Asservissement Et Regulation 2

MINISTÈRE DE L’ENSEIGNEMENT SUPÉRIEUR
ET DE LA RECHERCHE SCIENTIFIQUE
ISET — Nabeul
Département Génie mécanique
COURS
ASSERVISSEMENT ET RÉGULATION
Adnene TLILI
Safeyiddine KALLELI
A.U. : 2014 / 2015

Avant-propos
Ce cours a été réalisé pour servir comme support pédagogique aux étudiants
de l’ISET de Nabeul. Il ne prétend en aucun cas regrouper tout le savoir-faire
en asservissement et régulation, mais se place plutôt comme un document
permettant une initiation à cette science en présentant quelques-unes de ses
multiples facettes.
Son élaboration est le fruit d’un travail minutieux de recueil, de lecture et de
synthèse de diverses sources documentaires : livres, cours et sites internet.
Les auteurs tiennent à mentionner que la plupart des figures et illustrations
présentes dans ce cours sont à la propriété des détendeurs du droit d’auteur
et que leur reproduction dans ce cours est uniquement pour une utilisation
pédagogique.
SOMMAIRE
Introduction générale 1
1. Définitions et terminologies 1
2. Notions d’asservissement et de régulation 3
Chapitre 1 : Transformée de Laplace 4
1. Introduction 4
2. Définition 4
3. Propriétés 4
4. Transformée de quelques fonctions usuelles 7
5. Transformée de Laplace inverse 10
Chapitre 2 : Représentation des systèmes linéaires 12
1. Introduction 12
2. Représentation par des équations différentielles 13
3. Représentation d’un système par schémas bloc 13
4. Transformation des schémas fonctionnels 17
5. Modélisation des systèmes réels 20
Chapitre 3 : Réponse temporelle des systèmes dynamiques linéaires 24
1. Introduction 24
2. Système de premier ordre 24
3. Système du deuxième ordre 27
Chapitre 4 : Réponse harmonique des systèmes continus 33
1. Réponse harmonique des systèmes élémentaires 33

1.1. Système du premier ordre 33
1.2. Système du second ordre 35
Chapitre 5 : Performances d’un système asservi 40
1. Introduction 40
2. Stabilité des systèmes asservis 40
3. Précision des systèmes asservis 47
4. Rapidité 50
Bibliographie.
Introduction générale
INTRODUCTION GENERALE
1. Définitions et terminologies
Tout le long de ce cours, on va faire appel à un vocabulaire et des terminologies

spécifiques à l’étude des systèmes linéaires, l’asservissement et la régulation. Pour
cela on va consacrer, ce qui suit à la définition de principales terminologies qui sera
employées.
1.1. Système
Un système est un ensemble de processus, physique et chimique, en évolution. Des

actions sur le système (entrées) sont effectuées dans le but d’obtenir des réponses
souhaitées (sorties).
Les signaux qui véhiculent dans un système sont de deux types :
i. Signaux d’entrées : Ils sont indépendants du système et peuvent être
commandés (consignes) ou non commandés (perturbations).
ii. Signaux de sorties : Ils sont dépendants du système et du signal d’entrée. Pour
évaluer les objectifs, ces signaux doivent être observables moyennant des
capteurs.
La figure 1 illustre un système à une entrée de commande, une sortie et une entrée
de perturbation.
Figure 1 : Les différents signaux relatifs à un système
1.2. Automatisation
Ensemble des procédés visant à réduire ou supprimer l’intervention humaine dans les
processus de production. C’est lui donner une certaine autonomie et donc réduire
l’intervention humaine tout en augmentant la valeur ajoutée. Il faut noter que
l’automatisation est graduelle, il est souvent difficile d’automatiser à 100%, c.à.d.
supprimer totalement les interventions humaines lors de l’exploitation d’un système.
A.U. 2014/2015 1 KALLELI S., TLILI A.

1.3. Conception des systèmes de commandes
On dit qu’un système physique est commandé lorsqu’il permet de réaliser une relation
entre la grandeur d’entrée (cause) et la grandeur de sortie (effet). Quel que soit la
nature du système à commander, il est toujours possible de classer les différentes
structures de commande en deux grandes familles. Les structures de commande en
boucle ouverte et les structures de commande à contre-réaction, appelées également
structures de commande en boucle fermée.
1.3.1. La Commande en boucle ouverte
En l’absence d’entrées perturbatrices et en supposant que le modèle mathématique

du système est parfait, il est concevable de générer un signal de commande produisant
le signal de sortie souhaité (figure 2). Cela constitue le principe de la commande en
boucle ouverte qui exploite la connaissance des dynamiques du système afin de
générer les entrées adéquates 𝑒(𝑡). Ces derniers ne sont donc pas influencés par la
connaissance des signaux de sortie 𝑠(𝑡). Cette solution est envisageable dans le cas
où le système est parfaitement connu.
Figure 2 : Système de commande en boucle ouverte
Avec :
 Ordre : appelé aussi consigne ;
 Action de commande : action susceptible de changer l’état du système à
commander, elle est élaborée en fonction des ordres ;
 Sortie : grandeur à observer, c’est une variable à contrôler ;
 Perturbation : variable aléatoire dont-on ne connaît pas l’origine.
Avantage et inconvénient de cette conception : Il s’agit d’un système insensible

aux perturbations, rapide et stable. Ne revanche c’est un système, souvent, qualifié
par aveugle, puisque c’est impossible de concevoir une correction.
1.3.2. La commande en boucle fermée
Si le système à commander n’est pas parfaitement connu ou si les perturbations

affectent sensiblement le système, alors les signaux de sortie ne seront plus ceux
souhaités. L’introduction d’un retour d’information sur la sortie mesurée s’avère alors
nécessaire.
Un système bouclé permet, en quelque sorte, que la réponse du système correspond

à l’entrée de référence. Tandis qu’un système en boucle ouverte commande sans
contrôler l’effet de son action. Les systèmes de commande en boucle fermée sont ainsi
préférables quand des perturbations non modélisables et/ou des variations
imprévisibles des paramètres sont éventuelles. Cette structure de commande permet
ainsi d’améliorer les performances dynamiques du système commandé (rapidité, rejet
de perturbation, meilleur suivi des consignes, moindre sensibilité aux variations
paramétriques du modèle, stabilisation des systèmes instables en boucle ouverte).
Avantage et inconvénient de cette conception : Il s’agit d’un système précis, il y a

une correction (sensible aux perturbations), mais peut rendre le système lent et
instable.
2. Notion d’asservissement et de régulation
Asservissement : un système asservi est un système, dit, suiveur, c’est la consigne

qui varie. Par exemple, une machine-outil qui doit usiner une pièce selon un profil
donné, un missile qui poursuit une cible.
Régulation : Dans ce cas ; la consigne est fixée et le système doit compenser l’effet
des perturbations. Par exemple le réglage de température d’un four, le niveau d’eau
dans un réservoir.
Performances d’un système contrôlé : Généralement le rôle d’un automaticien est
de concevoir un système de régulation automatique régi par des performances
exigées par un cahier de charge.
 Stable : La grandeur de sortie doit converger vers une valeur finie si le signal
d’entrée est aussi limité.
 Précis : La grandeur à mesurer doit être la plus proche possible de celle désirée
à l’état statique.
 Rapidité : Il doit répondre rapidement à une excitation.

Objectif Général 1
Comprendre la modélisation d’un système physique
Objectifs spécifiques :
 Maitriser les outils mathématiques nécessaires à l’étude des systèmes asservis
 Déterminer le modèle mathématique d’un système
 Etudier les réponses temporelles et fréquentielles des systèmes de 1er et 2ème ordre
Chapitre 1 : Transformée de LAPLACE
Chapitre 1
TRANSFORMEE DE LAPLACE
1. Introduction
La transformée de Laplace permet de convertir une équation différentielle en une

équation linéaire où disparaissent les formes dérivées.
2. Définition
Soit 𝑓(𝑡), une fonction du temps 𝑡 définie pour 𝑡 ≥ 0. La transformée de Laplace de

𝑓(𝑡) est la fonction 𝐹(𝑃) de la variable complexe 𝑃, définie par :
∞
𝐹(𝑃) = ℒ[𝑓(𝑡)] = ∫0 𝑒 −𝑃𝑡 𝑓(𝑡)𝑑𝑡
Notations : 𝐹(𝑃) = ℒ[𝑓(𝑡)] et 𝑓(𝑡) = ℒ −1 (𝐹(𝑃))
3. Propriétés
3.1. Linéarité
La transformée de Laplace est une application (transformation) linéaire. C’est à dire

qu’elle satisfait à la condition :
ℒ[𝑎 𝑓(𝑡) + 𝑏 𝑔(𝑡)] = 𝑎 ℒ[𝑓(𝑡)] + 𝑏 ℒ[𝑔(𝑡)]
Avec 𝑎 𝑒𝑡 𝑏 sont des constantes
3.1.1. Exemple
𝑓(𝑡) = (3 − 2𝑒 −5𝑡 + 10𝑠𝑖𝑛(𝑡)) ∙ 𝑢(𝑡)

3 2 10
𝐹(𝑃) = − +
𝑃 𝑃+5 1 + 𝑃2

3.2. Translation sur variable de Laplace
ℒ[𝑒 −𝑎𝑡 𝑓(𝑡)] = 𝐹(𝑃 + 𝑎)
3.2.1. Exemples
1
ℒ[𝑒 −𝑎𝑡 ∙ 𝑡 ∙ 𝑢(𝑡)] =
(𝑃 + 𝑎)2
1
ℒ[𝑒 −𝑎𝑡 𝑠𝑖𝑛(𝑡) ∙ 𝑢(𝑡) ] =
1 + (𝑃 + 𝑎)2
3.3. Transformée d’une fonction retardée
Soit 𝜏 un réel positif non nul. La transformée de Laplace d’une fonction retardée s’écrit :
ℒ[𝑓(𝑡 − 𝜏)] = 𝑒 −𝜏𝑝 𝐹(𝑝)
3.3.1. Exemple
1
ℒ [𝑠𝑖𝑛(𝑡 − 2)] = 𝑒 −2𝑡 ∗
1 + 𝑃2
3.4. Facteur d’échelle
Soit a un réel non nul :

1 𝑃
ℒ[𝑓(𝑎𝑡)] = 𝐹 (𝑎 )
𝑎
3.5. Dérivation et intégration
La dérivation d’une fonction s’écrit :

𝑑𝑓
ℒ[ ] = 𝑝 𝐹(𝑃) − 𝑓(0+ )
𝑑𝑡
Nous pouvons généraliser ce résultat. Par exemple pour la dérivée seconde :
𝑑 2 𝑓(𝑡) 𝑑 𝑑𝑓(𝑡) 𝑑𝑓(𝑡) 𝑑𝑓(0+ )
ℒ[ ] = ℒ { [ ]} = 𝑃 ℒ [ ] −
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑 2 𝑓(𝑡) + )]
𝑑𝑓(0) 2
𝑑𝑓(0+ )
ℒ[ ] = 𝑃[𝑃𝐹(𝑃) − 𝑓(0 − = 𝑃 𝐹(𝑃) − 𝑃𝑓(0) −
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝐿[𝑓(𝑡)] = 𝐹(𝑃)
𝐿[𝑓 ′ (𝑡)] = 𝑃. 𝐹 (𝑃) − 𝑓(0)
𝐿[𝑓 ′′ (𝑡)] = 𝑃. [𝑃. 𝐹(𝑃) − 𝑓(0)] − 𝑓 ′ (0) = 𝑃2 . 𝐹(𝑃) − 𝑃. 𝑓(0) − 𝑓 ′ (0)
𝐿[𝑓 ′′′ (𝑡)] = 𝑃. [𝑃. [𝑃. 𝐹(𝑃) − 𝑓(0)] − 𝑓 ′ (0)] − 𝑓 ′′ (0) = 𝑃3 . 𝐹(𝑃) − 𝑃2 . 𝑓(0) − 𝑃. 𝑓 ′ (0)
− 𝑓 ′′ (0)
De manière générale :
𝑑𝑛 𝑓(𝑡) 𝑑𝑘 𝑓(0)
ℒ[ ] = 𝑃𝑛 𝐹(𝑃) − ∑𝑛−1
𝑘=0 𝑃
𝑛−1−𝑘 𝑘 (0)
𝑓 avec 𝑓 (𝑘) (0) =
𝑑𝑡 𝑛 𝑑𝑡 𝑘

3.5.1. Exemple 1
𝑑𝑦(𝑡)
10 + 3𝑦 = 5𝑒 −2𝑡 . 𝑢(𝑡) ; Conditions initiales nulles
𝑑𝑡
𝑑𝑦(𝑡)
10 ℒ[ ] + 3 ℒ[𝑦] = 5 ℒ [𝑒 −2𝑡 . 𝑢(𝑡)]
𝑑𝑡
5
10𝑃𝑌(𝑃) + 3𝑌(𝑃) =
𝑃+2
5
𝑌(𝑃) =
(𝑃 + 2)(10𝑃 + 3)
3.5.2. Exemple 2
𝑑 2 𝑦(𝑡) 𝑑𝑦(𝑡)
3 +7 − 2𝑦 = 10𝑠𝑖𝑛(𝑡) ∙ 𝑢(𝑡) ; CI=0
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡
𝑑 2 𝑦(𝑡) 𝑑𝑦(𝑡)
3ℒ[ ] + 7ℒ[ ] − 2𝑦 = 10𝑠𝑖𝑛(𝑡) ∙ 𝑢(𝑡)
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡
10
3𝑃2 𝑌(𝑃) + 7𝑃𝑌(𝑃) − 2𝑌(𝑃) = 2
𝑃 +1
10
𝑌(𝑃) =
(𝑃 + 1) ∙ (3𝑃2 + 7𝑃 − 2)
2
L’intégration d’une fonction d’écrit :

