Instrumentation et Systèmes

Sous le thè me :

Etude et automatisation De la table

tournante C402

Réalisé par : Encadré par :

ELLOUAH SOHAIB Mr. BAALASE

Soutenu le 02/06/2021 devant la commission d’examen :

M . bouaachrine Enseignant-Chercheur, EST Guelmim Examinateur

M. elghazal Enseignant-Chercheur, EST Guelmim Examinateur

Anné e : 2023/2024
2
 Dédicaces
Je dédie ce travail à ma petite famille pour

leurs encouragements et leurs prières tout au

long de mes études.

*****

Tous les professeurs de L'Office de la

formation professionnelle et de promotion du

travail, notamment à ceux du département

instrumentations et systèmes.

3
 Remerciements

En premier lieu, je tiens à remercier le Directeur Général

du Groupe Office Chérifien des Phosphates, d’avoir la

gentillesse de m’accepter en tant que stagiaire dans son

honorable établissement. Ainsi que Mr. Rachid Chef de

Service électrique de l’usine de calcination Gantour.

Je remercie également Mr. BOUCHTA pour leur

parrainage, leur aide précieuse et leur conseils fructueux

qu'ils n'ont cessé de me donner tout au long du stage.

De même, je remercie tous les membres du personnel de

l’OCP pour leur encadrement et leurs aide précieuse en dépit

de leurs multiples occupations ainsi pour l’intérêt avec lequel

ils ont suivis la progression de mon sujet, les encouragements

quotidiens, ainsi que les moyens qu'ils ont mis à ma

disposition.

En fin, Mes sincères remerciements vont également à

corps professoral et administratif

L'Office de la formation professionnelle et de promotion

du travail Ben guerir , pour la qualité de l’enseignement

offert et le soutien de l’équipe administrative .

4
Dédicaces________________________________________________________________________3
Remerciements___________________________________________________________________4
Liste des figures_____________________________________________________________________7
Introduction générale________________________________________________________________8
Généralité sur le groupe Office Chérifien de Phosphate________________________9
Présentation brève du groupe OCP_____________________________________________10
Identification______________________________________________________________10
Historique :_____________________________________________________________11
Activité Générale_________________________________________________________12
Principaux sites de production du Phosphate_____________________________________13
Organigramme de l’OCP :__________________________________________________14
Description de l’usine de calcination______________________________________15
Procède de calcination de YOUSSOUFIA_________________________________________16
Organigramme des opérations de calcination du Phosphate_________________________16
Description de chaque étape________________________________________________18
Le préchauffage________________________________________________________18
La calcination__________________________________________________________19
Le refroidisseur_________________________________________________________19
III.3.1. Pré-refroidisseur____________________________________________________19
III.3.2. Refroidisseur N°1___________________________________________________20
III.3.3. Refroidisseur N°2___________________________________________________20
Etude de la table tournante C402_________________________________________21
Introduction_______________________________________________________________22
But______________________________________________________________________22
Constitution de la table tournante___________________________________________22
Les moteurs hydrauliques________________________________________________23
Constitution de la station hydraulique______________________________________23
Identification des équipements de la station hydraulique_______________________24
III.3.1. Moteur électrique__________________________________________________24
Définition______________________________________________________24
Les caractéristiques du moteur utilisé________________________________24
III.3.2. Les pompes hydrauliques :___________________________________________25
Premièrement pompe principale____________________________________25
Dixièmement pompes gavage______________________________________26
Troisièmement pompe auxiliaire____________________________________26

5
III.3.3. Les caractéristiques techniques de systémes de transmission________________26
III.3.4. Un réservoir d’huile_________________________________________________26
Régulation______________________________________________________________27
Définition de la régulation________________________________________________27
Historique des régulateurs :______________________________________________27
Principe d’un régulateur P.I.D____________________________________________27
La régulation du procédé de calcination à Youssoufia__________________________28
IV.4.1. Régulateur proportionnel (P) :_________________________________________29
IV.4.2. Régulateur intégrateur (I)____________________________________________31
Réalisation_____________________________________________________31
IV.4.3. Régulateur dérivateur (D)____________________________________________31
IV.4.4. Régulateur PID_____________________________________________________32
IV.4.5. Régulation C402____________________________________________________32
Boucle de régulation :____________________________________________32
Convertisseur tension/tension______________________________________32
Convertisseur tension/tension______________________________________33
Automatisation de la table tournante C402_________________________________35
AUTOMATISATION__________________________________________________________36
Introduction___________________________________________________________36
Identification de l’automate ALLEN BRADLY__________________________________36
Les informations traitées par un automate___________________________________36
Structure d’un système automatisé :_______________________________________37
Le choix de l’automate :_________________________________________________37
Logiciel de programmation RSLogix 500_____________________________________38
PROGRAMMATION______________________________________________________38
V.7.1. Organisation de la mémoire programme________________________________38
V.7.2. Configuration de RSLOGIX500 et le programme___________________________39
Organigramme :__________________________________________________40
Le programme ladder_____________________________________________43

