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Session de Mai 2019

1
- Sujet -
Centre Nationale de l’Evaluation, des Examens et de l’Orientation 20

Filière Électromécanique et Systèmes Automatisés (E.S.A.) Durée 4 Heures

Épreuve Analyse, Représentation et Comportement des Systèmes Coefficient 30

SYSTÈME DE TRANSFERT DE BARRES

1 PRÉSENTATION

Un système de transfert des barres est représenté par le schéma de la figure 1. Il permet de
stocker, séparer et distribuer des barres ou des tubes servant à la fabrication de radiateurs
de chauffage central. Ces barres ou tubes, de divers matériaux, ont des diamètres variant de
10 mm à 60 mm et ayant des longueurs comprises entre 200 mm et 1200 mm. Ce système
de distribution de barres, placé entre une unité de débit et une unité de production, se
compose de trois modules :

⁠c
⁠ é
R ⁠e
⁠p ⁠ t⁠i⁠o⁠n⁠ ⁠d
⁠e ⁠s
⁠ ⁠b
⁠ a⁠rr⁠e
⁠s⁠⁠
⁠e
d ⁠p
⁠u⁠ i⁠s
⁠ ⁠l⁠'⁠u
⁠n
⁠ i⁠t⁠é
⁠ ⁠d
⁠e⁠ ⁠d
⁠é⁠b⁠ i⁠t⁠

Figure 1 – Système de transfert des barres.

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— Module de chargement : Figure 2

Ce module est composé d’un bac tampon recevant les barres ou tubes depuis l’unité de
débit et d’un manipulateur transférant les barres depuis le bac tampon jusqu’au module
de transfert. Le mouvement vertical du bac tampon est assuré par un vérin double effet
alimenté par une pompe à débit variable dont le dessin d’ensemble est donné par les
documents techniques DT1 et DT2. Le mouvement de rotation du moteur M est
transmis à la pompe via un accouplement élastique et un réducteur à train épicycloïdal
R dont le dessin d’ensemble est donné par le document technique DT3.

Figure 2 – Module de chargement.

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Figure 3 – Module de transfert et module de séparation.

— Module de transfert : Figure 3

Recevant les barres depuis le module de chargement, ce module permet de transférer
les barres jusqu’au module de séparation à l’aide d’un vérin de basculement.
— Module de séparation : Figure 3
Ce module permet de fournir les barres une à une aux unités de production, à l’aide
d’un plateau à encoche et une goulotte de transfert, à la cadence de fonctionnement
demandée.
L’ensemble, formé par le module de transfert et le module de séparation, peut basculer
autour de l’axe ~x sous l’action d’un vérin de basculement double effet. Afin d’alimenter
plusieurs unités de production, situées à des hauteurs différentes, un système automatisé
contrôle ce basculement.

2 ANALYSE ET REPRÉSENTATION DES SYSTÈMES

2.1 Étude du réducteur à train épicycloïdal

La réduction de la vitesse de rotation du moteur est assurée par un réducteur, à train

épicycloïdal (DT3 ), modélisé par le schéma cinématique de la figure 4.
L’objectif de cette partie est de déterminer la vitesse de rotation du moteur N1/0
sachant que la vitesse de l’arbre d’entraînement de la pompe N4/0 = 360 tr/min.
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Données
Z1 = 20 dents,
Z2 = 30 dents.

Figure 4 – Schéma cinématique du train épicycloïdal.

Question 1
Copier et remplir le tableau 1 en identifiant les repères des éléments du train épicycloïdal.

Désignation Repère
Satellite
Porte satellite
Planétaire 1
Planétaire 2

Tableau 1 – Éléments du train épicycloïdal.

Question 2
En utilisant la condition géométrique du montage sur l’entraxe a12 = a23 , déterminer le
nombre de dents Z3 de la couronne 3.

Question 3
ω4/0
En utilisant la formule de Willis, déterminer le rapport de réduction .
ω1/0
Rappel : Formule de Willis

ωP lanétaire 1 − ωP orte satellite ZRoues menantes

Q
= (−1)n Q
ωP lanétaire 2 − ωP orte satellite ZRoues menées
où n est le nombre de contacts extérieurs entre roues dentées du train épicycloïdal.

