Concours CCP PSI Session 2007

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QUESTIO 1

Positionner la Déplacer la Translater la Système de

Plate-forme Plate-forme Plate-forme déploiement
(axe 1)

Pivoter la Plate- Système de

forme autour d’un pivotement
axe vertical Y (axe 2)

Pivoter la Plate- Système de

forme autour d’un dressage/abaissement
axe horizontal Z (axe 3)

Transmettre le Parc échelle

mouvement à la 4 plans
Plate-forme

Assurer la Maintenir la Corriger Système de

sécurité Plate-forme l’aplomb correction
horizontal de l’aplomb

Corriger le Système de
devers correction
du devers

Eviter le Stopper le Système de

basculement mouvement sécurité
du camion

Tenir Capteur
compte de d’effort
la charge

Détecter la Capteurs de
position de la position
plate-forme

Détecter la Capteurs
position des inductifs
stabilisateurs

Limiter les Maintenir la Système

mouvements vitesse de la « VARIMAX »
de balanciers plate-forme
constante

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QUESTIO 2

Graphe des liaisons du mécanisme à étudier :

Pivot glissante
4 5
Pivot Pivot

0 Pivot 1 Pivot 2
Pivot
Pivot 5’
4’
Pivot glissante
Pivot
Pivot

6 6’

Pivot
Pivot glissante
Pivot glissante

7 7’

Pivot
Pivot
3

Hyperstatisme :
h = mu + mi + 6γ −
C
Le mécanisme comporte :
● 4 boucles indépendantes : γ = 4
● 19 inconnues cinématiques : 11 pivots + 4 pivots glissantes :
C = 11 + 4 × 2 = 19
● Pas de mobilités internes mi = 0 et 3 mobilités utiles : les mobilités des liaisons pivots (0-1), (1-2) et
(2-3), mu = 3
D’où un degré d’hyperstatisme : h = 3 + 0 + 6 × 4 − 19 ,soit h = 8

Isostatisme :
On change les pivots situées aux l’extrémités des vérins (pivots glissantes) par des sphériques, soient les
liaisons (1-4), (1-4’), (2-5), (2-5’), (2-6), (2-6’), (3-7) et (3-7’).
Le mécanisme comporte désormais:
● Toujours 4 boucles indépendantes : γ = 4
● 35 inconnues cinématiques : 3 pivots + 4 pivots glissantes et 8 sphériques:

C = 3 + 4 × 2 + 8 × 3 = 35
● Toujours 3 mobilités utiles : les mobilités des liaisons pivots (0-1), (1-2) et (2-3), mu = 3 , mais des
mobilités internes :rotation du corps et de la tige autour de leur axe (2 mobilités internes) pour
chacun des 4 vérins: mi = 4 × 2 = 8
D’où un degré d’hyperstatisme : h = 3 + 8 + 6 × 4 − 35 ,soit h = 0 , le mécanisme est bien isostatique.

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On peut aussi remplacer ces mêmes liaisons par des sphériques à doigts (la rotation éliminée sera celle de la
mobilité interne de la solution à sphérique), ainsi il n’y aura pas de mobilité interne.

QUESTIO 3 – QUESTIO 4 (en vert)

Energie électrique

X U
F

Capteur

Angle de dressage T Q
A R
Image de la
 vitesse de rotation
Consigne Capteur B
Codeur

G G C L Z
D I O P

W H V E

Plate-forme
Plate-forme en position 1 en position 2
Transmettre le
mouvement

Parc échelle

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QUESTIO 5
Explication :
VC 43 est la vitesse de sortie des vérins : vers le haut,
aligné avec (BC), 10mm/s soit 4cm
VC 50 = VC 54 + VC 40 = VC 43 + VC 30 , soit aussi :
{
0
r

VC 43 = VC 50 + VC 03
B=I03, donc VC 03 a pour direction la perpendiculaire
à (BC) passant par C.
A=I50, donc VC 50 a pour direction la perpendiculaire
VC 43 à (AC) passant par C

VC 50
5,4 cm soit 13,5
mm/s
VC 03

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QUESTIO 6

Explication :
● La distance AC étant fixe, C ∈ cercle de centre A de rayon AC
● On veut que la vitesse de C du berceau ( VC 50 ) soit minimale. Or VC 50 = VC 40 = VC 43 + VC 30 . VC 43 étant

supposé constant, et VC 43 , VC 30 étant orthogonal, VC 50 sera minimal si VC 30 l’est aussi, c'est-à-dire nul.

VC 30 =0 si (AC)⊥(BC). Le triangle ABC doit donc être rectangle en C. Donc C ∈ cercle de centre D milieu
r

de AB de rayon DA.

