Helaoui Amine & Hamdi VF

MINISTERE DE L’ENSEIGNEMENT SUPERIEUR ET DE LA RECHERCHE SCIENTIFIQUE
DIRECTION GENERALE DES ETUDES TECHNOLOGIQUES
INSTITUT SUPERIEUR DES ETUDES

TECHNOLOGIQUES DE DJERBA
DEPARTEMENT GENIE MECANIQUE
STAGE DE FIN D’ETUDES

Etude et Conception d’un System de sauvetage
en mer par drone
❖ Mago of Carthage
❖ Protection civile Mahdia
Elaboré par : - Helaoui Amine
-Rhouma Hamdi
Encadré par : - Mme. Gmir Amani
- M. ELghoul Aymen
Dép. GM
Référence
N° MT-03
Année universitaire : 2019/2020

Dédicace
Toutes les lettres ne sauraient trouver les mots qu’il faut tous les mots ne sauraient
exprimer la gratitude, l’Amour, le respect, la connaissance louange à dieu tout puissant qui
m’a permis de voir ce jour tant attendu je dédie ce rapport à
A mon très cher père
Tu as toujours été pour moi un exemple du père respectueux honnête.
Je tiens à honorer Lhomme que tu es, grâce à toi papa j’ai appris le sens du travail et de la
responsabilité, je voudrais te remercier pour ton amour, ta générosité, ta compréhension, ton
soutien fut une lumière dans tous non parcours. Aucune dédicace ne saurait exprimer l’Amour
et le respect que j’ai toujours eu pour toi
A ma très chère mère
Aucune dédicace très chère maman ne pourrait exprimer la profondeur des sentiments
qui j’éprouve pour vous.
Vos sacrifies innombrables et votre dévouement firent pour moi un encouragement, vous
avez guette mes pas et m’avez couvet de tendresse, ta prière et ta bénédiction m’ont été d’un
grand secours pour mener à bien mes études.
A mon cher oncle
Mon conseiller et ami fidèle qui m’a assisté dans les moments difficiles et m’a pris
Doucement par la main pour traverser ensemble des épreuves pénibles
Je te suis très reconnaissant et je ne te remercierai jamais assez pour ton amabilité, ta

générosité, ton aide précieuse.
Helaoui Amine
Dédicaces
Je commence par rendre grâce à Dieu pour la patience, la compétence et le courage qu’il m’a
donné pour réaliser ce travail
Je dédie ce travail
À mon pays qui j'espère évoluera davantage sur le chemin du progrès.
À ma chère maman qui attend impatiemment ce jour, pour l’amour qu’elle me porte et
pour toute la peine qu’elle s’est donnée.
Qu’elle trouve dans ce travail le témoignage d’une profonde gratitude et un infini
dévouement.
À mon cher papa, que aucun hommage ne pourrait être à la hauteur de vos
sacrifices : je n’oublierai jamais tout ce qui vous avez fait pour mon éducation, n'ayant eu de
cesse
de me guider et de m'aiguiller.
Que dieux vous protège mes chères parents
À mes adorables amis
À mes chers professeurs, durant mes années scolaires et universitaires
Aux des personnes qui méritent
Merci pour vos soutiens
Je vous aime tous et j’espère que la vie vous préservera plein du bonheur
Rhouma Hamdi
Remerciements
Au terme de ce rapport, on tient à exprimer nos profonds respects et gratitudes à la
direction de l’institut supérieur des études technologiques de Djerba qui nous a offert la
chance d’effectuer nos études afin d’enrichir nos acquis en technologique par une expérience
pratique et découvrir ainsi l’environnement professionnel.
Au terme de ce travail on tient à exprimer notre profonde gratitude à nos chers

professeurs :
Mme. Amani Gmir pour son suivi et pour son énorme soutien, qu’elle n’a cessé de
nous prodiguer tout au long de la période de ce stage.
J’adresse aussi nos remerciements à mon encadrent M. Aymen Elghoul pour le temps
qu’il a consacré et pour les précieuses informations qu’il nous a prodiguées avec intérêt et
compréhension.
On adresse aussi notre vif remerciement à tous les professeurs qui par leurs conseils
et leurs critiques ont guide nos réflexions.
Avant de commencer le développement de cette expérience professionnelle, il nous

parait tout naturel de commencer par remercier la société Mago of Carthage pour l’idée de
ce projet et pour son accueil.
J’adresse aussi notre remerciement a la société de la protection civile de Mahdia qui

nous a donné l’autorisation pour continuer le lancement de ce projet merci et je remercier
Colonel-major Qui a toujours m’a offert soutien et réconfort. Également à tous les membres
de jury qui ont accepté d’évaluer ce Modest travail.
Sommaire
Introduction générale .......................................................................................................... 1
Chapitre 1 : Présentation de la société d’accueil .............................................................. 2
1. Introduction :.................................................................................................................. 2
2. protection civile : ........................................................................................................... 2
2.1. Historique : .............................................................................................................. 2
2.2. Interventions et services réalisés par le Bureau national de la protection civile : ... 3
2.4. Organigramme de la société : .................................................................................. 4
2.4. Grades : ................................................................................................................... 4
3. Conclusion : ................................................................................................................... 5
Chapitre 2 : Etude bibliographique ................................................................................... 6
1. Introduction :.................................................................................................................. 6
2. Définition : ..................................................................................................................... 6
3. Les différents types de drone : ....................................................................................... 6
3.1. Selon le nom d'hélices : ........................................................................................... 6
3.1.1Drone Mono-rotor : ........................................................................................... 7
3.1.2 Le trichoptère :.................................................................................................. 7
3.1.3Quadricoptère : .................................................................................................. 8
3.1.5Hexacoptère : ..................................................................................................... 8
3.1.6Octocoptère :...................................................................................................... 9
3.2 Selon la taille : .......................................................................................................... 9
4.2.1Les très petits drones : ....................................................................................... 9
4.2.2 Les mini drones : .............................................................................................. 9
4.2.3 Les drones moyens : ....................................................................................... 10
4.2.4 Les grands drones : ......................................................................................... 10
4. Description générale de la quadri rotor :...................................................................... 11

5. Les mouvements du quadrirotor : ................................................................................ 12
5.1. Les matériaux utilisés pour l’armature : ................................................................ 14
5.1.1. Fibre de carbone : .......................................................................................... 14
5.1.2. Fibre de verre : ............................................................................................... 16
5.2. Les matériaux utilisés pour l’hélice : .................................................................... 17
5.2.1. Les matériaux qui composent les hélices : .................................................... 17
5.3. Les composants de quadri rotor : .......................................................................... 18
5.3.1. Les moteurs : ................................................................................................. 18
5.3.2Les contrôleurs : .............................................................................................. 19
5.3.4. Télétransmission : .......................................................................................... 20
6. Processeur principal : ................................................................................................... 22
6.1. Les 8051/ AVR/ PIC/ ARM : ................................................................................ 22
7. Drones de sauvetage en mer existant : ......................................................................... 23
7.1. Le drone HELPER : .............................................................................................. 23
7.2. Drone Sauvetage en mer : ..................................................................................... 23
8. Innovation de notre projet : .......................................................................................... 24
9. Conclusion : ................................................................................................................. 24
Chapitre 3 : Etude d’avant-projet ................................................................................... 25
1. Introduction :................................................................................................................ 25
2. Analyse fonctionnelle : ................................................................................................ 25
3. Analyse de besoin : ...................................................................................................... 26
3.1. Saisir le besoin : .................................................................................................... 26
3.2. Enoncé le besoin : ................................................................................................. 26
4. Méthode APTE : .......................................................................................................... 27
5. Diagramme de pieuvre : ............................................................................................... 28
6. Valorisation des fonctions de service : ........................................................................ 29

7. Valorisation des fonctions de service : ........................................................................ 30
8. Caractérisation de fonctions de services : .................................................................... 30
9. FAST :.......................................................................................................................... 32
10. Solution technique choisi : ......................................................................................... 34
10.1. L’armature : ......................................................................................................... 35
10.2. Télétransmission : ............................................................................................... 37
10.3. Les moteurs : ....................................................................................................... 38
10.4. La carte de vole : ................................................................................................. 41
10.5. Système d’accrochage : ....................................................................................... 43
10.Conclusion : ................................................................................................................ 44
Chapitre 4 : Etude de conception ..................................................................................... 45
1. Introduction :................................................................................................................ 45
2. Principe de fonctionnement : ....................................................................................... 45
3. Calcul de poids de drone et les composent : ................................................................ 47
3.1. Calcul de poids total de drone : ............................................................................. 47
3.2. Les moteurs : ......................................................................................................... 48
3.3. Les hélices : ........................................................................................................... 49
3.4. L’armature : ........................................................................................................... 50
3.5. Servomoteur : ........................................................................................................ 51
3.6. Système d’alimentation : ....................................................................................... 51
3.7. Contrôleur de vitesse : ........................................................................................... 54
3.8. Contrôleur de vol : ................................................................................................ 54
3.9. Carte de vol : ......................................................................................................... 54
3.10. Communication : ................................................................................................. 55
3.11Fréquence Radio (RF) : ......................................................................................... 55
3.11. Système d’accrochage : ....................................................................................... 55

4.Estimation de coût : ...................................................................................................... 56
5. Câblage de drone : ....................................................................................................... 57
6. Conclusion : ................................................................................................................. 59
Conclusion générale........................................................................................................... 60
ANNEXES .......................................................................................................................... 61
Références Bibliographie .................................................................................................. 66

Liste des figures
Figure 1: Organigramme ....................................................................................................... 4
Figure 3 : les types de commande les drones ....................................................................... 6
Figure 4 : Drone mono-rotor ................................................................................................. 7
Figure 5 : trichoptère ............................................................................................................. 7
Figure 6 : quadricoptére ......................................................................................................... 8
Figure 7 : hexacoptére ........................................................................................................... 8
Figure 8 : octocoptére ............................................................................................................ 9
Figure 9 : Les mini drones ................................................................................................... 10
Figure 10 : Les grands drones ............................................................................................ 10
Figure 11 – Description générale du quadrirotor ................................................................ 11
Figure 12. Le mouvement du quadrirotor ............................................................................ 12
Figure 13. : Une fibre de carbone (fil fin) comparé à un cheveu (le fil épais). ................... 15
Figure 14 : Une vue rapprochée sur du tissu en fibre de carbone ....................................... 15
Figure 15 : Les hélices ......................................................................................................... 17
Figure 16 : Brushless DC moteur BLDC ............................................................................ 19
Figure 17: Racerstar RS20Ax4 20A 4 in 1 ......................................................................... 19
Figure 18: Contrôleur Roxxy 70A ....................................................................................... 20
Figure 19 :batteries LiPo ..................................................................................................... 20
Figure 20 : émetteur ............................................................................................................. 22
Figure 21 : drone helper....................................................................................................... 23
Figure 22 : drone sauvetage en mer ..................................................................................... 24
Figure 23: Graphe ................................................................................................................ 30
Figure 24: Graphique de solution de l’armature .................................................................. 36
Figure 25: Graphique de solution de communication ......................................................... 38
Figure 26: Graphique de choix des moteurs ........................................................................ 40

