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Cours Mécanique Analytique 2022
Cours Mécanique Analytique 2022
Cours de
Mécanique analytique
1ères années
Génie Mécatronique et
Génie Mécanique
𝜑2
𝑣⃗ 𝜑1
𝐵
𝑦⃗ 𝐶
𝑧⃗
𝐽 𝐴 𝑢
⃗⃗
𝑂 𝜃
𝑥⃗
𝐼
Productique
Abdelfattah Mlika
Deuxième version 2018
Mécanique analytique
La mécanique analytique, développé par Joseph Louis Lagrange (1736 – 1813), a conduit à une
généralisation des principes de la mécanique newtonienne à des systèmes plus élaborés que celui du
simple point matériel. Le formalisme de Lagrange que nous allons introduire tire son origine du
principe des travaux virtuels (de D’Alembert) qui a recours à la notion de mouvements virtuels d’un
système pour déterminer le mouvement réel de ce système. Dans le cas de systèmes soumis à des
forces conservatives, les équations de Lagrange (équations de mouvement) sont dérivées d’une seule
et unique fonction, le Lagrangien 𝐿, sans avoir à prendre en considération les forces de liaisons
(holonomes) souvent très complexes.
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Mécanique analytique
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Mécanique analytique
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Mécanique analytique
Chapitre0: Introduction
Le calcul des forces est indispensable pour les mécanismes pour deux raisons :
− le dimensionnement des différents solides constituant le mécanisme et
− la détermination du modèle de commande du mécanisme
Le dimensionnement d’un mécanisme nécessite le calcul des efforts de liaisons. Dans ce cas il est
indispensable d’utiliser la méthode de Newton-Euler. Cette méthode est une méthode vectorielle
basée sur l’écriture de l’équilibre dynamique de chaque solide du mécanisme.
Le modèle de commande du mécanisme est représenté par ses équations de mouvement qui
expriment les relations entre les efforts extérieurs et les mouvements qui en résultent. Ces équations
sont indirectement obtenues par la méthode de Newton-Euler car il faut dans ce cas éliminer les
efforts de liaisons. Cependant elles sont directement obtenues par la méthode de Lagrange car cette
dernière est obtenue à partir du principe des travaux virtuelles de toutes les efforts appliqués au
mécanismes exceptés les efforts de liaisons.
Dans le paragraphe suivant nous présentons la différence entre les deux méthodes sur un exemple
simple.
Deux savants Français étaient à l’origine de cette méthode de calcul des efforts :
Et
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Mécanique analytique
𝑦⃗
𝜃
𝑥⃗ ⃗⃗
𝑇
⃗⃗
𝑉
𝑃⃗⃗
La vitesse et l’accélération du pendule sont exprimées par :
−𝑠𝑖𝑛𝜃
⃗⃗ = 𝑙𝜃̇ [ 𝑐𝑜𝑠𝜃 ]
𝑉
0-1)
0
⃗⃗
𝑑𝑉 −𝑠𝑖𝑛𝜃 −𝑐𝑜𝑠𝜃
= 𝛾⃗𝑡 + 𝛾⃗𝑐 = 𝑙𝜃̈ [ 𝑐𝑜𝑠𝜃 ] + 𝑙𝜃̇ 2 [ −𝑠𝑖𝑛𝜃 ]
𝑑𝑡 ( 0.1)
0 0
On en déduit :
1
𝑇=− [−𝑚𝑙(𝑠𝑖𝑛𝜃 𝜃̈ + 𝑐𝑜𝑠𝜃 𝜃̇ 2 ) − 𝑃 ]
𝑐𝑜𝑠𝜃 ( 0.3)
1
𝑇 = − 𝑠𝑖𝑛𝜃 [𝑚𝑙(𝑐𝑜𝑠𝜃𝜃̈ − 𝑠𝑖𝑛𝜃 𝜃̇ 2 )]
( 0.4)
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Mécanique analytique
Avec
𝑇, l’énergie cinétique du pendule égale à
1
𝑇= 𝑚𝑙 2 𝜃̇ 2
2 ( 0.7)
Ainsi
𝑑𝑇 𝑑 𝑑𝑇 𝑑𝑇
= 𝑚𝑙 2 𝜃̇ ; ( ) = 𝑚𝑙 2 𝜃̈ ; =0
𝑑𝜃̇ 𝑑𝑡 𝑑𝜃̇ 𝑑𝜃 ( 0.9)
𝑚𝑙 2 𝜃̈ = −𝑃𝑙𝑠𝑖𝑛𝜃 ( 0.10)
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Mécanique analytique
1.1.1 Définition :
On appelle coordonnées généralisées (CG) tout ensemble de 𝑛 grandeurs
(𝑞1 , 𝑞2 , … , 𝑞𝑛 ) ( 1.1)
Permet de définir complètement et d’une façon unique la configuration d’un système mécanique à
l’instant 𝑡.