Table de matiéres

6
 Liste des figures
Figure 1:Sites de production du groupe O.C.P......................................................................................13
Figure 2:Organigramme général du groupe O.C.P................................................................................14
Figure 3:Organigramme des opérations de calcination du Phosphate.................................................17
Figure 4:vue générale sur la calcination du phosphate........................................................................18
Figure 5: le préchauffage......................................................................................................................18
Figure 6: le calcinateur..........................................................................................................................19
Figure 7:le refroidisseur N°1................................................................................................................20
Figure 8: le refroidisseur N°2................................................................................................................20
Figure 9:La station hydraulique de la table tournante C402.................................................................24
Figure 10: Moteurs de la pompe hydraulique.......................................................................................25
Figure 11: Pompe hydraulique de la table tournante C402..................................................................25
Figure12 : montage convertisseur courant/tension..............................................................................33
Figure13 : montage convertisseur tension/tension..............................................................................34
Figure14 : interface Rslogix...................................................................................................................39
Figure15 : configuration de processeur................................................................................................39
Figure16 : configuration des cartes d’entrés/sortie..............................................................................40
Figure17:Sous programme de la configuration des defaults................................................................45
Figure18:Sous programme de la configuration de C402.......................................................................45
Figure 19:Sous programme de la signalisation des moteurs électriques..............................................46

7
Introduction générale
Les unités de calcination disposent, depuis leurs mises en services
en 1986, d’un ensemble d’instruments et d’équipements électriques
pour répondre aux besoins du procédé. Le service électrique de
calcination Youssoufia œuvre pour améliorer tous les paramètres
pouvant influencer la production.

Pour distribuer le produit dans le préchauffeur d’une façon bien

déterminer et automatiser, j’ai effectué les travaux suivants pour
faciliter le fonctionnement de la table tournante c402 :

 Faire une analyse sur notre table tournante c402.

 Faire une étude sur les conditions de marche et d’arrêt.
 Faire un recensement des entrées et sorties.
 Faire le Choix de l’automate.
 Programmation ladder.
 Supervision de la table tournante c402.

Il faut prendre en considération :

 La réduction des coûts de réalisations et d’exploitation avec

un fonctionnement sans défaillance.
 Besoins futur.

Le travail que je vais présenter dans ce rapport sera scindé en trois

chapitres :

Le premier chapitre sera dédié à la présentation de l’entreprise

d’accueil, son domaine d’activité et ses différentes unités .

Dans le deuxième chapitre, je vais expliquer le procédé de calcination

du phosphate à partir de l’extraction jusqu’à l’expédition en passant
par toutes les étapes de calcination.

Dans le troisième chapitre, je vais aborder mon sujet qui concerne

l’automatisation de la table tournant C402.

8
Généralité sur le groupe Office Chérifien

9
 Présentation brève du groupe OCP :

Le Groupe Office Chérifien des Phosphates (OCP) est spécialisé dans l’extraction, la
valorisation et la commercialisation du phosphate et ces produits dérivés. Chaque année, plus
de 23 millions de tonnes de minerais sont extraites du sous-sol marocain qui recèle les
trois/quarts des réserves mondiales. Principalement utilisé dans la fabrication des engrais, le
phosphate provient des sites de Khouribga, Benguérir, Youssoufia et Boucraâ-Laâyoune.
Selon les cas, le minerai subit une ou plusieurs opérations de traitement (criblage, séchage,
calcination, flottation, enrichissement à sec…). Une fois traité, il est exporté tel quel est ou
bien livré aux industries chimiques du Groupe, à Jorf-Lasfar ou à Safi, pour être transformé en
produits dérivés commercialisables : acide phosphorique de base, acide phosphorique purifié,
engrais solides. Premier exportateur mondial de phosphate sous toutes ses formes, le Groupe
OCP écoule 95% de sa production en dehors des frontières nationales.

Identification :
O.C.P : Office chérifien des phosphates.

Activités : Extraction, traitement et exploitation des phosphates.

Date de création de l’O.C. P : le 07 août 1920.

Début de la valorisation chimique : en 1965.

Date de création du groupe O.C.P : en 1975.

Produits OCP :

 Phosphate brute.

 Acide phosphorique.

 Acide phosphorique purifié.

 Engrais phosphatés: DAP, TSP, MAP et NPK.

Sites de valorisation chimique (deux axes principaux) :

10
  Safi (1921).

 Jorf-LASFAR (1986).

Centre de production (Il existe quatre centres d’exploitation minière) :

 KHOURIBGA (1921).

 YOUSSOUFIA (1931).

 BOUCRAA (1975).

 BENGUERIR (1979).

Les ports d’embarquement :

 CASABLANCA.

 JORF LASFAR.

 SAFI.

 LAAYOUNE

Historique :
 En 1917 La découverte des premières traces de phosphates au Maroc dans la région
d’OUED ZEM zone de KHOURIBGA.

