de comportement, mais sans conflits.

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Exercice n15

cycle de deux vrins

On veut faire effectuer deux vrins (A) et (B) le cycle suivant : sur une impulsion manuelle de mise en marche (bouton poussoir m), A sort, puis B sort, puis A rentre, puis B rentre. Le cycle sarrte alors en lattente dune nouvelle impulsion. Deux choix technologiques sont possibles : A et B sont deux vrins simple effet. Un ressort de rappel fait revenir la tige en position initiale lorsquil ny a plus de pression ; A et B sont deux vrins double effet : il faut une action pour faire sortir le vrin et une pour le faire rentrer ; Dessiner le grafcet fonctionnel du systme ; Dfinir les entres et les sorties du systme. En dduire le schma de lautomatisme (parties commande et partie oprative) ; Tracer le grafcet point de vue concepteur. Exercice n16 diagramme de Gantt dune bascule R-S synchrone

Dessinez les formes d'ondes Q et Q de la bascule R-S synchrone de la figure suivante en fonction du chronogramme donn. N.B. Valeurs de dpart pour Q = 1 , Q = 0 .

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Exercice n17

testeur dtanchit Description matrielle

Description fonctionnelle Un poste de contrle d'tanchit se compose d'un sas form de eux verrous actionns par des vrins et d'un testeur form d'un tube de mise sous pression avec un bourrelet d'tanchit, galement m par un vrin. Lorsqu'un bidon se prsente, le verrou amont se ferme puis le testeur descend et met le bidon sous pression. Si le bidon est tanche, la pression monte. Elle est dtecte par un capteur de pression qui autorise l'ouverture du verrou aval. Si au bout de 2 secondes la pression n'est pas atteinte, le dispositif se met en attente et un voyant "Dfaut d'tanchit" s'allume : un oprateur te le bidon manuellement et rarme le dispositif par un bouton poussoir rarmement . Le cycle se termine par la fermeture du verrou aval et l'ouverture du verrou amont. Le tapis d'alimentation tourne en permanence.

1- Dterminer le grafcet point de vue systme utilisant les spcificits fonctionnelles de cette machine. 2- En tenant compte des options technologiques faites ci dessous, dterminer le grafcet point de vue commande utilisant les spcificits technologiques de cette machine. Action Actionneur Practionneur Avance verrou amont V1 V1+ Recul verrou amont V1 V1Avance verrou aval V2 V2+ Recul verrou aval V2 V2Descente testeur V3 V3+ Monte testeur V3 V3Envoi pression V4 V4+ d'essai DE DE Dfaut tanchit Exercice n18 Information Capteur Verrou amont en avant V11 Verrou amont en arrire V10 Verrou aval en avant V21 Verrou aval en arrire V20 Pression atteinte PAT Testeur en haut V30 Prsence pice en PPE entre REA Rarmement

traitements thermiques
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Le chariot mobile est reprsent en position de rfrence (x = 0, y = 0). Les coordonnes sont exprimes en points codeurs.

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Capteurs Pour x et pour y : codeurs incrmentaux cbls sur entres de compactage notes Vc_x et Vc_y. Pour le bras de prhension : dtecteurs Haut et Bas Au bout du bras, une pince permet la prhension des paniers. Au repos, elle est ferme. Son ouverture est obtenue grce un vrin avec distributeur monostable not Pince (dtecteurs Pince_o et Pince_f ). Les paniers disposent dun systme mcanique leur permettant dtre suspendus audessus des bacs lorsque le robot effectue une autre tche. Description du fonctionnement Les paniers transportent des pices devant subir diffrentes gammes de traitements dans les bacs. Chaque panier est identifi grce un code barres. La gamme de traitement est prise en compte au moment de la saisie dun panier au point dalimentation. Aprs traitement les paniers sont dposs au point dvacuation. Dfinition des paramtres On prvoit dassocier une gamme de traitement spcifique chaque range de bacs. Les gammes peuvent tre modifies volont dune campagne de production lautre. Elles sont exprimes directement dans 3 files d'attente, savoir une file dattente par range. Pour chaque opration, on saisit la coordonne selon laxe x du bac souhait. De plus, on affecte chaque opration de trempe une dure de temporisation spcifique (dures exprimes en secondes, maxi = 6000). Une gamme comporte entre 1 et 4 oprations de trempe. Ces trempes sont ralises parmi les 5 bacs d une mme range (un panier ne sera donc trait que par la range des bacs 11 15, ou bien 21 25, ou bien 31 35). Les 3 ranges de bacs peuvent tre utilises simultanment (un panier en cours de traitement dans la range 11-15, et un autre panier dans la range 21-25 et un troisime panier dans la range 31-35). Mais on ne traite quun seul panier la fois dans une range. Il n y a donc pas grer dventuels risques de collision entre les paniers. Gestion des dures de trempe On prvoit un grafcet de gestion des dures de trempe pour chaque range de bacs :

