‫الجمهوريــــــــــــــــــــــة الجزائريـــــــــــة الديمقراطيـــــــــة الشعبيـــــــة‬

‫وزارة التعليـــــــــــم العـــــــــــالي والبحـــــــــث العلـــــــمي‬ Djilali

‫جامعة وهران للعلوم والتكنولوجيا محمد بوضياف‬ BOUTCHICHA
Université des Sciences et de la Technologie d’Oran Mohamed BOUDIAF
Faculté de Génie Mécanique
Département de Génie Mécanique

6.4.2 Coefficients d'influence d’inertie

Les éléments de la matrice de masse, 𝑚𝑖𝑗 , sont connus sous le nom de coefficients d'inertie.
Bien qu'il soit plus pratique de dériver les coefficients d'influence d'inertie de l'expression
d'énergie cinétique du système (voir section 6.5), les coefficients 𝑚𝑖𝑗 peuvent être calculés en
utilisant les relations impulsion-momentum. Les coefficients d'inertie 𝑚1𝑗 , 𝑚2𝑗 , … , 𝑚𝑛𝑗 sont
définis comme l'ensemble des impulsions appliquées aux points 1, 2, … , 𝑛, respectivement, pour
produire une vitesse unitaire au point 𝑗 et une vitesse nulle à tous les autres points (c'est-à-dire
𝑥̇𝑗 = 1, 𝑥̇ 1 = 𝑥̇ 2 = ⋯ = 𝑥̇𝑗−1 = 𝑥̇𝑗+1 = ⋯ = 𝑥̇ 𝑛 = 0). Ainsi, pour un système à plusieurs
degrés de liberté, l'impulsion totale au point 𝑖, 𝐹𝑖 , peut être trouvée en additionnant les
impulsions provoquant les vitesses 𝑥̇𝑗 (𝑗 = 1, 2, … , 𝑛) comme

L'équation (6.22) peut être exprimée sous forme matricielle comme

où 𝑥⃗̇ et 𝐹⃗ sont les vecteurs vitesse et impulsion et [𝑚] est la matrice de masse donnés par

On peut vérifier facilement que les coefficients d'inertie sont symétriques pour un système
linéaire, c'est-à-dire 𝑚𝑖𝑗 = 𝑚𝑗𝑖 . La procédure suivante peut être utilisée pour dériver les
coefficients d'influence d'inertie d'un système à degrés multiples de liberté.

1. Supposons qu'un ensemble d'impulsions 𝑓𝑖𝑗 soit appliqué en divers points 𝑖 (𝑖 =

1, 2, … , 𝑛) de manière à produire une vitesse unitaire au point 𝑗 (𝑥̇𝑗 = 1 avec 𝑗 = 1
pour commencer) et a vitesse nulle en tous les autres points (𝑥̇ 1 = 𝑥̇ 2 = ⋯ 𝑥̇𝑗−1 =
𝑥̇𝑗+1 = ⋯ = 𝑥̇ 𝑛 = 0). Par définition, l'ensemble des impulsions 𝑓𝑖𝑗 (𝑖 = 1, 2, … , 𝑛)
désigne les coefficients d'inertie 𝑚𝑖𝑗 (𝑖 = 1, 2, … , 𝑛).
2. Après avoir terminé l'étape 1 pour 𝑗 = 1, la procédure est répétée pour 𝑗 =
2, 3, … , 𝑛.

Notez que si 𝑥𝑗 désigne une coordonnée angulaire, alors 𝑥̇𝑗 représente une vitesse angulaire et
𝐹𝑗 indique une impulsion angulaire. L'exemple suivant illustre la procédure de génération de
𝑚𝑖𝑗 .

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Exemple 6.7 Coefficients d'influence d’inertie

Trouvez les coefficients d'influence d'inertie du système montré dans la figure. 6.4 (a).

Figure 6.4 Système de remorque et de pendule composé.

Approche : Utilisez la définition de 𝑚𝑖𝑗 avec les relations des quantités de mouvement.

Soit 𝑥(𝑡) et 𝜃(𝑡) les coordonnées pour définir les positions linéaires et angulaires de la
remorque (𝑀) et du pendule composé (𝑚). Pour calculer les coefficients d'influence de l'inertie,
les impulsions des grandeurs 𝑚11 et 𝑚21 sont appliquées selon les directions 𝑥(𝑡) et 𝜃(𝑡) pour
conduire à des vitesses 𝑥̇ = 1 et 𝜃̇ = 0. Alors l'équation linéaire de quantité de mouvement
donne

et l'équation de quantité de mouvement angulaire (autour de O) donne

Ensuite, des quantités de mouvement de magnitudes 𝑚21 et 𝑚22 sont appliquées le long des
directions 𝑥(𝑡) et 𝜃(𝑡) pour obtenir les vitesses 𝑥̇ = 0 et 𝜃̇ =1. Ensuite, la relation d'impulsion
linéaire-impulsion linéaire fournit

et l'équation de quantité de mouvement angulaire (autour de O) donne

Ainsi, la matrice de masse ou d'inertie du système est donnée par

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