∝
𝐹(𝑃)
ℒ [∫ 𝑓(𝜏)𝑑𝜏] =
0 𝑃
3.6. Produit de convolution

∞
Soit 𝑦(𝑡) = ∫0 𝑓(𝜏) 𝑥(𝑡 − 𝜏)𝑑𝜏 𝑎𝑣𝑒𝑐 𝜏 > 0
Alors ℒ[𝑦(𝑡)] = 𝑌(𝑃) = 𝐹(𝑃) 𝑋(𝑃)
La transformée de Laplace d’un produit de convolution de deux signaux est égale au
produit des transformées de Laplace de ces signaux :
3.7. Théorème de la valeur initiale
lim (𝑃𝐹(𝑃) = lim 𝑓(𝑡)

𝑃→∞ 𝑡→0
3.8. Théorème de la valeur finale
lim (𝑃𝐹(𝑃) = lim 𝑓(𝑡)

𝑃→0 𝑡→∞

4. Transformée de quelques fonctions usuelles
4.1. Fonctions canoniques
Nous allons calculer les images de trois fonctions très utilisées en asservissement :
l'échelon de position, l'échelon de vitesse et l'échelon d'accélération.
Commençons par l'échelon-unité c.à.d. un échelon d’une unité. Cette fonction sera nommée
𝑢(𝑡). Elle est défini par :
0 ,∀ 𝑡 < 0
𝑢(𝑡) = {
1 ,∀ 𝑡 ≥ 0
𝟏
La transformée de Laplace de l’échelon unité est : 𝑳[𝒖(𝒕)] = 𝒑
Si l'échelon a une amplitude quelconque 𝑎 , alors son transformée de Laplace est

multipliée par 𝑎.
Si on intègre cet échelon on obtient la fonction 𝑣(𝑡) = 𝑎. 𝑡. 𝑢(𝑡) qu'on appelle échelon
de vitesse. La représentation de cette fonction est une rampe (de position) de pente
𝑎. Puisque cette fonction est l'intégrale de la précédente, son transformée de Laplace
est multipliée par 1/𝑝.
𝒂𝒕𝟐
Si on intègre une seconde fois on obtient la fonction 𝛾(𝑡) = ∙ 𝑢(𝑡) qu'on appelle un
𝟐
échelon d'accélération. La représentation de cette fonction est une parabole (de

position). Puisque cette fonction est l'intégrale de la précédente, son transformée de
Laplace est à nouveau multipliée par 1/𝑝.
En résumé :
𝑎 𝑎 𝑎𝑡 2 𝑎
𝐿(𝑎 ∙ 𝑢(𝑡)) = ; 𝐿(𝑎 𝑡 ∙ 𝑢(𝑡)) = ; 𝐿( ∙ 𝑢(𝑡)) =
𝑝 𝑝2 2 𝑝3
4.2. Table de Transformées de Laplace
C'est grâce à cette table que nous pourrons exprimer les fonctions du temps sans trop
de calculs
Pour les fonctions 𝐹(𝑃) compliquées il faudra faire une décomposition de cette fonction
en une somme d'éléments simples puis prendre l'originale de chaque élément afin d'en
faire à nouveau la somme



5. Transformée de Laplace inverse
La transformée de Laplace inverse unilatérale 𝑓(𝑡) d’une fonction 𝐹(𝑃) est définie par :
1 𝑐+𝑗∞
𝑓(𝑡) = ∫ 𝐹(𝑃) 𝑒 𝑃𝑡 𝑑𝑃
2𝜋𝑗 𝑐−𝑗∞
En pratique, comme les transformées 𝐹(𝑃) de la plupart des signaux usuels sont des
fractions rationnelles 𝑁(𝑃)/𝐷(𝑃), il suffit de les décomposer en fractions simples et
d’utiliser la propriété de linéarité de la transformée de Laplace. Le développement qui
suit est la base du calcul opérationnel et porte le nom de développement d’Heaviside.
5.1. Pôles simples
On suppose pour commencer que 𝑑°(𝑁(𝑃)) < 𝑑°(𝐷(𝑃)) et que les pôles 𝑃𝑖 de 𝐹(𝑃)
(c’est-à-dire les zéros de 𝐷(𝑃)) sont simples :
𝑁(𝑃)
𝐹(𝑃) = (𝑃−𝑃 𝑎𝑣𝑒𝑐 𝑃𝑖 ≠ 𝑃𝑗 𝑠𝑖 𝑖 ≠ 𝑗
1 )(𝑃−𝑃2 )…(𝑃−𝑃𝑚 )
𝐴1 𝐴2 𝐴𝑚
On peut alors toujours écrire 𝐹(𝑃) = 𝑃−𝑃 + 𝑃−𝑃 + ⋯ + 𝑃−𝑃
1 2 𝑚
Avec 𝐴𝑖 = 𝐹(𝑃)(𝑃 − 𝑃𝑖 )|𝑃=𝑃𝑖
Les coefficients complexes 𝐴𝑖 sont appelés les résidus de leurs pôles respectifs. On
en déduit : 𝑓(𝑡) = (𝐴1 𝑒 𝑃1 𝑡 + 𝐴2 𝑒 𝑃2 𝑡 + ⋯ + 𝐴𝑚 𝑒 𝑃𝑚𝑡 ) 𝑢(𝑡)
5.1.1. Application
1
𝐹(𝑃) =
𝑃2
+ 3𝑃 + 2
𝑃+1
𝐹(𝑃) = 2
𝑃 +4
5.2. Pôles doubles
Supposons maintenant qu'on a toujours 𝑑°(𝑁(𝑃)) < 𝑑°(𝐷(𝑃)), mais que 𝐹(𝑃) possède
𝑁(𝑃)
des pôles doubles : 𝐹(𝑃) = …(𝑃−𝑃 )2…
𝑖
𝐴𝑖1 𝐴𝑖2
On peut alors toujours écrire : 𝐹(𝑃) = ⋯ + 𝑃−𝑃 + (𝑃−𝑃 )2 + ⋯
𝑖 𝑖
𝑑(𝐹(𝑃)(𝑃−𝑃𝑖 )2 )
Avec : 𝐴𝑖1 = 𝑑𝑃
| et 𝐴𝑖2 = 𝐹(𝑃)(𝑃 − 𝑃𝑖 )2 |𝑃=𝑃𝑖
𝑃=𝑃𝑖

On en déduit que la contribution des fractions simples dues aux pôles doubles sont :
𝑓(𝑡) = ⋯ + (𝐴𝑖1 𝑒 𝑃𝑖 𝑡 + 𝐴𝑖2 𝑡𝑒 𝑃𝑖 𝑡 ) 𝑢(𝑡) + ⋯
5.2.1. Application
3𝑃
𝐹(𝑃) =
𝑃2 + 4𝑃 + 4
5.3. Fraction rationnelle quelconque :
Dans le cas le plus général, il se peut que l'on ait non seulement des pôles multiples,
mais également que le 𝑑°(𝑁(𝑃)) ≥ 𝑑°(𝐷(𝑃)). Il suffit alors de commencer par
procéder par la division du polynôme 𝑁(𝑃) par 𝐷(𝑃) ce qui permet d’écrire :
𝑁(𝑃) = 𝑄(𝑃)𝐷(𝑃) + 𝑅(𝑃)
Donc :
𝑁(𝑃) 𝑄(𝑃)𝐷(𝑃) + 𝑅(𝑃) 𝑅(𝑃)
𝐹(𝑃) = = = 𝑄(𝑃) + 𝑎𝑣𝑒𝑐 𝑑 ° (𝑅(𝑃)) < 𝑑 ° (𝐷(𝑃))
𝐷(𝑃) 𝐷(𝑃) 𝐷(𝑃)
L'inversion de la fraction rationnelle en 𝑅(𝑃) se fait comme précédemment, et
l'inversion de 𝑄(𝑃) donne :
𝐹(𝑃) = (𝑞0 + 𝑞1 𝑃 + ⋯ + 𝑞𝑘 𝑃𝑘 ) + ⋯
D’où 𝑓(𝑡) = (𝑞0 𝛿(𝑡) + 𝑞1 𝛿́ (𝑡) + ⋯ + 𝑞𝑘 𝛿 (𝑘−1) (𝑡)) 𝑢(𝑡) + ⋯
La présence du polynôme 𝑄(𝑃) influence donc uniquement le comportement de 𝑓(𝑡)

autour de 0.
5.3.1. Application
𝑃3 + 3𝑃2 + 4𝑃 + 3
𝐹(𝑃) =
𝑃2 + 2𝑃 + 1

Chapitre 2 : Représentation des systèmes linéaires
Chapitre 2
REPRESENTATION DES SYSTEMES LINEAIRES
1. Introduction
Nous nous intéressons aux systèmes dynamiques, plus précisément aux évolutions
temporelles des sorties de systèmes soumis à des entrées variables dans le temps.
Nous nous limiterons aux cas des systèmes mono-variables, c’est à dire des systèmes
possédant une variable manipulée ou entrée et une variable observée (mesurée) ou
sortie.
Leur modélisation mathématique s’exprime sous forme d’une relation entre l’évolution
temporelle de la sortie notée 𝑦(𝑡), en fonction de celle de l’entrée notée 𝑢(𝑡), ou de
celle d’une perturbation notée (𝑡) . Rappelons que les propriétés que nous attribuons
au système sont, rigoureusement, les propriétés de leur modèle mathématique.
Nous supposerons que cette relation ne varie pas en fonction du temps ; alors le
système est dit invariant. Enfin, nous traitons uniquement le cas des systèmes linéaires
continus mono-variables.
Dans ces conditions, on peut représenter schématiquement les systèmes que nous
étudierons par le schéma de la figure 1 ci-dessous. Sur lequel il faut tout de même
remarquer la présence d’une deuxième entrée, la perturbation 𝑝(𝑡).
L’hypothèse de linéarité permet de lever toute difficulté éventuelle : la sortie 𝑦(𝑡) est
la somme des réponses à 𝑢(𝑡), d’une part, et 𝑝(𝑡), d’autre part. On peut donc traiter
séparément la réponse à chacune des entrées : le système est alors mono-variable,
soit avec l’entrée 𝑢(𝑡), soit avec l’entrée 𝑝(𝑡). Si besoin, on fait la sommes des
réponses.
𝒑(𝒕)
𝒖(𝒕) Système 𝒚(𝒕)
Figure 1 : Système dynamique mono-variable

2. Représentation par des équations différentielles

Un système linéaire d’entrée 𝑥(𝑡) et de sortie 𝑦(𝑡) est régi par une équation
différentielle à coefficients constants de type :
𝑑𝑛 𝑦(𝑡) 𝑑𝑛−1 𝑦(𝑡) 𝑑𝑦(𝑡) 𝑑𝑚 𝑥(𝑡) 𝑑𝑚−1 𝑥(𝑡)
𝑎𝑛 + 𝑎𝑛−1 + ⋯ + 𝑎1 + 𝑎0 𝑦(𝑡) = 𝑏𝑚 + 𝑏𝑚−1 + ⋯+
𝑑𝑡 𝑛−1 𝑑𝑡 𝑛−1 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑚 𝑑𝑡 𝑚−1
𝑑𝑥(𝑡)
𝑏1 + 𝑏𝑂 𝑥(𝑡) avec 𝑛 ≥ 𝑚 (𝑠𝑦𝑠𝑡è𝑚𝑒 𝑝ℎ𝑦𝑠𝑖𝑞𝑢𝑒)
𝑑𝑡
Par application de la transformée de Laplace, cette équation devient :

𝑌(𝑃)[𝑎𝑛 𝑃𝑛 + 𝑎𝑛−1 𝑃𝑛−1 + ⋯ + 𝑎0 ] = 𝑋(𝑃)[𝑏𝑚 𝑃𝑚 + 𝑏𝑚−1 𝑃𝑚−1 + ⋯ + 𝑏0 ] + 𝐶(𝑃)
Avec 𝐶(𝑃) un polynôme dépendant des conditions initiales.
On pose : 𝐷(𝑃) = 𝑎𝑛 𝑃𝑛 + 𝑎𝑛−1 𝑃𝑛−1 + ⋯ + 𝑎0 et 𝑁(𝑃) = 𝑏𝑚 𝑃𝑚 + 𝑏𝑚−1 𝑃𝑚−1 + ⋯ + 𝑏0
𝑁(𝑃) 𝐶(𝑃)
Ce qui donne : 𝑌(𝑃) = . 𝑋(𝑃) +
𝐷(𝑃) 𝐷(𝑃)
Pour retrouver l’originale 𝑦(𝑡), on utilise la table de transformée de Laplace.
2.1. Fonction de transfert

L’étude adoptée ici étant uniquement liées aux variations autour d’un état stable, les
conditions initiales seront considérées comme nulles.
𝑁(𝑃) 𝑌(𝑃)
On pose 𝐻(𝑃) = 𝐷(𝑃) donc 𝐻(𝑃) = 𝑋(𝑃)
𝐻(𝑃) Est appelé fonction de transfert ou transmittance du système
Définition :
La fonction de transfert d’un système est le rapport de la transformée de Laplace
de la variable de sortie à celle de la variable d’entrée, sous l’hypothèse que toutes
les conditions initiales sont nulles.
3. Représentation d’un système par schéma bloc
3.1. Principe
Un système mono-variable d’entrée 𝑢(𝑡), de sortie 𝑦(𝑡) et de fonction de transfert 𝐹(𝑝)
peut être représenté par un bloc, comme le montre la figure 2 ci-dessous. Les flèches
indiquent clairement le sens de propagation des informations (ou des signaux), et donc
quelle est l’entrée et quelle est la sortie. Un système est considéré comme un
transformateur d’informations ou de signal : il transforme le signal d’entrée en un
nouveau signal, le signal de sortie.