Figure 27: Graphique de solution de carte vole ................................................................... 42
Figure 28: Graphique de solution de système d’accrochage ............................................... 44
Figure 29. Le schéma bloc de principe de fonctionnement ................................................. 46
Figure 30 : Taille de hélice .................................................................................................. 50
Figure 31 : Armature ........................................................................................................... 50
Figure 32 : Sérvo moteur ..................................................................................................... 51
Figure 33 Chargeur de batterie lipo ................................................................................... 53
Figure 34 Racerstar RS20Ax4 20A .................................................................................... 54
Figure 35: carte de vole STM32F04 .................................................................................... 54
Figure 36 : Émetteur RC ...................................................................................................... 55
Figure 37 : système d’accrochage ....................................................................................... 55
Figure 38 : Distribution de l'alimentation vers la batterie ................................................... 57
Figure 39 : Moteur vers ESC (avec BEC) puis vers distribution de l'alimentation ............. 58
Figure 40 : ESC vers contrôleur de vol ............................................................................. 58
Figure 41: câblage de tous les composants .......................................................................... 59

Liste des tableaux
Tableau 1: les Grades ............................................................................................................ 5
Tableau 2: Fonctionnement de drone .................................................................................. 13
Tableau 3: Avantages et inconvénient des drones ............................................................... 24
Tableau 4: statistique par la protection civil ........................................................................ 26
Tableau 5: Les fonctions pondérées du système ................................................................. 29
Tableau 6 : Tableau fonctionnel .......................................................................................... 31
Tableau 7: les matériaux de l’armature ............................................................................... 35
Tableau 8: critères de matériaux de l’armature ................................................................... 36
Tableau 9: les solutions de communication ......................................................................... 37
Tableau 10: critères de solution de communication ............................................................ 37
Tableau 11: les différents types de moteurs ........................................................................ 39
Tableau 12: critères de choix de moteurs ............................................................................ 40
Tableau 13: choix de carte de vole ...................................................................................... 41
Tableau 14: critères de choix de carte vole ......................................................................... 42
Tableau 15: choix de système d’accrochage ....................................................................... 43
Tableau 16: critères des solutions de système d’accrochage ............................................... 43
Tableau 17: poids de drone .................................................................................................. 47
Tableau18 : Estimation de coût ........................................................................................... 56

Cahier des charges d’un Stage de Fin
d’études
Titre : Etude et conception d’un système de sauvetage en mer par drone
Position du problème :
Le temps pris en charge de noyade à l’aide d’un maître-nageur et un peu long et dans
certain cas le sauveteur n’arrive pas à la position de personne noyée à temps.
En va rechercher une solution pour améliorer le temps de sauvetage
Travail demandé :
Le travail demandé dans notre stage et de faire une étude complète de système de
sauvetage en mer par drone avec pour arriver à la personne noyée dans un temps plus rapide
que le maitre-nageur...
Iset Djerba PFE : Système de sauvetage en mer par drone
Introduction générale
Durant les dernières années le secteur des drones a connu une évolution sans précédent tant
au niveau quantitatif permettant la satisfaction des besoins des consommateurs que celui de la
demande du marché International, et ce, grâce à l’intégration des technologies innovantes
d’intelligence artificielle. En effet, ces solutions sont basées sur la complexité de
l’automatisation du système et sur la configuration nécessaire du fonctionnement.
Le présent rapport est subdivisé en quatre principaux parties le premier est dédié a
présenter la société d’accueil
La deuxième partie on présentera, une partie de recherche bibliographique sur différente

système de sauvetage en mer par drone et l’étude de l’existant.
Puis la troisième partie est une démarche d’analyse fonctionnelle pour mettre notre
système dans son environnement à partir d’une analyse du besoin, une caractérisation de
fonctions de services et une Analyse fonctionnelle interne de produit et une recherche sur le
choix des solutions technologiques du système, pour choisir la bonne solution.
Enfin, une étude de calcul, dimensionnement dans laquelle on présentera les

différentes méthodes et outil de calcul et une étude de conception mécaniques et câblage
générale des différents composant du système de sauvetage en mer.
C’est dans ce contexte que se situe notre stage de fin d’étude consiste à améliorer le
plus rapidement possible l’opération de sauvetage
Haleoui Amine / Rhouma Hamdi Page | 1

Chapitre 1 : Présentation de la société

d’accueil
1. Introduction :
Dans ce chapitre on va faire une présentation générale de les sociétés et vision générale sur
l’historique, la carte d’identité de la protection civile et Mago of Carthage son organigramme
et les différentes gammes des produits et leur service.
2. protection civile :
L'Office national de la protection civile est un service de secours tunisien dont le but est
l'assistance à la population (pompiers).
Pompiers : Un pompier est une personne principalement entraînée à combattre le feu, mais
qui est aussi apte à offrir une gamme de secours de diverses natures (inondations, accidents,
sauvetages, secours et assistance à personnes, etc.). Sa mission principale est de protéger les
personnes, les biens et l'environnement.
2.1. Historique :
Le premier noyau de protection civile a été créé en Tunisie le 1er novembre 1894, sous le
nom de l'Association pour la coopération au sauvetage et le fonds de retraite des pompiers
volontaires, gratuitement à Tunis, l'organisation.
Le 3 mars 1949, un comité des quatre pompiers professionnels est envoyé à Tunis, Sousse,
Sfax et Bizerte, pour disposer d'un système de travail et de méthodes d'intervention unifiés en
phase avec les changements d'époque, notamment ceux de ces derniers, après la fin de la
Seconde Guerre mondiale quelques années.
Le 18 octobre 1968, une autorité nationale pour la protection civile a été créée et des
bureaux régionaux dirigés par un sergent de la garde nationale ont été envoyés. Avec les
secteurs privés, coordination des opérations à terme.

Le 4 mars 1975, le décret n ° 77/21 a été promulgué pour créer un département de la

protection civile, puis le 20 mars 1975, la fusion de l'organisation des quatre pompiers en une
seule institution, appelée la protection civile, a eu lieu sous la forme d'un sous-département de
l'administration générale de la garde nationale, et le 28 décembre 1978 Il est devenu un
organisme administratif à caractère civil et indépendant sur le plan financier.
En avril 1980, le Département de la protection civile est devenu directement et à nouveau

lié au Département général de la Garde nationale, tout en conservant son caractère civil et son
indépendance financière. Le 13 mai 1991, un arrêté réglementant le Département de la
protection civile a été émis pour lui conférer structurellement cinq sous-départements.
Enfin, le 27 décembre 1993, la loi n ° 121 de 1993 a été promulguée pour approuver la
création d'un Bureau National de la Protection Civile, sous tutelle du Ministère de l'Intérieur
et basé à Tunis. [7]
2.2. Interventions et services réalisés par le Bureau national de la

protection civile :
Former les groupes et équipes d'intervention initiale dans les établissements économiques
et créer des centres d'intervention immédiate dans les établissements publics et privés, selon
les accords conclus à cet effet.
Présence préventive dans les salles d'exposition, les événements culturels et sportifs et
autres.
Éteindre les incendies, volontairement, pour brûler les restes des cultures, des pâturages,
des herbes, des plantes et détruire les matériaux et les déchets.
Cassettes de films et de télévision.
Enlever les véhicules appartenant à des propriétés ou des installations de la boue ou

d'autres obstacles ou des situations similaires.
Pompage d'eau non provoquée par des inondations à caractère désastreux au sens du
premier chapitre de la loi n ° 39 de 1991 du 08 juin 1991 Et cela comprend les magasins, les
puits, les réservoirs, les sous-sols, etc…
Fournir de l'eau aux institutions, établissements et magasins lorsque le besoin n'est pas dû à
une catastrophe, ce qui a nécessité le travail de plans de prévention et d'intervention en cas de
catastrophe et des secours.

Interventions de plongeurs dans des missions autres que le sauvetage et dans la non-
recherche de naufrageurs.[7]
2.4. Organigramme de la société :
Le schéma ci-dessous est une représentation schématique des liens et des relations
fonctionnelles, organisationnelles et hiérarchiques qui existent entre les individus de L'Office
national de la protection civile. [7]
Figure 1 : Organigramme
2.4. Grades :
Les deux tableaux suivants représentent les différents grades de L'Office national de la
protection civile.

Tableau 1 : les Grades
Officiers Officiers Officiers Officiers Officiers Officiers Officiers

supérieurs supérieurs supérieurs supérieurs subalternes subalternes subalternes
Lieutenant-
Colonel-major Colonel Commandant Capitaine Lieutenant Sous-lieutenant
colonel
Arabe : ‫مالزم‬
Arabe : ‫عميد‬ Arabe : ‫عقيد‬ Arabe : ‫مقدم‬ Arabe : ‫رائد‬ Arabe : ‫نقيب‬ Arabe : ‫مالزم‬
‫أول‬
Sous-officiers et militaires du rang

Militaires du Militaires du
Sous-officiers Sous-officiers Sous-officiers Sous-officiers
rang rang
Adjudant-chef Adjudant Sergent-chef Sergent Caporal-chef Caporal
Arabe : ‫رقيب‬
Arabe : ‫وكيل أول‬ Arabe : ‫ وكيل‬Arabe : ‫عريف أول‬ Arabe : ‫عريف‬ Arabe : ‫رقيب‬
‫أول‬
3. Conclusion :
L’office national de protection civil est présenté dans la première partie de ce

chapitre, La deuxième partie a été consacrée aux interventions et services réalisés par le
Bureau national de la protection civile, la troisième partie est réservée à l’organigramme et la
quatrième partie présente les différents grades.

