Solution Série -5-

Exercice 01 :

𝐺(𝑝) 𝑘
𝑓𝑇𝐵𝐹, 𝐻(𝑝) = =
1 + 𝐺(𝑝) (𝑝 + 1)3 + 𝑘

Le déterminateur, 𝐷(𝑝) = (𝑝 + 1)3 + 𝑘 = 𝑝3 + 3𝑝² + 3𝑝 + 1 + 𝑘

Routh : 1 3

3 𝑘+1
On a stabilité pour 𝑘 < 8
8−𝑘
0
3

𝑘+1 0
𝜋
∆ϼ = 𝜋 + 𝜑(𝜔𝑐𝑜 ) =
4
𝑘
Or : 𝐺(𝑗𝜔) = ⇒ 𝜑(𝜔) = −3 arctan 𝜔
(𝑗𝜔+1)3

𝜋
On a donc : 𝜋 + 𝜑(𝜔𝑐𝑜 ) = 𝜋 − 3 arctan 𝜔𝑐𝑜 = 4

3𝜋 𝜋
D’où : 3 arctan 𝜔𝑐𝑜 = 4
⇒ 𝜔𝑐 = tan 4 = 1 𝑟𝑎𝑑/𝑠

𝑘 3
Or 𝜔𝑐𝑜 est telque : 𝐺(𝜔𝑐𝑜 ) = 3 = 1 ⇒ 𝑘 = (√2) = 2,8
(√1+𝜔𝑐𝑜2 )

Conclusion :

On obtient une marge de phase ∆ϼ = 45° pour 𝑘 = 2,8

Exercice 02 :
𝜋
Marge de phase : ∆ϼ = 𝜋 + 𝜑(𝜔𝑐𝑜 ) =
4

𝑘 𝜋 𝜔
Or : 𝐺(𝑗𝜔) = ⇒ 𝜑(𝜔) = − 2 − 2 arctan 100
𝑗𝜔(𝑗𝜔+100)²

𝜋 𝑐𝑜 𝜔 𝜋
On a donc 𝜋 + 𝜑(𝜔𝑐𝑜 ) = 𝜋 − − 2 arctan 100 =
2 4

𝜔
𝑐𝑜 𝜋 𝜋
D’où : 2 arctan 100 = 4
⇒ 𝜔𝑐𝑜 = 100 tan 8 = 41,4 𝑟𝑎𝑑/𝑠. 𝜔𝑐 ≤ 41,4 𝑟𝑎𝑑/𝑠

𝑘
Or 𝜔𝑐𝑜 est tel que : 𝐺(𝜔𝑐𝑜 ) = 2 +104 ) = 1 ⇒ 𝑘 = 48,5. 103
𝜔𝑐𝑜 (𝜔𝑐𝑜
En conclusion, on a une marge de phase ∆ϼ > 45° pour 𝑘 > 485. 103

 Marge de gain :
∆𝐺 = −20 log 𝐺(𝜔𝜋 ) avec 𝜑(𝜔𝜋 ) = −𝜋

Exercice 03 :

𝑘
𝐺(𝑝) = 𝑘>0
(𝑝 + 10)3

𝑘? 𝑙𝑒𝑞 ∆𝐺 = 6𝑑𝐵 ∆𝐺 = −20𝑙𝑜𝑔𝐺(𝜔𝜋 )

𝜔𝜋 𝜔𝜋 𝜋
𝜑(𝜔𝜋 ) = −𝜋 ⇒ −3 arctan = −𝜋 ⇒ arctan =
10 10 3
𝜔𝜋 𝜋 𝜋
⇒ = 𝑡𝑔 ⇒ 𝜔𝜋 = 10 tg = 17,32 𝑟𝑎𝑑/𝑠 = 𝜔𝜋
10 3 3
𝑘 𝑘
∆𝐺 = −20 log = 6 ⇒ log 2 = 0,3
(𝜔𝜋2 + 100) 3/2 (𝜔𝜋 + 100)3/2

𝑘
⇒ = 0,5 ⇒ 𝑘 = 0,5(𝜔𝜋2 + 100)3/2 = 4. 103 = 𝑘
(𝜔𝜋2 + 100)3/2
𝜔𝑐𝑜
∆ϼ? ∆ϼ = 𝜋 + 𝜑(𝜔𝑐𝑜 ) = 𝜋 − 3 arctan
10
𝑘
|𝐺(𝜔𝑐𝑜 )| = 1 ⇒ = 1 ⇒ 𝜔𝑐2 + 100 = 𝑘 2/3 ≈ 252
(𝜔𝑐2 + 100)3/2

⇒ 𝜔𝑐2 = 152

⇒ 𝜔𝑐 = 12,32 𝑟𝑎𝑑/𝑠

∆ϼ = 𝜋 − 3 arctan(1,232) = 27°
 𝜋 𝜔𝜋
𝜑(𝜔𝜋 ) = − − 2 arctan = −𝜋
2 100
𝜔𝜋 𝜋
soit ∶ arctan = ⇒ 𝜔𝜋 = 100 𝑟𝑎𝑑/𝑠
100 4

on a donc :

𝑘 𝑘
𝐺(𝜔𝜋 ) = =
𝜔𝜋 . (𝜔𝜋2+ 10 ) 2.106
4

𝑘
D’où : ∆𝐺 = −20 log 𝐺(𝜔𝜋 ) = −20 log = −20 log 𝑘 + 126 𝑑𝐵
2.106

∆𝐺 > 6𝑑𝐵 ⇒ −20 log 𝑘 > −120 𝑑𝐵

⇒ log 𝑘 > 6 ⇒ 𝑘 < 106

Comme les deux conditions ∆ϼ > 45° et ∆𝐺 > 6𝑑𝐵 doivent être simultanément vérifiée, il nous faut
choisir la condition la plus restrictive sur 𝑘 : 𝑘 < 485.103

Exercice 04 :
𝑘
Par définition, on a : 𝐺(𝜔𝑐𝑜 ) = 2 +100) = 1 avec 𝑘 > 0
𝜔𝑐𝑜 (𝜔𝑐𝑜

Par conséquent :
2
𝑘 = 𝜔𝑐𝑜 (𝜔𝑐𝑜 + 100) = 104
𝑘 𝜋 𝜔
Par ailleurs : 𝐺(𝑗𝜔) = 𝑗𝜔(𝑗𝜔+10)2 ⇒ 𝜑(𝜔) = − 2 − 2 arctan 10

Et donc :

𝜋 20
∆ϼ = 𝜋 + 𝜑(𝜔𝑐𝑜 ) = 𝜋 − − 2 arctan = −0,64 𝑟𝑎𝑑 = −36,68°
2 10

La marge de phase étant - , le système est instable. Il est donc impossible de régler 𝑘 de manière à
obtenir 𝜔𝑐𝑜 = 20 𝑟𝑎𝑑/𝑠

Tout en assurant la stabilité du système.

Routh ⇒ on a stabilité pour 𝑘 > 2000 donc le système est bien instable.