QUESTIO 7

V (D ,5 / 0 ) = V ( A,5 / 0 ) + DA ∧ Ω(5 / 0 ) = − H x5 ∧ θ& z0 = Hθ& y5

r r r
142r 4 3
=0

QUESTIO 8

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Pivot (B, z 0 ) Pivot ( A, z 0 )

0-1-2
Graphe des liaisons :
r r

3 5
Ecriture de la fermeture cinématique :
0 Pivot glissante (BC ) Pivot (C , z0 )
C {V (5 / 0 )}+ C {V (0 / 3)}+ C {V (3 / 4 )}+ C {V (4 / 5 )}=  r 
r r

C 
0 4
Expression en fonction du paramétrage :
(
 θ& z0  − β& z0   0   β& − θ& z0  0 )
r r r r r
 & r +  & r +  r +  =  r 
C 5 C  3  C − 3 C   C 0
r
c θ y rβ x v y 0
Détails du calcul des vecteurs vitesse :
● V (C ,5 / 0 ) = V ( A,5 / 0 ) + CA ∧ Ω(5 / 0 ) = −c x5 ∧ θ& z0 = cθ& y5
r r r
142 43
0 y3
r r
● V (C ,0 / 3) = V (B,0 / 3) + CB ∧ Ω(0 / 3) = −r y3 ∧ − β& z0 = rβ& x3
y5
θ −β
r
r r r
142 43
0
r

r r
D’où : cθ& y5 + rβ& x3 − v y3 = 0 , soit le résultat demandé en projetant
r r
x5
r
sur y 3 :
θ −β
r

v = cθ& ( y5 .y3 ) ,
r r
x3
r
123
cos (θ − β ) z0
r

v = cθ& cos(θ − β )

QUESTIO 9

Fermeture géométrique :

O0 B + BC + CA + AO0 = 0 , ce qui s’exprime en fonction du paramétrage :

r

b x 0 + r y 3 − c x5 − a y 0 = 0 .
r r r r r

En projection respectivement sur x 0 et sur y 0 :

r r

b − r sin β − c cos θ = 0  r sin β = b − c cos θ b − c cos θ

 ⇔ , d’où tan β =
r cos β − c sin θ − a = 0 r cos β = a + c sin θ a + c sin θ

En projection sur x3 : a ⋅ sin β + c ⋅ cos(θ − β ) − b ⋅ cos β = 0 , soit en développant le cos et en refactorisant :

r

b − c ⋅ cosθ
(a + c ⋅ sin θ ) ⋅ sin β − (b − c ⋅ cos θ ) ⋅ cos β = 0 . On en déduit la même relation demandée: tan β = a + c ⋅ sinθ

QUESTIO 10

1ère méthode : dans la suite logique de l’énoncé !!!

v = cθ& cos(θ − β ) = cθ& [cos β cos θ + sin β sin θ ] = cθ& cos β [cos θ + tan β sin θ ]
1
Or cos β = , d’où l’expression de la vitesse en fonction de tan β :
1 + tan 2 β

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cθ&
v= [cosθ + tan β sin θ ] , soit
1 + tan 2 β
cθ&  b − c cos θ  cθ&(cos θ (a + c sin θ ) + sin θ (b − c cos θ ))
v= +  =
2 
cos θ sin θ
 b − c cos θ   a + c sin θ (a + c sin θ )2 + (b − c cos θ )2
1+  
 a + c sin θ 
cθ&(a cos θ + b sin θ )
v=
(a + c sin θ )2 + (b − c cos θ )2
Or la vitesse des points de la plate-forme étant considéré constante, on a
c V (D,5 / 0 ) cV plate− forme
V (D,5 / 0) = Hθ& = constante d’où cθ& = = .
H H
c V (D,5 / 0) (a cos θ + b sin θ )
Soit le résultat : v =
H (a + c sin θ )2 + (b − c cos θ )2

2ème méthode : à partir de la fermeture géométrique :

Il suffit de remarquer que v = r& . Or, d’après la fermeture géométrique projetée sur y3 , on trouve
r

r= (b − c cos θ )2 + (a + c sin θ )2 , d’où

2cθ& sin θ (b − c cos θ ) + 2cθ& cos θ (a + c sin θ ) cθ&[sin θ (b − c cos θ ) + cos θ (a + c sin θ )]
v = r& = =
2 (b − c cos θ ) + (a + c sin θ ) (b − c cos θ )2 + (a + c sin θ )2
2 2

cθ&[b sin θ + a cos θ ]

v = r& = , soit le même résultat.
(b − c cos θ ) + (a + c sin θ )
2 2

3ème méthode :
v H ⋅v
V (D,5 / 0 ) = H ⋅ θ& ⋅ y5 = H ⋅ ⋅ y5 = ⋅ y5
r r r r
c ⋅ cos(θ − β )   b − c ⋅ cos θ  
c ⋅ cos θ − arctan 
  a + c ⋅ sin θ  
H ⋅v
pour avoir V (D,5 / 0 ) constante, il faut : = cste
  b − c ⋅ cos θ  
r

c ⋅ cos θ − arctan 
  a + c ⋅ sin θ  
cste   b − c ⋅ cos θ  
⇒v= ⋅ c ⋅ cos θ − arctan 
H   a + c ⋅ sin θ  

