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 
Q1. Roulement sans glissement en M, V ( M , RM / 0 ) = 0
        
V ( C , RM / 0 ) + Ω ( RM / 0 ) ∧ CM = 0 V ( C , RM /1) + V ( C ,1/ 0 ) + ωRoue . ya ∧ − R.za = 0
  v (t )
V ( M , RM /0=) (V − R.ωRoue ) .xa v ( t )= R.ωRoue= R.k .ωMot ⇒ ωMot=
R.k
 
m.a ( G , Avion / 0 )  x ( t ) .xa 
m.
Q2.
= {D ( Avion / 0)} =     
 δ ( G , Avion / 0 ) G  0 G
 d  
a ( G, avion
= / 0) = v ( t ) .xa 
x ( t ) .xa
dt
 
δ (G, Avion / 0) = 0 L’inertie des roues est négligée.
L’avion est en mouvement de translation.

Q3. Le théorème de la résultante dynamique appliqué à l’avion

 
R ( Avion → Avion ) = m.a ( G , Avion / 0 )
    
R ( piste → TP ) + R ( piste → TA) + R ( RR → Avion ) + R ( pes → Avion ) = x ( t ) .xa
m.

( 2.T1 − CRR .m + m.g.Sinα ) .xa + ( 4.N1 + N 2 − m.g.Cosα ) .za = 

x ( t ) .xa
m.
  
En projection dans la base ( xa , ya , za )

/ xa ⇒ 2.T1 − CRR .m + m.g .= Sinα m. x (t ) (1)

/ za ⇒ 4.N1 + N 2 − m.g .Cosα = 0 ( 2)

Q4. Ecrire l’équation scalaire du théorème du moment dynamique appliqué à l’avion au

 
M G ( Avion → Avion ) = δ ( G , Avion / 0 )
point G.     
M G ( piste → TP ) + M G ( piste → TA) + M G ( RR → Avion ) + M G ( pes → Avion ) = 0
     
M G ( piste → TP )= ( 2.T1.xa + 4.N1.za ) ∧ ( L1.xa + h.za )= ( 4.N1.L1 − 2.T1.h ) . ya
•     
M G ( piste → TA) = ( N 2 .za ) ∧ ( − L2 .xa + h.za ) = ( − N 2 .L2 ) . ya
•
     
•
( )
M G RRR = ( −CRR .m.xa ) ∧ ( − L2 .xa + h.za ) = ( CRR .m.h ) . ya
  
En projection dans la base ( xa , ya , za )

/ ya ⇒ 4.L1.N1 − 2.h.T1 − L2 .N 2 + m.h.CRR = 0 ( 3)
 
Q5. R.S.G. en M : T1 ≤ f 0 .N1 V ( M , RM /0=) (V − R.ωRoue ) .xa

A la limite de glissement : V − R.ωRoue < 0 T1 = + f .N1


Q6. On isole la roue motrice et on applique le T.M.D. en C en projection sur ya :
  
(C , RM → RM ) y=
ya .M= a .δ (C , RM / 0) 0 (Inertie négligeable)
       
( ) ( )
ya .M C , avion → RM + ya .M C , avion → RM + ya .M ( C , piste → RM ) + ya .M ( C , pes → RM ) =
L moto _ réducteur
0

CM CM
− R.T1 =
0 T1 =
k R.k
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2.CM
Q7. α m.
− CRR .m + m.g .Sin= x (α < 0 ) CRés ( t ) m.
=
R.k
( CRR − g.Sinα )
R.k 2

CM − m.
R.k
2
( − g .Sinα )
CRR=
m
2
2 d
. ( R.k ) . ωMot ( t )
dt
Ja =
m
2
. ( R.k )
2

Q8.
   