U(P) Fonction de transfert Y(P) 𝒙 𝒙−𝒚

+
𝑭(𝑷)
−
𝒀(𝑷) = 𝑼(𝑷)𝑭(𝑷)
𝒚
Figure 2 : Eléments de base du schéma bloc
Définition : +
X
Le schéma bloc d’un système est composé de blocs fonctionnels, de sommateurs
et de comparateurs reliés entre eux par des arcs orientés. A chaque arc est
associée une variable, et chaque bloc symbolise une transformation de
l’information (des signaux).
3.2. Systèmes en boucle ouverte

Un système est en boucle ouverte lorsqu'on n'a aucune information sur la sortie (figure 3)
Figure 3 : Exemple du réglage de la température d'un four en agissant sur le débit du

Combustible assurant la production de chaleur
3.2.1. Inconvénients de la boucle ouverte

Correction impossible : N'ayant aucune information sur la sortie, l'opérateur ne peut
élaborer aucune stratégie d'ajustement pour obtenir la sortie désirée.
Sensibilité à la perturbation : En admettant que la sortie soit conforme à la consigne;
une perturbation peut, à un moment donné, affecter la sortie. L'opérateur "aveugle" ne
pourra corriger cette situation.
3.2.2. Cas où la commande en boucle ouverte est possible

La commande en boucle ouverte est tout de même très utilisée dans des cas simples
de systèmes stables avec une moindre exigence sur la sortie. En voici quelques
exemples :

 Moteurs électriques : Lorsqu'on utilise un moteur pour entraîner une charge, la

commande est une source de tension et l'ensemble "moteur + charge" tourne,
le plus souvent à vitesse constante ;
 Four domestique : La commande d'un four domestique (non équipé d'un
thermostat) se fait par un sélecteur rotatif et la température atteint une valeur
stable ;
 Système d'arrosage : Pour un réseau d'arroseurs, l'ouverture simple de la
vanne principale permet d'avoir un débit stable des arroseurs.
3.3. Systèmes en boucle fermée (systèmes asservis)

Le but d’une boucle d’asservissement est de faire en sorte que la sortie du système
suive la consigne d’entrée (figure 4). Pour cela, au travers d’un capteur, la sortie est
réinjectée à l’entrée dans un comparateur (soustracteur idéal). La différence entre
l’entrée et la sortie (appelée erreur) est calculée et forme le signal de commande de la
chaine directe (correcteur + système). On réalise alors une contre réaction (figure 6).
 Si l’entrée est constante ou varie par palier, on parle de régulation
 Si l’entrée est variable, on parle d’asservissement
Figure 4 : Exemple de système bouclé ; L'opérateur compare la température désirée (consigne)

avec la température réelle (mesure) pour évaluer l'écart (erreur) et ajuster en conséquence
(commande)
Figure 6 : Schéma temporel d’un système bouclé

La fonction de transfert du système ainsi bouclé (figure 6) est appelée fonction de

transfert en boucle fermée
L'étude d'un système asservi est grandement simplifiée si on utilise les transmittances
Isomorphes pour chaque constituant (figure 7). Les signaux auront donc subit une
transformation de Laplace.
Figure 7 : Schéma Isomorphes d’un système bouclé
3.3.1. Structure générale d’un système en boucle fermé
 Eléments
o Régulateur : comparateur et correcteur
o Processus instrumenté : actionneur, système, capteur.
 Chaînes
o Directe (d'action) puissance
o De retour (de réaction) précision
3.4. Expression des transmittances

Dans la suite, on va se référer toujours au schéma isomorphe dans la figure 7.
3.4.1. Chaîne directe

Si on ne prend pas en compte la chaîne de mesure (chaîne de retour), le schéma se
réduit à celui de la figure ci-dessous :

𝑆(𝑃)
On appelle transmittance de la chaîne directe, la grandeur 𝐻(𝑃) = 𝐸(𝑃) = 𝐶(𝑃) ∙ 𝐺(𝑃)
3.4.2. Boucle ouverte

Si on tient compte de la chaîne de mesure mais sans branchement au comparateur,
on obtient le schéma représenté ci-dessous :
On appelle transmittance de la boucle ouverte, la grandeur :

𝑋(𝑃)
𝐻(𝑃) = 𝐸(𝑃) = 𝐶(𝑃) ∙ 𝐺(𝑃) ∙ 𝐾(𝑃)
3.4.3. Boucle fermée

Maintenant on prend le système bouclé
dans sa totalité (boucle fermée). Le
schéma a déjà été décrit dans la figure 7,
Schéma "isomorphe". On appelle
transmittance de la boucle fermée, la
grandeur :
𝑆(𝑃) 𝐶(𝑃)∙𝐺(𝑃)
𝐻(𝑃) = 𝐸(𝑃) = 1+𝐶(𝑃)∙𝐺(𝑃)∙𝐾(𝑃)
3.4.3.1. Cas particulier du retour unitaire

Un système est à retour unitaire si le capteur n'est pas représenté. Dans ce cas, la
sortie 𝑆(𝑃) à la même grandeur que la consigne 𝐸(𝑃). Le schéma se réduit à celui
représenté ci-dessous 𝐾(𝑃) = 1:
𝑆(𝑃) 𝐶(𝑃)∙𝐺(𝑃)
L’expression de la transmittance en boucle fermée est : 𝐻(𝑃) = 𝐸(𝑃) = 1+𝐶(𝑃)∙𝐺(𝑃)
4. TRANSFORMATIONS DES SCHÉMAS FONCTIONNELS.

Il est souvent utile de pouvoir modifier la topologie d'un schéma bloc pour faciliter la
lecture ou pour mettre en évidence une structure particulière. Les transformations
élémentaires sont décrites ci-dessous, sachant que les transformations plus
complexes s'en déduisent.

𝑆(𝑃)
 Mise en cascade d'éléments. Fonction de transfert : 𝐸(𝑃) = 𝐹(𝑃) ∙ 𝐺(𝑃)
𝑆(𝑃)
 Mise en parallèle d'éléments. Fonction de transfert : 𝐸(𝑃) = 𝐹(𝑃) + 𝐺(𝑃)
𝑆(𝑃)
 Mise en boucle unitaire. Fonction de transfert : 𝐸(𝑃) = 𝐹(𝑃) + 𝐺(𝑃)
𝑺(𝑷) 𝑭(𝑷)
 Elimination d'une boucle de retour. 𝑬(𝑷) = 𝟏+𝑭(𝑷)∙𝑮(𝑷)

𝑆(𝑃) 𝑭(𝑷)
 Mise en retour unitaire. Fonction de transfert : = 𝟏+𝑭(𝑷)∙𝑮(𝑷)
𝐸(𝑃)
 Déplacement avant d'un comparateur. 𝑍(𝑃) = 𝐹(𝑃)(𝑋(𝑃) + 𝑌(𝑃))
 Déplacement arrière d'un comparateur. 𝑍(𝑃) = 𝑌(𝑃) + [𝐹(𝑃) ∙ 𝑋(𝑃)]

 Déplacement avant d'un point de dérivation. 𝑍(𝑃) = 𝑋(𝑃) ∙ 𝐹(𝑃)
 Déplacement arrière d'un point de dérivation. 𝑍(𝑃) = 𝑋(𝑃) ∙ 𝐹(𝑃)
5. Modélisation des systèmes réels
5.1. Modélisation de systèmes électriques

Un système électrique passif fait intervenir trois éléments de base : la résistance,
l’inductance, et la capacité. Pour chacun de ces éléments, l’intensité du courant
électrique, notée 𝑖(𝑡), et la tension à ses bornes 𝑒(𝑡), vérifient les lois de base
suivantes :
 La loi d’ohm pour une résistance 𝑅
𝑒(𝑡) = 𝑅. 𝑖(𝑡)
 La loi de Henry pour une inductance 𝐿
𝑑𝑖(𝑡)
𝑒(𝑡) = 𝐿.
𝑑𝑡
 La loi de Faraday pour une capacité 𝐶
1
𝑒(𝑡) = ∫ 𝑖𝑑𝑡
𝐶
𝐿
𝑖(𝑡) 𝑖(𝑡) 𝑖(𝑡) C
𝑒(𝑡) 𝑒(𝑡) 𝑒(𝑡)

Résistance Inductance Capacité

5.1.1. Exemple 1
Soit le circuit RC de la figure 9 suivante, composée d’une résistance et d’une capacité
en série. Nous considérons que c’est un système ayant une entrée 𝑢(𝑡), et une sortie
𝑦(𝑡) .
𝑅
𝑖(𝑡)
𝑢(𝑡) 𝐶 𝑦(𝑡)
Figure 9 : Circuit RC
On appliquant la deuxième loi de Kirchhoff et la loi de Faraday, on obtient :

−𝑢(𝑡) + 𝑅𝑖(𝑡) + 𝑦(𝑡) = 0
𝑑𝑦(𝑡)
𝑖(𝑡) = 𝐶
𝑑𝑡
Ainsi, on peut obtenir facilement une équation différentielle qui relie la sortie 𝑦(𝑡) et
l’entrée 𝑢(𝑡)
𝒅𝒚(𝒕)
𝑹𝑪 + 𝒚(𝒕) = 𝒖(𝒕)
𝒅𝒕
Ce système est modélisé par une équation différentielle du premier ordre. On dit alors
que le système est du premier ordre.
5.1.2. Exemple 2
Considérant maintenant le circuit RLC de la figure 10 suivante, composé d’une
inductance, d’une résistance et d’une capacité en série. Nous pouvons écrire, avec les
mêmes conventions et hypothèses que pour l’exemple précédent :
𝑑𝑖(𝑡)
−𝑢(𝑡) + 𝐿 + 𝑅𝑖(𝑡) + 𝑦(𝑡) = 0
𝑑𝑡
𝑑𝑦(𝑡)
𝑖(𝑡) = 𝐶
𝑑𝑡
𝐿 𝑅
𝑖(𝑡)
𝑢(𝑡) 𝐶 𝑦(𝑡)
Figure 10 : Circuit RLC

Comme précédemment, on peut obtenir une équation différentielle reliant la sortie 𝑦(𝑡)
et l’entrée 𝑢(𝑡)
𝒅𝒚𝟐 𝒅𝒚(𝒕)
𝑳𝑪 + 𝑹𝑪 + 𝒚(𝒕) = 𝒖(𝒕)
𝒅𝒕𝟐 𝒅𝒕
Ce système est de deuxième ordre.
5.2. Modélisation des systèmes mécaniques

Le mouvement d’un système mécanique est soit un mouvement de translation, soit un
mouvement de rotation, soit une combinaison des deux. Lorsqu’on s’intéresse au
mouvement de translation, le système est caractérisé par sa masse, notée 𝑀, et le
déplacement est décrit par les variables de position, de vitesse et d’accélération notées
respectivement 𝑥(𝑡), 𝑣(𝑡) 𝑒𝑡 𝛾(𝑡).
Dans le cas d’un mouvement de rotation, le système est caractérisé par son moment
d’inertie, noté 𝐽, et le déplacement est décrit par les variables position angulaire,
vitesse angulaire et accélération angulaire que nous noterons respectivement
𝜃(𝑡), 𝜃̇(𝑡) 𝑒𝑡 𝜃̈(𝑡).
Deux types de forces retiendront plus particulièrement notre attention ici. Il s’agit des
forces de frottement visqueux et des forces de rappel élastique car ce sont les seules
qui conduisent à un modèle linéaire. Ces lois ont les expressions suivantes :
Mouvement de translation Mouvement de rotation
Frottement visqueux 𝑓𝑣 (𝑡) = −𝑏𝑣(𝑡) 𝛤𝑣 (𝑡) = −𝑏𝜃̇(𝑡)

Force de rappel 𝑓𝑟 (𝑡) = −𝑘𝑥(𝑡) 𝛤𝑟 (𝑡) = −𝑘𝜃(𝑡)
A partir de ces lois de base, on applique les deux théorèmes généraux de la

dynamique :
 En translation :
𝑑(𝑀𝑣(𝑡))
= ⅀𝑓𝑜𝑟𝑐𝑒𝑠
𝑑𝑡
 En rotation :
𝑑 (𝐽𝜃̇(𝑡))
= ⅀𝑐𝑜𝑢𝑝𝑙𝑒𝑠
𝑑𝑡
On obtient alors un ensemble d’équations différentielles régissant l’évolution du
système.