1.1.2 Exemples :
𝑦⃗
Le couple de coordonnées {𝑥𝑀 , 𝑦𝑀 } est un
𝑀(𝑥𝑀 , 𝑦𝑀 )
système de CG
𝑥⃗
𝑂
Figure 1-1 : point dans un plan
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Mécanique analytique
1.2.1 Définition
Le degré de liberté, noté 𝑚, est le nombre de CG indépendantes. Si les 𝑛 CG sont indépendants,
alors 𝑚 = 𝑛 et on dit que le paramétrage est strict. Sinon 𝑚 < 𝑛 et il existe (𝑛 − 𝑚) relations
géométriques entre les 𝑛 CG. Le paramétrage dans ce cas est dit redondant.
Le degré de liberté est une propriété intrinsèque d’un système mécanique.
1.2.2 Exemples
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Mécanique analytique
1.3.1.1 Définition
On appelle une liaison holonome toute relation entre les CG de la forme
𝑓(𝑞1 , 𝑞2 , … , 𝑞𝑛 , 𝑡) = 0 ( 1.3)
C’est une relation géométrique qui impose une contrainte sur la configuration du système. Si un
système mécanique paramétré avec 𝑛 CG, est soumis à 𝑙 liaisons holonomes ( 1.3) alors son degré
de liberté sera égale à 𝑚 = 𝑛 − 𝑙.
1.3.1.2 Exemples
Pour l’exemple de la barre (Figure 1-3), lorsque nous choisissons les 4 paramètres {𝑥𝐴 , 𝑦𝐴 , 𝑥𝐵 , 𝑦𝐵 }
comme CG, il doit exister obligatoirement une relation holonome. En effet ces paramètres ne sont
pas indépendants puisque‖𝐴𝐵⃗⃗⃗⃗⃗⃗‖ = 𝑙 . Nous obtenons la liaison holonome
(𝑥𝐵 − 𝑥𝐴 )2 + (𝑦𝐵 − 𝑦𝐴 )2 = 𝑙 2 ( 1.4)
Pour l’exemple de l’excentrique (Figure 1-4), lorsque nous considérons les 3 CG { 𝜃, 𝑧, 𝛼}, une liaison
holonome doit être définie entre les deux paramètres 𝑧 et 𝜃
𝑧 = 𝑒 𝑠𝑖𝑛𝜃 ( 1.5)
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Mécanique analytique
𝑂 𝑥⃗ 𝑂 𝑀
𝑥⃗
𝑞1 𝑞1 𝑞3
𝑞2
𝑞2
𝑦⃗ 𝑦⃗
𝑀
𝑞3
Figure 1-5 : Triple pendule Figure 1-6 : mécanisme 4 barres
1.3.2.1Définition
On appelle liaison non holonome une relation de la forme
𝑓( 𝑞̇ 1 , 𝑞̇ 2 , …, 𝑞̇ 𝑛 , 𝑞1 , … , 𝑞𝑛 ) = 0 ( 1.7)
Une liaison non holonome contient obligatoirement des vitesses généralisées 𝑞̇ 𝑖 , mais elle peut
contenir ou non les CG 𝑞𝑖 .