V (=
D, avion / 0 ) V ( I , avion / 0 ) + Ω ( avion / 0 ) ∧ ID v (t ) L1 + L2
 ωavion = − tanβ =
  λM λM
= 0 + ωavion .za ∧ λM . ya
 v (t )
 L +L  ωavion = − .tanβ
= −ωavion .λM .xa ⇒ V ( D, avion / 0 ) = − 1 2 .ωavion .xa L1 + L2
tanβ

Q9. Roulement sans glissement en M 1 entre le roue motorisée Rd et la piste

     
(
V M 1 , Rd / 0 = 0 ) ( )
V C1 , Rd / 0 + Ω Rd / 0 ∧ C1M 1 = 0 ( )
     
( ) ( ( )
V C1 , Rd / Avion + V ( C1 , Avion / 0 ) + Ω Rd / Avion + Ω ( Avion / 0 ) ∧ C1M 1 = 0 )
 v (t )
V ( C1 , Avion=
/ 0) ( v ( t ) + L3 .ωavion ) .xa v ( t ) − L3 .
L1 + L2
.tanβ − R.θd = 0

v (t )  tanβ  v ( t )
v ( t ) − L3 . .tanβ − R.k .ωMot = 0 ωM = 1 − L3 . .
L1 + L2 L1 + L2  R.k
1


Q10. Roulement sans glissement en M 2 entre le roue motorisée Rg et la piste :

 tanβ  v ( t )
ωM = 1 + L3 . .
L1 + L2  R.k
2

  
mV

Q11. {C ( avion / 0 )} =  
. ( G, avion / 0 ) 
 
{C ( avion / 0)} =  (
m. − L3 .ψ .xa + L1.ψ . ya )
  
 σ ( G, avion / 0 ) 
 G  − E.ψ .xa + C.ψ .za
 
G
  d    
V ( G, avion / 0 ) =
 dt M 1G  =
− L3 ψ
.  . xa + L1 ψ
.  . y a
0

 A 0 −E  0  − E.ψ 
       
σ ( G, avion /=
0 ) I ( G , avion ) .Ω ( avion /=
0)  0 B 0  . 0  =  0 
 − E 0 C      ψ       C.ψ     
  xa , ya , za    xa , ya , za    xa , ya , za 
     


Q12. On isole l’avion et on applique le T.M.D. en M 1 en projection sur za :
      d  
( )
z0 .M M 1 , avion → avion = z0 .δ ( M 1 , avion / 0 ) z0 .δ ( M 1 , avion / 0 ) = z0 .σ ( M 1 , avion / 0 )
dt
     
z0 .σ ( M 1 , avion / 0 ) =

z0 .σ (G , avion / 0 ) + z0 . mV (
. ( G, avion / 0 ) ∧ GM 1 )
  
= C.ψ + mV . ( G, avion / 0 ) . ( − L3 .xa + L1. ya )
 
z0 .σ ( M 1 , avion / 0 ) = ( (
C + m. L32 + L12 .ψ ))
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       
( ) (
z0 .M M 1 , avion → avion = z0 .M ( M 1 , piste → Rd ) + z0 .M M 1 , piste → Rg + z0 .M ( M 1 , piste → TA) )
   
+ z0 .M ( M 1 , RR → avion ) + z0 .M ( M 1 , pes → avion )
       
z0 .M ( M 1 , piste → Rd ) = 0 z0 .M ( M 1 , piste → TA) =
z0 .M 1 N ∧ R ( piste → TA) =
0 ( )
   

(
z0 .M M 1 , piste → Rg = ) (
z0 .M 1M 2 ∧ R ( piste → Rg ) = −2.L3 .T1g )
  − L .ψ .x + L .ψ . y 
    
z0 .M ( M 1 , RR →=
avion ) z0 . .M 1 N ∧= (
 

 
)
R ( RR ) z0 . L3 . ya + ( L1 + L2 ) .xa ∧ −CRR .m.  3

( a 1 a
) 
 
 ψ . L3 + L1
 2 2
 
L32 + L12 + L1.L2 ψ
= −CRR .m. .
L 2+L 2 ψ
3 1
   
z0 .M ( M 1 , pes →=
avion ) (
z0 . M 1G ∧ −=

m.g .z0 0 )
 L 2 + L 2 + L .L 
−2.L3 .T1g − CRR .m.  3

1 1 2  . ψ =
L32 + L12  ψ
C + m. L32 + L12 .ψ ( ( ))
 
 
(
Q13. V M 2 , Rg / 0 = 0 )
   