Question 4
Déduire la vitesse de rotation du moteur N1/0 en tr/min.
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2.2 Représentation de l’accouplement élastique

La transmission du mouvement, entre le réducteur et la pompe, est assurée par un

accouplement élastique.
Question 5
En exploitant les documents techniques DT4 et DT5, sur le document réponse DR1,
compléter la conception de l’accouplement élastique en assurant :
— les liaisons d’encastrements entre les arbres (5, 5′ ) et les plateaux (7, 7′ ) par des
clavettes (6, 6′ ).
— la fixation de la gaine 10 par l’intermédiaire des vis à tête cylindrique à six pans
creux (8, 8′ ).

3 COMPORTEMENT DE LA POMPE HYDRAULIQUE

Le dessin d’ensemble de la pompe hydraulique à pistons axiaux est donné par le

documnent technique DT1 et complété par une nomenclateure donnée par le document
DT2. les pistons 7 sont logés dans le barillet 2 lié à l’entraîneur 6. Pour une vitesse angulaire
donnée de l’entraîneur, l’inclinaison du basculeur 10 permet de faire varier le débit du
fluide à la sortie de la pompe. Lorsque le débit de la pompe est réglé, c’est-à-dire lorsque
l’inclinaison du basculeur est fixée, le comportement cinématique de la pompe peut être
étudié à partir du modèle cinématique représenté sur la figure 5.

Figure 5 – Modèle cinématique de la pompe hydraulique à pistons axiaux.

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Caractéristiques des solides et paramétrages

• Corps 1 : Bâti supposé fixe.
X Repère associé : R1 = (E, ~x1 , ~y1 , ~z1 ) supposé Galiléen tel que ~z1 est vertical
ascendant.
X ~g = −g ~z1 est l’accélération de pesanteur.
• Entraîneur 6 : en liaison pivot d’axe (E, ~x1 ) avec le bâti 1.
X Repère associé : R6 = (E, ~x6 , ~y6 , ~z6 ) tel que : −
→ −
→
−→ z6 z1
AB = R ~y6 où R est une constante.
θ −
→
y6
X Centre d’inertie : G6 tel que :
−−→ θ −→
AG6 = a ~x6 où a est une constante. −
→ y 1
x1 = −
→
x6
X Masse : m6 .
X Moment d’inertie autour de (E, ~x1 ) : A6 . θ = variable
• Piston 7 : en liaison pivot glissant d’axe (B, ~x6 ) avec l’entraîneur 6.
X Repère associé : R7 = (B, ~x7 , ~y7 , ~z7 ) tel que :
−−→
CB = λ(t) ~x6 , λ variable.
−
→ −
→
z6
X Centre d’inertie : G7 tel que : z7
−−→ β
CG7 = b ~x6 où b est une constante. −
→
y7
X Masse : m7 . β − →
−
→ −
→ y6
x6 = x7
X Matrice d’inertie, au point G7 , exprimée dans la base
B7 = (~x7 , ~y7 , ~z7 ) :
  β = constante
A 7 0 0
~
Ω(7/6) = ~0
 
I(G7 , 7) =  0 B7 0 
 


0 0 C7 B
 
7

• Butée à billes 9 : en liaison rotule du centre C avec le piston 7.

− −
→
z→
10
z9
γ −
X Repère associé : R9 = (C, ~x9 , ~y9 , ~z9 ) tel que : y→
10
−−→ γ −
CD = −h ~x9 où h est une constante. →
y
−
→ 9
x9 = −
x→
X Masse : négligeable (m9 = 0). 10
γ = constante
~
Ω(10/9) = ~0
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• Basculeur 10 : en liaison appui plan de normale (D, ~x9 )

avec la butée 9.
− −
→
x→
10
x1
α −
X Repère associé : R10 = (D, ~x10 , ~y10 , ~z10 ) tels que : z→
10
−−→ −→ α −
→
DE = −v(t) ~y10 − w(t) ~z10 , et AE = −d ~x1 z 1
y1 = −
−
→ y→
où d est une constante. 10

α = constante

3.1 Loi d’entrée - sortie géométrique de la pompe

L’objectif de cette partie est de déterminer la loi d’entrée - sortie géométrique et la course
du piston de la pompe.