1.3.2.2 Exemple 1
Soit une liaison hélicoïdale d’axe (𝑂, 𝑥⃗ )
y
1 2
O
x
⃗⃗⃗2/1 = 𝜃̇ 𝑥⃗
Ω
𝜗2/1 = { } ( 1.8)
𝑉⃗⃗𝑂𝜖 2/1 = 𝑥̇ 𝑥⃗
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Mécanique analytique
Toute liaison holonome amène après dérivation à une liaison non holonome de la forme
𝑑 𝜕𝑓𝑗 𝜕𝑓𝑗
𝑓 ( 𝑞1 , … , 𝑞𝑛 ) = ∑𝑛𝑖=1 𝑞̇ 𝑖 + =0 ( 1.10)
𝑑𝑡 𝑗 𝜕𝑞𝑖 𝜕𝑡
Mais l’inverse n’est pas toujours vrai, c’est-à-dire qu’une liaison non holonome n’est pas toujours
intégrable. Voyons la condition pour laquelle une liaison non holonome peut devenir une liaison
holonome.
D’une manière générale, nous pouvons écrire une ou plusieurs relations entre les vitesses d’un
système mécanique de la forme :
∑𝑛𝑖=1 𝑎𝑖𝑗 (𝑞1 , 𝑞2 , … , 𝑞𝑛 , 𝑡) 𝑞̇ 𝑖 + 𝑏𝑗 (𝑞1 , 𝑞2 , … , 𝑞𝑛 , 𝑡) = 0 ( 1.11)
𝜕𝑓𝑗 𝜕𝑓𝑗
𝑎𝑖𝑗 = 𝜕𝑞𝑖
et 𝑏𝑗 = 𝜕𝑡
(1.12)
Si les relations (1.12) sont vérifiées, la liaison 1.11) amène après intégration à des liaisons
holonomes. Dans ce cas le 𝑑𝑑𝑙 du système est réduit à 𝑚 = 𝑛 − 1. Par exemple La relation ( 1.9) est
bien intégrable et nous pouvons déduire la liaison holonome suivante :
𝑥 = 𝑘 𝜃 + 𝑐𝑡𝑒 ( 1.13)
Nous retrouvons le 𝑑𝑑𝑙 de la liaison hélicoïdale 𝑚 = 2 − 1 = 1.
Cependant, si les relations 1.12) ne sont pas vérifiées, la liaison (1.11) est non holonome et elle ne
permet pas de réduire le 𝑑𝑑𝑙 du système mécanique.
1.3.2.4 Exemple 2
Les deux barres articulées autour du point 𝐵, se déplacent dans le plan (𝑥⃗, 𝑦⃗). le point 𝐶 est astreint
à se déplacer toujours vers le point 𝐴.
𝑦⃗ 𝑥⃗1
𝐶
𝑦⃗1 𝑙
𝜃1
𝜃2
𝐵(𝑥𝐵 , 𝑦𝐵 )
𝑙
𝐴
𝑂 𝑥⃗
Figure 1-8 : deux barres articulées
Les C.G. de ce système mécanique sont : {𝑥𝐵 , 𝑦𝐵 , 𝜃1 , 𝜃2 }. Puisque le point 𝐶 se déplace toujours vers
le point 𝐴, nous pouvons écrire que :
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Mécanique analytique
𝑉 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗𝐶/0 = 𝛼 𝐴𝐶 (1.14)
Ou encore
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 0
⃗⃗𝐶/0 ∧ 𝐴𝐶
𝑉 ⃗⃗ (1.15)
⃗⃗𝐶/0 s’écrit : 𝑉
Le vecteur vitesse 𝑉 ⃗⃗𝐵/0 + ⃗Ω
⃗⃗𝐶/0 = 𝑉 𝐵𝐶 = 𝑥̇ 𝐵 𝑥⃗ + 𝑦̇ 𝐵 𝑦⃗ + 𝑙1 𝜃̇1 𝑦⃗1
⃗⃗𝐵𝐶/0 ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Ou encore
⃗⃗𝐶/0 = (𝑥̇ 𝐵 − 𝑙1 𝜃̇1 𝑠𝑖𝑛𝜃1 )𝑥⃗ + (𝑦̇ 𝐵 + 𝑙1 𝜃̇1 𝑐𝑜𝑠𝜃1 )𝑦⃗
𝑉 (1.16)
Le vecteur ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐶 s’écrit
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐶 = 𝑙[(𝑐𝑜𝑠𝜃1 + 𝑐𝑜𝑠𝜃2 )𝑥⃗ + (𝑠𝑖𝑛𝜃1 + 𝑠𝑖𝑛𝜃2 )𝑦⃗] (1.17)
La relation (1.15) nous donne donc :
L’expression (𝑠𝑖𝑛𝜃1 + 𝑠𝑖𝑛𝜃2 )𝑥̇ 𝐵 et l’expression (𝑐𝑜𝑠𝜃1 + 𝑐𝑜𝑠𝜃2 )𝑦̇ 𝐵 , ne sont pas intégrables. Par
conséquent la relation (1.19) est une liaison non holonome et le système demeure à degré de liberté
𝑚 = 4.
