Etude et réalisation d’une

Poubelle Automatisée (PA)

« Les cpgeistes au service de la santé »

Nom : Boulaaouine Loubna

Numéro CNC: SF099T
 Plan de la présentation
I. Contextualisation et Problématique .
II. Cahier de charges .
III. Objectifs:

1 - Etude du système ouverture/fermeture du couvercle.

2 - Dimensionnement de la motorisation du système .
3 - Etude et choix de capteur de détection du niveau de remplissage
4 - Asservissement du système poubelle automatisée .

IV. Conclusion .

2
 Contextualisation

3
 Problématique:
Comment peut-on aboutir à un model de
poubelle réunissant la sécurité hygiénique
et l’automaticité ?.

4
 A-Cahier de charges / diagramme de cas d’utilisation

Uc [modèle]

Déchets

Figure1: diagramme de cas d’utilisation

5
 B- Cahier de charges/ diagramme d’exigences
Req PA[exigences]

Figure 2 : diagramme d’exigences

6
1er Objectif

Etude du Système
Ouverture/Fermeture
Du Couvercle 

7
Objectif I
? Comment aboutir à un couvercle qui s’ouvre automatiquement ?
ü Solution :
q Pour la détection de l’utilisateur on utilisera un capteur
Ultrason .
q Pour l’ouverture du couvercle on utilisera un servomoteur .

Servomoteur Capteur à Ultrasons

HC-SR04

Figure 3 : schéma de bronchement des composants

8
Objectif I
v Expérience et résultats :

Figure 4 : modélisation du couvercle fermé Figure 5 : modélisation du couvercle ouvert

9
 2 Objectif
ème

Dimensionnement de la
motorisation du système

10
Objectif II
1.Détermination du couple nécessaire pour l’entraînement Y0

Thm d’énergie cinétique : △Ec = Σ W(Fext) X0

On a :
§ W(P)= ∫P.dOM= ∫(-Mgsin(θ) X1 – Mgcos(θ) Y1).dxX1 V G
= ∫ -Mgsin(θ)dx F
Y1
= -Mgsin(θ)d N
§ W(F)= ∫F.dOM= ∫(N+T).dOM
X1 T
=∫-Tdx θ
= -Td P
Avec d:la distance parcourue .
Figure 6 : Schématisation du problème
g=10 m/�−�
Alors:
Ec - ��0 = -Td -Mgsin(θ)d Masse du système + charge M=3,7 kg
1
= ��2 maximale
2
1 Diamètre de la roue D=6 cm
D’où: T = -( ��2 + Mgsin(θ))
2�
�(����) �� Vitesse maximale V=0,3 m/s
Or: T= ∗ 4 et C(roue)= ,
� �
1   rR
Rapport de réduction r=1/120
2
Donc: �� =( �� + Mgsin(θ))
2� 4 Inclinaison maximale 15ᵒ
AN: ( on prend d=10m)                                      �� = 0,59 N.mm
Figure 7 : Données 11
Objectif II

1.Détermination de la vitesse
La vitesse angulaire de la roue :
�
ω(roue) = = 2π*N(roue)
�
Donc :
�
N(roue) = = 1,59 tr/s
2π�

Alors: N(moteur) = N(roue)/r

AN: N(moteur) = 190,8 tr/s = 11448tr/min

Conclusion:

le couple minimal : C� = 0,59 N.mm

la Vitesse de rotation : N(moteur) = 11448 tr/min

12
 3.Selection du moteur
Pour les valeur trouvées du couple (C� =0,59 N.mm ) et de la
vitesse (N(moteur) = 11 448 tr/min) on choisit le moteur à
courant continue MABUCHI MOTOR dont la désignation est FF-
030PK-09210 .

13
 3ème Objectif
Etude et choix de capteurs de détection
du niveau de remplissage

14
 Cahier de Charges Partiel

Figure 8 : diagramme d’exigences de la partie traitée

15
1. Capteur de niveau de remplissage
q Comparatif de capteurs

Le capteur sonar à le capteur ToF (time

Ultrasons HC-SR04 of flight) VL53L3CX

portée De 1 à 250 cm 20 cm à 14 m
Précision Relativement précis. précis.
Sensibilité aux Sensible. Peu sensible.
interférences
Coût Peu cher Relativement cher

Le capteur à choisir est : Capteur à Ultrasons

16
 Mesure du niveau haut

Niveau haut maximal (100%) La distance d entre le capteur et l’obstacle :

Niveau mesuré des
déchets
�∗�
d=
�
avec
§ � : la vitesse du son dans l’air.
§ T : le temps.