5.2.1. Exemple 1
Soit le système de la figure 11 ci-dessous. Il s’agit d’une masse dont les variations de
position autour de sa position de repos sont repérés par la variable 𝑦(𝑡). Il faut bien
noter que cette variable 𝑦(𝑡) est homogène à une position et non à une vitesse : elle
représente les mouvements autour du point de fonctionnement.
Cette masse se déplace horizontalement sur un guide qui n’est pas représenté, avec
des frottements négligeables par rapport à ceux qui sont pris en compte ci-après. Elle
est liée à un support fixe par l’intermédiaire de deux éléments, un ressort exerçant une
force de rappel et un frottement visqueux
Figure 11 : Masse reliée à un ressort et un frottement visqueux
Imaginons que l’on souhaite contrôler la position de la masse en exerçant une force
notée 𝑓⃗(𝑡) . On a alors affaire à un système dont l’entrée est 𝑓⃗(𝑡) est la sortie 𝑦(𝑡).
Pour obtenir le modèle dynamique du mouvement de la masse en fonction de la force
exercée, on écrit l’équation qui relie la vitesse à la position, et l’équation générale de
la dynamique :
𝑑𝑦(𝑡)
𝑣(𝑡) =
𝑑𝑡
𝑑2𝑦
𝑀 = 𝑓(𝑡) − 𝑘𝑦(𝑡) − 𝑏𝑣(𝑡)
𝑑𝑡 2
On peut déduire l’équation différentielle du deuxième ordre suivante :
𝒅𝒚𝟐 𝒅𝒚(𝒕)
𝑴 𝟐+ 𝒃 + 𝒌𝒚(𝒕) = 𝒇(𝒕)
𝒅𝒕 𝒅𝒕
5.2.2. Exemple 2
Soit un arbre de moment d’inertie 𝐽(𝐾𝑔. 𝑚2 ) suspendu à un fil de torsion .Il est soumis
à un couple de torsion de constante élastique 𝐶(𝑚𝑁/𝑟𝑎𝑑) et un couple de frottement
visqueux de constante 𝑓(𝑚𝑁/𝑟𝑎𝑑/𝑠). Soit 𝜃 la valeur de l’angle de rotation.
En appliquant le principe fondamental de la dynamique pour un système en
mouvement de rotation, on obtient l’équation de mouvement de l’arbre cylindrique :
𝒅𝟐 𝜽 𝒅𝜽
𝑪𝒎 = 𝑱 𝟐 + 𝒇 + 𝑪𝜽
𝒅𝒕 𝒅𝒕
Chapitre 3 : Réponse temporelle des systèmes dynamiques linéaires
Chapitre 3
REPONSE TEMPORELLE DES SYSTEMES

DYNAMIQUES LINEAIRES
1. Introduction
Dans ce chapitre on va caractériser les systèmes dynamiques linéaires, d'une part,
par leur fonction de transfert, et d'autre part, par leur comportement. Ce dernier peut
être mis en évidence par la réponse 𝑠 (𝑡) à une entrée donnée 𝑒 (𝑡) . On peut
apprendre beaucoup des systèmes en observant la réponse aux entrées suivantes :
 L'impulsion : réponse impulsionnelle
 L'échelon : réponse indicielle
 La rampe
𝑖𝑚𝑝𝑢𝑙𝑠𝑖𝑜𝑛: 𝛿(𝑡) réponse impulsionelle

Système S(P ) réponse indicielle
E(P) 𝑒𝑐ℎ𝑒𝑙𝑜𝑛: 𝑎. 𝑢(𝑡)
𝑟𝑎𝑚𝑝𝑒: 𝑎. 𝑡. 𝑢(𝑡) H(P) réponse à une rampe
Dans ce chapitre, nous allons établir un lien entre fonction de transfert et réponses
temporelles (c'est à dire les réponses aux différents types d’entrées : impulsion,
échelon et rampe). Dans le cadre de ce cours, nous allons étudier les systèmes du
premier ordre et du second ordre. La méthodologie d'étude de ces systèmes peut
être généralisée facilement à d’autre.
2. Système de premier ordre
2.1. Définition
Un système physique d’entrée 𝑒(𝑡) et de sortie 𝑠(𝑡) est dit de premier ordre s’il est
régi par une équation différentielle du premier ordre du type :
𝒅𝒔(𝒕)
𝝉 + 𝒔(𝒕) = 𝒌. 𝒆(𝒕)
𝒅𝒕
𝑺(𝑷) 𝒌
Ce qui correspond à une transmittance en boucle ouverte : 𝑯(𝒑) = =
𝑬(𝑷) 𝟏+𝝉𝑷
Avec :
- 𝑘 : gain statique du système ;
- 𝜏 : constante du temps, strictement positive, et qui caractérise la vitesse
d’évolution de la sortie 𝑠(𝑡)

2.2. Réponse impulsionnelle

La réponse impulsionnelle est obtenue avec une entrée de type Dirac, 𝑒(𝑡) = 𝛿(𝑡),
𝒌 𝒌
D’où : 𝑺(𝑷) = 𝑬(𝑷). 𝑯(𝑷) = 𝟏 × =
𝟏+ 𝝉𝑷 𝟏+ 𝝉𝑷
𝒕
𝒌
Ce qui donne finalement : 𝒔(𝒕) = . 𝒆−𝝉
𝝉
𝑠(𝑡)
Figure 1 : Réponse impulsionnelle d’un système de premier ordre
2.3. Réponse indicielle

La réponse indicielle est obtenue avec une entrée en échelon, 𝑒(𝑡) = 𝑎 ∙ 𝑈(𝑡), d’où :
𝑎 𝑘 𝑎𝑘
𝑆(𝑃) = 𝐸(𝑃) ∙ 𝐻(𝑃) = ∙ =
𝑃 (1 + 𝜏. 𝑃) 𝑃(1 + 𝜏. 𝑃)
𝑡
Ce qui donne 𝑠(𝑡) = 𝑎𝑘 ∙ (1 − 𝑒 −𝜏 ) ∙ 𝑢(𝑡)
C'est une courbe d’allure exponentielle qui, à partir de la valeur initiale, varie de
𝑆(∞) = 𝑎. 𝑘 où 𝑎 représente l'amplitude de l'échelon et 𝑘 le gain statique du système.
Figure 2 : Réponse indicielle du premier ordre
- Valeur initiale : 𝑠(0) = 𝑎𝑘. (1 − 𝑒 0 )𝑢(𝑡) = 0

- Valeur finale : 𝑠(∞) = 𝑎𝑘. (1 − 𝑒 −∞ )𝑢(𝑡) = 𝑎𝑘

Calculons le temps 𝑡𝑅5% , au bout duquel le système atteint 95% de la valeur finale
𝑠(∞) tel que : 𝑠(𝑡𝑅5% ) = 0.95 × 𝑎𝑘
𝑡 𝑡
𝑠(𝑡𝑅5% ) = 𝑎𝑘 ∙ (1 − 𝑒 −𝜏 ) = 0.95 ∙ 𝑎𝑘 d’où (1 − 𝑒 −𝜏 ) = 0.95 donc 𝑡𝑅5% = 3𝜏
De la même manière, on peut calculer le temps 𝑡𝑅50% , au bout duquel le système atteint
50% de sa valeur finale 𝑠(∞) tel que 𝑠(𝑡𝑅50% ) = 0.5 ∙ 𝑎𝑘
𝑡 𝑡
𝑠(𝑡𝑅50% ) = 𝑎𝑘. (1 − 𝑒 −𝜏 ) = 0.5 𝑎𝑘 d’où (1 − 𝑒 −𝜏 ) = 0.5 donc 𝑡𝑅50% = 𝑡 ∗ = 𝜏 𝑙𝑛(2)
o Remarque: 𝑠(5𝜏) = 0.99 𝑎𝑘 𝑑𝑜𝑛𝑐 𝑡𝑅 1% = 5𝜏
o Si 𝑡 = 𝜏 donc 𝑠(𝜏) = 0.63 𝑎𝑘
2.4. Réponse à une rampe

La réponse à une rampe est obtenue avec une entrée de type échelon de vitesse :
𝑎
𝑒(𝑡) = 𝑎 ∙ 𝑡 ∙ 𝑢(𝑡) Donc : 𝐸(𝑃) = 𝑃2
𝑎 𝑘 𝑎𝑘
𝑆(𝑃) = 𝐸(𝑃) ∙ 𝐻(𝑃) = ∙ = 2
𝑃 (1 + 𝜏𝑃) 𝑃 (1 + 𝜏𝑃)
2
𝑡
Ce qui donne : 𝑠(𝑡) = 𝑎𝑘 ∙ (𝑡 − 𝜏 + 𝜏𝑒 −𝜏 )𝑢(𝑡)
Pour que la pente de la rampe de sortie ait la même pente que la commande, il faut
que le gain statique 𝑘 du système soit unitaire « 1 ». Pour une valeur quelconque du
gain, la réponse est de pente différente que celle de la rampe de commande (si 𝑘 < 1
elle est plus petite, si 𝑘 > 1 elle est plus grande).
Donc si 𝑘 est différent de 1 les fonctions 𝑒(𝑡) et 𝑠(𝑡) s'éloignent l'une de l'autre. Au
contraire si 𝑘 = 1, en régime établi, les deux rampes ont la même pente et il apparaît
alors une erreur de traînage 𝜀1 .
Figure 3 Réponse à une rampe du premier ordre

𝑡
 𝑆𝑖 𝑘 = 1 𝑎𝑙𝑜𝑟𝑠 : 𝑠(𝑡) = 𝑎. (𝑡 − 𝜏 + 𝜏𝑒 −𝜏 )𝑢(𝑡)
 En régime établi (au bout de 7𝜏) 𝑠(𝑡) est une rampe retardée d'un temps 𝜏 par
rapport à 𝑒(𝑡).
 Erreur de traînage :
𝑎 𝑎
𝜀1 = lim [𝑒(𝑡) − 𝑠(𝑡)] = lim 𝑃. [𝐸(𝑃) − 𝑆(𝑃)] = lim 𝑃. [ − ]
𝑡→∞ 𝑃→0 𝑃→0 𝑃2 𝑃2 . (1 + 𝜏. 𝑃)
𝑎𝜏
= lim [ ] = 𝑎𝜏
𝑃→0 (1 + 𝜏. 𝑃)
3. Système du deuxième ordre

Un système physique d’entrée 𝒆(𝒕) et de sortie 𝒔(𝒕) est dit du second ordre s’il est régi
par une équation différentielle du second degré à coefficients constants du type :
𝒅𝟐 𝒔(𝒕) 𝒅𝒔(𝒕)
𝒃. 𝟐
+ 𝒂. + 𝒔(𝒕) = 𝒌. 𝒆(𝒕)
𝒅𝒕 𝒅𝒕
Ce qui correspond à une transmittance en boucle ouverte :
𝑺(𝑷) 𝒌
𝑯(𝒑) = =
𝑬(𝑷) 𝟏 + 𝒂. 𝑷 + 𝒃. 𝑷𝟐
En générale, la fonction de transfert d’un système de second ordre est écrite des deux
manières suivantes :
𝑆(𝑃) 𝑘
 𝑠𝑜𝑖𝑡 ∶ 𝐻(𝑃) = 𝐸(𝑃) = 2𝑚 1
1+( ).𝑃+( 2 ).𝑃2
𝜔0 𝜔0
𝑆(𝑃) 𝑘𝜔 2
 𝑠𝑜𝑖𝑡: 𝐻(𝑃) = 𝐸(𝑃) = 𝑃2 +2𝑚𝜔 0.𝑃+𝜔2
0 0
Avec : 𝑘 gain statique du système, 𝜔0 pulsation naturelle du système, 𝑚 facteur

d’amortissement.
Suivant la valeur de 𝑚, trois études sont possibles :
 𝟎 < 𝒎 < 𝟏: 𝐻(𝑃) 𝑝𝑜𝑠𝑠è𝑑𝑒 2 𝑝𝑜𝑙𝑒𝑠 𝑐𝑜𝑚𝑝𝑙𝑒𝑥𝑒𝑠 𝑐𝑜𝑛𝑗𝑢𝑔𝑢é𝑠 𝑡𝑒𝑙𝑞𝑢𝑒:
 𝑃1 = −𝑚𝜔0 + 𝑗𝜔0 √1 − 𝑚2
 𝑃2 = −𝑚𝜔0 − 𝑗𝜔0 √1 − 𝑚2
 𝒎 = 𝟏: 𝐻(𝑃) 𝑝𝑜𝑠𝑠è𝑑𝑒 1 𝑝𝑜𝑙𝑒 𝑑𝑜𝑢𝑏𝑙𝑒 𝑡𝑒𝑙𝑞𝑢𝑒:
 𝑃0 = −𝑚𝜔0
 𝒎 > 𝟏: 𝐻(𝑃) 𝑝𝑜𝑠𝑠è𝑑𝑒 2 𝑝𝑜𝑙𝑒𝑠 𝑟é𝑒𝑙𝑠 𝑡𝑒𝑙𝑞𝑢𝑒:
 𝑃1 = −𝑚𝜔0 + 𝜔0 √𝑚2 − 1
 𝑃2 = −𝑚𝜔0 − 𝜔0 √𝑚2 − 1

3.1. Réponse impulsionnelle

La réponse impulsionnelle est obtenue avec une entrée de type Dirac 𝑒(𝑡) = 𝛿(𝑡)
Donc :
𝒌𝝎𝟐𝟎
𝑺(𝑷) = 𝑬(𝑷). 𝑯(𝑷) = 𝟐
𝑷 + 𝟐𝒎𝝎𝟎 . 𝑷 + 𝝎𝟐𝟎
3.1.1. Premier cas : 𝒎 > 𝟏

Le système est dit amorti. 𝐻(𝑃) possède 2 pôles réels tel que
𝑃1 = −𝑚𝜔0 − 𝜔0 √𝑚2 − 1 𝑒𝑡 𝑃2 = −𝑚𝜔0 + 𝜔0 √𝑚2 − 1