Nous concluons à partir de cet exemple, qu’une liaison non holonome impose une contrainte sur le
chemin entrepris pour atteindre une position et non pas sur la position comme pour une liaison
holonome.
La détermination de l’intégrabilité ou non des relations ( 1.7) n’est pas toujours évidente. Cette
détermination peut être remplacée par une la vérification des relations entre les dérivées partielles
des 𝑎𝑖𝑗 en utilisant la méthode décrite ci-après.
Lorsque les relations 1.11) sont intégrables nous pouvons écrire :
𝜕𝑎𝑖𝑗 𝜕 𝜕𝑓𝑗 𝜕 𝜕𝑓𝑗 𝜕𝑎𝑘𝑗
= = =
𝜕𝑞𝑘 𝜕𝑞𝑘 𝜕𝑞𝑖 𝜕𝑞𝑖 𝜕𝑞𝑘 𝜕𝑞𝑖
𝜕𝑎𝑖𝑗 𝜕𝑎𝑘𝑗
= (1.20)
𝜕𝑞𝑘 𝜕𝑞𝑖
Pour l’exemple des deux barres de la Figure 1-8 nous pouvons vérifier par exemple que
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Mécanique analytique
1.4.1 Définition :
Soit la position d’un point A d’un système exprimé par le vecteur 𝑟⃗𝐴/0 :
𝜕𝑟⃗𝐴/0 𝜕𝑟⃗𝐴/0
𝑑𝑟⃗𝐴/0 = ∑𝑛𝑖=1 𝑑𝑞𝑖 + 𝑑𝑡 (1.22)
𝜕𝑞𝑖 𝜕𝑡
𝑛
𝜕𝑟⃗𝐴/0
𝛿𝑟⃗𝐴/0 = ∑ 𝛿𝑞𝑖 (1.23)
𝜕𝑞𝑖
𝑖=1
Cette équation est la base de l’approche analytique pour la détermination du déplacement virtuel
d’un point.