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QUESTIO 11

xG L
2
En posant OG = yG , on peut, par raison de symétrie, prendre : OG= yG . Il ne reste alors plus qu’à
b
zG 0
5 b5

déterminer yG , qui est le même que pour une section de la poutre :

h
∫ ydm + ∫ ∫ ∫
h
myG = ydm + ydm = 2 ydm
morceau de gauche morceau du bas
3 morceau de droite morceau de droite G1 G3
G
1424
0 car y = 0
dy M
myG = 2 ∫
3h ∫0
h m 2m h 2m h 2 h
y dy = ydy = = yG
0 3h 3h 2 3 y
G2
L h
2
Soit OG = h 3
0
b5

Ou plus simplement, en cherchant le centre de gravité des trois masses ponctuelles (m, G1 ) ,
(m,G2 ) et (m,G3 ) : 3myG = myG1 + myG 2 + myG 3 = m h + m.0 + m h = mh , d’où le résultat : yG = h
2 2 3

QUESTIO 12

 I Gx  0
= [I (5)]Ω50 =   0 = I θ& zr
r
● G centre de gravité de 5 donc, σ G ,50 I Gy  Gz 0

 I Gz  b θ&
5

L  L 
−d  −d 
0 2  2 0
σ A , 50 = σ G , 50 + AG ∧ 3m V G , 50 = σ G , 50 + AG ∧ 3m GA ∧ Ω 50 =
r
[ 0 + 3m ] h
3
∧ −

h
3
∧ 0

I θ& 0  0 θ& 
 
b5 Gz b5

b5  b5 
L h &
−d θ
0 2 3 0 0
h L &
σ A , 50 = 0 + 3m ∧ −  − d θ = 0 + 3m 0
3  2   L  h &
2 2

 − d  + θ
I Gzθ&
0 0 I Gzθ&
 2 
b5 b5
9 
b5 b5 b5

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  L  h  r
2 2
σ =  I Gz + 3m  − d  +  θ& z0 . Or A est fixe dans le mouvement de 5/0, donc :
  2  9  
A , 50

 dσ A,50    L 
2
h 2   && r
δ A,50 =   =  I + 3m  − d  +  θ z 0
 dt  0   2  9  
Gz

● Ce que l’on retrouve bien sur, en utilisant Huygens :

 dσ ( A,5 / 0) 
δ ( A,5 / 0) =  
r

  R0
r
dt
 I Ax 0 0 0
σ ( A,5 / 0 ) = I ( A,5) ⋅ Ω(5 / 0 ) =  0 0  ⋅  0  = I Az ⋅ θ& ⋅ z0
r
I Ay
r r

 0 0 I Az  ( xr , yr θ& 
5 5 , z0 )
r

 L  h 
2

avec I Az = I Gz + 3 ⋅ m ⋅  − d  + 
2

 2  9 
  L  h  & r
2   L  h   && r
2

D’où δ ( A,5 / 0) =  I Gz + 3 ⋅ m ⋅  − d  +   ⋅θ ⋅ z0
2
σ ( A,5 / 0) =  I Gz + 3 ⋅ m ⋅  − d  +   ⋅ θ ⋅ z0
2 r
r
  2  9     2  9  

QUESTIO 13

La plate-forme restant toujours horizontale, elle est animée d’un y0

r
y5 θ
r
mouvement de translation (circulaire), on en déduit donc δ GP , 60 = 0 .
r

δ A, 60 = δ GP ,60 + AGP ∧ M a GP ,60

x5
Or AG P = AD + DG P = H x5 + λ x0 + µ y0 , d’où,
r
r r r
θ
 d AG P   d V GP , 60 
V GP ,60 =   = Hθ& y5 , et a GP , 60 =   = Hθ&& y5 − Hθ& x5
2 r
r r
x0
 dt  0  dt  0
r
z0
r

Soit en effectuant le calcul dans la base 5 :

H + λ cos θ + µ sin θ − Hθ& 2
[
δ A, 60 = M − λ sin θ + µ cos θ ∧ Hθ&& = M Hθ&&(H + λ cos θ + µ sin θ ) + Hθ& 2 (− λ sin θ + µ cos θ ) z0
r
]
0 0
[
δ A, 60 = M Hθ&&(H + λ cos θ + µ sin θ ) + Hθ& 2 (− λ sin θ + µ cos θ ) z0
r
]
QUESTIO 14

Les deux questions précédentes invitent clairement à isoler l’ensemble {5 + 6} et à appliquer le théorème du
moment dynamique en A !!!
Le graphe des liaisons complété des actions mécaniques extérieures représentées ci-dessous, permettait de
s’en rendre compte.