𝑘𝜔02 ′
𝑘𝜔02
𝑆(𝑃) = 𝑑 𝑜𝑢 𝑠(𝑡) = (𝑒 𝑃1 .𝑡 − 𝑒 𝑃2 .𝑡 )𝑢(𝑡)
(𝑃 − 𝑃1 ). (𝑃 − 𝑃2 ) (𝑃1 − 𝑃2 )
Ce qui donne :
Figure 4 : Réponse impulsionnelle amortie (𝑚 > 1) d’un système de second ordre
3.1.2. Deuxieme cas : 𝒎 = 𝟏

Le système est dit amorti. 𝐻(𝑃) possède 1 pôle double tel que
𝑃0 = −𝑚𝜔0
𝑘𝜔02
𝑆(𝑃) = 𝑑′ 𝑜𝑢 𝑠(𝑡) = 𝑘𝜔02 . 𝑡. 𝑒 −𝑚𝜔0 .𝑡 𝑢(𝑡)
(𝑃 − 𝑃0 )2

Figure 5 : Réponse impulsionnelle amortie (𝑚 = 1) d’un système de second ordre
3.1.3. Troisieme cas : 𝟎 < 𝒎 < 𝟏

𝐻(𝑃) possède 2 pôles complexes conjugués tel que :
𝑃1 − 𝑚𝜔0 + 𝑗𝜔0 √1 − 𝑚2 𝑒𝑡 𝑃2 = −𝑚𝜔0 − 𝑗𝜔0 √1 − 𝑚2

𝑘𝜔02 𝑘𝜔0
𝑆(𝑃) = 𝑑′ 𝑜𝑢 𝑠(𝑡) = 𝑒 −𝑚𝜔0 .𝑡 . 𝑠𝑖𝑛(𝜔0 . √1 − 𝑚2 . 𝑡)𝑢(𝑡)
(𝑃 − 𝑃1 ). (𝑃 − 𝑃2 ) √1 − 𝑚 2
0,5
Enveloppe exponentielle
0,3
0,1
S(t)
0 20 40 60 80 100 120
-0,1
-0,3
-0,5
temp t en (s)
Figure 6 : Réponse impulsionnelle amortie (0 < 𝑚 < 1) d’un système de second ordre
La réponse 𝑠(𝑡) est une sinusoïde amortie dans une enveloppe exponentielle.

3.2. Réponse indicielle

La réponse indicielle est obtenue avec une entrée de type échelon 𝑒(𝑡) = 𝑎. 𝑢(𝑡)
Donc :
𝑎 𝑘𝜔02 𝑎𝑘𝜔02
𝑆(𝑃) = 𝐸(𝑃) ∙ 𝐻(𝑃) = ∙ 2 =
𝑃 𝑃 + 2𝑚𝜔0 𝑃 + 𝜔02 𝑃(𝑃2 + 2𝑚𝜔0 𝑃 + 𝜔02 )
Il existe trois solutions différentes selon la valeur du facteur d’amortissement 𝑚.
3.2.1. Premier cas : 𝒎 > 𝟏

Le système est apériodique amorti. 𝐻(𝑃) possède 2 pôles réels tel que
𝑃1 = −𝑚𝜔0 − 𝜔0 √𝑚2 − 1 𝑒𝑡 𝑃2 = −𝑚𝜔0 + 𝜔0 √𝑚2 − 1

𝑎𝑘𝜔02 ′
𝜔0 𝑒 𝑃2 .𝑡 𝑒 𝑃1 .𝑡
𝑆 (𝑃 ) = 𝑑 𝑜𝑢 𝑠(𝑡) = 𝑎 𝑘 [1 − ( − )] 𝑢(𝑡)
𝑃. (𝑃 − 𝑃1 ). (𝑃 − 𝑃2 ) 2√𝑚2 − 1 𝑃2 𝑃1
On parle de système à fort amortissement. Les deux pôles réels 𝑃1 et 𝑃2 donnent une
réponse qui sera la somme des deux exponentielles.
Figure 7 : Réponse impulsionnelle amortie (𝑚 > 1) d’un système de second ordre
Les caractéristiques de cette réponse sont :

- Le régime permanent est 𝑠(∞) = 𝑎. 𝑘
- A l’origine la tangente est horizontale
3.2.2. Deuxième cas : 𝒎 = 𝟏

Le système possède un régime de fonctionnement apériodique critique. 𝐻(𝑃) possède
1 pôle double tel que :
𝑃0 = −𝑚𝜔0 = −𝜔0
𝑎𝑘𝜔02
𝑆(𝑃) = 𝑑′ 𝑜𝑢 𝑠(𝑡) = 𝑘𝑎[1 − (1 + 𝜔0 . 𝑡). 𝑒 −𝜔0.𝑡 ]𝑢(𝑡)
𝑃. (𝑃 − 𝑃0 )2

Figure 8 : Réponse impulsionnelle amortie (𝑚 = 1) d’un système de second ordre
La courbe de réponde ressemble à la courbe obtenue au paragraphe précédent, mais

la croissance est plus rapide.
3.2.3. Troisième cas : 𝟎 < 𝒎 < 𝟏

Le système possède un régime de fonctionnement oscillatoire amorti. 𝐻(𝑃) possède
2 pôles complexes conjugués tel que :
𝑃1 − 𝑚𝜔0 + 𝑗𝜔0 √1 − 𝑚2 𝑒𝑡 𝑃2 = −𝑚𝜔0 − 𝑗𝜔0 √1 − 𝑚2

𝑎𝑘𝜔02
𝑆(𝑃) = 𝑑 ′ 𝑜𝑢
𝑃. (𝑃 − 𝑃1 ). (𝑃 − 𝑃2 )
𝜔0 −𝑚𝜔 .𝑡
𝑠(𝑡) = 𝑎𝑘 [1 − .𝑒 0 . (𝑚. 𝑠𝑖𝑛(𝜔 . 𝑡) + √1 − 𝑚 2 . 𝑐𝑜𝑠(𝜔 . 𝑡)] 𝑢(𝑡)
𝑃 𝑃
𝜔𝑃
Ou alors :
𝜔0 −𝑚𝜔 .𝑡
𝑠(𝑡) = 𝑎 𝑘 [1 − .𝑒 0 . 𝑠𝑖𝑛(𝜔 . 𝑡 − 𝜑)] 𝑢(𝑡)
𝑃
𝜔𝑃
√1−𝑚2
Avec : 𝜔𝑃 = 𝜔0 √1 − 𝑚2 pulsation propre amortie du système, 𝜑 = 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑎𝑛 (− )
𝑚

Relevés graphiques :
On estime que le régime permanent est établi lorsque le signal ne dépasse plus ± 5%
de sa valeur final.
Les caractéristiques de cette réponse sont :
 Régime permanent (∞) = 𝑎𝑘 , à l'origine, la tangente est horizontale
 Pulsation propre amortie 𝝎𝑷 = 𝝎𝟎 √𝟏 − 𝒎𝟐
𝟐𝝅
 Pseudo-période des oscillations : 𝑻𝒑 = 𝝎
𝑷
 Temps de montée (temps au bout duquel s(t) atteint pour la première fois 𝑠(∞)
𝑻𝒑 𝝋
𝑻𝒎 = (𝟏 − )
𝟐 𝝅
𝑻𝒑 𝝅
 Temps de pic : 𝒕𝒑 = =𝝎
𝟐 𝑷
 Temps de réponse à 5% : c'est le temps au bout duquel la sortie atteint le

régime permanent à 5% prés et y reste. Il existe un abaque qui donne ce
temps en fonction des caractéristiques de la fonction de transfert. Une
𝟑
approximation pour 𝑚 << 1 est : 𝑻𝒓 = 𝒎𝝎
𝟎
 Le dépassement 𝐷 = 𝑠(𝑇𝑝 ) – 𝑠(∞) = 𝑠(𝑇𝑝 ) – 𝑎𝑘, Le calcul donne :

𝒎𝝅 𝒎𝝅
− 𝑫 −
𝑫 = 𝒂𝒌. 𝒆 √𝟏−𝒎𝟐 . le dépassement relatif (sans unité) : 𝑫𝒓 = 𝒂𝒌 = 𝒆 √𝟏−𝒎𝟐
 Dépassements successifs : le rapport entre deux dépassements successifs de

même signe peut permettre d'identifier l'amortissement m :
𝑫𝟐 𝑫 𝟐𝒎𝝅
𝒍𝒏 ( )= =−
𝑫𝟏 𝒂𝒌 √𝟏 − 𝒎𝟐
𝑺𝒎𝒂𝒙 (𝒕)− 𝑺∝
 Le dépassement 𝐷% est calculé de la façon suivante : 𝑫% = 𝟏𝟎𝟎. .
𝑺∝
𝝅𝒎
−
√𝟏−𝝃𝟐
 On trouve aussi : 𝑫% = 𝟏𝟎𝟎. 𝒆

Chapitre 4 : Réponse harmonique des systèmes continus
Chapitre 4
REPONSE HARMONIQUE DES SYSTEMES CONTINUS
1. Réponse harmonique des systèmes élémentaires
1.1. Systèmes du premier ordre

𝐴 𝐴
Soit la fonction de transfert 𝐺(𝑝) = , 𝐺(𝑗𝑤) =
1+𝜏𝑝 1+𝑗𝑤𝜏
1.1.1. Lieux de Bode
1.1.1.1. Etude théorique du gain :
Le gain en décibel est définit par : 𝐺𝑑𝑏 = 20𝑙𝑜𝑔10 |𝐺(𝑗𝑤)|

𝐴
D’où : 𝐺𝑑𝑏 = 20𝑙𝑜𝑔10 √1+𝜏2
𝑤2
1.1.1.2. Etude asymptotique du gain
L’expression précédente se met sous la forme :

𝐺𝑑𝑏 = 20 𝑙𝑜𝑔10 (𝐴) − 10 𝑙𝑜𝑔10 (1 + 𝜏 2 𝑤 2 )
 1er cas : si 𝑤 → 0 alors 𝐺𝑑𝑏 = 20 𝑙𝑜𝑔10 (𝐴)
 2ème cas : si 𝑤 → ∞ alors 𝐺𝑑𝑏 = 20. 𝑙𝑜𝑔10 (𝐴) − 20. 𝑙𝑜𝑔10 (𝜏. 𝑤)
1
 3ème cas : si 𝑤 = 𝑤0 (𝑤0 = ∶ 𝑝𝑢𝑙𝑠𝑎𝑡𝑖𝑜𝑛 𝑑𝑒 𝑐𝑜𝑢𝑝𝑢𝑟𝑒) alors 𝐺𝑑𝑏 = 20. 𝑙𝑜𝑔10 (𝐴) − 3
𝜏
 4ème cas : si 𝑤 = 10𝑤0 alors 𝐺𝑑𝑏 = 20. 𝑙𝑜𝑔10 (𝐴) − 20

Le diagramme asymptotique de gain est constitué, dans le domaine des basses
pulsations, d’une asymptote horizontale [𝑝𝑒𝑛𝑡𝑒 (0)] à l’ordonnée𝐴𝑑𝑏 = 20𝑙𝑜𝑔𝐴, et à
partir de 𝑤 = 𝑤0 d’une asymptote de pente (−1) c'est-à-dire−20 𝑑𝑏⁄𝑑é𝑐𝑎𝑑𝑒. Dans le
domaine des hautes pulsations, le premier ordre se comporte exactement comme un
intégrateur (à partir de 𝑤 = 10 𝑤0 )
NB :
 Octave : c’est un intervalle dont les deux bornes sont distantes d’un rapport 2.
 Décade : c’est un intervalle dont les deux bornes sont distantes d’un rapport 10.