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Limite du sujet : on considre que les tapes X102, X202 et X302 ne seront jamais actives en mme temps. Coordination des tches On prvoit de dcomposer le mode de production normale (on ne demande aucun autre mode de fonctionnement) en plusieurs grafcets : G0 : Grafcet de coordination des tches ; G1 : Grafcet de lencapsulation : prlever un nouveau panier au point dalimentation ; G2 : Grafcet de lencapsulation : dposer le nouveau panier au premier bac demand ; G3: Grafcet de lencapsulation : prlever le panier qui vient de subir l'opration (n) ; G5: Grafcet de lencapsulation : dposer le panier au bac souhait pour y subir l'opration (n + 1) ; G6 : Grafcet de lencapsulation : dposer le panier au point dvacuation. Grafcet de coordination des tches

0
Arrive dun nouveau panier ET range libre pour le type de panier en prsence

Prlever un nouveau panier au point dalimentation fin de tche

Prlever le panier qui vient de subir lopration (n) fin de tche

Dposer le nouveau panier au premier bac demand

4
gamme non termine toutes les trempes ont t effectues

fin de tche

Dposer le panier au bac souhait pour y subir lopration (n+1) fin de tche

Dposer le panier au point dvacuation fin de tche

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1. Mettre en place les structures de donnes ncessaires. Choisir des adresses adaptes. Donner la dsignation de chaque lment. 2. Tracer les grafcets des tches X10 et X50 de la faon la plus prcise possible compte tenu des lments indiqus dans ce sujet. Complter les grafcets de gestion des dures de trempe. On ne demande pas de grer les priorits au cas o plusieurs tches sont simultanment demandes au robot. Pour simplifier lcriture des rceptivits, on accepte lgalit stricte dans la vrification des positions numriques (p. ex. : Vc_x = 0 est accept). Exercice n19 grafcet et chronogramme

Soit le GRAFCET ci-dessous. Il reprsente le fonctionnement dun systme squentiel comportant quatre entres a, b, c, d et 5 sorties A1, A2, A3, A4, A5.

partir de la situation initiale et pour la squence dentre reprsente sur le diagramme temporel ci-dessous, dresser, dans les deux cas suivants, les graphes de situation en indiquant les tapes instables. Donner ensuite, sur le diagramme temporel les volutions correspondantes des sorties, toujours pour les deux cas : 1. pour le grafcet dessin ci-dessus. 2. pour le mme grafcet, mais en supposant que la transition t2 a une rceptivit c (vnement externe) et non c (condition logique) et la transition t4 une rceptivit b (condition logique) et non plus b (vnement externe).

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Exercice n20

machine de forage de sols (agrgation de mcanique 2004)

La machine tudie est une machine de forage qui sert forer des trous dans le sol. Elle comporte une embase monte sur un chenillard, et une flche de forage. Le chenillard permet de dplacer la machine sur la zone de forage, et d'assurer son chargement et son dchargement de la remorque de transport. La flche de forage supporte les lments actifs de la machine. Elle travaille en position verticale, comme sur la figure 1. L'embase accueille les autres composants de la machine : moteur, pompes, rservoirs, organes de commande etc.