Chapitre 2 : Etude bibliographique

1. Introduction :
Tout au long de ce chapitre on va définir les drones et énumérer quelques types de ces
derniers. Et on s’intéressera aux quadri rotors, leurs mouvements, leurs matériaux et les
composants utilisés relatif à ces drones. On présentera par la suite les drones de sauvetage
existants sur le marché.
2. Définition :
Les drones hélicoptères peuvent être utiles dans de nombreux domaines, du civile aux
militaires. Les utilités civiles sont la surveillance, le sauvetage (en mer et en montagne),
ambulance aérienne, lutte contre l'incendie, etc. les rôles militaires comprennent le déminage,
la surveillance du champ de bataille, etc. Aujourd’hui les drones hélicoptères jouent un rôle
très important dans l'aviation moderne. Les nouvelles générations des drones qui sont
capables de faire un vol stationnaire, sont conçues pour être petits, plus légers et avec
certaines fonctions d’autonomies. [6]
3. Les différents types de drone :
3.1. Selon le nom d'hélices :
Figure 3 : les types de commande les drones

3.1.1Drone Mono-rotor :
Le modèle mono-rotor, vous trouverez un seul rotor à l'intérieur. On y retrouve également

un rotor de queue qui aide simplement à contrôler la direction de l'appareil. Dans le cas où
vous devez faire face à de hautes altitudes pour un transport de charges lourdes, et avez besoin
d'un temps de vol plus rapide avec une résistance plus longue, les hélicoptères à un seul rotor
peuvent être le meilleur choix pour vous. [8]
Figure 4 : Drone mono-rotor
3.1.2 Le trichoptère :
Il existe trois différents puissants moteurs à l'intérieur d'un tricoptère, trois contrôleurs,
quatre gyros et un seul servo. Les moteurs sont simplement placés à chaque extrémité des
trois bras et chacun d'entre eux porte un capteur de localisation. A chaque fois que vous devez
soulever votre tricoptère, il est essentiel d'amorcer un mouvement du levier d'accélérateur, le
capteur de gyroscope recevra immédiatement son signal et passera directement à la
commande qui permet de contrôler la rotation du moteur. Un tricoptère est capable de rester
stable sur son chemin car il est équipé de nombreux capteurs classiques et d'éléments
électroniques.
Figure 5 : trichoptère

3.1.3Quadricoptère :
Lorsqu'un multi rotor est conçu avec quatre pales de rotor, alors il devient un
quadricoptères. Ces dispositifs sont généralement contrôlés par des moteurs à courant continu
de type brushless spécialement conçus pour. Deux des moteurs se déplacent dans le sens des
aiguilles d'une montre, tandis que les deux autres fonctionnent dans le sens inverse des
aiguilles d'une montre. De tels appareils utilisent une batterie au lithium-polymère.
Figure 6 : quadricoptére
3.1.5Hexacoptère :
Un hexacoptère vous servira pour de nombreuses applications potentielles avec son

mécanisme à 6 moteurs, où 3 fonctionnent dans le sens des aiguilles d'une montre et les trois
autres fonctionnent en sens inverse. Par conséquent, ces dispositifs peuvent obtenir une
puissance de levage plus élevée par rapport aux quadricoptères. Vous ne devez pas vous
soucier de son mécanisme car il est conçu pour servir d'embarcation de débarquement
extrêmement sécurisé.
Figure 7 : hexacoptére

3.1.6Octocoptère :
Octo signifie huit. Donc l'octocoptère vous offre ses 8 puissants moteurs qui fournissent la
puissance à 8 hélices fonctionnelles. Cet engin a naturellement des aptitudes de vol plus larges
que les modèles évoqués plus haut, et il est également très stable. Un octocoptère peut vous
offrir des enregistrements de séquences stables à n'importe quelle altitude. Ces appareils sont
très utiles dans le monde de la photographie professionnelle.
Figure 8 : octocoptére
3.2 Selon la taille :
4.2.1Les très petits drones :
Ils peuvent être conçus avec une taille variant de celle d'un grand insecte à un dispositif
mesurant jusqu'à 50 cm de long. Les deux modèles les plus courants dans cette catégorie sont:
les mini Drones et les nano/micro drones. Les nano drones sont largement utilisés en raison de
leur structure minuscule et de leur construction légère car ils fonctionnent comme des armes
essentielles pour l'espionnage.
4.2.2 Les mini drones :
Ils ont une taille un peu plus grande que les micro-drones, ce qui signifie qu'ils dépassent
50 cm mais ils ont une dimension maximale de 2 m. La plupart de ces modèles de drones sont
conçus avec une construction des ailes fixes, même si certains sont dotés d'ailes rotatives. En
raison de leur petite taille, ils ont une faible puissance.

Figure 9 : Les mini drones
4.2.3 Les drones moyens :
Cette catégorie de drones contient des modèles plus lourds que les précédents, mais
beaucoup plus légers et plus petits que les avions. Ces drones peuvent peser jusqu'à 200 Kgs
et avoir une capacité de vol moyenne de 5 à 10 minutes.
4.2.4 Les grands drones :
Les grands drones ont une taille quelque peu comparable à celle des avions et sont les plus
utilisés pour les applications militaires. Les endroits qui ne peuvent pas être couverts avec des
jets normaux sont généralement photographiés avec ces drones. Ils sont un dispositif principal
pour les applications de surveillance. Les utilisateurs peuvent également les classer en
différentes catégories en fonction de leur portée et de leurs capacités de vol [8].
Figure 10 : Les grands drones

4. Description générale de la quadri rotor :
Un quadrirotor est un robot mobile aérien à quatre rotors définit dans l’espace.
Ces 4 rotors sont généralement placés aux extrémités d’une croix, et l’électronique de
contrôle est habituellement placée au centre de la croix. Afin d’éviter à l’appareil de tourner
sur lui-même sur son axe de lacet, il est nécessaire que deux hélices tournent dans un sens, et
les deux autres dans l’autre sens.
Pour pouvoir diriger l’appareil, il est nécessaire que chaque couple d’hélice tournant dans
le même sens soit placé aux extrémités opposées d’une branche de la croix.
Figure 11 – Description générale du quadrirotor
Le fonctionnement d’un quadrirotor est assez particulier. En faisant varier astucieusement

la puissance des moteurs, il est possible de le faire monter/descendre, de l’incliner à
gauche/droite (roulis) ou en avant/arrière (tangage) ou encore de le faire pivoter sur lui-même
(lacet) , le quadrirotor a six degrés de libertés, trois mouvements de rotation et trois
mouvements de translation, ces six degrés doivent être commandés à l’aide de quatre
déclencheurs seulement, donc c’est un système sous actionné (le nombre des entrées
inférieure au nombre des sorties).

5. Les mouvements du quadrirotor :
Comme montré sur la figure 3 .1, les moteurs avant et arrière (M1, M3) tournent dans le
sens contraire des aiguilles d’une montre alors que les moteurs droit et gauche (M2, M4)
tournent dans le sens des aiguilles d’une montre. Chaque actionneur produit une force Fi
parallèle à son axe de rotation, ainsi qu’un couple résistant Qi opposé au sens de rotation. La
force totale ou poussée totale exercée sur l’hélicoptère (parallèle à l’axe z) est la somme des
quatre forces générées par chaque actionneur (FT = F1 + F2 + F3 + F4). La combinaison des
forces Fi et des couples résistants Qi donne origine aux mouvements angulaires autour des
axes principaux du drone.
Figure 12. Le mouvement du quadrirotor

Tableau 2 : Fonctionnement de drone
Définition Sens de rotation des moteurs
L’hélice de moteurs M1 et M3
tournent dans le même sens
Sens de rotation des (trigonométrique)
hélices
Les hélices des moteurs M2et M4
tournent dans le même sens (horaire)
En vol stationnaire tous Les moteurs M1 et M3 tournent

les moteurs tournent à la dans le même sens
Le vol stationnaire même vitesse, le drone Les moteurs M2 et M4 tournent
s’élève verticalement dans le même sens
Le tangage consiste à Pour avancer ont ralenti les moteurs

faire avancer ou reculer le avants M1 et M2
Le tangage drone Pour reculer ont ralenti les moteurs
arrière M1 et M2
Le roulis consiste à aller Pour aller à droite ont ralenti les

à droite ou à gauche moteurs à droite M2 et M3
Le roulis
Pour aller à gauche ont ralenti les
moteurs à gauche M1 et M4
Le lacet permet de On augmente la vitesse d’une paire

tourner sur lui même d’hélice sur un même axe
Moteurs M1 et M3 tournent dans le

Le lacet
sens horaire
Moteurs M2et M4 tournent dans le

sens trigonométrique

5.1. Les matériaux utilisés pour l’armature :
Le châssis est tout simplement la base ou le squelette du drone. Également appelé frame
par les plus connaisseurs, le châssis peut avoir différentes formes et différentes
caractéristiques. On distingue notamment les différents châssis par leurs nombres de
bras deux critère importants :
➢ Leur poids doit être le plus faible possible, pour une consommation minimum
d’énergie.
➢ Leur structure doit être rigide pour pouvoir supporter le poids d’autres composants et
les résister aux moments créés par les rotors placés à leurs extrémités. Sans oublier que
le coût ne doit pas être très onéreux. Pour se faire il faut trouver des matériaux qui
réalisent un compromis entre ses critères, actuellement le matériau le plus utilisé
surtout en aéronautique est :
• La structure en fibre de carbone, qui combine légèreté et robustesse, cependant
c’est une technologie émergente et son prix reste assez élevé.
• Une deuxième solution est le plastique renforcé par fibres de verre.
5.1.1. Fibre de carbone :
Les matières composites à la fibre de carbone sont très prisées dans pour leur légèreté et
leur résistance, surtout par rapport à l’acier, à l’aluminium et même au titane.
L’aéronautique par exemple s’en sert énormément : en effet, le coût principal de

fonctionnement d’un avion est le carburant. Et on réduit la consommation en carburant en
réduisant le poids de l’avion. L’emploie de carbone plutôt que de métaux permet de réduire le
poids sans compromettre la résistance mécanique de l’appareil.
La compétition automobile, les voitures de luxe, ou des appareils manuels s’en servent
aussi, principalement pour la légèreté couplée à sa résistance. Le carbone est également utilisé
dans les domaines du luxe, pour son bel aspect malgré son coût élevé.