1.1.1.3. Etude théorique de phase
Le déphasage est calculer par : 𝜑 = 𝑎𝑟𝑔(𝐺(𝑗𝑤)), 𝜑 = −𝑎𝑟𝑐 𝑡𝑎𝑛(𝜏. 𝑤)
1.1.1.4. Etude asymptotique de la phase
 1er cas : si 𝑤 → 0 alors 𝜑 → 0

 2ème cas : si 𝑤 → ∞ alors 𝜑 → −90°
 3ème cas : si 𝑤 = 𝑤0 alors 𝜑 = −45°
Figure 1 : Lieu de Bode d’un système de premier ordre
1.1.2. Lieu de Nyquist

𝐴 𝐴 1−𝑗.𝜏.𝑤
Le gain est : 𝐺(𝑗𝑤) = = .
1+𝑗.𝜏.𝑤 1+𝑗.𝜏.𝑤 1−𝑗.𝜏.𝑤
On a alors :
𝐴
𝑋 = 𝑅𝑒[𝐺(𝑗𝑤)] =
1 + 𝜏2𝑤 2
−𝐴. 𝜏. 𝑤
𝑌 = 𝐼𝑚[𝐺(𝑗. 𝑤)] =
1 + 𝜏2𝑤2
Si 𝑤 → 0 alors 𝑋 = 𝐴 et 𝑌 = 0−
𝑆𝑖 𝑤 → ∞ 𝑎𝑙𝑜𝑟𝑠 𝑋 = 0+ et 𝑌 = 0−
𝐴 𝐴
Si 𝑤 = 𝑤0 alors 𝑋 = et 𝑌 = −
2 2

𝑌 𝐴 𝐴 𝑋2
On a = −𝑤𝜏 d’où 𝑋 = 𝑌2
=
𝑋 1+ 2 𝑋 2 +𝑌 2
𝑋
L’équation devient alors : 𝑋 2 + 𝑌 2 = 𝐴. 𝑋

𝐴 2 𝐴 2
ou encore (𝑋 − 2 ) + 𝑌 2 = ( 2 )
𝐴
C’est l’équation d’un cercle de rayon 2
𝐴
centré en (2 ; 0). Le lieu de Nyquist
correspondant est donc de demi- cercle

inférieure (𝑐𝑎𝑟 𝑤 𝑒𝑠𝑡 𝑝𝑜𝑠𝑖𝑡𝑖𝑓) .
Figure 2 : Lieu de Nyquist

1.1.3. Lieu de Black
Ce diagramme permet la représentation

du module et de la phase d’une fonction
de transfert sur le même schéma. Il
suffit donc d’utiliser les données du lieu
de Bode en module et phase et de les
représenter dans un plan 𝑋⁄𝑌. On
portera en ordonnée le module (𝑒𝑛 𝑑𝐵)
et en abscisse la phase (𝑒𝑛 𝑑𝑒𝑔𝑟è𝑠)
Figure 3 : Lieu de Bode
1.2. Systèmes du second ordre :
𝐵𝑤02 𝐵 𝑤02
Soit la fonction de transfert 𝐻(𝑝) = → 𝐻(𝑗𝑤) =
𝑃 + 2.𝑧𝑤0 𝑝+ 𝑤02
2 2
𝑤0 − 𝑤 2 + 2𝑗𝑧𝑤0 𝑤
𝐵
Ou encore 𝐻(𝑗𝑤) = 𝑤2 𝑤
1− 2 +2.𝑧.𝑗
𝑤0 𝑤0
1.2.1. Etude du nombre complexe 𝑯(𝒋𝒘)

𝑤
𝐵 2𝑧
𝑤0
|𝐻(𝑗𝑤)| = 1 , 𝜑(𝑤) = arg(𝐻(𝑗𝑤)) = −𝑎𝑟𝑐 tan [ 𝑤2
]
2
2 2
1− 2
𝑤2 𝑤 𝑤0
[(1− 2 ) + 4𝑧 2 2 ]
𝑤0 𝑤0
Rappels : 𝐵 est le gain statique, 𝑤0 est la pulsation naturelle en 𝑟𝑎𝑑/𝑠, et 𝑧 le

coefficient d’amortissement compris entre 0 et 1 (sans dimension).
Le gain n’est pas une fonction strictement décroissante de 𝑤 mais nous pouvons
calculer toujours les limites asymptotiques.

|𝐻(𝑗𝑤)| = 𝐵
En basse fréquence : {
𝐴𝑟𝑔 [𝐻(𝑗𝑤)] ≈ 0
𝑤 2
|𝐻(𝑗𝑤)| = 𝐵 ( 0 )
En haute fréquence : { 𝑊
𝐴𝑟𝑔[𝐻(𝑗𝑤)] ≈ −180°
𝐵
|𝐻(𝑗𝑤)| = ( )
En 𝑤0 nous avons : { 2.𝑧
𝐴𝑟𝑔[𝐻(𝑗𝑤0 )] = −90°
1.2.2. Etude de l’argument 𝝋(𝒘)

La fonction 𝜑(𝑤) varie de 0° à −180° quand la pulsation varie de 0 à l’infini. La valeur
caractéristique est −90°. L’expression de 𝜑(𝑤) montre que pour 𝑤 = 𝑤0 la tangente
est infinie et correspond à un déphasage de − 90° et ceci quelle que soit la valeur de
𝑧 : 𝝋(𝒘𝟎 ) = - 90 ∀ 𝒛
Déterminons maintenant la valeur des deux pulsations 𝑤1 𝑒𝑡 𝑤2 telles que les
déphasages soient respectivement de − 45° et de − 135° :
2.𝑧.𝑥 𝑤
On a – tan[𝜑(𝑤)] = (1− 𝑥 2 ) en posant 𝑥 = 𝑤0
Pour un argument de - 45° il faut −𝑡𝑎𝑛[ 𝜑(𝑤)] = 1, c.à.d. (1 − 𝑥 2 ) = 2𝑧. 𝑥 donc :

𝑥 2 + 2𝑧. 𝑥 − 1 = 0.
Seule la solution positive de cette équation du second degré nous intéresse puisque
𝑥 est un rapport de deux pulsations.
1 1
On trouve 𝑥1 = (1 + 𝑧 2 )2 − 𝑧 d’où 𝑤1 = 𝑤0 [(1 + 𝑧 2 )2 − 𝑧]
Pour un argument de − 135° il faut − tan[𝜑(𝑤)] = −1 , c.à.d. (1 − 𝑥 2 ) = −2. 𝑧. 𝑥

donc : 𝑥 2 − 2. 𝑧. 𝑥 − 1 = 0
Seule la solution positive de cette équation du second degré nous intéresse puisque
𝑥 est un rapport de deux pulsations.
1 1
On trouve 𝑥1 = (1 + 𝑧 2 )2 − 𝑧 d’où 𝑤1 = 𝑤0 [(1 + 𝑧 2 )2 − 𝑧].
Pour un argument de −135° il faut – tan[𝜑(𝑤)] = −1, c.à.d. (1 − 𝑥 2 ) = −2𝑧. 𝑥 donc :

𝑥 2 − 2𝑧. 𝑥 − 1 = 0 .
Seule la solution positive de cette équation du second degré nous intéresse.
1 1
On trouve 𝑥2 = (1 + 𝑧 2 )2 + 𝑧 d’où 𝑤2 = 𝑤0 [(1 + 𝑧 2 )2 + 𝑧]
1.2.3. Etude de module |𝑯(𝒋𝒘)|

La fonction |𝑯(𝒋𝒘)| est plus difficile à étudier que la fonction argument.

Surtout il n’est pas possible de déterminer directement la valeur de 𝑤0 par une mesure
de gain. Par contre il peut y avoir un phénomène de résonance (maximum de gain) et
les caractéristiques de cette résonance peuvent permettre d’identifier le système du
second ordre.
Condition d’existence de la résonance
𝑑|𝐻(𝑗𝑤)|
Il suffit que la dérivée s’annule.
𝑑𝑤
L’expression de |𝐻(𝑗𝑤)| donnée à la page précédente peut s’écrire :

2
𝑤2 𝑤2
|𝐻(𝑗𝑤)| = 𝐵[𝑓(𝑤)]−1/2 Avec 𝑓(𝑤) = [(1 − 2 ) + 4𝑧 2 ( 2 )]
𝑤 𝑤 0 0
𝑑|𝐻(𝑗𝑤)| 3
Donc : = −0,5 𝐵 [𝑓(𝑤)]− ⁄2 . 𝑓 ′ (𝑤)
𝑑𝑤
𝑑|𝐻(𝑗𝑤)| 𝑤2
= 0 si 𝑓 ′ (𝑤) = 0. On pose cette fois 𝑥 = 𝑤2 .
𝑑𝑤 0
𝑑𝑓(𝑥)
𝑓(𝑥) = (1 − 𝑥 2 )2 + 4 𝑧 2 . 𝑥 = 𝑥 2 + 2(2𝑧 2 − 1)𝑥 + 1 D’où = 2𝑥 + 2(2𝑧 2 − 1).
𝑑𝑥
1
𝑤2
La dérivée s’annule donc pour 𝑥 = = 1 − 2𝑧 2 c.à.d. pour 𝑤 = 𝑤0 (1 − 2𝑍 2 )2
𝑤02
1
Ainsi pour que la résonnance existe il faut (1 − 2𝑧 2 ) positif donc 𝑧 <
√2
1⁄
Dans ces conditions la pulsation de résonance est : 𝑤𝑅 = 𝑤0 [1 − 2𝑧 2 ] 2.
Pour calculer le maximum de gain, il suffit de remplacer 𝑤 par 𝑤𝑅 dans l’expression de

|𝐻(𝑗𝑤)| donc de remplacer 𝑥 par (1 − 2𝑧 2 ) dans|𝐻(𝑥)|.
1⁄ 1⁄
|𝐻(𝑥)| = 𝐵[(1 − 𝑥 2 )2 + 4𝑧 2 𝑥]− 2 . |𝐻|𝑚𝑎𝑥 = 𝐵[(1 − 1 + 2𝑧 2 )2 + 4𝑧 2 (1 − 2𝑧 2 )]− 2 =
1⁄ 𝐵
𝐵[4𝑧 2 − 4𝑧 4 ]− 2 = 1
[2𝑧(1−𝑧 2 ) ⁄2 ]
On définit le coefficient de résonance 𝑄 qui est le rapport entre le gain maximum et le

|𝐻|𝑚𝑎𝑥
gain statique : 𝑄 = 𝐵
Ce coefficient de résonance , facile à mesurer, ne dépendant que de 𝑧 permet

1
l’identification du coefficient d’amortissement du système. 𝑄 = 1
[2𝑧(1−𝑧 2 ) ⁄2 ]

1.2.4. Lieux de Bode
Figure 4 : Lieu de Bode

Le diagramme asymptotique de gain est constitué, dans le domaine des basses
pulsations, d'une asymptote horizontale [pente (0)] à l’ordonnée 𝐵𝑑𝑏 = 20𝑙𝑜𝑔(𝐵), et à
partir de 𝑤 = 𝑤0 d'une asymptote de pente (−2) c.à.d. − 40 𝑑𝐵/𝑑é𝑐𝑎𝑑𝑒. Dans le
domaine des hautes pulsations, le second ordre se comporte exactement comme deux
intégrateurs (à partir de 𝑊 = 10𝑤0 ).
Plus z est faible, plus la résonance est importante.
La courbe de phase admet un centre de symétrie en 𝑤0 pour 𝜑(𝑤0 ) = − 90°.
A l'asymptote de pente (0) pour le gain correspond une asymptote à 0° pour la phase.
A l'asymptote de pente (-2) pour le gain correspond une asymptote à (-2) fois 90°.
Il y a corrélation entre la pente de la courbe de gain et la valeur du déphasage.
Notamment on remarque qu'une résonance importante (pour z faible) s'accompagne
d'une variation rapide du déphasage autour de 𝑤0 .
1.2.5. Lieu de Nyquist

𝑤 𝑤 2
𝐵 𝐵[1−2𝑗𝑧 −( ) ]
𝑤0 𝑤0
𝐻(𝑗𝑤) = 𝑤 2
= 2
1+2𝑗𝑧
𝑤
−( ) 𝑤 2 𝑤 2
𝑤0 𝑤0 [(1−( ) ) + 4𝑧 2 ( ) ]
𝑤0 𝑤0
D’où :

𝑤 2
𝐵 [1 − (𝑤 ) ]
0
𝑅𝑒(𝑤) = 2
𝑤 2 𝑤 2
[(1 − (𝑤 ) ) + 4𝑗 (𝑤 ) ]
0 0
𝑤
[−2𝐵𝑧 𝑤 ]
0
𝐼𝑚(𝑤) = 2
𝑤 2 𝑤 2
[(1 − (𝑤 ) ) + 4𝑧 2 (𝑤 ) ]
{ 0 0
En basse pulsations 𝑤 ≪ 𝑤0 → 𝑅𝑒(𝑤) = 𝐵 ; Im(𝑤) = 0−

En haute pulsations 𝑤 ≫ 𝑤0 → 𝑅𝑒(𝑤) = 0− ; 𝐼𝑚(𝑤) = 0−
𝐵
En 𝑤 = 𝑤0 → 𝑅𝑒(𝑤) = 0 ; 𝐼𝑚(𝑤) = − 2𝑧
Le lieu de Nyquist est d'autant plus "enflé"

que z est faible. L'intersection du lieu de
Nyquist avec l'axe imaginaire (pour un
argument de - 90°) se fait toujours pour
une pulsation 𝑤 = 𝑤0 (quelle que soit la
valeur de z).
Figure 5 : Lieux de Nyquist de second ordre
1.2.6. Lieu de Black :

Le lieu de Black présente une asymptote
verticale à - 180°. Pour w = 𝑤0 on a un
argument de - 90° quelle que soit la valeur
du coefficient d'amortissement z.
Figure 6 Lieux de Black du second ordre

Objectifs Général 2
Connaitre les performances d’un système asservi
Objectifs spécifiques :
 Etudier la stabilité d’un système asservi
 Etudier la précision d’un système asservi
 Caractériser la rapidité du système asservi

Chapitre 5 : Performance des systèmes asservis
Chapitre 5
PERFORMANCES DES SYSTEMES ASSERVIS

1. Introduction
Pour caractériser la performance des systèmes asservis, on va adopter trois critères :

 La stabilité : l’aptitude du système à évoluer vers une sortie constante lorsqu’on
applique une entrée constante
 La précision : la capacité d’un système à suivre les variations de l’entrée.
 La rapidité : la vitesse à laquelle le système évolue vers un état stable
2. Stabilité des systèmes asservis
2.1. Définition 1
Un système est stable si à une entrée bornée correspond une sortie bornée.
Entrée Sortie
Figure 1 : Réponse d’un système stable
Entrée Sortie
Figure 2 : Réponse d’un système instable
2.2. Définition 2
Un système est stable si la réponse libre du système tend vers zéro à l’infini.