Figure 1 : machine de forage, flche verticale

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La flche de forage doit tre bascule en position horizontale pour rduire l'encombrement de la machine pendant les phases de transport de la machine sur remorque. L'nergie mcanique est dlivre par un moteur thermique, qui entrane des pompes hydrauliques. C'est ensuite principalement l'nergie hydraulique qui est distribue aux diffrents composants de la machine. Le forage est assur par une tte de forage constitue d'un outil adapt au Figure 2 : machine de forage, flche horizontale type de trou et la nature du terrain. Le mouvement de coupe (rotation d'axe vertical) est transmis la tte de forage par un train de tubes. La tte de rotation est constitue de deux moteurs hydrauliques engrenages. La tte de rotation est monte sur un chariot, lui-mme guid en translation sur la flche. Le mouvement d'avance est constitu par la descente de ce chariot. Il est transmis la tte de forage par la tte de rotation et le train de tubes. Ce mouvement de translation est gnr par un motorducteur hydraulique avec frein par manque de pression, associ une transmission par chane et pignons. Au fil du forage, le poids propre du train de tubes augmente. Pour conserver un effort de pousse constant sur la tte de forage, il faut quilibrer le circuit hydraulique agissant sur la contre-pression. En phase de forage, lorsque la tte de rotation arrive en position basse, il est ncessaire rajouter un tube au train de tubes dj enfonc dans le sol. Pour cela, il faut bloquer le train de tubes, le dsolidariser la tte de rotation, et remonter cette tte pour pouvoir rajouter le nouveau tube. On utilise pour bloquer le train de tube enfonc dans le sol, un frein de tubes. Ce frein de tubes est situ l'extrmit infrieure de la flche de forage. Le blocage est obtenu par serrage radial du train de tubes par deux vrins hydrauliques. En phase de remonte du train de tubes, il faut effectuer la manoeuvre en sens inverse. Une pompe d'injection injecte des boues de forage dans le train de tube pour faire remonter les dbris de forage. Cette pompe d'injection est entrane par un moteur hydraulique lui-mme aliment par une pompe hydraulique. En phase de forage, la machine est en appui sur quatre vrins de stabilisation positionns aux quatre coins de l'embase. Ces vrins sont commands sparment. La machine dispose de fonctions additionnelles : percussion hydraulique, frappe au retrait, vrin de dtubage, rotation aurolaire et treuil. Ces fonctions ne rentrent pas dans le cadre de l'tude et ne seront pas dtailles. Prsentation du cahier des charges de l'tude Outre le forage simple de trous, cette machine est capable de raliser un certain nombre dessais normaliss relatif la mcanique des sols. L'essai qui nous intresse est l'essai dit essai destructif enregistr . Cet essai consiste raliser un forage effort de pousse et couple de rotation sur la tte de forage constant. On fore un trou d'un diamtre donn une profondeur donne en souhaitant enregistrer chaque instant :

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la position de l'outil ; la vitesse de descente de la tte de forage ; l'effort de pousse sur la tte de forage ; le couple de rotation sur la tte de forage ; la pression d'injection des boues de forage. A partir de ces informations, les gotechniciens sont capables de dterminer certaines caractristiques mcaniques du sol aux diffrentes profondeurs. Le suivi de la pression d'injection des boues de forage permet de dtecter les cavits rencontres. En effet, les boues de forages se rpandent dans ce cas dans la cavit, et la pression d'injection chute alors brutalement. Actuellement, le suivi de la position de la tte de forage est assur par un capteur fil droulant. Le capteur est install l'extrmit suprieure de la flche. Le fil est fix sur le chariot supportant la tte de rotation. Le fil se droule mesure de la descente du chariot. Il faut rinitialiser ce capteur chaque ajout de tube, et cumuler la longueur des diffrents tubes dj enfoncs dans le sol. L'effort de pousse et le couple de rotation ne sont suivis qu'au travers des pressions en sortie des pompes d'alimentation des circuits hydrauliques respectifs de translation et de rotation, ainsi que du suivi de la pression d'quilibrage pour la translation. Ces pressions, prises en dbut de chane de transmission de puissance, sont suivies sur des manomtres, et c'est l'oprateur de la machine qui ajuste les dbits dans les diffrents circuits pour les stabiliser. La pression d'injection des boues de forage est mesure directement par un capteur de pression. Pilotage de lessai Il s'agit de coordonner les actions de la machine et du technicien ralisant l'essai. On suppose que la machine est dans un tat initial o la flche de forage est en position de travail verticale, les vrins de stabilisation sont mis en place, le chariot de translation est en position haute et il n'y a pas de tube mont sur la tte de rotation. Le cycle commence sur une demande de prparation de l'essai du technicien depuis le pupitre de commande : rceptivit prparer . L'tape 20 consiste la saisie par le technicien des paramtres de l'essai : Fpc ,Crc , Pic : respectivement les consignes d'effort de pousse, de couple de rotation

