Changt Ref Diap

Changement
de référentiel
JR Seigne
MP*,
Clemenceau
Nantes
Référentiels
Définition
Translation
Rotation
Translation et
rotation
Translation
Composition des
vitesses
Composition des
accélérations
Rotation
uniforme Changement de référentiel
Composition des
vitesses
Composition des
accélérations
Point JR Seigne MP*, Clemenceau

coincident
Définition
Nantes
Intérêt
Conclusion
November 21, 2022

Changement
de référentiel
1 Référentiels
JR Seigne
MP*, Définition
Clemenceau
Nantes Translation
Rotation
Référentiels
Définition Translation et rotation
Translation
Rotation
Translation et 2 Translation
rotation
Translation
Composition des vitesses
Composition des
vitesses
Composition des accélérations
Composition des
accélérations
3 Rotation uniforme
Rotation
uniforme Composition des vitesses
Composition des
vitesses Composition des accélérations
Composition des
accélérations
Point 4 Point coincident

coincident
Définition
Définition
Intérêt
Intérêt
Conclusion
5 Conclusion
Changement
de référentiel
JR Seigne Définition
MP*,
Clemenceau
Nantes Un référentiel est un système indéformable, c’est-à-dire un
Référentiels
solide. Cette propriété permet de faire des repérages qui ne
Définition seront pas remis en cause par les déformations éventuelles du
Translation
Rotation système. On utilise fréquemment :
Translation et
rotation
Translation • les murs de la pièce où se déroule l’étude mécanique

Composition des
vitesses
Composition des
• la Terre car l’évolution de sa forme est marginale dans les
accélérations
durées d’étude et par rapport aux longueurs prises en
Rotation
uniforme compte
Composition des
vitesses
Composition des
• un système de trois axes perpendiculaires assimilé à un
accélérations
solide R = Oxyz
Point
coincident
Définition
• le référentiel géocentrique d’origine le centre de la Terre et
Intérêt muni de trois axes pointant vers trois étoiles. . . fixes pour
Conclusion avoir un solide
• ...
Changement
de référentiel
JR Seigne
Soit R un référentiel que l’on considère comme fixe. Les murs
MP*,
Clemenceau
de la pièce sont fixes. . . dans une certaine mesure ! En effet, si
Nantes l’étude mécanique dure trop longtemps, on pourra se rendre
Référentiels compte que cela n’est pas le cas puisque les murs suivent le
Définition
Translation
mouvement de la Terre par rapport au Soleil. La notion de
Rotation
Translation et
référentiel fixe sera précisée plus loin.
rotation
Translation Soit un second référentiel R′ en mouvement par rapport à R.

Composition des
vitesses Ce mouvement peut être de plusieurs natures :
Composition des
accélérations
Rotation • R′ en translation par rapport à R

uniforme
Composition des
vitesses
• R′ en rotation par rapport à R
• R′ en translation et rotation par rapport à R
Composition des
accélérations
Point
coincident
Définition La translation est caractérisée par un vecteur au sens classique
Intérêt
du terme, la rotation par un pseudo-vecteur en général noté
Conclusion
~ωR′ /R que nous définirons.
Changement
de référentiel
JR Seigne z′
MP*,  ′
 ~ex = ~ex
Clemenceau
Nantes
∀t ~e ′ = ~ey
Référentiels  y′
Définition ~ez = ~ez O′
Translation b
Rotation
z′ y′
Translation et
rotation z′
Translation R′ ′
Composition des
vitesses
z x
Composition des
accélérations
O′
Rotation
b
O′ b
uniforme y′
Composition des
vitesses
y′
Composition des
O R′
x′ R′
accélérations
b
Point
coincident
y x′
Définition
Intérêt
R
Conclusion x
Changement
de référentiel
JR Seigne Translation et dérivation

MP*,
Clemenceau
Nantes
Référentiels En relativité de Galilée, le temps s’écoule de la même façon