( ) (
V C2 , Rg / 0 + Ω Rg / 0 ∧ C2 M 2 = 0 )
     
( ) ( (
V C2 , Rg / Avion + V ( C2 , Avion / 0 ) + Ω Rg / Avion + Ω ( Avion / 0 ) ∧ C2 M 2 = 0 ) )
  − R.k
V ( C2 , Avion / 0 ) = −2.L3 .ψ .xa −2.L3 .ψ − R.θg =
0 ψ = .ω
2.L3 M2
CM2 CM2
Q14. = R.T1g ⇒ T1g =
k k .R
 L 2 + L 2 + L .L   − R.k d 
( ( ))
CM2  1 2=
−2.L3 . + CRR .m. 3 1 C + m. L32 + L12 .  . ωM2 
k .R  L32 + L12   2.L dt 
   3 
2
 R.k  d  L 2 + L 2 + L .L   
CM2 = (
C + m. L3 + L1 ( 2 2
)) . 
 2.L  dt
 3
. ωM2 + CRR .m.  3
 L
1
2
+ L 2
1 2  . R.k



  2.L3 

 3 1 

 R.k 
2  L 2 + L 2 + L .L   
J= (
C + m. L3 + L1 ( 2 2
)) .
 2.L 
 3
Cr = CRR .m.  3
 L
1
2
+ L 2
1 2  . R.k

 2.L3 



 3 1 

Q15. T ( Σ /1
= ) T ( 2 /1) + T ( 3 /1) + T ( 4 /1) ( Σ /1)
T=
1
(
. J .ω 2 + J 3 .ω32 + J 4 .ω4 2
2 2 2
)
( Σ /1)
T=
1
2
(
. J 2 .r24 2 + J 3 .r34 2 + J 4 .ω4 2 ) J éq = J 2 .r24 2 + J 3 .r34 2 + J 4

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Q16. On appliquer le théorème de l’énergie cinétique à l’ensemble Σ ={2,3, 4} :

PEXT P (1  → Σ /1) + P ( pes → Σ /1) + P ( Roue.5 → 4b /1)

d
T ( Σ /1) = PEXT + PINT = L

dt   
0 0
liaisons 0
liaisons équilibage
parfaites dunamique
parfaites
     
P ( Roue.5 → 4b /1) =
R ( Roue5 → 4b ) .V ( I , 4b /1) V ( I , 4b /1) = ω4 . ya ∧ − R4b .za = −ω4 .R4b .xa
P ( Roue.5 =
→ 4b /1) F .ω4 .R4b .cos ( 20° )

d ω 1 J éq d
F .R4b .cos ( 20° ) =J éq . ω r54 = Roue F= . . ω
dt 4 ω4 R4b .cos ( 20° ) r54 dt Roue
Q17°- Calculer la valeur de F .
ω Z ω2 Z 4a Z 3a ω3 Z
r54 = 5 = − 4b r= = . r34 = = − 4a
ω4 Z5 24 ω4 Z 3b Z 2 ω4 Z 3b

1 J éq d ω2 71.79 ω 71
F= . . ω r= = = 13,53 r34 =3 =− = −3,38
R4b .cos ( 20° ) r54 dt Roue 24 ω4 21.20 ω4 21

0, 0152 (13,53) + 0, 013 ( 3,38 ) + 0, 0561

= ⇒ J éq 2,98 ( Kg .m )
2 2
J éq

ω5 32 d 1750 .π
r54 == − =
−0, 252 = ωRoue = . 1832, 6
ω4 127 dt 0,1 30
103 2,98
F= . .1832, 6
64.0,94 0, 252
F = 306226, 43 ( N )
   
Q18.
= a .R ( Am → AS )
Fe y= y ( Am → AS ).ds − P.S
∫ a . f M= (
−π . Re2 − Ri2 .P
Fe = )
      
ya .M A ( AM
Q19. C Am = → AS ∫ ya .( AM ∧ f M ( Am → AS ) ).ds =
)= ∫ r.u. f M ( Am → AS ).ds
   