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Pivot (B, z 0 ) Pivot ( A, z 0 )

r 0-1-2 r

3 5 6
Pivot (C , z0 )
r
Pivot glissante (BC )
4

Inventaire des actions g g

mécaniques extérieures :
r r

● 0 sur 5 :
M A (0 → 5).z0 = 0 , c’est pour cela qu’il faut écrire le théorème du moment en A (pas d’inconnues de
r

liaisons dans l’expression)

● Vérin 4 sur 5 :
d’après l’énoncé c’est un glisseur de résultante R = R y3 . Le point d’application n’étant pas donné on
r

peut le justifier par l’isolement de 3+4 et le fait que leurs masses sont négligées (donc pas d’effet
inertie). Ensemble soumis à 2 forces idem qu’en statique, opposées alignées donc avec (BC). On a
donc
r
142 43
r
( )
M A (0 → 5).z0 = M C (0 → 5).z0 + AC ∧ R y3 .z 0 = cR ( x5 ∧ y3 ).z0 = cR( z 0 ∧ x5 ). y3 = cR ( y5 . y3 ) = cR cos(θ − β )
r r r r r r r r r r
0
r

g sur 5 :
( )
●
r

M A ( g → 5).z0 = M G ( g → 5).z0 + AG ∧ −3mg y0 .z0 = −3mg ( y0 ∧ z 0 ). AG

r r r r r r r r
142 43
0

 L 
r

 h
M A ( g → 5).z0 = −3mg x0 . AG = −3mg  − d  cos θ + sin θ 
 2  
r r r
3
g sur 6 :
( )
●
r

M A ( g → 6 ).z0 = M GP ( g → 6 ).z 0 + AGP ∧ − Mg y0 .z0 = − Mg ( y0 ∧ z0 ). AGP

r r r r r r r r
142
4 r 43 4
0

M A ( g → 5).z0 = − Mg x0 . AG P = − Mg [H cos θ + λ ]
r r r

Théorème du moment dynamique à l’ensemble (5+6) en projection sur ( A, z0 ) :

r

  L  h   &&
[ ]
2

 I Gz + 3m − d  +  θ + M Hθ&&(H + λ cosθ + µ sin θ ) + Hθ& 2 (− λ sin θ + µ cosθ ) =

2

  2  9  
 L  h 
cR cos(θ − β ) − 3mg  − d  cosθ + sin θ  − Mg[H cosθ + λ ]
 2  3 
Soit l’expression de l’effort des vérins :

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  L  2 h 2  
 I Gz + 3m  − d  +  θ&& + M [Hθ&&(H + λ cos θ + µ sin θ ) + Hθ& (− λ sin θ + µ cos θ )]+ 3mg  L2 − d  cos θ + h3 sin θ  + Mg[H cos θ + λ ]
2

  2  9 
   
R=
(
c cos θ − β )

QUESTIO 15

2π

v = Rω = R , soit numériquement v = 0,2π = 0,628 m.s -1
60

QUESTIO 16

V ( B, P 3 / P 4 ) = V ( M ,P 3 / P 4 ) puisque P3 est en translation / P4.

r r

D’autre part : V ( B , P 3 / P 4 ) = V ( B ,Treuil / P 4 ) et V ( A,Treuil / P 4 ) = 0

r r r r

(pas de glissement en A). Or V (C ,Treuil / P 4 ) = V (C , P 2 / P 4 ) (pas de

r r

glissement en C). On en déduit V (C , P 2 / P 4 ) par « le triangle des

r

vitesses », du treuil / P4.