Figure 13. : Une fibre de carbone (fil fin) comparé à un cheveu (le fil épais).
Les fibres en carbone, fines de 3 à 5 micromètres, sont ensuite regroupées en nappes de

quelques centaines de fibres, puis tressées pour former des tissus, entièrement de carbone.
L’ensemble est encore souple à ce stade, mais déjà très résistant. Pour info, si on fait ça avec
des fibres d’aramide, et qu’on superpose plusieurs couches de tissus, on obtient un matériau
extrêmement résistant : ce matériau est la base de ce qui compose les gilets pare-balle ou les
gants anti-coupure.
Quand on observe une pièce en fibre de carbone, le motif géométrique que l’on voit
correspond au tissage de toutes ces fibres :
Figure 14 : Une vue rapprochée sur du tissu en fibre de carbone

Selon les propriétés mécaniques ou visuelles souhaitées, le motif du tissage peut varier.
L’étape suivante consiste à imprégner ce tissu d’une résine encore liquide. Cette matière
est alors conservée à basse température pour éviter qu’elle ne durcisse toute seule avec le
temps.
Enfin, quand on souhaite créer une pièce en carbone, le tissu imprégné est découpé puis
déposé en couches successives sur un moule (comme des bandelettes de plâtre — qui au
passage est également un matériau composite — utilisées quand on a un bras cassé) et
l’ensemble est mis à cuire entre 100 et 200 °C pendant une durée allant de 30 minutes à
plusieurs heures. La cuisson permet de polymériser la résine semi-liquide en un matière dur et
rigide. [10]
5.1.2. Fibre de verre :
Dès 1930, la première application industrielle de grande échelle de la fibre de verre fut
l’isolation des conducteurs électriques soumis à des températures élevées.
Le fil de verre est le plus utilisé, que ce soit dans l’industrie textile ou pour les composites,
sa part atteignant 90% des renforts. Fibre haut de gamme, elle se distingue par sa résistance
aux hautes températures, pouvant atteindre 550°C en continue, et ses propriétés d’isolation
électrique excellentes.
Imputrescible, la fibre de verre résiste aussi aux principaux agents chimiques et reste
dimensionnellement stable, même en cas de fortes variations d’humidité et de température.
Les fibres de verre d’un diamètre de filament de plus de 9 μm provoquent des irritations de
la peau. De ce fait nous ne proposons que des fibres de verre d’un diamètre de filament de 6
ou 9 μm.
À la silice, la chaux, l’alumine et la magnésie, on ajoute un oxyde de bore, tandis que l’on
exclut tout oxyde alcalin, pour obtenir la fibre de verre. Cette composition est mise au feu.
Vers 800°C, la pâte en fusion commence à prendre une consistance visqueuse, puis liquide,
elle se vitrifie.
À 1400°C, la voilà à peu près homogène, mais ce n’est qu’à 1500 °C que les dernières
bulles et impuretés disparaissent du verre. Affinée, la masse en fusion est alors parfaitement
transparente à la sortie du four, cette masse traverse des filières (plaques d’alliages de platine
percées de centaines de trous) pour produire un fil de verre. Ce fil est ensuite ensimé, bobiné
puis séché. [9]

5.2. Les matériaux utilisés pour l’hélice :
Étant donné que les quadri rotors sont. Commandés par différence de vitesses de rotation
des rotors, il est important que l’on puisse varier rapidement la vitesse de rotation des
moteurs. Pour cela il convient d’utiliser des pales très légères et des rapports de réduction
relativement grands. En plus de leur légèreté les pales doivent être assez grandes pour que
leur poussé et leur puissance soient suffisante, en plus les rotors juxtaposés doivent tourner
dans des sens opposés donc il faut choisir des pales d’angles d’attaque différents. Le choix
des paramètres des pales optimales (angle d’attaque, longueur) nécessite une étude basée sur
des concepts de l’aérodynamique et sur les performances désirées .
Figure 15 : Les hélices
5.2.1. Les matériaux qui composent les hélices :
Le(s) matériau(x) utilisé(s) pour fabriquer les hélices peuvent avoir un impact modéré
sur les caractéristiques de vol, mais la sécurité doit être la considération primordiale, surtout si
vous êtes novice et inexpérimenté.
• Plastique :
Le plastique moulé par injection (ABS/ Nylon etc.) est le choix le plus populaire quand il
s'agit des aéronefs multi-rotors. Cela est principalement dû à leur faible coût, leurs
caractéristiques de vol convenables et leur respectable robustesse. Normalement en cas de
crash, au moins une des hélices est cassée, et tandis que vous calibrez le drone et apprenez à
voler, vous allez vous retrouver avec beaucoup d'hélices cassées. Une hélice en plastique qui a

été renforcée avec de la fibre de carbone est sans doute le meilleur des choix, en raison de sa
grande rigidité et de son faible coût.
• Polymère renforcé par des fibres :
Une hélice en polymère renforcé de fibres (fibre de carbone, carbone renforcé de nylon,
etc.) est une technologie « à la pointe du progrès » à plus d'un titre. Les éléments en fibre de
carbone ne sont pas encore très faciles à produire et à ce titre vous allez les payer bien plus
cher qu'une hélice en plastique avec les mêmes spécifications. Dans le cas d'un crash, une
hélice en fibre de carbone est plus difficile à casser et à plier, c'est pourquoi elle va provoquer
plus de dégâts à tout ce qui va entrer en contact avec elle. Ceci étant dit, si vous voulez
prendre en compte une hélice renforcée de fibres, elle est normalement bien faite et ne
nécessite que rarement d'être équilibrée, elles sont plus rigides (donc moins de pertes de
rendement dues à la flexion, etc.) et sont plus légères qu'avec d'autres matériaux. Nous vous
conseillons de ne choisir ces hélices de haute performance qu'une fois que vous savez
correctement voler. [1]
5.3. Les composants de quadri rotor :
5.3.1. Les moteurs :
De toute évidence, les moteurs sont des éléments indispensables constitutifs du système de
propulsion du drone. En coopération avec les hélices, ils produisent la poussée nécessaire
pour faire décoller le drone. Ces petits dispositifs électriques fonctionnent en courant continu,
de façon à faciliter le réglage de vitesse de rotation. Plus précisément, les types de moteurs
électriques à courant continu les plus répandus sont les moteurs à balais (brushed) ou sans
balais (brushless).
Etant donné que le type de drone le plus courant est le quadricoptère ou quadrirotor, quatre
moteurs couplés aux hélices sont indispensables pour son fonctionnement.
En ce qui concerne sa composition, un moteur électrique sans balais ou avec balais est
composé de la même manière. Il dispose d’un stator et d’un rotor. Le stator est la partie
stationnaire dans le moteur tandis que le rotor est la partie en rotation. Le rotor interagit avec
la partie fixe et crée le mouvement de rotation. [1]

Figure 16 : Brushless DC moteur BLDC
5.3.2Les contrôleurs :
Un contrôleur électronique de vitesse ou ESC (Electronic speed controler) est un circuit

électronique, fonctionnant comme un système de commande du moteur BLDC, dont le but
principal est de faire varier la vitesse du moteur, en envoyant aux différentes phases du
moteur une séquence des signaux de rotation.
Il y a plusieurs types de contrôleur de vitesse, variant selon la puissance du moteur à

entraîner et son nombre de phases, mais ils sont généralement caractérisés par le courant
qu’ils peuvent supporter.
On trouve des contrôleurs supportant des courants allant de 3A jusqu’au quelques

centaines des ampères.
L’ESC possède une entrée de commande de vitesse, qui à partir de cette entrée
détermine la fréquence de signal à la sortie entraînant le moteur, et par suite fait varier la
vitesse du dernier. [1]
Figure 17: Racerstar RS20Ax4 20A 4 in 1

Figure 18: Contrôleur Roxxy 70A
5.3.3. La batterie :
Les batteries utilisées dans les UAV sont aujourd'hui presque exclusivement au lithium
polymère (LiPo), avec d'autres plus exotiques comme les lithium-manganèse ou autres
variations de lithium.
L'acide-plomb n'est tout simplement pas une option et les NiMh/NiCd sont encore trop
lourdes pour leur capacité et ne peuvent souvent pas fournir les débits élevés de décharge
nécessaires. Les LiPo offrent une capacité élevée avec un faible poids, et les débits de
décharge sont élevés.
Les inconvénients proviennent de leur coût relativement plus élevé et des questions de
sécurité en continu.[1]
Figure 19 :batteries LiPo
5.3.4. Télétransmission :
Une communication par Télécommande d'aéromodélisme (RC) implique généralement un

émetteur et un récepteur RC portatif (de loisir). Pour les UAV, vous avez besoin d'un
minimum de quatre canaux, et on vous en conseille plus, même s'ils ne sont pas tous utilisés.
Ces canaux sont généralement associés à :
✓ Tangage (qui se traduit par un mouvement d'avant en arrière)

✓ Élévation (se rapprocher ou s'éloigner du sol)

✓ Lacet (rotation dans le sens normal ou inverse des aiguilles d'une montre)
✓ Roulis (mouvement latéral à gauche et à droite)
Les canaux restants peuvent être utilisés pour ce qui suit :
1. Armer/désarmer les moteurs

2. Commandes de cardan (panoramique haut/bas, rotation horaire/anti-horaire, zoom)
3. Changer les modes de vol (mode acrobatique, mode stabilisé, etc.)
4. Activer/déployer une charge utile, un parachute, un avertisseur sonore ou un autre
dispositif
5. De nombreuses autres utilisations
La plupart des pilotes de drones préfèrent des commandes portatives, c'est à dire que
les systèmes RC sont toujours le premier choix en matière de commande d'un UAV. Le
récepteur, par lui-même, relaie simplement les valeurs saisies dans le contrôleur et, comme
tel, ne peut pas contrôler un UAV. Le récepteur doit être connecté au contrôleur de vol, qui
doit être programmé pour recevoir les signaux RC. Il existe très peu de contrôleurs de vol sur
le marché qui n'acceptent pas directement une entrée RC depuis un récepteur, et la plupart
alimentent même le récepteur à partir de l'une de leurs broches. Autres points à prendre en
compte lors du choix d'une télécommande :
• Tous les émetteurs RC ne peut pas proposer une plage complète de signaux RC de 500
à 2500 ms ; Certains la limitent artificiellement puisque la plupart des applications RC
sont pour des voitures, avions et hélicoptères RC
• La portée/ portée maximale sans fil (en pieds ou en mètres) d'un système RC n'est
presque jamais fournie par les fabricants, car elle implique de nombreux facteurs tels
que les obstacles, la température, l'humidité, la puissance de la batterie et bien plus
encore.
• Certains systèmes RC disposent d'un récepteur ayant également un émetteur intégré
pour transmettre des données de capteurs (coordonnées GPS par exemple) présentées
sur l'écran LCD de l'émetteur RC. [1]

Figure 20 : émetteur
5.3.5. Le contrôleur de vol :
À présent que nous avons choisi ou conçu un châssis, et choisi

les moteurs, hélices, ESC et batteries appropriés, nous pouvant commencer à sélectionner
un contrôleur de vol.
Un contrôleur de vol pour le drone est un circuit intégré généralement composé d'un
microprocesseur, de capteurs et de broches d'entrée/sortie. Une fois déballé, un contrôleur de
vol ne connait pas par magie le type ou la configuration de votre drone spécifique, c'est
pourquoi vous devez définir certains paramètres dans un logiciel et, une fois cela fait, cette
configuration est ensuite transférée sur la carte.
Plutôt que de comparer les contrôleurs de vol qui sont actuellement disponibles, l’approche
que nous avons adoptée ici répertorie quelles caractéristiques desservent quelles fonctions,
ainsi que les aspects à rechercher. [1]
6. Processeur principal :
6.1. Les 8051/ AVR/ PIC/ ARM :
Ces familles de microcontrôleurs constituent la base de la plupart des contrôleurs de vol

actuels.
• Arduino est à base d'AVR (ATmel) et la communauté semble se focaliser sur
MultiWii comme code préféré.
• Microchip est le principal fabricant des puces PIC. Il est difficile d'affirmer que l'un
est meilleur que l'autre, et cela tient vraiment à ce que le logiciel peut faire.
• L'ARM (STM32 par exemple) utilise l'architecture en 16/32 bits, alors que l'AVR et le
PIC tendent à utiliser du 8/16 bits (décrit ci-dessous). Comme les ordinateurs mono
carte sont de moins en moins chers. [1]

❖ Les domaines d’utilisation de notre drone et de sauvetage en mer :

Les drones peuvent secourir de plusieurs façons souvent plus rapides performants que les
êtres humains. Ils peuvent se déplacer plus rapidement en mer, ils résistent toujours calmes, et
ils ne s’endorment jamais au travail, destiné à sauver des personnes de la noyade près des
côtes.
7. Drones de sauvetage en mer existant :
Cette partie est consacrée à l’étude l’existence de système de sauvetage en mer avec drone
sur le marché International. Fonctionnement actuel et les inconvénients des machines
existantes.
7.1. Le drone HELPER :
Le HELPER est un bijou de technologie permettant une navigation fiable et sécurisée.