1.4.2.2 Exemple :
La distance horizontale 𝑥 = 𝐴𝐵 est choisie comme C.G. du système articulé de la Figure 1-9 ci-
dessous
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Mécanique analytique
𝐵 𝑥⃗
𝐴 𝜃 𝜃
𝑙 𝑙
𝐶
𝑙 𝑙
𝐷 𝐸
𝑙
𝑙
𝑦⃗
𝐹
Figure 1-9 : Système articulé
Nous allons déterminer le déplacement virtuel du point 𝐹 et la rotation virtuelle de la barre 𝐸𝐹, dus à
un déplacement virtuel 𝛿𝑥 . Il faut tout d’abord exprimer les coordonnées du point 𝐹, (𝑥𝐹 , 𝑦𝐹 ) , en
fonction de 𝑥. En se référant à la Figure 1-9 Nous pouvons écrire :
𝑥 𝑥
𝑥𝐹 = 2
, 𝑦𝐹 = 3 𝑙 𝑠𝑖𝑛𝜃 et 𝑐𝑜𝑠𝜃 = 2𝑙
𝑥2
Nous déduisons : 𝑠𝑖𝑛𝜃 = √1 − 4𝑙2
𝑥2 3
𝑦𝐹 devient 𝑦𝐹 = 3 𝑙 √1 − 4𝑙2 = 2
√4 𝑙 2 − 𝑥 2
Les déplacements virtuels 𝛿𝑥𝐹 et 𝛿𝑦𝐹 seront après dérivation partielle par rapport à la C.G. 𝑥 :
𝜕𝑥𝐹 1
𝛿𝑥𝐹 =
𝛿𝑥 = 𝛿𝑥
𝜕𝑥 2
𝜕𝑦𝐹 −3𝑥
𝛿𝑦𝐹 = 𝛿𝑥 = 𝛿𝑥
𝜕𝑥 √4𝑙 2 − 𝑥 2
1 3𝑥
𝛿 ⃗⃗⃗⃗
𝑟𝐹 = 𝛿𝑥𝐹 𝑥⃗ + 𝛿𝑦𝐹 𝑦⃗ = ( 𝑥⃗ − 𝑦⃗) 𝛿𝑥
2 √4𝑙 2 − 𝑥 2
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Mécanique analytique
1.4.3.1 Procédure :
La méthode analytique pour la détermination du déplacement virtuel repose sur les lois de la
géométrie pour obtenir les expressions du mouvement. Pour les systèmes à géométrie complexe
cette méthode peut s’avérer difficile voire impossible à utiliser. On préfère dans ce cas utiliser la
méthode cinématique.
𝑛
𝜕 𝑟⃗𝐴/0 𝜕 𝑟⃗𝐴/0
⃗⃗𝐴/0 = ∑
𝑉 𝑞̇ 𝑖 +
𝜕𝑞𝑖 𝜕𝑡
𝑖=1
(1.26)
𝑛
𝜕 𝑟⃗𝐴/0
𝛿𝑟⃗𝐴/0 = ∑ 𝛿𝑞𝑖
𝜕𝑞𝑖
𝑖=1
1.4.3.2 Exemple
Le système bielle manivelle subit un déplacement virtuel quand il est dans la position arbitraire .
Déterminons le déplacement virtuel correspondant du piston (3).
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Mécanique analytique
𝑦⃗1
𝑦⃗
𝐵 𝑥⃗1
1
2
𝑟 𝑙 3
𝜑
𝜃 𝑥⃗
𝐴
𝐶
Figure 1-10 : Système bielle-manivelle
𝑉⃗⃗𝐶∈3/0 = 𝑉 ⃗⃗𝐵∈2/0 + ⃗Ω
⃗⃗𝐶∈2/0 = 𝑉 ⃗⃗2/0 ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐵𝐶
̇
= 𝑟 𝜑̇ 𝑦⃗1 + (− 𝜃 𝑧⃗) ∧ 𝑙(𝑐𝑜𝑠𝜃𝑥⃗ − 𝑠𝑖𝑛𝜃𝑦⃗)
= − (𝑟 𝜑̇ 𝑠𝑖𝑛𝜑 + 𝑙 𝜃̇ 𝑠𝑖𝑛𝜃)𝑥⃗ + (𝑟 𝜑̇ 𝑐𝑜𝑠𝜑 − 𝑙 𝜃̇ 𝑐𝑜𝑠𝜃)𝑦⃗
D’autre part nous avons 𝑟𝑠𝑖𝑛𝜑 = 𝑙 𝑠𝑖𝑛𝜃, ce qui nous permet de déduire la relation entre 𝜑̇ et 𝜃̇ :
𝑟 𝑐𝑜𝑠𝜑
𝜃̇ = 𝜑̇
𝑙 𝑐𝑜𝑠𝜃
et par suite
⃗⃗𝐶∈3/0 = −𝑟(𝑠𝑖𝑛𝜑 + 𝑐𝑜𝑠𝜑 𝑡𝑔𝜃)𝜑̇ 𝑥⃗
𝑉
𝑟 𝑐𝑜𝑠𝜑 𝑟 𝑐𝑜𝑠𝜑
𝛿𝜃 = 𝛿𝜑 = 𝛿𝜑
𝑙 𝑐𝑜𝑠𝜃 𝑙 √1 − (𝑠𝑖𝑛𝜃)2
1.5 Exercices :
𝑦⃗
𝑂
𝑥⃗
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Mécanique analytique
Une masse ponctuelle 𝑀 glisse sur une tige oscillante autour de l’articulation 𝑂. Proposer un
paramétrage strict et un paramétrage redondant de ce système :
𝑦⃗
𝑘1 𝑘2
𝑂 𝐴 𝐵 𝑥⃗
𝑚1 𝑚2
𝐶
𝑚3
.