VC = 2VB
r r

VB
r

A,B,C formant un diamètre de la poulie, on en

déduit V (C , P 2 / P 4 ) = 2V ( B, P 3 / P 4 )
r r

QUESTIO 17

Les vitesses des plans étant multipliées par 2 entre chaque plan, on en déduit les vitesses des plans par
rapport au bâti, puis par rapport au plan précédents :
VP 3 / 0 = VP 3 / P 4 = v = 0,628 m.s -1
VP 2 / 0 = VP 2 / P 4 = 2v ⇒ VP 2 / P 3 = v = 0,628 m.s -1
VP1/ 0 = VP1/ P 4 = 4v ⇒ VP1/ P 2 = 2v = 1,26 m.s -1
Le temps de déploiement est donc celui des deux plus « lents », c'est-à-dire de P3/P4 et P2/P3, soit :
9−2 7 35
tdéploiemen t = = = ≈ 11,2 s
v 0,2π π

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QUESTIO 18

Tous les solides sont en translation puisque l’angle de dressage est ici considéré constant, donc leurs
1
énergies cinétiques sont de la forme EC = mV 2
2
1
● Plate-forme : ECPf = mV 2
2
1
● Plan 1 : ECP1 = MV 2
2
1 V2
● Plan 2 : ECP 2 = M
2 4
1 V2
● Plan 3 : ECP 3 = M
2 16
● Plan 4, fixe : ECP 3 = 0
D’où l’énergie cinétique totale de l’ensemble (plate-forme + plans) :
1  1 1  1 21 
EC ( Pf + P1+ P 2 + P 3+ P 4 ) =  m + M 1 + +  V 2 , soit : EC ( Pf + P1+ P 2 + P 3+ P 4 ) =  m + M V 2
2  4 16   2 16 

QUESTIO 19

1 2 V
Solide en rotation autour d’un axe fixe : ECT = Iω , or VP 3 / 0 = VP 3 / P 4 = v = = Rω , donc
2 4
1 V2 1 I
ECT = I , soit ECT = V2
2 16 R 2
2 16 R 2

QUESTIO 20

Pext = Pgr → Pf + Pgr → P1 + Pgr → P 2 + Pgr → P 3 + Pgr → P 4 + Pm→Treuil

123
0 , P4 immobile

− mgy0  0 
Pgr → Pf = {T ( g → Pf )}⊗ {V (Pf / 0 )}=  r ⊗  r  = − mgV ( y0 .x1 ) = − mgV sin θ
r r

GP 
0  G Vx1 
r r r

De la même façon,
Pgr → P1 = − MgV sin θ
V
Pgr → P 2 = − Mg sin θ
2
V
Pgr → P 3 = − Mg sin θ
4
CV
Et : Pm →Treuil = Cω =
4R
CV   1 1 
D’où l’expression des puissances extérieures : Pext = − gV sin θ m + M 1 + +  , soit :
4R   2 4 

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C  7  
Pext = V  − g  m + M  sin θ 
 4R  4  

QUESTIO 21

Pint = PP 3↔ P 4 + PP 2 ↔ P 3 + PP1↔ P 2

− F x1   0  V r r V
PP 2 ↔ P1 = {T (P 2 → P1)}⊗ {V (P1 / P 2 )}=  ⊗ V xr  = − F ( x1.x1 ) = − F
r r

 ?   1  2 2
∀P  2
P

De la même façon,
 
− F x1  
0

r
V r r V
= {T (P 3 → P 2 )}⊗ {V (P 2 / P3)}=  ⊗  V − V  xr  = − F ( x1.x1 ) = − F
r
PP 3↔ P 2
P
?   2 4  1  4 4
∀P 

−  0 
 F x1  
r
V r r V
PP 4 ↔ P 3 = {T (P 4 → P 3)}⊗ {V (P 3 / P 4 )}=  ⊗  V  xr  = − F ( x1 .x1 ) = − F
r

P
?   4  1  4 4
∀P 

1 1 1
D’où l’expression des puissances intérieures : Pint = − FV  + +  , soit :
2 4 4
Pint = − FV

QUESTIO 22

Théorème de l’énergie cinétique appliqué à l’ensemble (Treuil + parc échelle + plate-forme) :

dEC
= Pint + Pext , soit :
dt
1  21  1 I 
d   m + M V 2 + V 2
2  16  2 16 R  = − FV + V  C − g  m + 7 M  sin θ 
2

 4R   
dt   4  
 21 I  & C  7  
m + 16 M + 16 R 2 VV = − FV + V  4 R − g  m + 4 M  sin θ 
 
 21 I & C  7 
D’où : m + M + 2
V = −F + − g  m + M  sin θ , dont on déduit le couple moteur, avec V& = Γ0
 16 16 R  4R  4 
 21 I   7  
C = 4 R  m + M + Γ + F + g  m + M  sin θ 
2  0
 16 16 R   4  

QUESTIO 23

La condition de non basculement de l’ensemble est que la réaction normale du contact avec le sol en M soit
positive : YM > 0

Remarque :
La position limite demandée (calcul de statique) provoquera le basculement dès lors que les effets
dynamiques (rentrée ou sortie du parc échelle) rentreront en compte !!!
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Calcul de la position limite en statique :

