Chap. II.

Modélisation des mécanismes

(Liaisons mécaniques)

II.1. Définition : Une liaison est dite parfaite si le torseur qui représente l’action mécanique
d’un des solides sur l’autre a autant de composantes qu’il y a de degrés de liberté bloqués par la
liaison. Le nombre de degré de liberté (ddl) est le nombre de mouvements de translation et de
rotation indépendants que la liaison autorise. Le nombre de composantes d’effort transmises
par une liaison est égal à six moins le nombre de degrés de liberté de la liaison.

II.2. Principales liaisons parfaites

On distingue la :
 Liaison libre : Elle se caractérise par six degrés de liberté (6 ddl : trois rotations et trois
translations). Aucun effort n’est transmis. C’est le cas d’une feuille qui tombe d’une
branche d’un arbre (livrée à elle-même).
Le torseur cinématique relatif à cette liaison est donné par :

 x V x 
R
C( 2 / 1 ) O   y Vy 
 V 
R z z O

Le torseur statique transmissible relatif à cette liaison est donné par :

0 0
R
 ( 1/ 2 ) O  0 0
0 0
R O
 Liaison ponctuelle de normale (𝑂𝑦)
C’est une liaison à cinq degrés de liberté (5 ddl : trois rotations et deux translations). Une seule
force est transmise (figure II.1).

Fig. II.1. Liaison ponctuelle

Le torseur cinématique relatif à cette liaison est donné par :

1/12
  x V x 
R
C( 2 / 1 ) O   y 0 
 V 
R z z O

Le torseur statique transmissible relatif à cette liaison est donné par :

0 0
R
 ( 1 / 2 ) O  Ty 0

0 0O
R

 Liaison linéaire rectiligne de normale (𝑂𝑦), droite de contact (𝑂𝑥 )

C’est une liaison à quatre degrés de liberté (4 ddl : deux rotations et deux translations). Une
force et un couple sont transmis (figure II.2).
Le torseur cinématique relatif à cette liaison est donné par :

 x V x 
R
C( 2 / 1 ) O   y 0 
0 V 
R z O

Le torseur statique transmissible relatif à cette liaison est donné par :

0 0 
R
 ( 1/ 2 ) O  Ty 0 

0 M fz 
R   O

Fig. II.2. Liaison linéaire rectiligne

 Liaison linéaire annulaire de centre O et d’axe (𝑂𝑥 )
C’est une liaison à quatre degrés de liberté (4 ddl : trois rotations et une translation). Deux
forces sont transmises (figure II.3).

2/12
 Fig. II.3. Liaison linéaire annulaire
Le torseur cinématique relatif à cette liaison est donné par :

 x V x 
R
C( 1 / 2 ) O   y 0 
 0 O
R z

Le torseur statique transmissible relatif à cette liaison est donné par :

0 0
R
 ( 2 / 1 ) O  Ty 
0
T 0
R  z O
 Liaison rotule de centre O
C’est une liaison à trois degrés de liberté (3 ddl : trois rotations). Trois forces sont transmises
(figure II.4).

Fig. II.4. Liaison rotule

Le torseur cinématique relatif à cette liaison est donné par :

 x 0
R
C( 1 / 2 ) O   y 0

 0O
R z

Le torseur statique transmissible relatif à cette liaison est donné par :

3/12
 N 0
R
 ( 2 / 1 ) O  Ty 
0
T 0
R  z O
 Liaison appui plan de normale (𝑂𝑦)
C’est une liaison à trois degrés de liberté (3 ddl : une rotation et deux translations). Une force et
deux couples sont transmis (figure II.5).

Fig. II.5. Liaison appui plan

Le torseur cinématique relatif à cette liaison est donné par :

 0 Vx 
R
C( 2 / 1 ) O   y 0 
0 V 
R z O

Le torseur statique transmissible relatif à cette liaison est donné par :

0 Mt 
R
 ( 1 / 2 ) O  Ty 0 

0 M fz 
R  O
 Liaison pivot glissant d’axe (𝑂𝑥 )
C’est une liaison à deux degrés de liberté (2 ddl : une rotation et une translation). Deux forces et
deux couples sont transmis (figure II.6).
Le torseur cinématique relatif à cette liaison est donné par :

 x Vx 
R
C( 1 / 2 ) O   0 0 
0 0 O
R

4/12
 Fig. II.6. Liaison pivot glissant
Le torseur statique transmissible relatif à cette liaison est donné par :

0 0 
R
 ( 2 / 1 ) O  Ty 
M fy 
T M fz 
R  z  O

 Liaison glissière d’axe (𝑂𝑥 )

C’est une liaison à un degré de liberté (1 ddl : une translation). Deux forces et trois couples sont
transmis (figure II.7).

Fig. II.7. Liaison glissière

Le torseur cinématique relatif à cette liaison est donné par :

0 Vx 
R
C( 1 / 2 ) O  0 0 
0 0 
R O
Le torseur statique transmissible relatif à cette liaison est donné par :

0 Mt 
R
 ( 2 / 1 ) O  Ty 
M fy 
T M fz 
R  z O
 Liaison pivot d’axe (𝑂𝑥 )

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C’est une liaison à un degré de liberté (1 ddl : une rotation). Trois forces et deux couples sont
transmis (figure II.8).

Fig. II.8. Liaison pivot

Le torseur cinématique relatif à cette liaison est donné par :

 x 0
R
C( 1 / 2 ) O   0 0

0 0O
R

Le torseur statique transmissible relatif à cette liaison est donné par :

N 0 
R
 ( 2 / 1 ) O  Ty 
M fy 
T M fz 
R  z O
 Liaison encastrement
C’est une liaison à zéro degré de liberté (0 ddl). Aucun mouvement relatif entre les deux solides
n’est autorisé (pièces soudées, emmanchement forcé ou ajustement serré). Trois forces et trois
couples sont transmis (figure II. 9).