Question 6
Écrire la fermeture géométrique de la boucle (A, B, C, D, E, A) en projection dans la
base B1 = (~x1 , ~y1 , ~z1 ).

Question 7
En déduire les expressions suivantes :
v(t) = R cos θ(t)
R sin θ(t)
w(t) = + h tan α
cos α
h
λ(t) = d − − R tan α sin θ(t)
cos α
Question 8
Exprimer la course du piston C = λmax − λmin en fonction de R et α, sachant que
π 3π
λmin = λ(θ = ) et λmax = λ(θ = ).
2 2

3.2 Étude cinétique de la pompe

L’objectif de cette partie est de déterminer l’énergie cinétique de l’ensemble tournant de

la pompe. L’ensemble tournant étudié S={6, 7, 9} est défini par les éléments de la chaîne
cinématique de la pompe représenté par la figure 5.
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Rappel
−−→ 
dQM 
V~M ∈Si /R =  , M ∈ Si et Q est un point fixe de R.
dt 
R
−
→
~σG∈Si /R = IG (Si ). Ω (Si /R)
1    
T (Si /R) = V(Si /R) ⊗ C(Si /R)
2 Q Q
n n
T (S/R) = T (Si /R), S= Si
P P
i=1   i=1 
P(S1 7−→ S2 /R) = S1 −→ S2 ⊗ V(S2 /R)
Q Q

Question 9
Montrer les expressions des vitesses suivantes :
V~G6 ∈6/R1 = ~0
V~G7 ∈7/R1 = V~B∈7/R1 = V~D∈9/R1 = −λ̇ ~x1 − Rθ̇ sin θ ~y1 + Rθ̇ cos θ ~z1
Question 10
Montrer que le moment cinétique ~σG7 ∈7/R1 du piston 7 dans son mouvement par rapport
à R1 a pour expression :
~σG7 ∈7/R1 = A7 θ̇ ~x1
Question 11
Montrer les expressions des énergies cinétiques suivantes :
1
T (6/R1 ) = A6 θ̇2
2
1h
T (7/R1 ) = A7 θ̇2 + m7 (λ̇2 + R2 θ̇2 )
i

2
T (9/R1 ) = 0
Question 12
En déduire l’énergie cinétique T (S/R1 ) de l’ensemble S dans son mouvement par rapport
au repère Galiléen R1 .

Question 13
En utilisant les relations de la question 7, montrer que :
1
T (S/R1 ) = Jeq θ̇2
2
où l’expression du moment d’inertie équivalent, ramené à l’arbre de l’entraîneur 6, de
l’ensemble S est
Jeq = A6 + A7 + m7 R2 (1 + cos2 θ tan2 α)
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3.3 Étude dynamique de la pompe

L’objectif de cette partie est de déterminer le couple Cr du réducteur à train épicycloïdal.

Notation
Le torseur de l’action mécanique d’un solide S1 sur un solide S2 s’écrit au point M dans
la base (~x, ~y , ~z) sous la forme :  



 X 12 L 
12 


 
{S1 −→ S2 } =  Y12 M12 
 
 Z N

 

12 12

M (~x,~y ,~z)

Hypothèses supplémentaires
• Toutes les liaisons entre les différents solides sont supposées parfaites.
• L’action mécanique de l’huile H sur le piston 7 est modélisée par le torseur glisseur :
 





−pS 0 




{H −→ 7} = 
0 0 
0 0

 


 

B (~x1 ,~y1 ,~z1 )

où p est la pression, supposée constante, de l’huile dans le piston de surface S.

• L’action mécanique du réducteur R sur l’entraîneur 6 est modélisée par le torseur
couple :
 





0 Cr 




{R −→ 6} = 
0 0 
0 0

 


 

A (~x1 ,~y1 ,~z1 )

• L’action mécanique, garantissant le non décollement de la butée à bille 9 du basculeur

10, est modélisée par le torseur glisseur :
 





−F cos α 0 




{10 −→ 9} =  0 0 
F sin α 0

 


 

D (~x1 ,~y1 ,~z1 )
Question 14
Copier et compléter le graphe de structure de la pompe hydraulique donné dans la figure
6 en indiquant les actions mécaniques extérieures à l’ensemble étudié S.