Ultra stable, il assiste l'opération de sauvetage même en cas de vent (50 km/h).a eu lieu en
2016 sur les plages landaises qui sont réputées pour leur dangerosité à cause de leurs plans
d’eau peu profonds mais à forts courants. Elle a été renouvelée en 2017 – sur deux autres
plages également – et cette année encore, les sauveteurs pourront compter sur son aide à
Biscarosse. Les objectifs de cet appareil sont simples : prendre en charge plus rapidement les
nageurs en détresse et aider les sauveteurs lors de leurs interventions. Il a été spécialement
conçu pour les procédures de sauvetage en mer, a été homologué par la Direction Générale de
l’Aviation Civile et obtenu le prix du Concours Lépine l’année de sa création. Il peut voler à
55 km/h et dispose d’un système vidéo haute définition. [4]
Figure 21 : drone helper
7.2. Drone Sauvetage en mer :
À Lennox Head en Nouvelles-Galles du Sud (Australie), un drone a secouru deux nageurs

en détresse dans une mer avec une houle de trois mètres. Les deux adolescents étaient
emportés au large et se trouvaient à près de 700 mètres d'une plage.

Alertés par des plagistes, des sauveteurs ont prévenu le pilote du drone qui a survolé les
deux nageurs afin de leur larguer une bouée gonflable. Agrippés à ce grand boudin, les deux
adolescents ont pu rejoindre la plage.[5]
Figure 22 : drone sauvetage en mer
Tableau 3 : Avantages et inconvénient des drones
Les avantages Les inconvénients
-facilitent le travail des sauveteurs. - une contrainte climatique majeure est la

-Forte résolution vente.
-Possibilité d’embarquer plusieurs types de -La largeur de surface acquise est limitée.
capteurs -faible autonomie de batterie.
-longue durée de chargement de batterie.
8. Innovation de notre projet :
• Durée de fonctionnement plus long.
• Charge plus grande.
• Diminuée le coût de fabrication.
9. Conclusion :
Dans ce chapitre, on a présenté une partie bibliographique qui illustre les différents types de
drone et la composition principale de dernier, et on a fini par présenter les drones de
sauvetage existants, leurs avantages et inconvénients pour pouvoir entamer par la suite l’étude
fonctionnelle de notre système.

Chapitre 3 : Etude d’avant-projet

1. Introduction :
Dans ce chapitre on développera une étude fonctionnelle qui se couronnera par le

choix des solutions technologiques via le diagramme FAST après une étude comparative des
différentes solutions.
2. Analyse fonctionnelle :
• A quel besoin cet appareil répond-il ?

Un drone, spécialement conçu pour les secours en mer, grâce à une caméra.
• A QUOI SERT CE DRONE ???
- il peut assister la totalité d’une intervention en mer, même en cas de vent,
jusqu’à 25 nœuds.
-il peut déposer une bouée à proximité d’une personne en difficulté.
- Ce drone multitâche peut aussi améliorer la communication en mer entre

plusieurs équipages.
Utilisateur Energie Ordre
Personne noyée Personne sauvée

Sauver la personne noyée
A-0
Système de sauvetage en mer par

drone

3. Analyse de besoin :
Dans cette partie on va étudier plus précisément ce qu’on a besoin de faire, pour cela on va
suivre les étapes suivantes :
• Saisir le besoin.
• Enoncer le besoin.
• Valider le besoin.
3.1. Saisir le besoin :
Le besoin consiste d’améliorer la rapidité de prise en charge de la victime pour prendre une
idée aux statiques de noyades en Tunisie, on présente le tableau ci-dessous :
Tableau 4 : statistique par la protection civil
Les années Les cas morts Les cas sauvé
2014 26 432
2015 17 66
2016 66 317
2017 29 630
2018 68 520
3.2. Enoncé le besoin :
• A qui le système rend-t-il service ?
Ce système rend service l’utilisateur.

• Sur quoi agit – il ?
Ce système agit sur une personne qui se noyer.

• Dans quel but ?
Ce système a pour but de d’améliorer la rapidité de sauvetage.

4. Méthode APTE :
Pour énoncer le besoin fondamental d’un système et pour répondre à ces questions, on
utilise la méthode « APTE » dans la figure ci-dessous pour répondre aux questions qui
permettent d’énoncer ce besoin.
A qui rend service le produit ? Sur quoi agit le système ?
Personne qui se
Utilisateur
noyer
Drone de sauvetage
en mer
Dans quel but ?
Sauver une personne noyée en amenant une bouée de sauvetage
• Valider le besoin :
Puisque le besoin est défini, on va essayer de voir sa stabilité dans le temps. Il faut
s'assurer que ce besoin est continu et évolutif pour une période suffisante, l'outil de réponde a
les trois questions suivantes qui permettent de valider notre besoin.
• Pourquoi ce besoin existe-t-il ?
Sauvez une personne qui se noyer.
• Qu’est-ce qui pourrait le faire disparaître ?
Existence d’un système plus rapide et non coûteux.
• Risque de voir disparaitre le besoin ?
Pas de risque car le besoin est nécessaire.
✓ Interprétation : besoin validé

5. Diagramme de pieuvre :
L'outil "diagramme pieuvre" est utilisé pour analyser les besoins et identifier les Fonctions
du service de produit.
En analysant le produit, on peut en déduire le diagramme "pieuvre", graphique circulaire
Qui met en évidence les relations entre les différents éléments de l'environnement du produit.
Personne en
danger
Charge élever Operateur
FP1
FC2 FC1
Performances
Drone FC8
Maintenabilité
FC3
FC7
Environnemen
t FC4
Vole stable
FC5 FC6
Distance Coût
✓ FP : Déposer une bouée à proximité d’une personne en difficulté.
✓ FC1 : Être facile pour commander par l’opérateur.
✓ FC2 : élever poids de 4,2 kg.
✓ FC3 : atteindre une vitesse maximale de 55 km/h.
✓ FC4 : Résister à l’air marin.
✓ FC5 : Portée du signal 2 kilomètres.
✓ FC6 : Avoir coût raisonnable.
✓ FC7 : Permettre une navigation stable et sécurisée.
✓ FC8 : Être facile à maintenir.

6. Valorisation des fonctions de service :
L’outil suivant appelé Tri-croisé permet de comparer les fonctions de service une à
une et d’attribuer à chaque fois une note de supériorité allant de 0 à3.
0 : pas de supériorité.
1 : légèrement supérieur.
2 : moyennement supérieur.
3 : nettement supérieur.
Tableau 5 : Les fonctions pondérées du système
Pourcent
Fc1 FC2 FC3 FC4 FC5 FC6 FC7 FC8 Points
age %
FP1 FP1(2) FP1(3) FP1(3) FP1(3) FP1(3) FP1(3) FP1(3) FP1(3) 23 23.47
Fc1 FC1(2) FC1(3) FC1(3) FC1(2) FC1(3) FC1(3) FC1(3) 19 19.39
Fc2 FC2(3) FC2(3) FC2(3) FC2(3) FC2(3) FC2(3) 18 18.37
FC3 FC3(2) FC3(2) FC3(3) FC3(3) FC3(3) 13 13.27
FC4 FC4(2) FC4(2) FC4(3) FC4(3) 10 10.20
FC5 FC5(3) FC5(3) FC5(3) 9 9.18
FC6 FC6(3) FC8(1) 3 3.06
FC7 FC7(2) 2 2,04
FC8 1 1,02
98 100

7. Valorisation des fonctions de service :
Graphique de les fonctions

25
23
20
19
18
15
13
10
10
9
3
2 1
0
FP1 FC1 FC2 FC3 FC4 FC5 FC6 FC7 FC8
Figure 23 : Graphique des fonctions
8. Caractérisation de fonctions de services :
Flexibilité :
Dans cette étape, on va définir pour chaque fonction de service des critères d’appréciation
qui permettent d’évaluer la manière dont elle est choisie.
On peut, définir quatre classes de flexibilité :
• Flexibilité nulle (F0) : Niveau impératif.

• Flexibilité faible (F1) : Niveau peu négociable.
• Flexibilité moyenne (F2) : Niveau négociable.
• Flexibilité forte (F3) : Niveau très négociable.

Tableau 6 : Tableau fonctionnel
Expression
Fonction Critères d’appréciation Flexibilité
de la
fonction
Permettre de déposer une

Système d’accrochage
FP1 bouée à proximité d’une F0
Et Camera
personne en difficulté
Manette de commande
Être facile pour commander
FC1 simple à utiliser F0
par l’opérateur.
FC2 Élever poids de 4,2 kg. Poussées de moteurs F0
Atteindre une vitesse

FC3 Puissances de moteurs F0
maximale de 55 km/h.
FC4 Résister à l’air marin. Étanchéité F1
FC5 Portée du signal 2 kilomètres. Radio commande F1
FC6 Avoir coût raisonnable. Choix de composant F1
Permettre une navigation Nombre de tour /min de

FC7 F1
stable et sécurisée. moteur
Montage et démontage
FC8 Être facile à maintenir... F2
disponible

9. FAST :
Le diagramme FAST constitue alors un ensemble de données essentielles permettant
d'avoir une bonne connaissance d'un produit complexe et ainsi de pouvoir améliorer la
solution proposée.
Le diagramme F.A.S.T est basé sur ces trois questions :
Pourquoi ?? Fonction Comment ??
one
Quand ??
• Pourquoi la Fonction existe telle ?