Appliquons le théorème du moment statique à l’ensemble projeté suivant (  , z0 ) pour éliminer de
r

l’équation les inconnues de liaisons X  , Y , X M qui ne nous intéressent pas.

r
142 4 3
(r r r
)
M  ( gr → Pf ).z 0 = M GP ( gr → Pf ).z0 + GP ∧ − mP g y0 .z0 = −mP g ( y0 ∧ z0 ).GP = − mP g x0 .GP = − mP g (L − b )
r r r
1
424 3
0 L −b
r

De la même manière :
r
144 42 4 4 43
r
( )
M  (gr → Veh + Charge ).z 0 = M GV (gr → Veh + Charge ).z 0 + GV ∧ − mV g y0 .z0 = − mV g x0 .GV = mV gb
r r r
1
424 3
−b

( )
0

L 
r

M  (gr → Parc éch ).z0 = M GV (gr → Parc éch ).z 0 + GE ∧ − mE g y0 .z0 = − mE g x0 .GE = − mV g  − b 
2 
r r r r r
1442 4 4 3 1
4 24
3
0 L
r
−b
2
Pour les réactions du sol sur les stabilisateurs :
M
( sol →stabilisat eurN ) = 0
( )
r

M  ( sol →stabilisateurM ).z0 = M M ( sol →stabilisat eurM ).z0 + M ∧ R .z0 = −2bYM

r r r r
144 42 444 3
0

D’où l’équation du moment à l’ensemble projeté suivant (  , z0 ) :

r
r

L 
− mP g (L − b ) − mE g  − b  + mV gb − 2bYM = 0
2 
L 
Lmax = L(YM = 0 ) ⇒ − mP g (Lmax − b ) − mE g  max − b  + mV gb = 0 , soit :
 2 
mP + mE + mV
Lmax = 2b
2 mP + mE

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QUESTIO 24

Pa-Pb alors que c’est plutôt Pa-Pb-Qv/R3 =

Pa-Pb si les pertes de charges sont nulles.
Pa-Pb surpression De toute façon c’est la pression
Ω vitesse de rotation fournie par la pompe d’alimentation du vérin, en N/m2.
du moteur, en rad.s-1.

Cy P
CP Cplate-forme
θC UC 1 θS
k 1
+-
1 1
λ +
-
+
- R1 -
Cy P +
- R2
+
- CyV ++
µ1 + J 1 p - µ2 + J2 p p
CS 1 CS 2
ke 1
R3

CyV
λ

QV débit du vérin,
en m3.s-1.

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QUESTIO 25

En négligeant les frottements, on obtient le schéma bloc ci- UC k 1 ΩM

contre : +
- R1 J1 p

Soit la fonction de transfert globale :

k ke
ΩM R1 J1 p k
= = , ce qui donne une vitesse de
U C 1 + kke kke + R1 J1 p
R1 J1 p
1 1
rotation en régime permanent (p=0) : Ω M = U C à comparer à Ω M = U C du moteur supposé
ke k
électriquement parfait de l’énoncé. On a donc : k e = k

QUESTIO 26

On peut « progressivement » se ramener à un

shéma bloc « classique » : CP
UC k ΩM
+-
1
On considère que U C = 0 , et on regroupe C P et +
- R1 - µ1 + J 1 p
CS 1 CS 1
ke
− (C P + C S1 )

k ΩM
-+
1
R1 µ1 + J 1 p

ke − (C P + C S1 )
1 ΩM
+
Ce qui se présente sous forme « classique » : - µ1 + J 1 p

kke
D’où la fonction de transfert ou transmittance en boucle R1
fermée demandée :
1
ΩM µ1 + J 1 p R1 ΩM − R1
= = , soit =
− (C P + CS1 ) 1 + kk e kk e + R1µ1 + R1 J 1 p (CP + CS1 ) kke + R1µ1 + R1 J1 p
R1 (µ1 + J 1 p )

QUESTIO 27

1ère méthode : modification de schéma bloc

Le schéma bloc de l’énoncé peut aussi s’écrire :

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CP
CS 1 1 ΩS1
-- H1 +
R2
+
- H2
-

1
R3
CyV

CyV

H2 H 2 R3
On peut remplacer la boucle entourée ci-dessus par le bloc : = , ce qui donne le
H 2C yV R3 + H 2C yV
1+
R3
schéma bloc ci-dessous :
CP
CS 1 1 H 2 R3 ΩS1
-- H1 +
R2
- R3 + H 2C yV

CyV
On déplace ensuite le point « de prélèvement » comme indiqué en pointillé ci-dessus :
R3 + H 2C yV
CP H 2 R3
CS 1 1 H 2 R3 ΩS1
-- H1 +
R2
- R3 + H 2C yV