Figure 6 – Graphe de structure incomplet de la pompe hydraulique à pistons axiaux.

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Question 15
Montrer les expressions des puissances des actions mécaniques extérieures :
P(pesanteur 7−→ 6/R1 ) = 0
P(1 7−→ 6/R1 ) = 0
P(R 7−→ 6/R1 ) = Cr θ̇
P(10 7−→ 9/R1 ) = 0
P(pesanteur 7−→ 7/R1 ) = −m7 gRθ̇ cos θ
P(H 7−→ 7/R1 ) = P S λ̇ = −P SRθ̇ cos θ tan α
Question 16
Justifier les expressions des puissances des actions mécaniques intérieures :

P(6 ←→ 7) = P(7 ←→ 9) = 0
Dans la suite, pour simplifier on suppose que le moment d’inertie équivalent ramené à
l’arbre 1 est constant à la valeur maximale Jeq = Jmax .
Question 17
Appliquer le théorème de l’énergie cinétique à l’ensemble S et montrer que le couple du
réducteur s’écrit sous la forme
Cr = Jmax θ̈ + R cos θ(P S tan α + m7 g)

3.4 Étude de la résistance de l’arbre de sortie du réducteur

L’arbre de sortie du réducteur, en acier, doit transmettre une puissance P à la vitesse de

rotation N . Cet arbre est sollicité à la torsion et possède des discontinuités induisant une
concentration de contraintes de coefficient Kt . Pour assurer une transmission rigide et éviter
les vibrations, l’angle unitaire de torsion θ ne doit pas dépasser pendant le fonctionnement,
une valeur limite θlim imposée par le cahier des charges fonctionnel. L’objectif de cette
partie est de dimensionner l’arbre de sortie du réducteur.
Données
• Puissance à transmettre : P = 6 kW.
• Fréquence de rotation de l’arbre de sortie du réducteur : N = 360 tr/min.
• Limite d’élasticité au glissement de l’acier : Rg = 200 MPa.
• Coefficient de sécurité imposé par le cahier des charges : s = 2, 5.
• Module de Coulomb de l’acier : G = 8 × 104 MPa.
• Coefficient de concentration de contraintes : Kt = 1, 57.
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• Angle unitaire limite de torsion : θlim = 0, 25◦ /m.

Question 18
Déterminer le moment de torsion Mt en N.m.

Dans la suite, on prendra Mt = 159 N.m.

Question 19
Déterminer le diamètre d1 de l’arbre de sortie du réducteur, en utilisant la condition de
résistance à la torsion τM ax = Kt τnom 6 Rpg .
Mt d π d4
Rappel : Contrainte tangentielle τnom = où IG = est le moment quadratique
2 IG 32
polaire de la section de l’arbre centrée en G.

Question 20
Déterminer le diamètre d2 de l’arbre de sortie du réducteur, en utilisant la condition de
Mt
rigidité à la torsion θ = 6 θlim .
G IG

Question 21
Conclure en choisissant le diamètre convenable.

3.5 Étude du circuit d’alimentation du vérin hydraulique

La figure 7 illustre le schéma du dispositif d’alimentation du vérin hydraulique double

effet du module de chargement. L’objectif de cette partie est de déterminer la puissance
utile Pm du moteur commandant la pompe du module de chargement.
Phase d’étude
On souhaite faire l’étude dans la phase de la montée du bac tampon, c’est à dire la phase
de sortie de la tige du vérin hydraulique double effet du module de chargement.
Données
• Caractéristiques du vérin hydraulique double effet :
X Diamètre : D = 100 mm.
X Rendement : ηv = 0, 9 (les pertes étant dues aux frottements des joints d’étanchéité).
X Force développée : F = 5000 N.
• Caractéristiques de la pompe :
X Débit : qv = 2 × 10−4 m3 /s.
X Rendement : ηp = 0, 82.
X Pertes de charges dans la pompe négligées : J23 = 0 J/kg.
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Figure 7 – Dispositif d’alimentation du vérin hydraulique double effet du module de chargement.

