BTS ELT 2ème année - Sciences physiques appliquées

CH22 : Identification d’un processus par réponse harmonique

Enjeu :
Régulation et asservissement des systèmes

Problématique :
Dans une boucle de régulation, on insère entre le R1
capteur et le transmetteur le filtre ci-contre.
On cherche à déterminer le schéma bloc de ce R2 vs
ve C
filtre. Dans cet optique, il faut déterminer l’ordre
de ce système et ses caractéristiques
(transmittance statique, constante de temps,…)
Comment obtenir ces informations à partir du R1=R2=1kΩ et C=150nF
diagramme de Bode issu de la réponse en fréquence
du filtre ?

Rapport au programme :
F.2 Régulation et asservissement :
F.2.2 Réponse harmonique, diagramme de Bode.

Objectifs :
A l’issue de la leçon, l’étudiant doit :
22.1 Savoir expliquer le principe de la réponse harmonique
22.2 Connaître l’allure du diagramme de Bode obtenu par réponse harmonique pour les
systèmes du 1er et 2nd ordre
22.3 Savoir lire un point sur un diagramme de Bode
22.4 Savoir déterminer les caractéristiques d’un système à partir de la réponse
harmonique

Travail à effectuer :
 Lire attentivement l’annexe (en essayant de le comprendre).
 Répondre à la problématique au travers des questions suivantes (au brouillon) :
Le diagramme de Bode issu de la réponse harmonique est donné en annexe.
1. A quel type de système appartient ce filtre ? 1er ou 2nd ordre ? Justifier.

2. Déterminer son gain maximal et sa fréquence de coupure à -3dB.

3. En déduire le gain statique H0 et la constante de temps 𝜏.

4. Donner le schéma bloc de ce filtre.

 En utilisant l’annexe, réaliser la fiche résumée du chapitre. Pour cela, réécrire les différents
objectifs et indiquer pour chacun la relation, la définition ou la méthode permettant de
l’atteindre.
 Annexe 1 : Diagramme de Bode du filtre

𝐺𝑑𝐵

𝝋 𝒗 𝒆 ⁄𝒗 𝒔
 BTS ELT 2ème année - Sciences physiques appliquées

CH22 : Identification d’un processus par réponse harmonique

1. Qu’est-ce que la réponse harmonique d’un système ?

La réponse harmonique d'un processus correspond à l'allure de la sortie de ce processus en fonction de
la fréquence d'excitation, lorsque celui-ci est sollicité par une entrée de forme sinusoïdale et de
fréquence réglable.

Cette méthode est intéressante, car elle permet d'étudier le système sous deux angles : amplitude et
déphasage.
Inconvénient : elle est plus compliquée à mettre en oeuvre car la sollicitation harmonique est surtout
facile à utiliser pour une entrée de nature électrique.
Avantage : cette méthode permet de déterminer le degré de stabilité d'un asservissement ; ce que ne
permet pas la réponse indicielle.

Principe : On impose des entrées sinusoïdales à différentes fréquences.

Pour chaque fréquence, on mesure l'amplitude de l'entrée et celle de la sortie, on en déduit le gain du
système.
Pour chaque fréquence, on mesure le déphasage de la grandeur d’entrée par rapport à celle de sortie.
On trace alors le diagramme de Bode qui est composé de 2 courbes :

𝑺
𝑮𝒅𝑩 = 𝟐𝟎𝒍𝒐𝒈
𝑬

?
f (Hz)

Courbe de gain

𝝋 𝒗 𝒆 ⁄𝒗 𝒔
Fréquence
variable
?
f (Hz)

Courbe de phase
2. A quoi ressemble la réponse harmonique d’un 1er ordre ?
Pour un système du 1er ordre, on obtient le diagramme du type :
𝐺𝑑𝐵 Au-delà de la fréquence de coupure, la pente est de -20dB/décade
(diminution de 20dB à chaque fois que la fréquence est multipliée par 10)

𝐺0 = 20𝑙𝑜𝑔𝐻0 𝑓𝑐 est la fréquence de coupure à -3dB :

𝑓 𝑓 = 𝑓𝑐 pour 𝐺𝑑𝐵 = 𝐺0 − 3𝑑𝐵

𝑓𝑐

𝝋 𝒗 𝒆 ⁄𝒗 𝒔
𝑓𝑐
𝑓 Pour un système du 1er ordre :

𝝋 𝒗 𝒆 ⁄𝒗 𝒔 = −45° pour 𝑓 = 𝑓𝑐

3. Comment détermine-t-on la fonction de transfert d’un système du 1er ordre à partir de la

réponse harmonique ?
Sur la courbe de gain, on relève 𝐺0 .
Comme 𝐺0 = 20𝑙𝑜𝑔(𝐻0 ), on en déduit :

𝑯𝟎 = 𝟏𝟎𝑮𝟎⁄𝟐𝟎

Sur la courbe de gain ou de phase, on relève la fréquence de coupure fc.

On en déduit :
𝟏
𝝉=
𝟐𝝅𝒇𝒄

La fonction de transfert et le schéma bloc sont alors les suivants :

4. A quoi ressemble la réponse harmonique d’un 2nd ordre ?
Si m<0,707, la courbe de gain
présente un maximum pour une
𝐺𝑑𝐵 fréquence fR inférieure à f0 :
c’est le phénomène de résonance

𝐺0 = 20𝑙𝑜𝑔𝐻0

Au-delà de la fréquence de coupure,

la pente est de -40dB/décade

𝝋 𝒗 𝒆 ⁄𝒗 𝒔
𝑓

Pour un système du 2nd ordre :

𝝋 𝒗 𝒆 ⁄𝒗 𝒔 = −90° pour 𝑓 = 𝑓0
-90

5. Comment détermine-t-on la fonction de transfert d’un système du 2nd ordre à partir de la

réponse harmonique ?
Sur la courbe de gain, on relève 𝐺0 .
Comme 𝐺0 = 20𝑙𝑜𝑔(𝐻0 ), on en déduit :

𝑯𝟎 = 𝟏𝟎𝑮𝟎⁄𝟐𝟎

Sur la courbe de gain s’il y a dépassement ou sur la courbe de phase dans tous les cas, on relève la
fréquence propre f0.
On en déduit :
𝝎𝟎 = 𝟐𝝅𝒇𝟎

L'amortissement m est très difficile à obtenir par cette méthode. On l'obtient par comparaison avec
des abaques.
La fonction de transfert et le schéma bloc sont alors les suivants :