 En 1919 l’apparition des études sérieuses sur des gisements en vue de leurs mises en
exploitation.

 Le 07/08/1920, le jour de la création de l’office chérifien des Phosphates.

 En 1921 le début de L’exploitation dans des mines souterraines, qui ont commencé à
être abandonnée à partir de 1951 pour des mines à ciel ouvert.

11
  La production a progressivement augmenté pour atteindre 5 millions de tonnes en
1954. Depuis, la production a continué à se développer dépassant le seuil de 10
millions en 1964 et de 20 millions de tonnes en 1979.

 Entre 1951 et 1961, les installations de séchage et de calcination du phosphate se

développent dans les régions de Khouribga et Youssoufia.

 Pour gagner de nouveaux marchés à l’échelle internationale, l’OCP crée en 1965 la

société Maroc Chimie, chargée de la production de différents produits dérivés du
phosphate grâce à une usine construite à Safi.

 En 1975, l’Office Chérifien des Phosphates devient le Groupe d’OCP

 Groupe OCP investit dans la création de nouvelles lignes de production, notamment à

Jorf-Lasfar, où des travaux de construction d’un nouveau complexe chimique
commencent en 1982.

 En 1994, le groupe OCP démarre un nouveau projet minier à Sidi-Chennane, dans la

zone de Khouribga, le lancement des travaux de construction de l’usine d’acide
phosphorique purifié à Jorf-Lasfar en 1996 et son démarrage effectif en 1998.

 En 2008, l’OCP devient une société anonyme.

 Aujourd’hui, avec 40% de parts de marché et 75% des réserves mondiales C’est- à-
dire 3/4 des réserves phosphatées mondiales, le groupe OCP est le troisième
producteur et le premier exportateur de phosphates au monde grâce au gisement
phosphaté de Youssoufia fait partie du gisement GANTOUR qui constitue, avec celui
de Boucraâ et de Khouribga, l’une des trois grandes zones d’exploitation du Maroc.

Activité Générale :
L’OCP opère dans le domaine de l’industrie du phosphate et des produits dérivés. Le
phosphate est une matière naturelle qui est utilisée principalement dans la fabrication des
engrais : 85% du phosphate extrait dans le monde sont destinés à la production de fertilisants,
les autres, 15% sont dirigés vers les usages techniques (Alimentation animale, détergence,
traitement de surface, conservation des aliments, pharmacie…).

12
L’OCP extrait le phosphate brut du sous-sol marocain, au moyen de chantiers à ciel ouvert
ou de mines souterraines. Le minerai est ensuite épierré et criblé, puis séché ou calciné.
Parfois, il subit une opération de lavage ou de flottation pour une concentration de sa teneur
en phosphore, avant d’être séché.

Le minerai traité est exporté tel quel ou livré aux industries chimiques du Groupe à Jorf-
Lasfar ou à Safi pour être transformé en produits dérivés commercialisables : acide
phosphorique de base, acide phosphorique purifié, engrais solides. Opérateur international,
l’OCP livre aux cinq continents de la planète ; ses exportations présentent 25% environ du
commerce international du phosphate et ses dérivés. Une politique de partenariat industriel est
également engagée au Maroc et à l’étranger.

À l’écoute du client et œuvrant en permanence pour la satisfaction de ses exigences

techniques, le Groupe dispose de laboratoires de recherches et de stations d’essais pilotes,
regroupés au sein de son Centre d’études et de recherches : le Cerphos.

Principaux sites de production du Phosphate :

Figure 1:Sites de production du groupe O.C.P

13
L’OCP est présent dans cinq zones géographiques du pays (3 sites d’exploitation minière :
Khouribga, Benguérir/Youssoufia, Boucraâ/Laâyoune et 2 sites de transformation chimique :
Safi et Jorf-Lasfar), Il constitue un vecteur de développement régional et national important.
Sa contribution dans le PIB est de 2 à 3 % et dans les exportations marocaines en valeur de 15
% à 18 %.

Organigramme de l’OCP :

Figure 2:Organigramme général du groupe O.C.P.

14
Description de l’usine de calcination

15
 Procède de calcination de YOUSSOUFIA :
L’usine de calcination de Youssoufia a pour but de traiter le phosphate noir extrait de la zone
noyée afin d’éliminer les matières organiques et de dissocier le carbonate de calcium dans le
but d’augmenter la teneur en BPL mais actuellement, ces unités ont été totalement
reconverties pour traiter le phosphate clair provenant de la recette 3, de la recette 6 ou de Ben
guérir. Il est composé de quatre unités dont trois sont identique. Après calcination le
phosphate calciné est expédié à SAFI pour être utilisé dans la fabrication de l’acide
phosphorique, des engrais ou expédié vers les clients extérieurs.

Dans une unité de calcination le phosphate passe par les étapes suivantes :
 Système de séchage, préchauffage et sélection.
 Système de calcination.
 Système de refroidissement contenant un pré
refroidisseur et deux postes refroidisseurs.