Définition
Translation
dans tous les référentiels (ceci n’est plus vrai en relativité
Rotation
Translation et
restreinte d’Einstein). Une conséquence :
rotation
Translation
Composition des dx dx dx
vitesses
x grandeur salaire quelconque : = =
Composition des
accélérations dt R dt R′
dt
Rotation
uniforme
Composition des
vitesses Pour un vecteur quelconque ~u , cela peut être différent dans le
Composition des
accélérations
cas général. Tout le problème se situe dans les changements
Point
coincident
d’orientation du vecteur dans l’espace. Les modifications de
Définition
Intérêt
l’orientation peuvent être différentes dans le référentiel R de ce
Conclusion
qu’elles sont dans le référentiel R′ .
Changement
de référentiel

MP*,
Clemenceau
Nantes
Référentiels Soit ~u = x~ex + y~ey + z~ez vecteur quelconque exprimé dans une
Définition
d~u
Translation
base associée à R. On souhaite calculer :
Rotation
Translation et
dt ′
R
rotation
Translation

d~ex

dx
Composition des
vitesses

 ~ex + x
dt dt R′


Composition des 
accélérations




Rotation 
uniforme d~u  dy d~ey
Composition des = + ~ey + y
vitesses
Composition des
dt R′ 
 dt dt R′
accélérations




Point
dz d~ez


coincident
 + ~ez + z


Définition
Intérêt
dt dt ′
R
Conclusion
Changement
de référentiel

MP*,
Clemenceau
Nantes
Nous savons que ~ex′ ∈ R′ , on a donc :
Référentiels
d~ex′
Définition

Translation
= ~0
Rotation
Translation et
dt R′
rotation
Translation
Composition des
Mais comme ∀t, ~ex′ = ~ex , on a donc :
vitesses
Composition des
d~ex′

accélérations
d~ex
Rotation = = ~0
uniforme dt R′ dt R′
Composition des
vitesses
Composition des
accélérations
Ceci étant valable pour x, y et z indifféremment, on a
Point finalement :
coincident
Définition

Intérêt d~u dx dy dz
= ~ex + ~ey + ~ez
Conclusion dt R′ dt dt dt
Changement
de référentiel

MP*,
Clemenceau
Nantes
Référentiels Comme nous avons dans le même temps :

Définition
Translation
Rotation
d~u dx dy dz
Translation et
rotation
= ~ex + ~ey + ~ez
dt R dt dt dt
Translation
Composition des
vitesses
Composition des
On peut conclure que :
accélérations
Rotation
uniforme d~u d~u
Composition des = TRANSLATION
vitesses
Composition des
dt R dt R′
accélérations
Point
coincident
Définition L’opération de dérivation est insensible au référentiel lorsque R
Intérêt
et R′ sont en translation l’un par rapport à l’autre.
Conclusion
Changement
de référentiel La rotation sera présentée dans le cas particulier où un seul
JR Seigne
MP*,
angle est impliqué. L’angle est indispensable pour traduire les
Clemenceau
Nantes
évolutions des directions repérées sur un solide ou sur un
référentiel.
Référentiels
z = z′
Définition
Translation
Rotation
Translation et
rotation
Translation
ω
~ R′ /R = θ̇~ez
Composition des ω
~ R/R′ = −θ̇~ez ′
vitesses
Composition des
y
accélérations
Rotation O = O′ θ
b
uniforme
Composition des y
vitesses
Composition des
accélérations
Point
coincident θ
R
Définition
Intérêt
x
Conclusion ′ ′
R x
Changement
de référentiel
JR Seigne Dérivation et rotation

MP*,
Clemenceau
Nantes

d~u
Dans le calcul de avec ~u = x~ex + y~ey + z~ez , il faut
Référentiels dt R′
Définition
Translation évaluer les dérivées des vecteurs unitaires ~ex , ~ey et ~ez = ~ez′ par
rapport à R′ :
Rotation
Translation et
rotation
Translation
d~ez′

d~ez
Composition des
vitesses = = ~0
Composition des
accélérations
dt R′ dt R′
Rotation
uniforme Par contre pour les dérivations de ~ex et ~ey , les choses sont plus
Composition des
vitesses compliquées puisque ces deux vecteurs changent d’orientation
Composition des
accélérations
au cours du temps par rapport aux directions références de R′ .
Point
coincident
d~ex ~ d~ey
6= ~0
Définition
Intérêt 6= 0 et
dt R′ dt R′
Conclusion
Changement
de référentiel