CyV
H 2 R3
R2 (R3 + H 2C yV ) H 2 R3
H 2 R3C yV + R2 (R3 + H 2C yV )
On peut remplacer la boucle entourée en pointillée par : = ,
H 2 R3C yV
R2 (R3 + H 2C yV )
1+

soit le schéma bloc :

R3 + H 2C yV
CP H 2 R3
CS 1 ΩS1
-- H1 H 2 R3
H 2 R3C yV + R2 (R3 + H 2C yV )

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Ce qui donne la fonction de transfert :

H1H 2 R3 H1 H 2 R3
CP H 2 R3C yV + R2 (R3 + H 2C yV ) H 2 R3C yV + R2 (R3 + H 2C yV )
H1 (R3 + H 2C yV )
= =
− CS1 H1 H 2 R3 R3 + H 2C yV
H 2 R3C yV + R2 (R3 + H 2C yV ) H 2 R3 H 2 R3C yV + R2 (R3 + H 2C yV )
1+ 1+

CP − H1 H 2 R3
C S1 H1 (R3 + H 2C yV ) + H 2 R3C yV + R2 (R3 + H 2C yV )
=

2ème méthode : analytique :

On pose les fonctions en sortie des comparateurs, définies sur le schéma bloc redessiné ci-dessous :

CP
CS 1 ε1 ε2 1 ε3 ΩS1
-- H1 +
R2
+
- H2
-

1
R3
CyV

CyV

On écrit le système à 4 équations :

 Ω S 1 = H 2ε 3
 1 C yV
ε 3 = ε 2 − Ω S1
 R2 R3  1 
 ε = H ε − C Ω les équations (3) et (4) permettent d’écrire : ε 2 = − H1  CS1 + ε 2  − C yV Ω S 1 , soit
 2 1 1 yV S1  R2 
 ε = −C − 1 ε
 1
 R2
S1 2

 H1 
1 + ε 2 = −CS 1H1 − C yV Ω S1 , d’où : ε 2 = −
R2
[ ]
CS 1 H 1 + C yV Ω S 1 . En « injectant » ce résultat dans (1)
 R2  R2 + H 1
H2 H C
et (2), on a : Ω S 1 = ε 2 − 2 yV Ω S1 , soit l’équation reliant les deux fonctions CS 1 et Ω S1 :
R2 R3
H 2  R2
ΩS1 = − 
R2  R2 + H1
[
CS1 H1 + C yV Ω S1 ] − H RC
2 yV
Ω S1 . En factorisant, on obtient :
 3

 H 2C yV H 2C yV  H 2 H1
Ω S 1 1 + + =− CS1 . On en déduit le rapport souhaité :
 R3 R2 + H1  R2 + H1
Ω S1 H 2 H1R3
=− expression identique à la 1ère méthode.
CS 1 R3 (R2 + H1 ) + H 2C yV (R3 + R2 + H1 )

QUESTIO 28

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θS 3,24 1
Mise sous forme canonique de la fonction sans retard G ( p ) = = 2 . =
θ C p + 3,24 p + 1
p2
1+ p + 2
1,8
On identifie donc un second ordre de gain unitaire , de pulsation propre ω 0 = 1,8 rad.s , de facteur
-1

2ξ
d’amortissement tel que = 1 , soit ξ = 0,9
ω0

QUESTIO 29

Gain statique unitaire, DONC ε S = 0

La formulation de la question semble inviter les candidats à redémontrer ce résultat de cours.

H BO
Avec un retard considéré nul, on a un système à retour unitaire pour lequel : H BF = = G ( p) , d’où,
1 + H BO
1
p2
1+ p +
H BF G 1,82 1
en inversant la relation : H BO = = = = .
1 − H BF 1− G 1− 1 p2
p+ 2
p2 1,8
1+ p + 2
1,8
1
Soit : H BO =
 p 
p 1 + 
 3,24 
Un intégrateur en boucle ouverte donne bien une erreur statique nulle.

QUESTIO 30

H BO e −0,2 p
Retard de 0,2 s : e −0, 2 p . Donc : GR ( p ) =
1 + H BO e − 0, 2 p

QUESTIO 31

On a la présence d’un intégrateur en Boucle Ouverte, on doit donc trouver une erreur de traînage finie non
nulle.
 