Organigramme des opérations de calcination du

Phosphate :

16
Figure 3 : Organigramme des opérations de calcination du Phosphate.

17
 Figure 4 : vue générale sur la calcination du phosphate.

Description de chaque étape :

Le préchauffage :
Le préchauffage et le séchage sont effectués dans un préchauffeur (désigné par R336) sous
l’effet des gaz chauds provenant des réacteurs de calcination et de refroidissement. A la sortie,
on récupère un mélange de gaz et de fines particules. Ce mélange est filtré deux fois pour
récupérer toutes les fines particules, qui seront ensuite acheminées vers le calcinateur.

Figure 5 : le préchauffage.

18
 La calcination :
Le rôle du calcinateur (R 337) est d’éliminer les matières organiques contenues dans le
phosphate clair essentiellement diminuer le pourcentage de CO2 (de 3 % à 1,8 % environ).
Pour ce faire, le minerai est porté à une température de plus de 700°C. On obtient un mélange
en fusion constitué de gaz et de fines particules. Tout d’abord, le four est réchauffé jusqu’à
cette température à l’aide de deux brûleurs à gaz. Puis les matières organiques en brûlant,
dégagent de l’énergie et entretiennent la combustion. Les brûleurs sont alors éteints. Le
calcinateur est alimenté soit par du gaz, soit par du fuel, à l’aide des injecteurs placés tout
autour de la structure. Actuellement cette alimentation se fait seulement par le fuel à travers
30 injecteurs (l’alimentation en gaz se faisait par 44 injecteurs).

Figure 6: le calcinateur.

Le refroidisseur :
Après sa calcination le phosphate passe dans le Pré-refroidisseur qui représente le début d’une
chaîne de refroidissement constituée de 3 réacteurs :

III.3.1. Pré-refroidisseur :
Dans le 1er réacteur de refroidissement (Rep. R338), le phosphate calciné est refroidi Jusqu’à
environ 500 °C par l’air froid en provenance de la soufflante (Rep. B201) :

Le minerai en provenance du calcinateur R337 est déchargé dans le Pré-refroidisseur R338.

Le produit partiellement refroidi, est déchargé dans le post-refroidisseur N°1 (Rep. R339-1)
par une vanne Asservie avec le niveau de lit du Pré refroidisseur.

19
Les fines entraînées par les gaz de fluidisation et de refroidissement sont récupérées par deux
cyclones (Rep. G103-A/B) et déchargées dans le lit du post-refroidisseur N°1 (Rep.
R339-1).

III.3.2. Refroidisseur N°1 :

Le refroidissement du minerai déchargé par Le Pré-refroidisseur R338 continu dans le poste
Refroidisseur n°1 R339.1 grâce à l’air délivré par la soufflante B202 qui assure également la
fluidisation du lit. L’air résultant passe par les cyclones G104-A/B puis vers La boite de
mélange du calcinateur afin d’abaisser la température des gaz.

Figure 7:le refroidisseur N°1.

III.3.3. Refroidisseur N°2 :

La dernière étape de refroidissement est assurée par le refroidisseur n°2 qui reçoit le minerai à
travers la vase communicante. Le minerai est refroidi par évaporation de l’eau de
pulvérisation.

Figure 8: le refroidisseur N°2.

20
Etude de la table tournante C402

21
 Introduction :
Le préchauffeur est alimenté en phosphate par l’intermédiaire de l’alimentateur pressurisé
C402.

Le C402 est une sole doseuse montée sur pesons dont la vitesse de rotation varie en fonction
du niveau dans la cheminée de cette sole et en fonction de débit de phosphate alimenté.

La table est montée sur peson qui constitue d’un capteur de niveau, qui nous indique le
niveau de la matière première dans la table, le niveau bas correspond à 1 mètre de phosphate
dans la cheminé, ce qu’on appelle joint de phosphate, il permet d’interdire l’échappement du
gaz du préchauffeur qui peut être de température très élevée. L’alimentation de préchauffeur
est assurée par 4 trous aux extrémités de la table.

But :
La table tournante du préchauffeur a pour rôle de distribuer le produit dans le préchauffeur
d’une façon bien déterminer dans les quatre couloirs du préchauffeur par l’intermédiaire des
quatre couteaux solidaires avec la table est situés en face de ces couloirs.

Elle est fixée sur une bague intérieure de roulement, cette bague contient une couronne dentée
qui assure le mouvement de la rotation grâce aux trois pignons d’attaque des trois moteurs
hydrauliques monté sous la table et espacés de 120°.

Il se présente sous forme d'un package comportant un ensemble de 3 moteurs hydraulique

alimentés par une centrale hydraulique. Cet alimentateur pressurisé est asservi aux débits mini
des soufflantes B201/B202 et aux sécurités intrinsèques de l'ensemble de la partie
hydraulique.

 Niveau d'huile.

 Pression d'huile.