Fig. II.9. Liaison encastrement

Le torseur cinématique relatif à cette liaison est donné par :

0 0
R
C( 1 / 2 ) O  0 0
0 0
R O
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Le torseur statique transmissible relatif à cette liaison est donné par :

N Mt 
R
 ( 2 / 1 ) O  Ty 
M fy 
T M fz 
R  z O
 Liaison hélicoïdale d’axe (𝑂𝑥 )
C’est une liaison (mécanisme de vis-écrou) qui permet la transformation d’un mouvement de
rotation en un mouvement de translation (figure II.10).
Le torseur cinématique relatif à cette liaison est donné par :

 x l  x 
R
C( 1/ 2 ) O   0 0 

0 0 
R O

Fig. II.10. Liaison hélicoïdale

Le torseur statique transmissible relatif à cette liaison est donné par :

N x l  Nx 
R
 ( 2 / 1 ) O   Ty M fy 

T M fz 
R  z O

II.3. Modélisation des roulements : En fonction des indications de comportement fournies

par les constructeurs, la modélisation de la liaison entre bague intérieure et bague extérieure des
différents roulements est de la manière suivante :
 Liaison rotule : Elle est proposée pour les roulements à une rangée de billes, les
roulements à rotule et les roulements à rouleaux coniques.

 Liaison pivot : Elle concerne les roulements à deux rangées de billes.

 Liaison linéaire annulaire : Elle est assurée par les roulements à rouleaux cylindriques.

 Liaison pivot glissant : Elle se limite aux roulements à aiguilles.

 Liaison appui plan : Elle est garantie par les butées à billes ou à rouleaux.

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II.4. Modélisation des engrenages : On ne s’intéresse ici qu’aux engrenages cylindriques à
denture droite, aux engrenages cylindriques à denture hélicoïdale et aux engrenages coniques.
II.4.1. Engrenage cylindrique à denture droite : Le torseur statique transmissible relatif à
cette liaison est donné par :

0 0
R

 ( 1 / 2 ) E


 Fr

0
F 0
R t E
30𝑃
La force tangentielle est donnée par : 𝐹𝑡 = …………………………...…..……..…..(II.1)
𝜋•𝑁•𝑅
𝐶𝑚
La force tangentielle peut être définie par : 𝐹𝑡 = ……………………..……...………..(II.1’)
𝑅

La force radiale est donnée par : 𝐹𝑟 = 𝐹𝑡 • 𝑡𝑔𝛼 ………………………….......…...……….(II.2)

Avec :
𝐶𝑚 : couple moteur (moment de torsion) en mN ;
𝑁 : fréquence de rotation du pignon en tr/min ;
𝑃 : puissance transmise en W ;
𝑅 : rayon primitif du pignon en m ;
𝛼 : angle de pression de l’engrenage (𝛼 = 20°).
La figure II.11 montre le schéma cinématique d’un engrenage cylindrique à denture droite.

Fig. II.11. Schéma cinématique d’un engrenage cylindrique

II.4.2. Engrenage cylindrique à denture hélicoïdale : Le torseur statique transmissible
relatif à cette liaison est donné par :
 Fa 0
R

 ( 1 / 2 ) E


 Fr

0
F 0
R t E
La force axiale est donnée par : 𝐹𝑎 = 𝐹𝑡 • 𝑡𝑔𝛽 ………………………..………...….……..(II.3)
𝐹𝑡 •𝑡𝑔𝛼
La force radiale est donnée par : 𝐹𝑟 = …………………………...…….……...…….(II.4)
𝑐𝑜𝑠𝛽

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Avec :
𝛽 : angle d’hélice de l’engrenage hélicoïdal.
II.4.3. Engrenage conique
La figure II.12 illustre le schéma cinématique d’un engrenage conique.

Fig. II.12. Schéma cinématique d’un engrenage conique

Le torseur statique transmissible relatif à cette liaison est donné par :

 Ft 0
   Fa
R ( 1/ 2 ) E

0
F 0
R r E
La force axiale est donnée par : 𝐹𝑎 = 𝐹𝑡 • 𝑡𝑔𝛼 • 𝑠𝑖𝑛𝛿1 ………………………….………..(II.5)
La force radiale est donnée par : 𝐹𝑟 = 𝐹𝑡 • 𝑡𝑔𝛼 • 𝑐𝑜𝑠𝛿1 …………………....……..…..….(II.6)
Avec : 𝛿1 : angle primitif relatif à la roue 1

II.5. Torseurs particuliers : Si les éléments de réduction en G du torseur des efforts de

cohésion font apparaître un seul des quatre éléments (𝑁, Ty , M t 𝑒𝑡 M fz ) non nul, la
sollicitation est simple. Tout autre cas définira une sollicitation composée.
N 0
G
τ cohR   0 
0 N > 0, on a une traction. N < 0, on a une compression.
0 0
G R

0 0
 
G
 coh R
 Ty 0
Cisaillement simple
0 0
G R

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 0 M t 
G
 coh R  0 0  Torsion simple
0 0 
G R

0 0 
 
G
 
coh R  0 0  Flexion simple
0 M 
G fz  R

0 0
G
 coh R  0 0 Torseur nul
0 0
G R

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II.6. Schématisation normalisée des liaisons : La schématisation normalisée des différentes
liaisons est présentée dans le tableau II.1.

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Schématisation normalisée des liaisons (suite)

Tableau II.1. Schématisation normalisée des liaisons

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