Remarque :
Ces deux définitions sont équivalentes dans le cas des systèmes linéaires.
Un système réel instable oscille jusqu’à la destruction, ces oscillations peuvent dans le cas
général être limitées par les différentes saturations (limites des ampli-OP, butées physiques,...)
et laisser croire que la sortie du système est bornée, le système ne peut plus être considéré
comme linéaire. La première définition ne peut être utilisée.
Etudier la réponse libre d’un système, revient à écarter le système de sa position d’équilibre
et à analyser sa réponse. Un système stable à tendance à revenir dans sa position d’équilibre,
un système instable a tendance à s’en écarter. Un système qui ne revient pas dans sa position
d’équilibre mais ne s’en écarte pas est dit juste instable.
2.3. Condition de stabilité

𝑆(𝑝) 𝑁(𝑝) 𝑁(𝑝)
Soit la fonction de transfert 𝐻(𝑝) = = =
𝐸(𝑝) 𝐷(𝑝) (𝑝−𝑝1 )(𝑝−𝑝2 )…..(𝑝−𝑝𝑛 )
L’équation 𝐷(𝑝) = 𝑎𝑛 . 𝑝𝑛 + 𝑎𝑛−1 . 𝑝𝑛−1 + ⋯ + 𝑎1 . 𝑝 + 𝑎0 , est appelée équation

caractéristique de 𝐻(𝑝)
2.3.1. Théorème
Un système est stable si toutes les racines de l’équation caractéristique (𝐷(𝑝)) sont à partie
réelle négative.
2.3.2. Exemple
X(𝒑) Y(𝒑) 𝟏
+ H(𝒑) 𝑯(𝒑) =
- 𝒑. (𝒑 + 𝟏)
Pour savoir si ce système est stable en boucle fermée, il faut déterminer sa transmittance en
boucle fermée 𝐹(𝑝):
𝑌(𝑝 ) 𝐻 (𝑝 ) 1
𝐹(𝑝) = 𝑋(𝑝) = 1+𝐻(𝑝)
= 𝑝2 +𝑝+1
1 √3 1 √3
Recherche des pôles : 𝑝2 + 𝑝 + 1 = 0 ce qui donne 𝑝1 = − 2 − 𝑗 2
et 𝑝2 = − + 𝑗
2 2
On voir aisément que la partie réelle des deux pôles est négative, le système est donc stable
Remarque
Le calcul des racines de l’équation caractéristique n’est pas toujours évident, d’où le recours
à un critère algébrique appelé critère de Routh, qui permet de conclure sur le signe de la partie
réelle des racines de l’équation caractéristique.

2.3.3. Critère algébrique de stabilité
Le critère de Routh est un critère permettant de déterminer à partir du polynôme dénominateur

de la fonction de transfert, le signe des racines de ce polynôme sans avoir à résoudre
l’équation 𝐷(𝑝) = 0 pour les déterminer. Soit :
𝑁(𝑝) 𝐴𝑚 . 𝑝𝑚 + 𝐴𝑚−1 . 𝑝𝑚−1 + ⋯ + 𝐴1 𝑝1 + 𝐴0
𝐹(𝑝) = =
𝐷(𝑝) 𝐵𝑛 . 𝑝𝑛 + 𝐵𝑛−1 . 𝑝𝑛−1 + ⋯ + 𝐵1 𝑝1 + 𝐵0
On en déduit l’équation caractéristique suivante 𝐵𝑛 . 𝑝𝑛 + 𝐵𝑛−1 . 𝑝𝑛−1 + ⋯ + 𝐵1 𝑝1 + 𝐵0 = 0
2.3.3.1. Condition nécessaire
Pour que le système soit stable, il faut que tous les coefficients de l’équation caractéristique
soit du même signe que 𝐵𝑛
2.3.3.2. Critère de Routh
Enoncé
Le système est stable si tous les termes de la
𝑝𝑛 𝐵𝑛 𝐵𝑛−2 𝐵𝑛−4 … 𝐵2 𝐵0
colonne des pivots (la première colonne) sont
strictement positifs (du même signe que 𝐵𝑛 ). 𝑝𝑛−1 𝐵𝑛−1 𝐵𝑛−3 𝐵𝑛−5 … 𝐵1
Il y a autant de racines à partie réelles 𝑝𝑛−2 𝑐1 𝑐2 𝑐3 …

positives que de changement de signe. Une
ligne de zéro indique l’existence de racines 𝑝𝑛−3 𝑑1 𝑑2 …
imaginaires pures … … … … … … …
Le critère de Routh permet de déterminer le
𝑝1 𝑝1 …
signe des racines d’un polynôme. Pour cela
on construit le tableau ci-dessous. On 1 𝑟0 …
s’arrange pour que 𝐵𝑛 soit positif.
Les deux premières lignes sont constituées des coefficients du polynôme

Les coefficients de la troisième ligne sont calculés comme suit
−1 𝐵𝑛 𝐵𝑛−2 −(𝐵𝑛 .𝐵𝑛−3 − 𝐵𝑛−1 .𝐵𝑛−2 )
𝑐1 = | 𝐵𝑛−1 𝐵𝑛−3
|=
𝐵𝑛−1 𝐵𝑛−1
−1 𝐵𝑛 𝐵𝑛−4 −(𝐵𝑛 .𝐵𝑛−5 − 𝐵𝑛−1 .𝐵𝑛−4 )
𝑐2 = | 𝐵𝑛−1 𝐵𝑛−5
|=
𝐵𝑛−1 𝐵𝑛−1
De la même manière pour les termes des lignes suivantes :

−1 𝐵𝑛−1 𝐵𝑛−3 −(𝐵𝑛−1 .𝑐2 − 𝑐1 𝐵𝑛−3 )
𝑑1 = | 𝑐 𝑐2
|=
𝑐1 1 𝑐1
−1 𝐵𝑛−1 𝐵𝑛−5 −(𝐵𝑛−1 .𝑐3 − 𝑐1 𝐵𝑛−5 )
Et ainsi de suite 𝑑2 = | 𝑐 𝑐3
| =
𝑐1 1 𝑐1

Exemple
Soit le système suivant dont la transmittance en boucle ouverte est :
2. 𝐾
𝐻(𝑝) =
𝑝. (𝑝 + 2)(𝑝 + 3)
Pour savoir si ce système est stable en boucle fermée, il faut déterminer sa fonction de
transfert en boucle fermée :
2. 𝐾
𝐻(𝑝) =
𝑝3 + 5. 𝑝2+ 6. 𝑝 + 2. 𝐾
On dresse le tableau suivant :
𝑝3 1 6 0
𝑝2 5 2𝐾 0
𝑝1 30 − 2𝐾 0 0
5
𝑝0 2𝐾 0 0
Le système est stable si :

30 − 2𝐾
{ >0 𝐶 ′ 𝑒𝑠𝑡 à 𝑑𝑖𝑟𝑒 0 < 𝐾 < 15
5
2𝐾 > 0
2.3.4. Critère graphique de stabilité
Les critères graphiques de stabilité permettent d’étudier la stabilité d’un système à partir de
l’étude fréquentielle de la fonction de transfert en boucle ouverte FTBO d’un système à retour
unitaire :
E(𝒑) S(𝒑)
+ K G(𝒑)
-
m(𝒑)
𝑚(𝑝)
𝑂(𝑝) = = 𝐾. 𝐺(𝑝)
𝐸(𝑝)
𝑂(𝑝) 𝐾.𝐺(𝑝)
FTBF : 𝐹(𝑝) = =
1+𝑂(𝑝) 1+𝐾.𝐺(𝑝)
Nous avons vu que l’étude de la stabilité se résume à la recherche des racines du

dénominateur
1 + 𝐾. 𝐺(𝑝) = 0 On peut aussi écrire cette condition sous la forme 𝐾. 𝐺(𝑝) = −1
La position de la fonction de transfert en boucle ouverte par rapport au point -1 nous renseigne
sur la stabilité du système

2.3.4.1. Critère du revers :
Ces critères géométriques permettent, par l’étude de la représentation de la fonction de

transfert en boucle ouverte dans l’un des plans de Bode, Nyquist ou Black, de déterminer la
stabilité d’un système en boucle fermée.
2.3.4.1.1. A partir du diagramme de Nyquist
Dans le plan de Nyquist, le point critique a pour coordonnées (-1,0).

Enoncé du critère du revers
Un système asservis linéaire est stable si,
en décrivant le lieu de transfert dans le plan
de Nyquist de la fonction de transfert en
boucle ouverte, on laisse le point critique
sur la gauche. Il est instable dans le cas
contraire.
2.3.4.1.2. A partir du diagramme de Black
Dans le plan de Black, le point critique a pour coordonnées (-180°,0).

Enoncé :
Un système asservis linéaire est stable
si, en décrivant le lieu de transfert dans
le plan de Black de la fonction de
transfert en boucle ouverte, on laisse le
point critique sur la droite. Il est instable
dans le cas contraire
2.3.4.1.3. Dans le plan de Bode
L’énoncé du critère du revers est en fait la vérification pour la pulsation 𝑤𝑐𝑜 des deux
conditions ci contre. Le respect de cette double condition permet d’énoncé le critère
de revers dans le plan de Bode
|𝑂(𝑗. 𝑤𝑐𝑜 )| = 1
{
𝐴𝑟𝑔(𝑂(𝑗. 𝑤𝑐𝑜 )) ≥ −180°

Enoncé :
Un système asservi est stable si, à la
pulsation 𝑤𝑐𝑜 pour laquelle |𝑂(𝑗. 𝑤𝑐𝑜 )| = 1
Donc 20. 𝑙𝑜𝑔|𝑂(𝑗. 𝑤𝑐𝑜 )| = 0𝑑𝐵
Le déphasage est supérieur à -180°.
Ou bien
Un système sera stable si, lorsque la
courbe de phase passe par −180° , la
courbe de gain passe en dessous de O dB.
2.3.5. Marge de gain et marge de phase
Les critères ci-dessus sont des critères de stabilité absolue. Ces critères ne permettent
pas, en général, de régler un système, il faut pour cela définir des marges de stabilité,
c’est à dire une distance à respecter entre le point critique « -1 » (0dB, -180°) et le lieu
de la fonction de transfert en boucle ouverte. On définit la marge de Gain et la marge
de Phase comme suit :
2.3.5.1. Calcul de la marge de phase
A partir de l'expression imposée de la fonction de transfert T(p) en boucle ouverte, on

remplace 𝑝 par 𝑗𝑤 pour obtenir la transmittance harmonique 𝑇(𝑗𝑤) et on exprime le
module |𝑇(𝑗𝑤)| et l’argument 𝑎𝑟𝑔(𝑇(𝑗𝑤)). Ensuite il faut résoudre l’équation :
|𝑇(𝑗𝑤)| = 1. La solution unique de cette équation est la pulsation 𝑤1
Enfin on exprime la valeur de la marge de phase : 𝑀𝜑 = 180° + 𝑎𝑟𝑔(𝑇(𝑗𝑤1 ))
2.3.5.2. Calcul de la marge de gain
Il faut déterminer la valeur de la pulsation critique 𝑤𝑐 en résolvant l'équation :

𝑎𝑟𝑔(𝑇(𝑗𝑤)) = −180°
1
La marge de gain(en dB) est : 𝑀𝑔 = 20 𝑙𝑜𝑔 [|𝑇(𝑗𝑤 )|]
𝑐

2.3.5.3. A partir des diagrammes de Bode
2.3.5.4. A partir du diagramme de Black
2.3.5.5. A partir du diagramme de Nyquist

3. Précision des systèmes asservis
3.1. Définition
On caractérise la précision par 𝜀 l'écart (appelé aussi erreur) entre la consigne 𝑒(𝑡) et
la sortie 𝑠(𝑡) d’où 𝜀(𝑡) = 𝑒(𝑡) – 𝑠(𝑡).
On distingue deux types d’erreurs :
a) L’erreur statique : c’est l’erreur en régime permanent entre la sortie et la loi
d’entrée. Pour déterminer cette erreur on soumet le système à des entrées
canoniques :
 Echelon : on parle alors d’erreur
indicielle ;
 Rampe : erreur de traînage ou erreur
de poursuite ;
 Accélération : erreur en accélération.
b) L’erreur dynamique : c’est l’écart instantané entre la sortie et l’entrée lors de

la phase transitoire suivant l’application de l’entrée ou après une perturbation
(n’est pas l’objet de notre cours).
3.2. Données
Dans la suite, on supposera que la

fonction de transfert en boucle ouverte du
système étudié peut être mise sous la
forme : 𝐹𝑇𝐵𝑂 = 𝑂(𝑝) = 𝐹(𝑝). 𝑅(𝑝) Retour
non unitaire ;
Cas d’un système à retour non unitaire
𝐹𝑇𝐵𝑂 = 𝑂(𝑝) = 𝐹(𝑝) Retour unitaire
La FTBO peut s’écrire dans tous les cas
𝐾.𝑁(𝑝)
sous la forme : 𝑂(𝑝) = 𝑝𝛼 .𝐷(𝑝)
Avec :
𝑁(𝑂) = 1 𝐷(𝑂) = 1
Cas d’un système à retour unitaire
{ 𝛼 = 𝑐𝑙𝑎𝑠𝑠𝑒 𝛼 ≥ 0
𝐾 = 𝑔𝑎𝑖𝑛 𝑠𝑡𝑎𝑡𝑖𝑞𝑢𝑒