 Température d'huile.

Constitution de la table tournante:

La table tournante est constituée de :

22
 Quatre couteaux.

23
  Partie mobile.

 Partie fixe.

 Couronne d’entraînement.

 Trois moteurs hydrauliques.

 Station hydraulique.

Les moteurs hydrauliques :

Le moteur hydraulique transfère l’énergie hydraulique en énergie mécanique. Il utilise le
débit d’huile qui est poussé dans le circuit hydraulique par une pompe hydraulique et le
transforme par un mouvement rotatoire.

Le moteur hydraulique de C402 est alimenté par les pompes. Le nombre des tours maximale
est 7 tr/mn et minimale 0 tr/mn.

Constitution de la station hydraulique :

La rotation de la table tournante est assurée par la centrale hydraulique qui pilote les trois
moteurs hydrauliques à pistons radiaux.

Cette station est composée de deux groupes parfaitement similaires chaque groupe contient les
équipements suivants :

 Un moteur électrique.

 Une pompe

 Un réservoir d'huile unique pour les deux groupes.

 Des organes de sécurité.

24
 Figure 9 : La station hydraulique de la table tournante C402.

Identification des équipements de la station

hydraulique :
III.3.1. Moteur électrique :
Définition :
Le but essentiel des machines électriques est la transformation de l'énergie d'une forme dans
une autre, l'une au moins de ces formes étant électrique, l'autre pouvant être électrique ou
mécanique. A ce cas les moteurs utiliser est pour alimenter les pompes hydrauliques. Il est un
moteur asynchrone.

Le moteur asynchrone est le moteur le plus utilisé dans l’industrie. Il est peu coûteux, on le
fabrique en grande série. Il est robuste et son entretien est très limité. Il est sûr : son
fonctionnement ne génère pas d’étincelles à la différence d’un moteur à courant continu. Ce
type de moteur équipe la quasi-totalité des machines-outils classiques (tours, fraiseuses,
bobineuses, tapis roulants, pompes, compresseurs, perceuses...).

Les caractéristiques du moteur utilisé :

Puissance La tensionLe courantVitesse nominal Cos

Moteurs 22 KW 525 V 31 A 1470 tr/mn 0.85

25
 Figure 10: Moteurs de la pompe hydraulique.

III.3.2. Les pompes hydrauliques :

Les pompes électriques et composer de 3 parties.

Premièrement pompe principale :

La pompe est constituée par les éléments suivants :

 Le plateau : monté sur un roulement conique, il permet de varier le débit de la pompe.

 L’arbre - barillet : forme un sous-ensemble Monobloc qui comporte neuf pistons

avec patins hydrostatiques.

 La plaque de distribution : assure la liaison des plots hauts et basse pression de la

glace avec les deux orifices correspondants.

Figure 11 : Pompe hydraulique de la table tournante C402.

26
 Dixièmement pompes gavage :
Cette pompe à engrenage extérieur, son rôle est de compenser les fuites des composants et
d’assurer le débit d’appoint nécessaire, elle assure l’échange d’huile du circuit principale pour
sa réfrigération, le débit d’échange prélevé est Égale à la valeur de débit de la pompe de
gavage moins les fuites des moteurs hydrauliques.

Troisièmement pompe auxiliaire :

Cette pompe fournit la puissance hydraulique pour actionner le vérin de raclage pour la levée
et la descente du cerceau de colmatage de la cheminer.

III.3.3. Les caractéristiques techniques de systémes de

transmission :
Organe Caractéristiques

Nombre de dents Z= 17

Ø Primitive : 238 mm
Pignon du moteur hydraulique
Ø Extérieur: 264.6 mm Largeur: 110 mm
Angle de pression: 20°

Nombre de dents Z= 93

Couronne de roulement Ø Primitive : 1302 mm

d’entraînement Largeur: 105mm

Angle de pression: 20°

III.3.4. Un réservoir d’huile :

Ce réservoir est maintenu à la pression atmosphérique par l’intermédiaire d’un reniflard, le
niveau d’huile est contrôlé par 2 contacts électrique situent à niveau 210 et 190 litres, le
premier contact actionne le pré alarme à la salle de contrôle, le second entraîne l’arrêt du
moteur électrique.

27
La capacité de ce réservoir et de 200 litres.

Régulation :
Définition de la régulation :

La régulation est une fonction d’automatisme qui consiste à maintenir une grandeur physique
égale à une valeur désirée indépendamment de l’environnement, c'est-à-dire, quelles que
soient les perturbations qui peuvent subvenir. La plupart des systèmes comportent une
réaction naturelle qui s’oppose à l’action et conduit à un nouvel état d’équilibre. Cet état n’est
que rarement satisfaisant. On est donc amené à concevoir des ensembles dans lesquels la
grandeur désirée s’aligne rigoureusement sur une grandeur de consigne. On y parvient en
appliquant une contre réaction qui vise à ramener le signal d’erreur à sa valeur nulle. On parle
de régulation quand la grandeur réglée s’aligne avec une grandeur de consigne constante.