et de pression d'injection des boues de forage ; Pfm : profondeur maximale de forage atteindre. Le technicien indique la fin de cette tape partir du pupitre de commande : rceptivit prparation OK . L'tape 30 consiste alors au montage par le technicien d'un nouveau tube. La Partie Commande tudie indique ce tat par l'allumage d'un voyant : Montage tube . Le technicien signale la fin du montage partir du pupitre de commande : rceptivit tube mont . Le dbut du grafcet de commande a donc la forme suivante :

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la fin de l'tape 30, la position du chariot de translation sur la flche de forage fournie par le codeur est Ct1 . Dans cet tat, le forage est prt dmarrer. Pendant le forage, la position du chariot de translation sur la flche de forage fournie par le codeur sera Ct1 . Lorsque le chariot est en position haute ou basse sur la flche, cette position prend respectivement les valeurs Ct h et Ct b (on gre l des butes soft ). L'tape 40 consiste assurer le forage pour enfoncer le tube qui vient d'tre mont. Soient les variables la partie commande :
pf qui reprsente la profondeur totale dj fore au cours de l'essai ; N qui reprsente le nombre de tube du train de tube.

1. Dans quelle tape placer linitialisation de N et de Ct1 et avec quelle valeur ? Au cours de ltape 40, on va commander les actions suivantes :
produire et contrler Fp ( Fp est leffort de pousse) ; produire et contrler Cr ( Cr est le couple de rotation) ; produire et contrler Pi ( Pi est la pression des boues dinjection) ; calculer pf ; enregistrer pf ; calculer Vt (Vt est la vitesse de descente) ; enregistrer Vt .

2. Exprimer la rgle de mise jour de pf chaque cycle automate. 3. Coordonner les actions de l'tape 40 en considrant que 40 est une tape encapsulante. Le forage s'arrte si la position basse du chariot sur la flche est atteinte (bute soft ), ou si la profondeur pfM est atteinte. Dans le premier cas, il s'agit, en opration 50, de dsolidariser le dernier tube de la tte de rotation (action oprateur) en indiquant cet tat par allumage d'un voyant (dsolidariser tte de rotation du train de tube ). Une fois ceci fait (rceptivit dsolidarisation OK ), l'tape 60 consiste remonter le chariot en position haute. Le cycle peut alors continuer. Dans le second cas, il s'agit de remonter le chariot en position haute tape 70, puis de dvisser le dernier tube (tape 80, action oprateur, ou Partie Commande si la machine est quipe d'un second frein de tige), puis de dsolidariser la tte de rotation du dernier tube (tape 90) (action oprateur, indique par allumage d'un voyant dsolidariser tte de rotation du train de tube ). Si il reste des tubes dans le train de tubes, il faut alors redescendre le chariot jusqu'au contact du tube suivant (tape 100), solidariser la tte de rotation avec le train de tube (tape 110), (action oprateur, indique par allumage d'un voyant solidariser tte de rotation avec le train de tube ), et recommencer le cycle de remonte. Sil ne reste plus de tubes, il reste alors diter l'enregistrement de l'essai (tape 120).

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4. Complter le grafcet initi ci-dessus pour dcrire le cycle complet. Ne pas dvelopper l'tape 40. Faire apparatre explicitement les actions de gestion de la variable N. 5. Indiquer comment varie la pression d'injection des boues de forage Pi lorsque la tte de forage rencontre une cavit dans le sol. On souhaite dans ce cas enregistrer les profondeurs de dbut et de fin de cavit 6. Proposer un grafcet grant l'enregistrement d'une cavit. 7. Ajouter ce graphe en couleur rouge au grafcet prcdent.
Exercice n21

Actions continues et mmorises

1
b
A := 1 a b C
4s/X3

B := 1
1s/X4/2s

B := 1

a(X4/3s)+ab

5
b

A := 0

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