3.3. Erreur statique
L’écart en régime permanent est la limite quand 𝑡 tend vers l’infini de 𝑒(𝑡) − 𝑠(𝑡).
Un système sera précis si cet écart tend vers 0, c’est à dire que la sortie tend vers la
valeur spécifiée de l’entrée.
Remarque : Dans le cas d’un retour non unitaire, l’écart se mesure entre 𝑒(𝑡) et 𝑚(𝑡),
avec 𝑚(𝑡) mesure de 𝑠(𝑡).
Par la suite nous considérons le cas des systèmes à retour unitaire.
𝑂(𝑝)
𝜀(𝑝) = 𝐸(𝑝) − 𝑆(𝑝) = 𝐸(𝑝) − 𝐸(𝑝)
1 + 0(𝑝)
𝐾.𝑁(𝑝)
𝑝𝛼 .𝐷(𝑝) 𝑝𝛼 .𝐷(𝑝)
En remplaçant (𝑝) = (1 − 𝐾.𝑁(𝑝) ) .𝐸(𝑝) Donc : 𝜀(𝑝) = . 𝐸(𝑝)
1+ 𝛼 𝑝𝛼 .𝐷(𝑝)+𝐾.𝑁(𝑝)
𝑝 .𝐷(𝑝)
Nous supposerons pour la suite que le système est stable, donc nous pouvons utiliser
le théorème de la valeur finale :
lim 𝑠(𝑡) = lim [𝑝. 𝑆(𝑝)]
𝑡→∞ 𝑝→0
Ici on peut donc écrire pour l’écart : 𝜀𝑠 = 𝜀(∞) = lim[𝑝. 𝜀(𝑝)]

𝑝→0
𝑝𝛼 . 𝐷(𝑝)
𝜀𝑠 = lim [𝑝. 𝛼 . 𝐸(𝑝)]
𝑝→0 𝑝 . 𝐷(𝑝) + 𝐾. 𝑁(𝑝)
On voit l’erreur statique dépend de la nature de l’entrée mais aussi de la fonction de
transfert en boucle ouverte, Nous allons dans la suite étudier en fonction des entrées
types (échelon, rampe, accélération) et de la nature du système l’erreur statique
3.4. Réponse à un échelon : Erreur indicielle
L’erreur indicielle est l’erreur entre une entrée en échelon et la sortie du système
L’entrée est donc de la forme : 𝑒(𝑡) = 𝐸𝑂 . 𝑢(𝑡)
𝐸0
Dans le domaine symbolique : 𝐸(𝑝) = 𝑝
𝑝𝛼 . 𝐷(𝑝) 𝐸0
𝜀𝑠 = 𝜀(∞) = lim [𝑝. 𝜀(𝑝)] = lim [𝑝. 𝛼 . ]
𝑝→0 𝑝→0 𝑝 . 𝐷(𝑝) + 𝐾. 𝑁(𝑝) 𝑝
𝑝𝛼 .𝐷(𝑝) 𝐸0 .𝑝𝛼
𝜀𝑠 = lim [ . 𝐸0 ] = lim [ ]
𝑝→0 𝑝𝛼 .𝐷(𝑝)+𝐾.𝑁(𝑝) 𝑝→0 𝑝𝛼 +𝐾
On voit que la précision est fonction de la classe du système :

a) Système de classe 𝜶 = 𝟎
𝐸0 . 𝑝0 𝐸0
𝜀𝑠 = lim [ 0
]=
𝑝→0 𝑝 +𝐾 1+𝐾

b) Système de classe 𝜶 > 𝟎

𝐸0 . 𝑝𝛼 𝐸0.𝑝𝛼
𝜀𝑠 = lim [ 𝛼 ] = lim [ ]=0
𝑝→0 𝑝 + 𝐾 𝑝→0 𝐾
3.5. Réponse à une rampe : Erreur de poursuite
L’écart de poursuite est l’erreur entre la sortie et l’entrée de type rampe :

𝑒(𝑡) = 𝑎. 𝑡. 𝑢(𝑡)
𝑎
D’où 𝐸(𝑝) = 𝑝2
𝑝𝛼 . 𝐷(𝑝) 𝑎
𝜀𝑠 = 𝜀(∞) = lim [𝑝. 𝜀(𝑝)] = lim [𝑝. 𝛼 . 2]
𝑝→0 𝑝→0 𝑝 . 𝐷(𝑝) + 𝐾. 𝑁(𝑝) 𝑝
𝑎.𝑝𝛼−1 .𝐷(𝑝) 𝑎.𝑝𝛼−1
𝜀𝑠 = lim [ ] Enfin 𝜀𝑠 = lim [ 𝛼 ]
𝑝→0 𝑝𝛼 .𝐷(𝑝)+𝐾.𝑁(𝑝) 𝑝→0 𝑝 +𝐾
a) Système de classe 𝜶 = 𝟎
𝑎.𝑝−1
La FTBO ne possède pas d’intégration : 𝜀𝑠 = lim [ 1+𝐾 ] = +∞
𝑝→0
Le système n’est pas précis, il n’est pas capable de rejoindre l’entrée souhaitée
b) Système de classe 𝜶 = 𝟏
𝑎 𝑎
La FTBO possède une intégration : 𝜀𝑠 = lim [𝑝+𝐾] =
𝑝→0 𝐾
c) Système de classe 𝜶 > 𝟏

𝑎.𝑝𝛼−1
La FTBO possède plus d’une intégration : 𝜀𝑠 = lim [ 𝑝𝛼+𝐾 ] = 0
𝑝→0
3.6. Réponse à une entrée parabolique : Erreur en accélération

2.𝑎
Echelon d’accélération 𝑒(𝑡) = 𝑎. 𝑡 2 . 𝑢(𝑡) d’où 𝐸(𝑝) = 𝑝3
Par analogie avec l’étude précédente, en fonction de la classe du système, on peut

déduire la précision du système.
a) Système de classe 𝜶 < 𝟐

𝜺𝒔 = +∞
b) Système de classe 𝜶 = 𝟐
2. 𝑎
𝜺𝒔 =
𝐾
c) Système de classe 𝜶 > 𝟐
𝜺𝒔 = 0

3.7. Tableau récapitulatif
4. Rapidité
4.1. Définition
La rapidité est caractérisée par le temps que met le système à réagir à une variation
brusque du signal d'entrée. Cependant, la valeur finale étant le plus souvent atteinte
de manière asymptotique (système stable), on retient alors comme critère principal
pour l’évaluation de la rapidité d'un système, le temps de réponse à n%.
En pratique, on utilise le temps de réponse à 5% (𝑇𝑟 = 5%) appelé aussi temps
d'établissement, c'est le temps mis par le système pour atteindre sa valeur de régime
permanent à ± 5% près et y rester.
Le temps de réponse à 5% caractérise la durée de la phase transitoire. C'est une des
caractéristiques importantes des systèmes bouclés. On cherchera souvent à diminuer
ce temps de réponse, sans que cela soit au détriment d'autres performances.

4.2. Critère algébrique d’amortissement : critère de NASLIN
Soit 𝐺(𝑝) la fonction de transfert d’un système d’ordre n. 𝐺(𝑝) = 𝑎0 + 𝑎1 𝑝 + ⋯ + 𝑎𝑛 𝑝𝑛 .

𝑎𝑖2
On définit le critère algébrique d’amortissement 𝛼𝑖 : par 𝛼𝑖 = 𝑎𝑖−1 .𝑎𝑖+1
Le critère algébrique d’amortissement consiste à donner, lorsque si possible, à ces

rapports caractéristiques une valeur supérieur ou égale à 𝛼 (𝛼 é𝑡𝑎𝑛𝑡 𝑓𝑖𝑥é)
𝛼 est reliée à 𝐷% par la relation : 𝐿𝑜𝑔 (𝐷%) = 4.8 − 2𝛼
𝑎1
Le temps de pic est déterminé par la relation : 𝑡𝑝 = 2.2
𝑎0
Le temps de pic est le temps nécessaire pour atteindre le premier pic de la réponse
du système.
4.2.1. Exemple 1
1
Soit un système dont la fonction de transfert est :𝐻(𝑝) = 8.𝑝3 +21.𝑝2 +10,5.𝑝+(1+𝐾)
Déterminer la valeur de K qui garantit un dépassement inférieure ou égale à 6%

𝐷% ≤ 6% 𝛼𝑖 ≥ 2
𝑎12 10,52
𝛼1 = 𝛼1 = ≥2
𝑎0 𝑎2 21(𝐾+1)
𝑎22 212
𝛼2 = 𝛼2 = ≥2
𝑎1 𝑎3 8×10,5
10,52
𝛼1 ≥ 2 𝐾≤ −1 𝐾 ≤ 1,625
42
1.1.1. Exemple 2
0,25
Soit un système tel que : 𝐻(𝑝) = 𝑝4 + 2.𝑝3 +2.𝑝2 +𝑝+0,25
Q1- Calculer le dépassement et le temps de pic ?

𝑎12 1
𝛼1 = = =2
𝑎0 𝑎2 0,25 × 2
𝑎22 4
𝛼2 = = =2
𝑎1 𝑎3 1×2
𝑎32 4
𝛼3 = = =2
𝑎2 𝑎4 2×1
D’où :
𝑙𝑜𝑔(𝐷%) = 4,8 − 2 × 2 𝐷% = 6%
𝑎 1
𝑡𝑝 = 2,2 𝑎1 = 2,2 0,25 𝑡𝑝 = 8,8 𝑠
0

BIBLIOGRAPHIE
[1] Régulation élémentaire, notion de base, élément de régulation. Tome1. Par : C.

SERMONADE, A. TOUSSAINT, édition NATHAN, 1994.
[2] Cours asservissement, Régulation, commande analogique. Tome2. Par : C. SERMONADE,

A. TOUSSAINT, éditions EYROLLES, 1992.
[3] Régulation Industrielle Problèmes résolus Par : Mekki KSOURI, Pierre BORNE, Editions
TECHNIP, 1997
[4] RÉGULATION INDUSTRIELLE : Outils de modélisation, méthodes et architectures de

commande, Emmanuel Godoy et coll., 2ème édition DUNOD, ISBN 978-2-10-071794-1
[5] TS IRIS (Physique Appliquée) Christian BISSIERES. http://cbissprof.free.fr
[6] F. BINET Préparation Agrégations internes B1 & B3, Cours d'asservissements, 2005.
http://lyceejdarc.org/autodoc/cours/003%20T%20STI2D/Technologie%20transversale/Asservissement
/020%20Ressources%20documentairs/COURS_ASSERVISSEMENTS.pdf
[7] Cours de Systèmes Asservis, J.Baillou, J.P.Chemla, B. Gasnier, M.Lethiecq,

Polytech'Tours. http://auto.polytech.univ-tours.fr/telechargements/fichiers/SA.poly.pdf
[7] REGULATION AUTOMATIQUE, Michel ETIQUE, Yverdon-les-Bains, février 2004, école

d’ingénieurs du canton de Vaud (eivd).
http://elearn2013.univ-
ouargla.dz/courses/TPREGULATION1/document/Cours_regulation_automatique_analogique
.PDF?cidReq=TPREGULATION1

Asservissement Et Regulation 2

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MINISTÈRE DE L’ENSEIGNEMENT SUPÉRIEUR

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3.2. Translation sur variable de Laplace

ℒ[𝑒 −𝑎𝑡 𝑓(𝑡)] = 𝐹(𝑃 + 𝑎)

3.3. Transformée d’une fonction retardée

3.4. Facteur d’échelle

Soit a un réel non nul :

3.5. Dérivation et intégration

La dérivation d’une fonction s’écrit :

A.U. 2014/2015 5 KALLELI S., TLILI A.

L’intégration d’une fonction d’écrit :

3.6. Produit de convolution

3.7. Théorème de la valeur initiale

lim (𝑃𝐹(𝑃) = lim 𝑓(𝑡)

3.8. Théorème de la valeur finale

lim (𝑃𝐹(𝑃) = lim 𝑓(𝑡)

A.U. 2014/2015 6 KALLELI S., TLILI A.

4. Transformée de quelques fonctions usuelles

4.1. Fonctions canoniques

Si l'échelon a une amplitude quelconque 𝑎 , alors son transformée de Laplace est

échelon d'accélération. La représentation de cette fonction est une parabole (de

4.2. Table de Transformées de Laplace

A.U. 2014/2015 7 KALLELI S., TLILI A.

A.U. 2014/2015 8 KALLELI S., TLILI A.

A.U. 2014/2015 9 KALLELI S., TLILI A.

5. Transformée de Laplace inverse

5.1. Pôles simples

Avec 𝐴𝑖 = 𝐹(𝑃)(𝑃 − 𝑃𝑖 )|𝑃=𝑃𝑖

en déduit : 𝑓(𝑡) = (𝐴1 𝑒 𝑃1 𝑡 + 𝐴2 𝑒 𝑃2 𝑡 + ⋯ + 𝐴𝑚 𝑒 𝑃𝑚𝑡 ) 𝑢(𝑡)

5.2. Pôles doubles

A.U. 2014/2015 10 KALLELI S., TLILI A.

𝑓(𝑡) = ⋯ + (𝐴𝑖1 𝑒 𝑃𝑖 𝑡 + 𝐴𝑖2 𝑡𝑒 𝑃𝑖 𝑡 ) 𝑢(𝑡) + ⋯

5.3. Fraction rationnelle quelconque :

D’où 𝑓(𝑡) = (𝑞0 𝛿(𝑡) + 𝑞1 𝛿́ (𝑡) + ⋯ + 𝑞𝑘 𝛿 (𝑘−1) (𝑡)) 𝑢(𝑡) + ⋯

La présence du polynôme 𝑄(𝑃) influence donc uniquement le comportement de 𝑓(𝑡)

A.U. 2014/2015 11 KALLELI S., TLILI A.

REPRESENTATION DES SYSTEMES LINEAIRES

𝒖(𝒕) Système 𝒚(𝒕)