MP*,
Clemenceau Pour calculer les dérivées précédentes, il faut commencer par
Nantes
projeter les vecteurs dans une base associée à R′ :
Référentiels
Définition
Translation
~ex = cos θ~ex′ − sin θ~ey′ et ~ey = sin θ~ex′ + cos θ~ey′
Rotation
Translation et
rotation
Les vecteurs ~ex′ et ~ey′ sont invariables dans R′ , il suffit de
Translation
Composition des
dériver l’angle θ(t). On a donc :
vitesses
Composition des

accélérations d~ex
Rotation
= −θ̇ sin θ~ex′ − θ̇ cos θ~ey′ = −θ̇~ey
uniforme dt R′

Composition des
vitesses d~ey
Composition des = θ̇ cos θ~ex′ − θ̇ sin θ~ey′ = θ̇~ex
accélérations
dt R′
Point
coincident
Définition En utilisant ω~ R/R′ = −θ̇~ez , on constate que :
Intérêt
Conclusion
d~ex d~ey
=~ ωR/R′ ∧ ~ex et = ~ωR/R′ ∧ ~ey
dt R′ dt R′
Changement
de référentiel

MP*,
Clemenceau
Nantes
On a donc :
Référentiels
Définition

d~u dx dy dz
Translation
Rotation
= ~ex + ~ey + ~ez + ~
ωR/R′ ∧ (x~ex + y~ey + z~ez )
Translation et
dt R′ dt dt dt
rotation
Translation
Composition des
Cette loi de dérivation s’écrit encore :
vitesses
Composition des

accélérations d~u d~u
Rotation
= +ω~ R/R′ ∧ ~u
uniforme
dt R′ dt R
Composition des
vitesses
Composition des
accélérations
En utilisant ~ωR/R′ = −~
ωR′ /R , on l’écrit :
Point
coincident
Définition d~u d~u
Intérêt = ~ R′ /R ∧ ~u
+ω Loi de VARIGNON
Conclusion
dt R dt R′
Changement
de référentiel
JR Seigne Translation et rotation

MP*,
Clemenceau
Nantes
′
Référentiels
y
′
Définition
z
Translation
Rotation
Translation et
rotation
O′
b
Translation
Composition des z ′ z′
vitesses
Composition des
accélérations
Rotation z
R′
x′
uniforme
R′ O′ O′
Composition des
vitesses b b
Composition des
accélérations x ′ R′
Point
coincident O x′
Définition
b y′
Intérêt
y y′
Conclusion d~u
d~u
R = ~ R′ /R ∧ ~u
+ω
x dt R dt R′
Changement
de référentiel
On considère un point M dont on étudie le déplacement. Par
JR Seigne
MP*, définition d’une vitesse, on a :
Clemenceau
Nantes −−→
dOM
Référentiels Vitesse de M par rapport à R : ~vM/R =
dt

Définition
Translation R
Rotation −−′→
Translation et dO M
rotation
Vitesse de M par rapport à R′ : ~vM/R′ =
dt ′

Translation
Composition des
R
vitesses
Composition des
accélérations
Établir la loi de composition des vitesses consiste à faire le lien
Rotation
uniforme entre ces deux vitesses. Le processus est facile à deviner : on
−−→ −−→ −−→
Composition des
vitesses utilise la relation de Chasles des vecteurs : OM = OO ′ + O ′ M.
Composition des
accélérations
Par linéarité de la dérivation, on a :
Point
coincident
−−→ −−→ −−→
Définition
dOM dOO ′ dO ′ M
Intérêt
= +
dt dt dt