• Comment la Fonction est‐elle réalisée ?
• Quand la fonction intervient elle ?

Solution
Fonction principale Fonction
technique possible
technique
L’étanchéité Aluminium
Permettre de déposer
une bouée à proximité Résister à l’air marin.
Fibre de verre
d’une personne en Les materiaux primairer
difficulté. de chassis
Fibre de carbone
Portée du signal 2
kilomètres. Télétransmission Le Bluetooth
Wifi
Capable de ramener Moins Puissance de moteur
ou égale à 4,2 kg. Fréquences radio
Système d’accrochage buée Système magnétique avec bobine
Capable de vol a Vitesse Système avec servomoteur

Puissance de moteur
maximale 55 km/h
Arduino
Diamètre d’hélice
Permettre une navigation Raspberry

Les cartes de vole
stable et sécurisée.
STM32F04
GPS
Commander le drone
Caméra Full HD

10. Solution technique choisi :
Classification des solutions par critère d’appréciation :

La classification se base essentiellement sur les critères suivants.
❖La fonctionnalité :
On attribue la note :
1 : le système fonctionne mal.
2 : le système est fonctionnel.
3 : le système est en bon fonctionnement.
❖La fiabilité :
1 : le système est non fiable.
2 : le système est fiable.
3 : le système est très fiable.
❖Coût :
1 : le système est très cher.
2 : le système est cher.
3 : le système n’est pas cher.

10.1. L’armature :
Tableau 7 : les matériaux de l’armature
Drone en fibre de verre Drone en fibre de carbone
Solution
-Résistance à la corrosion. -Excellente tenue à la compression par

-Haute solidité mécanique. rapport à une fibre de verre.
-Résistance aux produits chimiques. -Inertie complète à la corrosion et aux
-Résistance aux rayons UV. agents chimique.
-Isolant électrique et thermiques. -Bonne conduction électrique et de la
Avantages
-Résistance au chaud et au froid. chaleur.
-Faible coefficient thermique -Insensibilité a l’humidité.
d'extension.
-Antimagnétique sans formation
d'étincelles électromagnétique.
-Caractéristique moyennes par -Prix élevé.
rapport au carbone. -Sensibilité au choc mécanique.
-Vieillissement par l’humidité. -Risque de brisure des fibres.
Inconvénients

• Analyse des solutions :
Comme il est indiqué dans le tableau ci-dessous, on attribue le degré de satisfaction

critère pour chaque solution.
Tableau 8 : critères de matériaux de l’armature
Fibre de verre Fibre de carbone
La fonctionnalité 3 3
La fiabilité 1 1
Coût
3 2
Sommes 7 6
Graphique de solution
7,2
6,8
6,6
6,4
6,2 sommes
5,8
5,6
5,4
fibre de verre fibre de carbone
Figure 24 : Graphique de solution de l’armature
• Interprétation :
Après avoir analysé les différentes solutions proposées, on spécifie le choix de fibre de
verre.

10.2. Télétransmission :
On a 3 solutions pour la communication entre le drone et l’utilisateur.
Tableau 9 : les solutions de communication
Solution Wifi Fréquence radio Bluetooth
Les Quelques mètres Plusieurs kilo Quelques mètres entre

caractéristiques <2000m mètres 25 m et 100 m
• Analyse de solution :
Comme il est indiqué dans le tableau ci-dessous, on attribue le degré de satisfaction critère
pour chaque solution.
Tableau 10 : critères de solution de communication
Wifi Fréquences radio Bluetooth
La fonctionnalité 2 3 1
La fiabilité 2 3 1
Coût
3 2 3
Sommes 7 8 5

graphique de solution
9
8
8
7
7
6
5
5
sommes
4
0
Wifi fréquences radio Bluetooth
Figure 25 : Graphique de solution de communication
Interprétation :
Après avoir analysé les différentes solutions proposées, on spécifie le choix de

fréquences radio.
10.3. Les moteurs :
De toute évidence, les moteurs sont des éléments indispensables constitutifs du système de
propulsion du drone. On a deux types de moteurs :
1. Moteur a courant continue.
2. Moteur Brushless.

Tableau 11 : les différents types de moteurs
Moteur a courant continue Moteur Brushless
Exemple
-Possibilité d’entrainer de très fortes -Léger.

inerties. -Petit pour certain.
Avantages -Forte constante de temps mécanique. -Très ouverts et donc ils se
-Forte capacité à entrainer des refroidissent mieux.
surcharges élevées imprévisibles.
-Plus la vitesse de rotation est élevée, -Prix du moteur +contrôleur excessif

plus la pression des balais doit -Transmission a renforcé.
augmenter pour rester en contact avec -Pièces de rechanges assez cher.
le collecteur donc plus le frottement est -Très peu démocratise.
important.
-Aux vitesses élevées les balais doivent
donc être remplacés très régulièrement.
-Le collecteur imposant des ruptures de
Inconvénients contact provoque des arcs, qui usent
rapidement le commutateur et génèrent
des parasites dans le circuit
d'alimentation.

• Analyse de systèmes :
Tableau 12 : critères de choix de moteurs
Moteur a courant
Moteur Brushless
continue
La fiabilité 1 3
Coût 2 1
Sommes 5 7
graphique de solution
8
7
7
6
5
5
4
sommes
3
0
Moteur a courant continue Moteur Brushless
Figure 26 : Graphique de choix des moteurs

moteur brushless.

10.4. La carte de vole
Tableau 13 : choix de carte de vole
Raspberry Arduino
STM32
Exemple
-Microcontrôleurs 32 bits -Nombreuses entres et -Peu couteux.

-Peu chère sorties pour raccordes des -Simple et facile a
-Processeur ARM® capteurs et des actionnaires. mettre en œuvre.
Cortex (TM) M0+ cadencé -Support pour cartes micro- -Large bibliothèque
à 32 MHz. SD. d'exemples.
-Embarque un -Mémoire : 1 GB LPDDR2 -Forums pour des
Avantages convertisseur analogique- plus puissant. conseils, sur le net.
numérique 12 bits qui
établit un nouveau
standard de basse
consommation.
-La plage de température
comprise entre 25 et
125°C.
-Plus compliquer à -Pour un fonctionnement -Limité lorsqu'il faut
l’utilisation. indépendant, un grand traiter des signaux très
-Perte partielle de la nombre de pièces brefs.
maitrise de ce qui se passe supplémentaires payantes
dedans. sont nécessaires. -La mémoire de
Inconvénient -Le logiciel ne fait pas disponible risque d’être
s partie du progiciel et doit un peu juste pour
donc être téléchargé et projets ambitieux.
installé par l’utilisateur lui-
même. -6 entrées analogiques.
-Plus compliquer à
l’utilisation.
-Plus chère

• Analyses de système :
Tableau 14 : critères de choix de carte vole
Raspberry Arduino
Stm32
La fonctionnalité 3 3 2
La fiabilité 3 3 2
Coût
3 1 3
Sommes 9 7 7
ghraphique de solution
10
9
9
8
7
7 7
6
5
4 sommes
3
2
1
0
Stm32 raspberry arduino
Figure 27 : Graphique de solution de carte vole

la carte stm32.

10.5. Système d’accrochage :
Pour faire déplacée la bouée de sauvetage on va étudier deux solution système

d’accrochage avec vis bobine ou servomoteur.
Tableau 15 : choix de système d’accrochage
Systèmes Vis bobine Servomoteur
Pas cher
Tension de fonctionnement
Plus rapide
Faible
Avantages Pas cher
Simple et facile a mettre en
oeuvre.
Faible poids
Plus compliquer à
Inconvénients
l’utilisation. Temps de réponse peux grande que
Poids élevé la bobine
Tension peux élever
• Analyse de systèmes :
Tableau 16 : critères des solutions de système d’accrochage
Vis bobine Servomoteur
2 3
La fiabilité
Coût 2 3
Sommes 7 8

Graphique d'analyse
8
8
7
7
6
sommes
4
1
vis bobine servomoteur
Figure 28 : Graphique de solution de système d’accrochage
servomoteur.
10.Conclusion :
Après avoir détaillé le fonctionnement du système, les choix des solutions, l’étude de
fiabilité, maintenant on va faire l’étude de conception.

Chapitre 4 : Etude de conception

1. Introduction :
Dans ce chapitre on va commencer par expliquer le principe de fonctionnent du système de

contrôle de drone.
En suite se concentrera sur le calcul du poids total du système et l’autonomie de la batterie

et le temps de vol.
On va aussi, choisir la forme et les dimensions de l’armature du drone et expliquer le

câblage électrique entre les composants.
Enfin on va présenter une estimation de cout du système.
2. Principe de fonctionnement :
Comme le quadri rotor est un système non linéaire et très instable, son pilotage et sa
commande stabilisante nécessitent l’implémentation d’algorithmes qui demandent une grande
capacité de calcul dans un temps minimal, une carte électronique à base de microcontrôleur
peut assurer cette contrainte.
La carte doit pouvoir traiter ces informations, exécuter ces lois stabilisantes et générer
des signaux MLI 1pour commandé les vitesses des moteurs.
Cette carte est destinée à être embarquée sur la quadri rotor, à cet effet sa taille doit être
très réduite, en utilisant des composants de plus petite taille.
Enfin, le processeur secondaire envois aux contrôleurs électroniques de vitesse les quatre
signaux PWM nécessaires pour contrôler les quatre moteurs qui sert à faire voler et contrôler
la quadri rotor :
Le schéma bloc de principe de fonctionnement de circuit électronique du contrôle de la

quadri rotor est donné dans la figure 29.

Figure 29. Le schéma bloc de principe de fonctionnement

3. Calcul de poids de drone et les composent :
3.1. Calcul de poids total de drone :
Le plus important élément pour le drone vole stablement est leur poids. D’après le poids et
la missions quelle doit être effectuée par cette drone en peut calcules les puissances
nécessaires de moteurs et le diamètre des hélices pour compléter sa mission avec plus
passible de stabilité et de fonctionnement dans le régime nominal.
Le poids de drone et représenter dan (poids de châssis, moteurs, carte de vol, hélice,
batterie, récepteur est les éléments qui doit être transportés.
Tableau 17 : poids de drone
Les éléments Les poids
Chassie + Système d’accrochage de buée 850 g
Brushless MN3510-13-700KV 97gx4 = 388g
Hélice x4 GEMFAN 11x7 CCW 20gx 4 = 80g
Carte de vole OMNIBUS F4 PDB STM32 9g
Récepteur de commande 6.4g
Batterie EPS 3S2P 6500 mAh 30/55C 402g
Camera FOXEER MONSTER V3 PRO

9g
MINI 1200TVL HS1210
Buée 2500
Totale 4244.4 g
Interprétation :
D’après le poids qu’on a calculé dans le tableau Au-dessus « 4244.4g » on va choisir la

puissance des moteurs.