• Caractéristiques de l’huile transportée :

X Viscosité cinématique : ν = 0, 25 × 10−6 m2 /s.
X Masse volumique : ρ = 850 kg/m3 .
• Caractéristiques des conduites :
X Diamètre des conduites dc = 40 mm.
X Pertes de charges dans la conduite d’aspiration 1 − 2 : J12 = −5 J/kg.
X Pertes de charges dans la conduite de refoulement 3 − 4 : J34 = −10 J/kg, les pertes
de charges dans le distributeur proportionnel étant négligées.
X La dénivellation entre 2 et 1 : z2 − z1 = 1 m.
X La dénivellation entre 2 et 3 : z3 − z2 ≈ 0 m.
X La dénivellation entre 3 et 4 : z4 − z3 = 1, 5 m.
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• Caractéristiques du réservoir :
X Le niveau de l’huile varie lentement, c’est à dire V1 ≈ 0 m/s.
X La pression : P1 = 105 Pa.
• L’accélération de la pesanteur : g = 10 m/s2 .
Rappel

Pour un fluide incompressible en régime permanent, le théorème de Bernoulli s’écrit entre

deux points 1 et 2
V22 − V12 P2 − P1 Pnet
+ + g(z2 − z1 ) = J12 +
2 ρ ρ qv
Question 22
Déterminer la pression Pv dans le vérin.

Question 23
Déterminer la vitesse VT de sortie de la tige du vérin.

Question 24
Déterminer la vitesse VC de l’huile dans la conduite de refoulement 3 − 4.

Question 25
En appliquant le théorème de Bernoulli entre 3 et 4, déterminer la pression P3 de
refoulement de l’huile sachant que P4 = 7 bar et V3 = V4 = VC .

Question 26
En appliquant le théorème de Bernoulli entre 1 et 2, déterminer la pression P2 d’aspiration
de l’huile sachant que V2 = VC .

Question 27
En appliquant le théorème de Bernoulli entre 2 et 3, déterminer la puissance nette Pn
de la pompe, puis en déduire la puissance utile Pm du moteur.
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DOCUMENT TECHNIQUE DT1

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DOCUMENT TECHNIQUE DT2

Nomenclature de la pompe à pistons axiaux

33 2 Vis clapet surpression

32 2 Ressort clapet de surpression
31 2 Bille ∅4
30 2 Vis clapet aspiration
29 2 Bille ∅5
28 2 Ressort clapet d’aspiration
27 2 Joint plat G3/8
26 2 Siège clapet anti-retour
25 2 Anneau élastique pour alésage 12×1
24 2 Butée
23 2 Ressort clapet anti-retour
22 2 Bille ∅9
21 1 Tiroir
20 1 Joint torique OR-56.87×1.78-NBR70
19 2 Vis CHC M6 - 45
18 2 Rondelle plate ∅6
17 1 Carter
16 1 Adaptateur
15 1 Écrou Hm M8
14 1 Joint torique OR-7×2.50-NBR70
13 1 Vis de réglage de débit
12 1 Axe d’articulation
11 1 Centreur
10 1 Basculeur
9 1 Butée à billes 51200
8 6 Ressort de piston
7 6 Piston
6 1 Entraîneur
5 1 Roulement à billes à contact radial type BC
4 1 Joint à une seule lèvre
3 2 Anneau élastique pour alésage 28×1,2
2 1 Barillet
1 1 Corps
Repère Nombre Désignation
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DOCUMENT TECHNIQUE DT3

Réducteur à train épicycloïdal

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DOCUMENT TECHNIQUE DT4

Clavettes parallèles
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DOCUMENT TECHNIQUE DT5

Vis à six pans creux

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DOCUMENT RÉPONSE DR1

Échelle : 1 : 1
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BARÈME DE NOTATION
✒
Sur 60 points ✑

 Analyse et Représentation des systèmes

Question Note Note total

1 2 points
2 2 points
3 2 points 14 points
4 2 points
5 6 points
 Comportement des systèmes

Question Note Note total

6 4 points
7 4 points 10 points
8 2 points
9 3 points
10 2 points
11 2 points 12 points
12 3 points
13 2 points
14 2 points
15 4 points
10 points
16 2 points
17 2 points
18 2 points
19 2 points
8 points
20 2 points
21 2 points
22 1 point
23 1 point
24 1 point
6 points
25 1 point
26 1 point
27 1 point