−r.ω AM / AS .u ⇒ tM ( Am → AS ) =
V ( M , As / Am ) = µ .P.u

=C Am
2
3
(
.µ .P.π . Re3 − Ri3 )
2π 2π
Q20. Fe = .ηr .ηv .Cme P= .ηr .ηv .Cme
p.λ (
p.λ.π . Re2 − Ri2 )
d
Q21. C Am − Cr =
J As . ω (t )
dt As

( C Am − Cr ) .dt = ∫ ( C Am − Cr ) .dt =
ω Am
J As .d ω As ( t ) ∫ J As .dω As ( t )
te
Q22.
0 0

J As
te = .ω Am
C Am − Cr

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Q23. P(= =
Am ←→ As ) P( Am 
→ As / Am) C
Am . (ω As ( t ) − ω Am )

Q24.
te te ω Am

∫ C Am . (ω As ( t ) − ω Am=
) .dt
J As
W = ∫ P( Am ←→ As=
).dt C Am . ∫ ω As ( t ) . .d ω As ( t ) − C Am .ω Am .te
0 0 0
C Am − Cr
J As ω 2 J As
C Am . . Am − C Am .ω Am . .ω
C Am − Cr 2 C Am − Cr Am

C Am .J As ω Am 2
W=− .
C Am − Cr 2
Q25.
k 1 1
.
R + L. p J a . p k
=Hm ( p) = 2 2
= 2
k
k 1 k + R.J a . p + J a .L. p R. J J .L
1 + 2a . p + a2 . p 2
1+ .
R + L. p J a . p k k

1 k2 R 1
kM = ωn = z= .
k J a .L 2.k J a .L

1 R  L 
. 1+ .p 
2 
Ja. p R + L. p  R 
=HR ( p) = 2 2
= 2
k
k 1 k + R.J a . p + J a .L. p R.J J .L
1 + 2a . p + a2 . p 2
1+ .
R + L. p J a . p k k

R L
kr = 2 τ=
k R

KCap V ( p) KC .K
Q26. KG = ( p)
Q27. H BO= =
ρ .Rm ε ( p) 2.z p2
1+ .p +
ωn ωn 2
V ( p) H BO ( p ) K BF
Q28. H BF
= ( p) = H ( p) =
VC ( p ) 1 + H BO ( p ) BF 2.ξ p2
1+ .p +
ω0 ω02

KC .K
KC .K K BF = ω0 ωn . 1 + KC .K
=
1 + KC .K
1 + KC .K
H BF ( p ) = 2.z 2.ξ z
2.z p2 = ξ=
1+ .p + 2 ωn .1 + KC .K ω0 1 + KC .K
ωn . (1 + KC .K ) ωn . (1 + KC .K )

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Q29.a
KC .K
20logK = 6dB ⇒ K =2 z > 1 ⇒ H BO ( p ) =
(1 + T1. p ) .(1 + T2 . p )
ϕ (ωn ) =−90° ωn = 0,16 ( rad / s )
 1  1
ϕ =
=−45° ⇒ 0, 01152 ( rad
= / s ) ⇒ T2 86,8 ( s )
 K .K   T 
H BO ( jωn )  2 T
= 20log  C  = −17 dB 2
 2.z 
dB
1 1
ϕ = −135=°⇒ 2,35 ( rad =/ s ) ⇒ T1 0, 425 ( s )
Pour K C = 1 z = 7, 08 T  T
 1 1

KC .K KC .K ω
H BO ( jω ) = H BO ( jω ) = 2.z
 ω2   ω  ωn
ϕ (ω ) = − arctan
2 2
1 − 2  + j.  2.z   ω2   ω 
 ωn  1 − 2  +  2.z  ω2
 ωn  1− 2
 ωn   ωn  ωn
Q29.c Pour avoir MP=45° il faut que 20logKc = 43dB ⇒ Kc = 141, 25
Q29.c

KcdB=43 dB
-34 dB

MP=70°
MP=45°

2
Q30. Pour avoir un temps de réponse à 5% minimum il faut que=
ξ ≈ 0, 7
2
1   z  
2
z
ξ= ⇒ =KC .   − 1 ⇒ KC = 50, 64
1 + KC .K K  ξ  
 