3.2. Les moteurs :
Le choix des moteurs se fait en fonction de leur rendement soit le nombre de tours que
peut faire le moteur en 1 minute et pour 1 volt. Cette valeur s’exprime en Kilo Volt noté KV.
Plus le KV d’un moteur à grand, meilleur est son rendement et donc plus économe en
d’énergie. C’est pourquoi il est intimement lié au choix de la batterie. [3]
𝑅𝑃𝑀 = 𝑈 × 𝐾𝑉
Mais dans la réalité, il est plus simple de raisonner dans le sens inverse, c’est à dire en
partant du nombre de tours/min pour définir les KV puis la capacité de la LiPo nécessaire.[3]
La réciproque de la formule précédente est la suivante :
𝑅𝑃𝑀
𝐾𝑉 =
𝑈
Sachant qu’il faut en général : [3]

➢ 12 000 tours max pour du vol « nerveux » ;
➢ 10 000 tours max pour du vol « normal » ;
➢ 8 000 tours max pour du vol « stable ».
Application numérique :
Pour une vole stable
KV = 8 000 (tr/ min) / 11.1 v = 720 kV
Pour notre système fonctionne en bonne condition et compléter leur mission le moteur doit
supporter le charge totale (le poids de drone + buée) x 2 Ainsi, il sera capable de voler avec
environ 50 % de puissance effective.
Cette règle est importante. Elle nous permet d’assurer le contrôle de notre drone à tout
moment :
• Lorsqu’il y aura du vent,

• Lorsque on exécuter des manœuvres un peu plus brutales ou sportives,
• Ou encore pour revenir à l’économie si vous êtes en limite de batterie (cela permet de
ne pas faire tourner les moteurs à plein régime).

Poids de drone =4244.4g
Chaque moteur doit donc être capable de fournir :
𝑝𝑜𝑖𝑑𝑠 𝑑𝑒 𝑑𝑟𝑜𝑛𝑒 × 2
𝑃𝑜𝑢𝑠𝑠é𝑒 𝑑𝑒 𝑚𝑜𝑡𝑒𝑢𝑟 =
4
(4244.4x2) /4 =2122.2g poussée pour chaque moteur.
Dans notre cas le charge de drone est grande et lorsque le moteur fonctionne 50 % de leur
puissance en cas de vol vide le drone sera plus nerveux est difficile à contrôlée alors on doit
réduire la masse de 20% [2]
8488.8 x 0.2 =1697.76 g
8488.8 -1697.76 =6791.04 g
6797.04 /4 = 1697.76 g
On va le prendre 1700 poussées et on pratique on ne trouve pas de moteur de 720KV et de

poussée 1700.
Alors on va choisi les moteurs de 1800 poussée et de 700 kV (voir annexe moteur)
On va choisi un Moteur Brushless MN3510-13-700KV
3.3. Les hélices :
Pour résumer sur les hélices d’un drone :

• Grande Hélice = beaucoup de portance → vol stable mais a besoin de puissance pour
faire 1 tour entier → moteur important.
• Petite Hélice = peu de portance → vol moins stable et à besoin de moins de puissance
pour faire 1 tour entier → moteur faible.
• Petit pas = plus grande traction à faible vitesse, mais vitesse maxi limitée.
• Grand pas = plus petite traction à faible vitesse, mais vitesse maxi élevée.[3]
D’après le tableau de caractéristique u moteur on doit utiliser des hélices 12*4
➢ 1 pouce = 2.54 cm
➢ 12 pouces =30.48 cm

Taille du châssis et 35 cm en peut montrer des hélices de 12 pouces pour une traction
moyenne et de vitesse élevée
35
cm
4.52 R (hélices) = 15.54 cm
Figure 30 : Taille d’hélice
3.4. L’armature :
L’armature : Elle sert de support pour tous les composants du véhicule et c’est elle qui
lui donne sa forme spécifique, cette armature doit satisfaire deux critère importants et
contradictoires :
- un poids qui doit être le plus faible possible, pour une consommation minimum
d’énergie.
- une structure qui doit être rigide pour pouvoir supporter le poids d’autres composants et
les résister aux moments créés par les rotors placés à leurs extrémités. Sans oublier que le
coût ne doit pas être très onéreux.
Figure 31 : Armature

3.5. Servomoteur :
Le poids de la bouée = 2.5 kg
Mais pour plus de sécurité on va choisi u servomoteur qui peut supporter 3 kg c’est
Servomoteur HD-1160A.
Figure 32 : Sérvo moteur
3.6. Système d’alimentation :
Vu que nous travaillons sur des dimensions importantes que nécessite un moteur puissant,
le problème majeur de notre projet est l’autonomie. Donc dans cette partie on étudiera, en tant
que perspective, le choix de batterie.
Parmi les différents types de batteries nous sommes intéressés à la batterie de type lithium
polymère (LiPo) à cause de sa performance et précisément parce qu’il offre le meilleur
rapport puissance/masse (c’est à dire il a une capacité équivalente, entre les Mimh, Nicd,
Lifepo4... et il est le plus léger entre eux). Parmi les caractéristiques de batterie LiPo (Voir
Annexe batterie) on s’intéresse à :
Le nombre de cellules en série (Nombre de S) :
Cela aura un impact sur la tension de sortie de notre batterie, plus le nombre de S est élevé
plus la tension de sortie n’est importante. La tension nominale d'une cellule LiPo est de 3.7 V,
avec les caractéristiques de notre moteur Brushless MN3510-13-700KV [Voir Annexe
moteur] de plus les dimensions de notre couque,
Le nombre de cellules est :
3S : 3 × 3.7 = 11.1 V

➢ Calcul temps de vol :

Il s’agit du rapport entre le poids du drone et de la poussée que fournissent ses moteurs.
Plus celui-ci est bas, proche de 0, et mieux c’est.
𝑃𝑜𝑖𝑑𝑠 𝑑𝑒 𝑑𝑟𝑜𝑛𝑒
𝑅𝑎𝑝𝑝𝑜𝑟𝑡 =
𝑝𝑜𝑢𝑠𝑠é𝑒 𝑑𝑒 4 𝑚𝑜𝑡𝑒𝑢𝑟𝑠
Dans notre cas le poids de drone est de 4200 et la poussée de moteur et de 1800g donc
(1800 x 4 = 7200) :
Rapport = 4200/7200 = 0.58
Consommation en vol stationnaire :
Suivant les caractéristiques de moteurs et en fonction de notre hélice et batterie, un moteur

consomme 11.1A à pleine charge. Mais comme on n’a pas besoin de la pleine charge pour
tenir en l’air on consomme un peu moins 6.6 A en 75% de son fonctionnement [voir annexe
moteur]. On suppose que la consommation est linéaire, on multiplie donc ces 6.6 A par le
rapport calculé précédemment.
𝐶𝑜𝑛𝑠𝑜𝑚𝑚𝑎𝑡𝑖𝑜𝑛 = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑜𝑚𝑚𝑎𝑡𝑖𝑜𝑛 𝑑𝑒 𝑚𝑜𝑡𝑒𝑢𝑟 × 𝑅𝑎𝑝𝑝𝑜𝑟𝑡
Conso = 6.6 x 0.58= 3.85 A
Donc pour les 4 moteurs = 3.85 x 4 = 15.4 A
➢ La capacité en Ah : supposant t= 30min
𝐶 =𝐼×𝑇
I = 15.4 A (voir calcul précédant)
C = 15.4 x 0.5
C= 7200 mAh.
On trouve des batteries de 7000 mAh et 7500 mAh mais à cause de différence de
poids on a choisi une batterie lipo 3S 7000 mAh.

• Notre batterie GTFDR batterie Lipo 11.1V 7000 mAh 60C :

➢ Durée de vol
Pour finir le calcul on va avoir besoin des caractéristiques de la batterie. Nous avons une
batterie 7000 mAh (7 Ah).
𝐶𝑎𝑝𝑎𝑐𝑖𝑡é 𝑑𝑒 𝑏𝑎𝑡𝑡𝑒𝑟𝑖𝑒
𝑇𝑒𝑚𝑝𝑠 𝑑𝑒 𝑣𝑜𝑙 =
𝐶𝑜𝑛𝑠𝑜𝑚𝑚𝑎𝑡𝑖𝑜𝑛 𝑑𝑒 4 𝑚𝑜𝑡𝑒𝑢𝑟𝑠
Temps de vol = 7Ah / 15.4 A = 0,46 h = 27 minutes 20 s
➢ Chargement :
La plupart des batteries LiPo ont deux connecteurs : l'un est destiné à être le fil principal «
de décharge » qui peut gérer un courant élevé, tandis que l'autre, normalement le plus petit et
le plus court, est le connecteur de recharge.
Le chargeur signalera que le rechargement est terminé et étant donné les problèmes de
sécurité avec des batteries LiPo, il est conseillé de débrancher le bloc batterie et le chargeur
lorsque la charge est complète.
Figure 33 Chargeur de batterie lipo

3.7. Contrôleur de vitesse :
La figure 34 représente un ESC 4 en 1
Figure 34 : Racerstar RS20Ax4 20A
On trouve deux types d’ESC, soit :
• Un ESC pour chaque moteur.