On considère un disque rigide de centre d’inertie 𝐶 et de rayon 𝑟 roulant sans glisser sur un plan
(𝑂, 𝑥⃗, 𝑦⃗) avec lequel il est en contact en un point 𝐼. On associe au plan 𝑃 le répère galiléen
R(𝑂, 𝑥⃗, 𝑦⃗, 𝑧⃗). Le paramétrage adopté pour ce système est le suivant :
- 𝑥, 𝑦 sont les coordonnées du centre d’inertie 𝐶 du disque,
- 𝜃 est l’angle que fait l’axe (𝑂, 𝑥⃗) avec le plan vertical contenant le disque
- 𝜑 est l’angle de rotation du disque autour de l’axe 𝑣⃗
𝑧⃗
𝜑
𝐶
𝑣⃗
𝑂 𝑦⃗
𝜃
𝑥⃗
𝐼 𝑢
⃗⃗
.
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Mécanique analytique
2. Trouver les relations imposées aux C.G. par la liaison entre le disque et le plan horizontal
3. Déterminer la nature de la liaison et en déduire le 𝑑𝑑𝑙 du disque dans les deux cas :
𝑦⃗ 3
⃗⃗⃗⃗⃗4
𝑥 B 2
J 𝜽𝟐 O2
𝑥2
⃗⃗⃗⃗⃗
I 1 𝑥4 A
⃗⃗⃗⃗⃗ 4
O4
𝜽𝟒 𝑥⃗ O1
𝑧⃗
(0)
On définit
𝑅(𝑂1 , 𝑥⃗, 𝑦⃗ , 𝑧⃗): répère fixe lié au bâti, 𝑅1 (𝑂1 , ⃗⃗⃗⃗⃗, 𝑦1 , 𝑧⃗) répère lié à (1), 𝑅2 (𝑂2 , ⃗⃗⃗⃗⃗,
𝑥1 ⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑥2 ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑦2 , 𝑧⃗) répère lié à
(2), 𝑅2 (𝑂1 , ⃗⃗⃗⃗⃗, 𝑦3 , 𝑧⃗) répère lié à (3) et 𝑅4 (𝑂1 , ⃗⃗⃗⃗⃗,
𝑥3 ⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑥4 ⃗⃗⃗⃗
𝑦4 , 𝑧⃗) répère lié à (4).
On donne :⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑥4 ; ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂1 𝐼 = 𝑟1 ⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑥4 ; ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂1 𝑂2 = 𝑟4 ⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑂2 𝐽 = 𝑟2 ⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑥4 ; ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂1 𝐽 = 𝑟3 ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑥4
1. Ecrire les conditions de roulement sans glissement du satellite (2) par rapport au planétaire
(1) et par rapport à la couronne (3)