Historique des régulateurs :

Le régulateur PID à trois modes, proportionnel, intégral et dérivé date des années 1930 où il
est devenu commercialement disponible et continue à envahir le marché de l’automatique
jusqu’à nos jours. Le contrôle par contre réaction a joué un rôle essentiel pour le
développement dans les années 30 des amplificateurs opérationnels très utilisés en
électronique. Le contrôleur PID pneumatique s’est répandu dans l’industrie dans les années
40, il a été remplacé par le régulateur électronique dans les années 50. Les premières
applications sur ordinateurs ont eu lieu au début des années 60 mais ce n’est qu’avec
l’avènement du circuit numérique intégré dans les années 70 que l’électronique digitale s’est
répandue. Aujourd’hui la puissance disponible sur les automates ou les SNCC (système
numérique de contrôle commande) permet d’envisager des algorithmes beaucoup plus
sophistiqués. Le PID reste donc le régulateur le plus utilisé et le mieux connu.

Principe d’un régulateur P.I.D :

Le régulateur PID communique avec le système à réguler par un certain nombre de signaux
électriques :

28
La mesure : ce signal provenant du transmetteur représente la grandeur à régler

La consigne : c’est la valeur désirée que la sortie du procédé doit suivre

L’action : c’est le signal qui va attaquer l’actionneur ou une boucle de niveau inférieur.

L’échelle standard la plus utilisée pour ces signaux est le 4 à 20 mA ou le 0 à 10 V

On distingue deux sens d’action :

- Le sens direct : dans ce cas l’erreur et l’action varie dans le même sens

- Le sens inverse : L’erreur et la mesure varie en sens inverse

Selon la configuration du procédé, l'organe correcteur peut être amené à s'ouvrir lorsque

l’écart entre la mesure et la consigne devient positif ou, au contraire, à se fermer.

N.B. : Notion de performances

Un système performant doit satisfaire trois critères :

 La stabilité.

 La Précision.

 La Rapidité.

La régulation du procédé de calcination à

Youssoufia :

Elle est assurée par 15 boucles de régulations réparties en 3 familles:

 Régulation de la température des lits du réacteur : TIC

 Régulation des niveaux des lits des réacteurs : LIC

 Régulation du débit : FIC

29
Les boucles de régulation respectent le même schéma de principe :

IV.4.1. Régulateur proportionnel (P) :

C’est le correcteur de base, il agit principalement sur le gain du système asservi donc permet
d’améliorer la précision. Sa sortie est proportionnelle à l’écart є(t) entre la consigne et la
mesure (є(t) = consigne – mesure) :

U(t) = K*є(t) = K* (consigne – mesure)

Gain_ PU(t) K
Donc (t)

Réalisation à base d’amplificateurs opérationnels :

Le gain s’écrit :

30
 s(t) R2
e(t)  R1 K

L’augmentation du gain entraîne une diminution de l’erreur statique et augmentation de

l’instabilité :

K petit

K grand
31
 IV.4.2. Régulateur intégrateur (I) :
t

 (t) Intégrateur U (t) Avec U(t) 1 ()d

: T0

gain_ I  U (t)  1
Donc :
 (t)p Ti

Ti : la constante de temps d’intégration

Réalisation :

s(t) R  1
gain   1 2   Avec : Ti = R2C2
e(t) R1 Ti 

L’intégrateur permet d’améliorer la précision, mais il introduit un déphasage de 90° et risque

de rendre le système instable (diminution de la marge de phase).

1
Ti agit comme un gain et sa valeur affecte le comportement de la boucle d’asservissement.

IV.4.3. Régulateur dérivateur (D):

U(t)Td
d(t) Donc
dt

32
 gain_ DU(t)  p*Td
(t)

Td : La constante de temps de dérivation, elle intervient comme un gain.

33
L’action du régulateur dérivée n’intervient que sur la dérivée de l’erreur, lorsque celle-ci est
constante (régime permanent) le dérivateur n’a aucun effet. En dynamique, il a un effet
stabilisant, il s’oppose aux grandes variations de l’erreur donc améliore le temps de réponse
d’où il est recommandé pour le réglage des paramètres lents tels que la température.

IV.4.4. Régulateur PID :

Son intérêt est d’intégrer les effets positifs des 3 correcteurs précédents. Les paramètres (K, Ti ,
Td ) peuvent être déterminés pour améliorer à la fois la précision ; la stabilité et la rapidité.

Fonction de transfert d’un correcteur PID série :

gain_ PIDK(1 pTd )(1 p 1 )

Ti

IV.4.5. Régulation C402 :

Boucle de régulation :

Convertisseur tension/tension :
Un convertisseur courant-tension est une forme de circuit qui, comme son nom l’indique,
reçoit un courant en ampères et le convertit en la quantité de tension correspondante. Ces
convertisseurs utilisent une résistance pour maintenir la quantité d’énergie produite constante,
ce qui est préférable à l’utilisation de courants car leur débit varie.