• Un seul ESC pour les quatre moteurs.
Pour réduire le poids le plus possible on va utiliser 1 ESC pour les quatre moteurs.
3.8. Contrôleur de vol :
À présent que nous avons choisi ou conçu un châssis, et choisi

les moteurs, hélices, ESC et batteries appropriés, nous avons commencé à sélectionner
un contrôleur de vol.
3.9. Carte de vol :
Le plus performant du marché, à des améliorations dans le domaine du traitement c’est

la carte STM32 pour cette raison on va utiliser cette carte pour commander notre système.
Figure 35 : carte de vole STM32F04

3.10. Communication :
Une communication par Télécommande d'aéromodélisme (RC) implique généralement un

émetteur et un récepteur RC portatif (de loisir). Pour les drones, nous avons besoin d'un
minimum de six canaux.
Figure 36 : Émetteur RC
3.11Fréquence Radio (RF) :
Une commande par Fréquence radio (RF) fait ici référence à l'envoi de données sans fil
depuis un ordinateur ou un microcontrôleur à un avion utilisant un émetteur/récepteur RF .
L'utilisation d'une unité RF normale connectée à un ordinateur permet une communication
bidirectionnelle à longue distance avec une « densité » élevée des données (généralement au
format série).
3.11. Système d’accrochage :
• Système d’accrochage à base d’un servomoteur :
Figure 37 : système d’accrochage

Le système d’accrochage est équipé par un servomoteur qui commande l’ouverture et la

fermeture de tige d’accrochage.
Figure 38 : bouée de sauvetage
On mettre les files de bouée dans notre système et fermer la tige avec le servomoteur et
lorsque le drone arrivé à la position de noyée en ouvre la tige d’accrochage pour faire tombe
la bouée.
4.Estimation de coût :
Une fois les composant sont choisis, on peut estimer enfin le coût total du système de
sauvetage conçu (voir tableau suivent).
Tableau18 : Estimation de coût

Composant Prix
Télétransmission (émetteur + récepteur) 330 dt
Carte de vol 120 dt
Camera 140 dt
Servomoteur 40 dt
4 moteurs brushless 240 dt
Hélice x4 26 dt
Batterie 130 dt
Chassie + Système d’accrochage de buée 150 dt
ESC 4 en 1 130 dt
Total 1306 dt

5. Câblage de drone :
➢ Câblage entre la Batterie et le système de distribution :
La connexion entre la batterie et le système de distribution de l'alimentation est relativement

simple s'ils sont tous deux dotés des mêmes connecteurs. On doit vérifier que les deux
s'emboîtent bien, passez ensuite à l'étape suivante. Si les connecteurs sont différents.
Remarque : Ne pas couper les fils pour retirer le connecteur de la batterie
Cela peut entraîner un court-circuit et un choc électrique élevé particulièrement sévère. Au
lieu de cela, on doit rechercher un petit adaptateur ou câble adaptateur à placer entre le
connecteur de notre batterie et le connecteur du boîtier de distribution d'alimentation.
Figure 38 : Distribution de l'alimentation vers la batterie
Débranchez la batterie du boîtier de distribution de l'alimentation avant de continuer.
➢ Câblage entre le Moteur, l’ESC et le Distribution de l'alimentation :
Le câble/carte de distribution de l'alimentation (PDB) est principalement utilisé pour répartir

la batterie principale sur chacun des ESC. Notre multi-rotor utilise quatre moteurs, nous
devons avoir quatre ESC, ou un ESC 4 en 1, Un ESC comporte les fils suivants :
• Un connecteur RC à 3 broches et à pas de 2,54 mm, pour lequel la broche noire est
généralement GND, la broche rouge fournit le 5 V en SORTIE (via BEC*) et le
connecteur jaune/blanc est pour le signal EN ENTRÉE
• 3 fils séparés à connecter aux trois fils d'un moteur CC sans brosse
• Deux connecteurs d'entrée de batterie à brancher sur la PDB

Figure 39 : Moteur vers ESC (avec BEC) puis vers distribution de

l'alimentation
➢ Câblage entre l’ESC et le Contrôleur de vol :
Nous pouvons à présent connecter l'entrée RC de l'ESC au contrôleur de vol. Le contrôleur de

vol que nous choisissons doit avoir un schéma présentant quels moteurs de votre multi-rotors
se connectent aux broches du contrôleur de vol. Le même schéma doit également indiquer le
sens de rotation de chaque moteur, mais, une fois encore, pour l'instant, vous ne devez pas
vous préoccuper de la direction.
Figure 40 : ESC vers contrôleur de vol

Figure 41 : câblage de tous les composants
6. Conclusion :
Ce chapitre a pris en charge la conception mécanique et le câblage électrique correspond à

la carte STM32 avec les autres composants du drone.

Conclusion générale
Ce projet nous a permis de mettre en pratique l’ensemble des connaissances acquises tout
au long de notre cursus à l’institut ISET Djerba et maitriser certains domaines scientifiques
tels que la mécanique de solide, et électrique.
Ce projet nous a été une expérience très enrichissante sur le plan technique, de même il
nous a permis de découvrir des méthodes utilisées en pratique.
Les objectifs de ce projet fixés par le cahier de charge sont les suivants : étude et
conception de système de sauvetage en mer par drone.
La première partie est dédié à la présentation générale de l’office national de protection

civile.
La deuxième partie, se résume en recherche bibliographie.
La troisième partie présente une analyse fonctionnelle et la recherche des solutions

convenable pour ce système.
La quatrième partie est réservée pour le calcul, le dimensionnement et pour faire le choix
mécanique et électrique convenable pour notre système.

ANNEXES
Annexe moteur :

Annexe batterie lipo :

Annexe de carte STM32 F04 :

Annexe d’assemblage :

Annexe de servomoteur :

Références Bibliographie
[1] https://www.robotshop.com/community/blog/show/comment-fabriquer-un-droneuav-
lecon-4-cotroleur-de-vol
[2] https://www.robots-et-compagie.com/choisir-moteur-drone/
[3] https://www.dronelis.com/choix-des-moteurs-et-des-helices-pour-un-drone/
[4]http://www.helperdrone.com/#:~:text=Le%20HELPER%20est%20un%20drone,d'une%
20personne%20en%20difficult%C3%A9.&text=aident%20au%20rep%C3%A9rage%20vi
suel%20et,%2Cbateaux%20de%20sauvetage...
[5] https://www.generation-nt.com/drone-sauvetage-mer-australie-actualite-1950068.html
[6] https://fr.wikipedia.org/wiki/Drone
[7] http://www.onpc.nat.tn/index.php/fr/
[8] https://filmora.wondershare.com/fr/drones/types-of-
drones.html#:~:text=Les%20tr%C3%A8s%20petits%20drones%3A,et%20les%20nano%2
Fmicro%20drones.
[9] http://art-de-la-fibre.e-monsite.com/pages/c-est-quoi-la-fibre-de-
verre.html#:~:text=Usages,de%20fabriquer%20des%20mat%C3%A9riaux%20composites.
[10] https://couleur-science.eu/?d=bb7ac8--cest-quoi-la-fibre-de-carbone

Département DE GENIE MECANIQUE
Résumé du stage de fin d’études
Titre : Etude et conception d’un Système de sauvetage en mer avec drone
Résumé du stage :
L’Objectif de ce projet est de faire une étude conceptuelle d’un système qui parvient à amener la
bouée de sauvetage à la personne noyé dans un temps plus rapide que le maitre-nageur et ceci via un
drone.
Le présent rapport est subdivisé en quatre principaux chapitres :

• Le premier chapitre est dédié à présenter la société d’accueil
• Le deuxième chapitre est consacré aux recherches bibliographiques et l’étude de
l’existant
• Le troisième chapitre est consacré à l’analyse fonctionnelle et choix de solution
• Le quatrième chapitre est destiné à la conception
Mots clés : Amener /rapide /bouée de sauvetage /noyée
Année Universitaire : 2019/2020

Helaoui Amine & Hamdi VF

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MINISTERE DE L’ENSEIGNEMENT SUPERIEUR ET DE LA RECHERCHE SCIENTIFIQUE

DIRECTION GENERALE DES ETUDES TECHNOLOGIQUES

INSTITUT SUPERIEUR DES ETUDES

DEPARTEMENT GENIE MECANIQUE

STAGE DE FIN D’ETUDES

❖ Protection civile Mahdia

Elaboré par : - Helaoui Amine

Encadré par : - Mme. Gmir Amani

Année universitaire : 2019/2020

A mon très cher père

Tu as toujours été pour moi un exemple du père respectueux honnête.

A ma très chère mère

A mon cher oncle

Doucement par la main pour traverser ensemble des épreuves pénibles

Je te suis très reconnaissant et je ne te remercierai jamais assez pour ton amabilité, ta

Au terme de ce travail on tient à exprimer notre profonde gratitude à nos chers

Avant de commencer le développement de cette expérience professionnelle, il nous

J’adresse aussi notre remerciement a la société de la protection civile de Mahdia qui

Chapitre 1 : Présentation de la société d’accueil .............................................................. 2

2. protection civile : ........................................................................................................... 2

2.1. Historique : .............................................................................................................. 2

2.4. Organigramme de la société : .................................................................................. 4

2.4. Grades : ................................................................................................................... 4

Chapitre 2 : Etude bibliographique ................................................................................... 6

3. Les différents types de drone : ....................................................................................... 6

3.1. Selon le nom d'hélices : ........................................................................................... 6

3.1.1Drone Mono-rotor : ........................................................................................... 7

3.1.2 Le trichoptère :.................................................................................................. 7

3.2 Selon la taille : .......................................................................................................... 9

4.2.1Les très petits drones : ....................................................................................... 9

4.2.2 Les mini drones : .............................................................................................. 9

4.2.3 Les drones moyens : ....................................................................................... 10

4.2.4 Les grands drones : ......................................................................................... 10

4. Description générale de la quadri rotor :...................................................................... 11

5.1. Les matériaux utilisés pour l’armature : ................................................................ 14

5.1.1. Fibre de carbone : .......................................................................................... 14

5.1.2. Fibre de verre : ............................................................................................... 16

5.2. Les matériaux utilisés pour l’hélice : .................................................................... 17

5.2.1. Les matériaux qui composent les hélices : .................................................... 17

5.3. Les composants de quadri rotor : .......................................................................... 18

5.3.1. Les moteurs : ................................................................................................. 18

5.3.2Les contrôleurs : .............................................................................................. 19

5.3.4. Télétransmission : .......................................................................................... 20

6. Processeur principal : ................................................................................................... 22

6.1. Les 8051/ AVR/ PIC/ ARM : ................................................................................ 22

7. Drones de sauvetage en mer existant : ......................................................................... 23

7.1. Le drone HELPER : .............................................................................................. 23

7.2. Drone Sauvetage en mer : ..................................................................................... 23

8. Innovation de notre projet : .......................................................................................... 24

Chapitre 3 : Etude d’avant-projet ................................................................................... 25

2. Analyse fonctionnelle : ................................................................................................ 25

3. Analyse de besoin : ...................................................................................................... 26

3.1. Saisir le besoin : .................................................................................................... 26

3.2. Enoncé le besoin : ................................................................................................. 26

4. Méthode APTE : .......................................................................................................... 27

5. Diagramme de pieuvre : ............................................................................................... 28

6. Valorisation des fonctions de service : ........................................................................ 29

8. Caractérisation de fonctions de services : .................................................................... 30

10. Solution technique choisi : ......................................................................................... 34

10.1. L’armature : ......................................................................................................... 35

10.2. Télétransmission : ............................................................................................... 37

10.3. Les moteurs : ....................................................................................................... 38

10.4. La carte de vole : ................................................................................................. 41