Conclusion
R R R
Changement
de référentiel −−→
JR Seigne dO ′ M
MP*, Le terme est une quantité hybride dans le sens que
Clemenceau dt
Nantes R
l’origine O ′ du repérage de la position de M est celle du
Référentiels
Définition
référentiel R′ et que la dérivation s’effectue par rapport à R !
Translation
Rotation
Il n’a pas de sens physique immédiat.
Translation et
rotation
On utilise les relations entre les opérations de dérivation selon
Translation
Composition des
R et selon R′ :
vitesses
Composition des

accélérations d( ) d( )
Rotation
= pour la TRANSLATION
uniforme
dt R dt R′
Composition des
vitesses
Composition des
accélérations
On a donc :
Point −−→ −−→
coincident dO ′ M dO ′ M
Définition = = ~vM/R′
dt dt

Intérêt
R R′
Conclusion
Changement
de référentiel
JR Seigne Loi de composition des vitesses

MP*,
Clemenceau
Nantes
Avec les résultats précédents, on relie les vitesses de M dans R
Référentiels
Définition
et dans R′ :
Translation
Rotation −−→
Translation et dOO ′
rotation
~vM/R = ~vM/R′ +
dt

Translation
Composition des
R
vitesses
Composition des
accélérations
Rotation
uniforme
~v = ~v + ~v
Composition des
vitesses
M/R M/R′ entraı̂nement
Composition des
accélérations absolue relative
Point
coincident
Définition −−→
Intérêt dOO ′
Pour la translation : ~ventraı̂nement =
dt
Conclusion

R
Changement
d~vM/R

de référentiel
Par définition d’une accélération, on a ~aM/R = . On
JR Seigne
MP*,
dt R
Clemenceau dérive selon R l’expression de la vitesse obtenue avant. On a :
Nantes
d~vM/R

d~vM/R′
2−−→′
Référentiels
Définition = + d OO
Translation
dt R dt 2
dt

Rotation R R
Translation et
rotation
Translation On voit à nouveau apparaı̂tre une quantité hybride référencée à

Composition des
vitesses la fois dans R et dans R′ . On utilise toujours la relation de
Composition des
accélérations dérivation selon R et R′ pour la translation et on écrit
Rotation
uniforme
aisément :
Composition des
d~vM/R′ d~vM/R′
vitesses

Composition des
accélérations
= = ~aM/R′
dt R dt R′
Point
coincident
Intérêt d2 OO ′
Le terme possède un sens physique immédiat, c’est
Conclusion
dt 2
R
l’accélération de O ′ dans R.
Changement
de référentiel
JR Seigne Loi de composition des

MP*,
Clemenceau
Nantes
accélérations
Référentiels
Définition
On aboutit à la relation suivante qui relie les accélérations de
Translation M dans R et R′ :
Rotation
Translation et
−−→
d2 OO ′
rotation
Translation ~aM/R = ~aM/R′ +

dt 2
Composition des

vitesses
Composition des
R
accélérations
Rotation
uniforme
Composition des
vitesses
~a = ~a + ~a
Composition des
accélérations
Point absolue relative
coincident
Définition
Intérêt −−→
Conclusion d2 OO ′
Pour la translation : ~aentraı̂nement =
dt 2

R
Changement
de référentiel
JR Seigne
On considère un point M dont on étudie le déplacement. Par
MP*, définition d’une vitesse, on a :
Clemenceau
Nantes
−−→
dOM
Référentiels
Vitesse de M par rapport à R : ~vM/R =
dt
Définition

Translation
R
Rotation
−−′→
Translation et
dO M
Vitesse de M par rapport à R′ : ~vM/R′ =
rotation
dt ′
Translation

Composition des R
vitesses
Composition des
accélérations
Établir la loi de composition des vitesses consiste à faire le lien
Rotation
uniforme entre ces deux vitesses. Dans le cas de la rotation uniforme
Composition des
vitesses étudiée, on a O = O ′ d’où :
Composition des
accélérations
−−→ −−→
Point
coincident dOM dO ′ M
=
dt dt
Définition

Intérêt
R R
Conclusion
Il apparaı̂t à nouveau une quantité hybride.
Changement
de référentiel
JR Seigne Loi de composition des vitesses