34
Une fois que le courant a été converti en tension et a été augmenté avec l’amplificateur
opérationnel, la tension peut ensuite être utilisée pour alimenter n’importe quel appareil
électronique nécessaire. Une résistance est généralement ajoutée pour réduire la quantité
d’électricité qui traverse le circuit à exactement la quantité requise par l’appareil. Cela
empêche le circuit de surcharger.

Figure12 : montage convertisseur courant/tension

Convertisseur tension/tension :
Le convertisseur de tension est un appareil électrique qui permet de convertir le courant
électrique continu en courant électrique alternatif. En d’autres termes, ce type d’appareil
transforme le signal ou la forme de l’onde d’une tension continue à une tension alternative.

Il arrive en effet que l’électricité soit conservée sur une batterie de stockage. Dans ce cas,
celle-ci ne peut directement alimenter des appareils électriques. C’est pour cette raison
qu’elle a besoin d’un appareil intermédiaire qui transformera sa tension continue (l’énergie
brute) en alimentation de réseau (tension alternative).

Jouant ce rôle d’intermédiaire, le convertisseur de tension dispose d’un fonctionnement très

simple.

Le convertisseur à signal carré :

Il est léger et compact mais possède une faible puissance (<100 W). Pour cette raison, il ne
sera pas en mesure d’alimenter les appareils équipés d’un moteur ou d’un bobinage.

35
Figure13 : montage convertisseur tension/tension

36
Automatisation de la table tournante C40

37
 AUTOMATISATION :

Introduction :
L’automatisation d’une installation permet de créer un système de commande des différentes
cellules de production. L’essentiel de ce chapitre est de faire la programmation de
l’installation dimensionnée au paravent en respectant un cahier de charge demandé. Nous
Commençons par une identification de l’automate SIEMENS, puis les logiciels adaptés à
l’automate et leurs exploitations. Enfin, la programmation de l’installation en langage ladder
à l’aide du logiciel STEP7.

Identification de l’automate ALLEN BRADLY :

L'Automate Programmable Industriel (API) est un appareil électronique programmable,
adapté à l'environnement industriel. Il réalise des fonctions d'automatisme pour assurer la
commande de pré-actionneurs et d'actionneurs à partir d'informations logique, analogique ou
numérique. Les automates programmables

Allen Bradley existent en deux types

Le type monobloc : MICROLOGIX, SLC500.

Le type modulaire : SLC 500, PLC –5, CONTROLOGIX.

Les automates compacts/monobloc permettent de commander des sorties en T.O.R et gèrent

parfois des fonctions de comptage et de traitement analogique. Les automates modulaires
permettent de réaliser de nombreuses autres fonctions grâce à des modules intelligents que
l'on dispose sur un ou plusieurs racks.

Les informations traitées par un automate :

Les informations traitées par un automate peuvent être de type :

 Tout ou rien (T.O.R.) : l'information ne peut prendre que deux états (vrai/faux).
C'est le type d'information délivrée par un détecteur, un bouton poussoir

38
  Analogique : l'information est continue et peut prendre une valeur comprise dans
une plage bien déterminée. C'est le type d'information délivrée par un capteur
(pression, température…).

 Numérique : l'information est contenue dans des mots codés sous forme binaire ou
bien hexadécimale. C'est le type d'information délivrée par un ordinateur ou un
module intelligent.

Structure d’un système automatisé :

Tout système automatisé peut se décomposer en trois parties :

 Partie commande : Elle donne les ordres de fonctionnement à la partie opérative. Les
pré-actionneurs permettent de commander les actionneurs ; ils assurent le transfert
d’énergie entre la source de puissance (réseau électrique,) et les actionneurs.

 Partie opérative : Elle agit sur la matière d’oeuvre afin de lui donner sa valeur ajoutée.
Les actionneurs (moteurs) agissent sur la partie mécanique du système qui agit à son
tour sur la matière d’oeuvre. Les capteurs / détecteurs permettent d’acquérir les divers
états du système.

 Poste de contrôle : Composé des pupitres de commande et de signalisation, il permet à

l’opérateur de commander le système (marche, arrêt, départ cycle). Il permet
également de visualiser les différents états du système à l’aide de voyants, de terminal
de dialogue ou d’interface homme-machine (IHM).

Le choix de l’automate :
Dans notre projet, nous avons utilisé un SLC500 qui est de type modulaire ayant les
caractéristiques suivantes :

 Importante mémoire pour fonctionner avec de nombreuses applications.

 E/S d’extension hautes performances en option (jusqu’à 16 modules en fonction

de l’alimentation disponible et de l’embase).

 Options de communication évoluées incluant les réseaux d’égal à égal, DH-

485, DeviceNet et Ethernet.