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 v0 
Q31. Pour un échelon de vitesse d’amplitude v0 , l’erreur statique  ε SC = 
 1 + KC .K 
Aucun intégrateur dans la chaine directe.
G
. (1 + τ . p )
V ( p) H R2 ( p ) 1 + KC .K
Q32. H CR ( p ) = = − H Cr ( p ) = −
CRés ( p ) V p =0 1 + H BO ( p ) 2.ξ p2
C( ) 1+ .p + 2
ω0 ω0
G.C0
Q33. ε Pert = −v ( +∞ ) Avec v ( +∞ ) = lim v ( t ) = lim p.V ( p ) VC =0 = lim p.H Cr ( p ) .CRés ( p ) = −
t →+∞ p →0 p →0 1 + K C .K

G.C0
ε Pert =
1 + KC .K

H BO ( p ) H R2 ( p )
Q34. V ( p )
= .VC ( p ) − .CRés ( p ) les deux fonctions H BF ( p ) et H CR ( p ) ont le
1 + H BO ( p ) 1 + H BO ( p )
même dénominateur ⇒ elles ont les mêmes pôles ⇒ si le système est stable sans
perturbation, il reste stable en sa présence.
Q35.

6,15 εS

4,982

Tableau T

Stabilité : MP 45°

Précision : ε S 0,018 m/s

Rapidité : tr5% 2,59 (s)

Dépassement : D% 23,5%

2,59

Augmentation de KC entraîne :
Détérioration de la stabilité : MP ↓ Amélioration de la précision : ε S ↓
Détérioration de l’amortissement : D% ↑ ↓ ξ ( ) Détérioration de la rapidité : tr5% ↑
Amélioration de la rapidité dans le cas : (
( KC > KC _ tr 5% ↓ ξ ⇒ ξ < 0, 7 ⇒ tr5% ↑ )
(
( KC < KC _ tr 5% ↓ ξ ⇒ ξ > 0, 7 ⇒ tr5% ↓ )
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KI
Q36. Le correcteur C ( p ) = est de classe 1 :
p
Présence d’intégrateur dans la chaine directe ⇒ ε consigne =
0
Présence d’intégrateur en amont du point d’injection de la perturbation ⇒ ε pert =
0

K I .K H BO ( p ) K I .K
Q37. H BO ( p ) = H BF ( p )
= =
 2.z p2  1 + H BO ( p ) K .K + p + 2.z . p 2 + 1 . p 3
p. 1 + .p + 2  ωn
 ω ωn  ωn
I 2
 n

Par critère de Routh : 1er condition : K I > 0

1 2.z K I .K
1 2ième condition : − >0
ωn 2 ωn ωn 2
2.z 2.z.ωn
K I .K Système stable SI 0 < K I <
ωn K
Tableau donne : − 2.z.ωn
2.z K I_limite =
ωn K

Q38.
20loga ≈ −40dB Figure R4

a dB

MP= 45°

10−2.K I_limite
a = 10 −2
C ( p) = MP= 45° et MG= 40dB
p
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Q39. K I _ tr 5% pour avoir le système le plus rapide ; ξ BF = 0, 7

4, 65
KI .
H BOC ( p ) p. (1 + 0, 43. p ) 1
H BF ( p ) =
= =
1 + H BOC ( p ) 1 + K . 4, 65
1+
p
+
0, 43
. p2
I
p. (1 + 0, 43. p ) K I .4, 65 K I .4, 65
2
 2.ξ BF  4.ξ BF 2 .0, 43 1 1 1
=
  = . KI = K I = 0, 255
 ω0 BF  4.ξ BF 2
K I .4, 65 K I .4, 65 K I .4, 65 .0, 43.4, 65
ω0 BF
= 1, 66 rad / s
 −π .ξ BF 
D = exp  ξ BF = 0, 7 D = 4, 6%
 1 −ξ 2 
 BF 

Q40.
K I = 0, 255 20logK I = −11,86dB MP > 45°

-20 dB/dec 13,35

11,86 dB
-40 dB/dec

MP > 45°

Sciences Industrielles pour l’Ingénieur Page 9