MP*,
Clemenceau
Nantes
Référentiels
Définition
On utilise de la loi de Varignon pour la dérivation :
Translation
Rotation −−→ −−→ −−→
Translation et dOM dO ′ M dO ′ M −−→
rotation
= = + ~ωR′ /R ∧ O ′ M
Translation dt dt dt ′
Composition des
R R R
vitesses
Composition des
accélérations
Rotation
uniforme
~v = ~v + ~v
Composition des
vitesses
Composition des
accélérations absolue relative
Point
coincident
−−→
ωR′ /R ∧ O ′ M
Définition
Intérêt Pour la rotation : ~ventraı̂nement = ~
Conclusion
Changement
de référentiel

JR Seigne d~vM/R
MP*, On a ~aM/R = . On dérive selon R l’expression de la
Clemenceau
Nantes
dt R
vitesse obtenue avant. On a :
Référentiels
d~vM/R d~vM/R′ ωR′ /R ∧ O ′ M)

Translation d(~
Rotation = +
dt R dt R dt
Translation et

rotation

R
Translation
Composition des
vitesses ωR′ /R
d~
Composition des La rotation étant uniforme, on a = ~0 et donc :
accélérations
dt
Rotation
uniforme −−→ −−→
Composition des d(~ωR′ /R ∧ O ′ M) dO ′ M
vitesses
Composition des
=~ωR′ /R ∧
dt dt

accélérations
R R
Point
coincident
Définition On constate la présence de deux quantités hybrides que l’on va
Intérêt
Conclusion
faire évoluer grâce à la relation de Varignon.
Changement
de référentiel
JR Seigne
Tout d’abord :
MP*,
d~vM/R′ d~vM/R′
Clemenceau

Nantes = +ω ~ R′ /R ∧ ~vM/R′ =
Référentiels
dt R dt R′
Définition ~aM/R′ + ~
ωR′ /R ∧ ~vM/R′
Translation
Rotation
Translation et
rotation
Ensuite :
Translation
−−→ −−→
Composition des
dO ′ M dO ′ M −−→ −−→
ωR′ /R ∧ O ′ M = ~vM/R′ + ~ωR′ /R ∧ O ′ M
vitesses
Composition des = +~
dt dt

accélérations
R R′
Rotation
uniforme
Composition des
vitesses
En utilisant ces expressions, l’accélération de M dans R est :
Composition des
accélérations
Point ~aM/R =
coincident
−−→
Définition ~aM/R′ + ~ωR′ /R ∧ ~vM/R′ + ~
ωR′ /R ∧ ω~ R′ /R ∧ O ′ M + ~vM/R′
Intérêt
Conclusion
Il ne reste plus qu’à réorganiser les termes.
Changement
de référentiel
JR Seigne Loi de composition des

MP*,
Clemenceau
Nantes
accélérations
Référentiels
Définition ~a = ~a +~a +~a
Translation M/R M/R′ entraı̂nement Coriolis
Rotation
Translation et absolue relative
rotation
Translation
Composition des
vitesses
Composition des
Pour la rotation uniforme :
accélérations
−−→
Rotation
uniforme ~aentraı̂nement = ~ ~ R′ /R ∧ O ′ M
ωR′ /R ∧ ω
Composition des
vitesses
Composition des ~aCoriolis = 2 ω
~ R′ /R ∧ ~vM/R′
accélérations
Point
coincident La loi de composition conserve la même forme pour un
Définition
Intérêt mouvement quelconque de R′ par rapport à R mais
Conclusion l’expression de l’accélération d’entraı̂nement est modifiée au
contraire de l’accélération de Coriolis qui est toujours définie
comme ci-dessus.
Changement
de référentiel À une date quelconque t, le point coincident est le point Mc
JR Seigne qui est confondu avec M mais qui est attaché à R′ . Après la
MP*,
Clemenceau date t, M et Mc n’ont pas le même mouvement. Prenons
Nantes
l’exemple sur une rotation uniforme de R′ par rapport à R.
Référentiels
Définition
Translation Mc a un z = z′
Rotation
Translation et mouvement circulaire
rotation
uniforme
Translation
Composition des
de rayon HMc = HM(t) Mc b
H ′
vitesses
Composition des
b
y
accélérations M
Rotation O = O′ θ
uniforme b
Composition des
vitesses
y
Composition des
accélérations
Point
coincident θ
Définition R
Intérêt x
Conclusion ′ ′
R x
Changement
de référentiel
JR Seigne Utilité du point coincident