Hypothèses : Condition :

q la taille du conteneur est 40 cm. d > 4 cm

q Le niveau haut maximal est estimé à 36 cm .

17
 Détecteur du poids
Ø Le module à utiliser est une cellule de pesée
constituée de:

Barre en aluminium contient une jauge de contrainte.

Un CAN

18
 Algorigramme et Bronchement

début

Charge
Niveau haut maximale
atteint atteinte

Led allumée

Figure 9 : Algorigramme de détection d’état de

remplissage Figure 10 : schéma de bronchement des composants
19
 Positionnement des capteurs

Emplacement
Emplacement du capteur du
du capteur du poids
niveau

20
 4ème
Objectif
Asservissement du système
poubelle automatisée.
21
1. Mesure de la vitesse du moteur
q Capteur de vitesse q Comment effectuer l’acquisition ?

Motor
driver

Fig 11 : Capteur incrémental

q Principe du capteur
Capteur
Sens de rotation Incrémen
tal

Carte Arduino UNO

disque

fig 12 : description de fonctionnement du capteur incrémental Fig 13 : schéma expérimental de l’acquisition de la vitesse
22
 Présentation du problème
ü Expérience: ü Résultats :

12
10,5

Vitesse angulaire (rad/s)

Zone
9 2

7,5
6,9 rad/s
6
4,5
Figure 14 : Système sans charge 3

1,5
Zone 1
0
0 4 8 12
Temps (s)

v Commentaire:
A vide la vitesse évolue et se stabilise autour
d’une valeur de 10,1 rad/s, mais après l’ajout de
la charge la vitesse angulaire a diminuée jusqu’à
Figure 15 : Système avec charge une valeur moyenne de 6,9 rad/s.
23
 Objectif VI
1. Model équivalent de la machine et la charge

Hacheur Mcc
�� (�)
+ +
E(p) Ω(p)
Réducteur +- G(p)=
��
�+�� �

+-
�� (�) E(p)
Charge
��
H(p)= Ω(p)
�+�� �

v Identification des constantes dans les fonctions de transfert:

D’après les résultats graphiques:

Pour un échelon de tension de E(p)= 5 v on a : Pour t = ��  on a : Ω(��  )= 0,63*�� *E(p) = 6,363 rad/s
���� ��,� ��� donc:
�� =   = = �, ��
� � ��
��  = 0,1 s
��  = 2,02 rad/s.v ��   = 0,64 rad/s.N.m ��  =0,8 s
24
 Réalisation de l’asservissement du moteur
ü Simulation de la réponse à un échelon sans correction dans Scilab

Figure 16 : model sans correcteur Figure 17 : réponse indicielle à un échelon de 5 v

25
 Objectif VI
v Model asservi:

Figure 18 : model asservi sans correcteur

Figure 19 : réponse à un échelon de 10,1 rad/s
26
 Objectif VI
Ø Résultat et commentaire
L’erreur statique est très grande , d’où la nécessité de l’ajout d’un correcteur pour agir sur la précision sans
modifier les autres performances .

Ø La fonction de transfert du correcteur

On choisit un correcteur PI dont la fonction de transfert est:
�
C(p) = Ki . ( 1 +  )
�� ∗  �
Par la méthode de compensation du pôle de la FTBO en absence de la perturbation, on prend :
Ki = 1 Ti = �� 

27 Figure 20 : model asservi avec correction

Ø Résultats de la correction

o Erreur statique nulle .

o Temps de réponse élevé.

On change donc la valeur de Ki

28
Objectif VI
La réponse pour différentes valeurs de Ki

Ki = 5 Ki = 10 Ki = 15

Pour Ki = 15 le temps de réponse à 5% est minimal .

29
 Conclusion
30