0,1  H BO 
ε t = lim p 1 −  , soit en explicitant les la fonction de transfert en boucle
 +
3
p→0 p 2
1 H
θ C pour une rampe de pente 0,1 rad.s -1  
BO


{ 1424
H BF sans retard

0,1 1 0,1 p( p + 3,6) 0,1( p + 3,6) 0,36

ouverte : ε t = lim = lim = lim . εt = = 0,09 rad ≈ 5,15°
p→0 p 1 + H p → 0 p p ( p + 3,6 ) + 4 p → 0 p ( p + 3,6 ) + 4 4
BO

QUESTIO 32

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10 Pente -20 dB/déc

4
H BO ( p ) = = 9 .
p( p + 3,6) p1 + p  20 Log (10 / 9) = 0,9 dB 0,9 - 20Log3,6 = −10dB
 3,6 

C’est une fonction de transfert
correspondant à un premier ordre Pente -40 dB/déc
(gain statique = 10/9, constante de
temps = 1/3,6 s) intégré. L’allure ω = 1 rad.s
−1 ω = 3,6 rad.s
−1

des diagrammes asymtotiques de

Bode est donc la suivante :
-90°
-180°

Soit le document réponse complété ci-dessous :

1 décade : -40 dB soit -50 dB à 36 rad.s-1

ω = 3,6 rad.s -1

QUESTIO 33

e −0, 2 p → e − j 0, 2ω soit un module de 1 c'est-à-dire 0dB et un argument de ϕ (ω ) − 0,2ω , ce qui permet de

dresser le tableau ci-dessous :
ω 0,5 1 10 20 30 40 50
ϕ (ω ) -5,7° -11,5° -114,6° -229,2° -343,8° -458,4° -573°
D’où le document réponse complété :

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QUESTIO 34

Le correcteur PI a pour diagrammes Pente -20 dB/déc

de Bode asymtotiques, l’allure ci- 20 Log (10 / 9) = 0,9 dB 20 LogK C
contre :

1 + TC p K C
C ( p) = K C = [1 + TC p ]
TC p TC p
1
ω =
TC
● Donc en choisissant une
constante de temps TC assez
1 -90°
grande, la pulsation sera
TC
suffisamment petite pour
que la marge de phase du système corrigé soit celle de la correction proportionnelle K C
 1 
 ω C 0 non corrigée >>  . Dans ce cas, on cherche à déterminer le gain K C qui permet d’avoir une
 TC 
marge de phase de 50°.
On procède donc au relevé ci-dessous :

On relève par une règle de trois 20 LogK C = 4,3dB , soit K C = 1,64

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20 LogK C

2
a b

ω1

-180°+50°= -130°
1

a
En relevant les distance a et b, on en déduit ω1 par la relation Logω1 = Log1 + [Log 2 − Log1], soit
a+b
a Log 2
Logω1 = , d’où : ω1 = 1,46 rad.s -1
a+b
Le correcteur serait de type C ( p ) = K C = 1,64 , on aurait donc une marge de phase de 50°.

● On cherche désormais à « dimensionner » TC , de façon à ce que avec le correcteur

1 + TC p K C
C ( p) = K C = [1 + TC p ] , on « conserve » 45°. Ce qui signifieque l’on doit vérifier:
TC p TC p
1 + jTC ω1  1 + jTC ω1
Arg   = −5° et négligeabl e :
 jTC ω1  jTC ω1 dB

1 + jTC ω1  tan 85 °
Arg   = −90° + arctan (TC ω1 ) , d’où : arctan (TC ω1 ) = 85 ° , soit TC = = 7,8 s .
 jTC ω1  ω1

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1 + jTC ω1  1 + (T ω )2 
On vérifie bien : = 20Log  C 1
 ≈ 0,03 dB
jTC ω1  TC ω1 
dB  

QUESTIO 35

● On a 2 intégrateurs en Boucle Ouverte, l’erreur de traînage sera donc nulle : ε t = 0

● En observant le schéma bloc complet page 15 de l’énoncé, on observe que le seul intégrateur de la
boucle ouverte non corrigée est placé après la perturbation C plate - forme et ne « gommera » donc pas
ses effets, ce que fera en revanche l’intégrateur
du correcteur PI, placé avant la perturbation. θC 1 + TC p UC
λ + K
TC p
C
-

-FIN-

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AEXE :
Diagrammes de Bode et de Black de la correction effectuée Q34 :
GAIN
40

-359 -1

30 .25
-358 -2
.5 -.5
-356 -4
20
1 -1
-353 -7
-350 -10
2.3 -2
10 0
-340 4 -20 -3
6
12 -5
0

-10
-10

-20 -20

-30 -30

-40 -40
-310 -290 -270 -250 -230 -210 -190 -170 -150 -130 -110 -90 -70 -50 -30

-180
-50 -50

-60
-300 -250 -200 -150 -100 -50 0
PHAS

On trouve une marge de phase réelle (sans négliger le gain) de 42°

GAIN
25

20

15

10

-5
-10

-15

-20

-25
100 101
PULS
PHAS
-100

-120

-140

-160

-180

-200

-220

-240
100 101
PULS

24/24