MP*,
Clemenceau
Nantes
Le point coincident permet de donne du sens physique à la
Référentiels
Définition vitesse d’entraı̂nement et à l’accélération d’entraı̂nement. En
Translation
Rotation effet, la vitesse de Mc dans R et l’accélération de Mc dans R
Translation et
rotation correspondent, respectivement, à la vitesse et à l’accélération
Translation d’entraı̂nement :
Composition des
vitesses
Composition des
accélérations
Rotation
~ventraı̂nement = ~vMc /R et ~aentraı̂nement = ~aMc /R
uniforme
Composition des
vitesses
Composition des
accélérations Reprenons l’exemple de la rotation uniforme vue avant. Le
Point point Mc coincident avec M à une date t décrit un mouvement
coincident
Définition circulaire uniforme de rayon HMc = HM à la vitesse de
Intérêt
rotation ~ωR′ /R . On peut alors très facilement exprimer la
Conclusion
vitesse et l’accélération d’entraı̂nement.
Changement
de référentiel
JR Seigne Rotation uniforme

MP*,
Clemenceau On note ~et le vecteur tangent au mouvement de Mc à la date t
Nantes
et ~eh le vecteur radial. La vitesse et l’accélération
Référentiels d’entraı̂nement sont simplement celles que l’on sait aisément
Définition
Translation déterminer pour le mouvement circulaire uniforme d’un point.
Rotation
Translation et
rotation
Translation ~ventraı̂nement = ω HM ~et

Composition des
vitesses
Composition des
accélérations
~aentraı̂nement = −ω 2 HM ~eh
Rotation
uniforme
Composition des
vitesses
Composition des
Seul le mouvement de rotation uniforme est au programme. Si,
accélérations
toutefois, le mouvement était non uniforme, il suffirait d’ajouter
Point
coincident une composante tangentielle à l’accélération en plus de la
Définition
Intérêt
composante normale. On aurait :
Conclusion
dω
~aentraı̂nement = −ω 2 HM ~eh + HM ~et
dt
Changement
de référentiel
On doit retenir que :
JR Seigne
MP*,
Clemenceau
Nantes
~v = ~v + ~v
Référentiels
Définition absolue relative
Translation
Rotation
Translation et ~a = ~a +~a +~a
rotation
M/R M/R′ entraı̂nement Coriolis
Translation
Composition des
absolue relative
vitesses
Composition des
accélérations
Rotation La vitesse et l’accélération d’entraı̂nement doivent être

uniforme
Composition des
vitesses
déterminées en utilisant la notion de point coincident.
Composition des
accélérations
L’accélération de Coriolis doit être connue par cœur :
Point
coincident
Définition
~a = 2ω
~ ∧ ~v
Intérêt Coriolis R′ /R M/R′
Conclusion relative

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Point JR Seigne MP*, Clemenceau

November 21, 2022

Point 4 Point coincident

Translation • les murs de la pièce où se déroule l’étude mécanique

Translation Soit un second référentiel R′ en mouvement par rapport à R.

Rotation • R′ en translation par rapport à R

JR Seigne Translation et dérivation

Référentiels En relativité de Galilée, le temps s’écoule de la même façon

JR Seigne Translation et dérivation

JR Seigne Translation et dérivation

JR Seigne Translation et dérivation

Référentiels Comme nous avons dans le même temps :

JR Seigne Dérivation et rotation

JR Seigne Dérivation et rotation

JR Seigne Dérivation et rotation

JR Seigne Translation et rotation

JR Seigne Loi de composition des vitesses

Translation On voit à nouveau apparaı̂tre une quantité hybride référencée à

JR Seigne Loi de composition des

Translation ~aM/R = ~aM/R′ +

JR Seigne Loi de composition des vitesses

JR Seigne Loi de composition des

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