Correction du TD de modélisation des systèmes automatisés

Exercice 1
Q1 — La description en chaînes fonctionnelles est la suivante.

Mesure de la position angulaire de l’arbre moteur

Consigne(s) Compte(s)-rendu(s)

Communiquer
et restituer
Chaîne d’information
(l’information)
Interface
homme
machine
Autres chaînes fonctionnelles

Codeur
Module de
optique Calculateur Disque SSD
comptage
incrémental
Acquérir Mettre en forme Traiter Mémoriser
(l’information) (l’information) (l’information) (l’information)

Ordres de modulation de l’énergie

Mot binaire sur 10 bits Position x1
Vitesse v1
Chaîne de puissance
Moteur à
Batterie Relais Hacheur courant Réducteur Roue Chariot
continu
Stocker Alimenter Moduler Convertir Adapter Transmettre
(l’énergie) (en énergie) (l’énergie) (l’énergie) (l’énergie) (l’énergie)

Source électrique
Position x2
(chargeur sur secteur)
Vitesse v2

Q2 — Le schéma fonctionnel est le suivant (le bloc associé à l’ensemble roue + chariot a été décalé pour des raisons de
place en largeur de la feuille mais il ne s’agit évidemment pas d’un retour d’information).
Arrivée de l’alimentation en
énergie, soit batterie + relais
Moteur à
vc (t) cnum (t) εnum (t) Correcteur Hacheur um (t) ωm (t)
Convertisseur + courant Réducteur
(m/s) (pts)
− (pts) numérique pcom (t) électrique (V) (rad/s)
continu
(pts) ωr (t)
rnum (t) Codeur optique incrémental (rad/s)

(pts) + électronique de comptage v(t) Roue

(m/s) +chariot
600
Q3 — Le gain est Kcodeur = points · rad−1 : en effet, le codeur délivre 600 informations (ou « points ») par tour du
2π
moteur et, en revenant à l’unité de référence de l’angle (le rad), on trouve le résultat précédent.
Q4 — La seule courbe qui convient est celle associée au correcteur proportionnel (la correction PI est trop lente et la
correction PID présente un dépassement) mais il faut cependant adapter la consigne car il reste une erreur conséquente.
Q5 — En rajoutant, dans la modélisation par schéma fonctionnel, un intégrateur à la sortie du bloc moteur, on a cette
fois possibilité de traiter la position angulaire θm .
Avec le même capteur (codeur optique incrémental), on a alors deux retours d’information, l’un en position (avec un écart
à corriger) puis, à l’intérieur, un en vitesse (avec de nouveau un écart à corriger).
Dans cette boucle, le signal uv (t) (en points) est une consigne de vitesse pour la boucle interne.

1
 Z t Roue +
xc (t) cnum (t) εp (t) uv (t) εv (t) pcom (t) Hacheur ωm (t) θm (t) x
Conv. + Cor 1 + Cor 2 réducteur
(m) (pts) − (pts) (pts) − (pts) (pts) + moteur (rad/s) 0
(rad) (m)
Correcteur de la Correcteur de la
+ chariot
boucle de position boucle de vitesse
Signal image de la

vitesse angulaire
Codeur optique incrémental
Signal image de la
+ électronique de comptage
position angulaire

Nota (information d’ordre technique) : le codeur incrémental mesurant une position angulaire (celle de l’arbre moteur),
c’est l’électronique de comptage qui va générer, grâce à une horloge, une image de la position et une image de la vitesse
qui seront ensuite soustraites aux signaux de consignes et traitées par les deux correcteurs.

Exercice 2
Q1 — Les perturbations principales sont celles dues à l’environnement aérien (appelées « turbulences ») et le schéma
fonctionnel est le suivant.
Turbulences
Arrivée de l’alimentation en énergie hydraulique (perturbations)
Arrivée de l’alimentation en énergie électrique
Actionneur Fa (t)
hc (t) Poten- uc (t) ε(t) Correcteur de Servo Gou- C(t) h(t)
+ électro Avion
(m) tiomètre (V) − (V) l’asservissement vc (t) moteur θe (t) N vernail (N.m) (m)
hydraulique
(V) (rad)
u(t)
(V)
Altimètre

Q2 — Les éléments sont les suivants, avec les unités des grandeurs intermédiaires.

θc (t) Boîtier θe (t) q(t) Moteur ωm (t) θr (t) Système x(t) Structure θp (t)
compara- Servovalve 3 hydrau- Réducteur
(rad) (rad) (m /s) lique (rad/s) (rad) vis-écrou (m) articulée (rad)
teur

Il ne s’agit pas d’un asservissement car le retour à un couplage des équations et aucunement à la présence d’un retour
d’information par capteur.

 ωm (t) = θ̇m (t)

Q3 — Depuis l’équation du moteur, Tm ω̇m (t) + ωm (t) = Km q(t) avec q(t) = Ksv θe (t)

θe (t) = 31 [4θc (t) − θr (t)]


Km Ksv
Tm θ̈m (t) + θ̇m (t) = [4θc (t) − θr (t)]
3

Km Ksv  θm (t) = Kr θr (t)

Depuis l’équation obtenue, Tm θ̈m (t) + θ̇m (t) = [4θc (t) − θr (t)] avec θr (t) = K1ve x(t)
3  x(t) = 1 θ (t)

Kp p
 
Kr   Km Ksv 1
Tm θ̈p (t) + θ̇p (t) = 4θc (t) − θp (t)
Kve Kp 3 Kve Kp

On trouve finalement, après réorganisation des termes, l’équation différentielle

Kr   Km Ksv 4
Tm θ̈p (t) + θ̇p (t) + θp (t) = Km Ksv θc (t)
Kve Kp 3Kve Kp 3

Il s’agit d’un système d’ordre 2 pour lequel il est possible qu’il y ait des oscillations, potentiellement importantes et
rapides : il faut donc bien gérer le réglage des différents paramètres (pour information, ce sera essentiellement au niveau
des éléments de puissance, ici la servovalve et l’actionneur électrohydraulique).
En régime permanent à une consigne θc (t) = θ0 , l’angle atteint sera de θp0 = 4Kve Kp θ0
Q4 — Fait en TD. S’y reporter.
Q5 — Le distributeur 1 induit trop de dépassements et les distributeurs 2 et 3 respectent les attentes : le distributeur 2
étant sensiblement plus rapide, il sera donc prioritairement choisi.