39
  Sélecteur de mode Run/Remote/Program Fonctions PID intégrées.

Logiciel de programmation RSLogix 500 :

Le logiciel RSLogix 500 fait partie de la suite de logiciels Rockwell Software c’est
un logiciel de programmation logique à relais dédiée à l’automatisation. C’est un logiciel
de programmation des SLC500 et MicroLogix. Il permet de :

 Effectuer la configuration matérielle d’un automate SLC.

 Créer des fichiers programme et des sections de données.

PROGRAMMATION :
V.7.1. Organisation de la mémoire programme :
Les programmes sont stockés sous forme de fichiers.

Il peut y avoir jusqu’à 256 fichiers programme (numérotés de 0 à 255).

Ils sont composés de fichiers LADDER :

Un programme principal ;

Des sous-programmes ;

Fichier 0 : Fichier réservé au système ;

Fichier 1 : Fichier non utilisé ; Fichier 2 à 255 :

Programme principal LADDER (le premier trouvé) ;

Sous-programmes LADDER appelés par JSR ;

Sous-programme LADDER interruptif sur : Défaut ;

Temps (STI) ;

Entrées interruptives.

40
 V.7.2. Configuration de RSLOGIX500 et le
programme :
On exécute maintenant RSLOGIX 500 pour saisir le programme
Menu démarrer--->programmes---> Rockwell Software --->RsLogix500

Figure14 : interface Rslogix

NOM DU
PROCESSEUR

TYPE DE
PROCESSEUR

TYPE DRIVER DE
COMMUNICATION

Figure15 : configuration de processeur

41
 1 Clique sur ce bouton pour la configuration automatique des cartes IN/OUT

Figure16 : configuration des cartes d’entrés/sortie

Après sélectionner le type du driver et le nom du processeur, on déclare ensuite les Entrées et
les Sorties. Puis On passe à la configuration des cartes Input/Output avec une clique sur Lire
config des E/S.

Organigramme :

42
 Commutateur pupitre Commutateur pupitre
ARRET MARCHE
LOCAL PUPITRE

BP MA
BP MA
LOCAL PUPITRE

OU

Débit B201
FSLL 350 > min

Tempo 5s

Table synoptique ALARM

Débit B202 FSLL

450 > min

Tempo 5s

Table synoptique ALARM

1

43
 1

Somme des
protections machines

Somme des protections

électriques

Tempo de
démarrage

KLAXON

Moteurs C 402 Marche

Synoptique Lampe verte Compteur horaire

44
 Le programme ladder :
Une fois la configuration du matériel est terminée, on passe à l’écriture du programme. Le
programme principal s’intitule toujours par défaut LAD2. On peut toujours ajouter d’autres
sous-programmes.

La liste de mnémoniques utilisées dans notre programme est la suivante :

45
Le programme est le suivant :

Dans le LAD1 on sélectionne les tapis et choisit la batterie convenable. On utilise l’instruction
JSR qui provoque un saut vers les sous-programmes des équipements, une fois on choisit le
mode local, le démarrage local des différents équipements s’exécute et si on choisit le mode
automatique, le démarrage automatique des différents équipements s’exécute si les autres
conditions sont valables.

46
Figure17:Sous programme de la configuration des defaults.

Figure18:Sous programme de la configuration de C402.

47
 Figure 19:Sous programme de la signalisation des moteurs électriques.

Finalement, la vue de supervision de la table tournante c402

Après avoir dessiné et réaliser l’animation des différents éléments de la table tournante C402
dans RS-View, ainsi on élabore l’interface (HM) selon l’exemple suivant :

48
 Les traveaux
effectues
 Etalonnage d’un pressostat sur un pan d’étalonnage.
 Changement d’une vanne pilote d’une chaîne de mesure
de pression
 Entretien d’un vérin pneumatique double effet
 Démontage d’un thermocouple pour le réparation (brûlure
des fils)
 Etalonnage d’un positionneur (Vanne pilote)
 Entretien d’un moteur asy 3p (cause : poussière)
 Entretien d’une électrovanne
 Dépannage des circuits d’éclairage
 Changement d’un détecteur de rotation
 Entretien des armoires électriques

49
 Conclusion
Mon stage de fin d’étude, effectué au sein du groupe O.C.P, avait pour objectif de l’étude et
automatisation de la table tournante C402 par automate Allen Bradly ainsi que la supervision.

Le stage que j’ai effectué au sein du groupe office chérifien des phosphates à Youssoufia
direction Gantour Calcination, était une découverte, une prise de connaissance et une occasion
pour être proche du monde du travail. C’était une occasion du coté professionnel et personnel
surtout par le contact avec les agents de différentes catégories du service électrique.

Ce projet m’a permis également de découvrir et d’utiliser plusieurs outils informatiques dont :
RSlinx, RSlogix500 et RSview32.

50
 Bibliographie
 Automation Systems, Rockwell Automation.
Allen Bradley Company

 Classeur FOXBORO pour l’étude technologique des

appariels de régulation actuels

 Schémas des boucles de régulation

 Support informatique : www.ocpgroup.ma

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