2. Déduire le ddl du train épicycloïdal
3. Proposer un paramétrage strict pour ce mécanisme
4. Déterminer la rotation virtuelle du bras (4) due à un déplacement virtuel des C.G.
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Mécanique analytique
𝑦⃗
𝑥1
⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴
𝟏 𝟐
𝟑
𝜃 𝑥⃗
𝑂
𝐵 𝛽
1.5.6 Réponses
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗〉, 𝑙 = 𝑂𝑀
Exercice 1.5.1 : paramétrage strict CG={𝜃, 𝑙}. 𝜃 = 〈𝑥⃗, 𝑂𝑀
Exercice 1.5.3 :
⃗⃗ = 𝜃̇ 𝑧⃗ + 𝜑̇ 𝑣⃗
1. 𝜔
Disque dans le plan (𝑂, 𝑢⃗⃗, 𝑧⃗) : il existe une liaison holonome entre 𝑥 et 𝑦 : 𝑦 = 𝑡𝑔𝜃 𝑥, l’angle 𝜃 est
constant et les relations (1) et (2) sont intégrables. 𝑚 = 1
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Mécanique analytique
Exercice 1.5.4
3. CG={𝜃1 , 𝜃3 }
Exercice 1.5.5
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ + 𝐴𝐵
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ + 𝐵𝑂
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 0
⃗⃗ ⇒ [ 𝑟 𝑐𝑜𝑠𝜃 + 𝑥2 𝑐𝑜𝑠𝛽 = 𝑙 (1)
1. Fermeture de la chaîne : 𝑂𝐴
𝑟 𝑠𝑖𝑛𝜃 − 𝑥2 𝑠𝑖𝑛𝛽 = 0 (2)
𝑙𝑟 𝑠𝑖𝑛𝜃
𝛿𝑥2 = 𝛿𝜃
√𝑙 2 +𝑟 2 −2 𝑙 𝑟 𝑐𝑜𝑠𝜃
2. ⃗Ω
⃗⃗3/0 = ⃗Ω
⃗⃗3/2 + ⃗Ω
⃗⃗2/0 ⇒ 𝛼̇ 1 ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑥2 + 𝛼̇ 2 ⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑥2 + 𝛽̇ 𝑧⃗ ⇒ 𝛼̇ 2 = 0 (3) 𝑒𝑡 𝛼̇ 3 = 𝛽̇ (4)
𝑦2 + 𝛼̇ 3 𝑧⃗ = 𝛼̇ 1 ⃗⃗⃗⃗⃗
4 liaisons holonomes ⇒ 𝑚 = 6 − 4 = 2
DS Corrigés
𝟑 𝑪(𝑥𝑐 , 𝑦𝑐 )
𝑩 𝜃3
𝑦⃗
𝟐
𝑨 𝜃2
𝟏
𝜃1 𝑥⃗
𝑂
Un bras manipulateur plan est composé de trois barres identiques de longueur 𝑙, articulées entre
elles par trois liaisons pivot comme c’est indiqué dans la figure ci-dessus.
1. l’ensemble des paramètres {𝜃1 , 𝜃2 , 𝜃3 } peut-il constitué un système de CG valide ?
Pourquoi ? [1.5 pts]
Les 3 paramètres définissent une configuration complète et unique du bras donc le système
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Mécanique analytique
5. On demande au bras une tâche particulière où le point C doit décrire un cercle de centre O
et de rayon 𝑹 avec 𝟎 ≤ 𝑹 ≤ 𝟑𝒍.
𝑩 𝟑
𝜃3
𝑦⃗
𝟐
𝑨 𝜃2
𝑅
𝟏
𝜃1
𝑥⃗
𝑂
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Mécanique analytique
𝟑
𝜃3
𝑦⃗ 𝑩
𝟐
𝑨 𝜃2
𝟏
𝜃1
𝑥⃗
𝑂
6. Dans une tâche particulière du bras, on exige que la vitesse du point 𝑪 soit constante :
⃗⃗𝑪∈𝟑/𝟎 ‖ = 𝒄𝒕𝒆
‖𝑽
6.1 Ecrire le(s) liaison(s) non holonome(s) relative(s) à cette contrainte [2 pts]
⃗𝑽⃗𝑪∈𝟑/𝟎 = ⃗𝛀
⃗⃗𝟏/𝟎 ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑶𝑨 + ⃗𝛀 ⃗⃗𝟐/𝟎 ∧ 𝑨𝑩
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ + ⃗𝛀
⃗⃗𝟑/𝟎 ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑩𝑪
⃗⃗𝑪∈𝟑/𝟎 = −𝑙(sin 𝜃1 𝜃̇1 + sin 𝜃2 𝜃̇2 + sin 𝜃3 𝜃̇3 )𝑥⃗ + 𝑙(cos 𝜃1 𝜃̇1 + cos 𝜃2 𝜃̇2 + cos 𝜃3 𝜃̇3 )𝑦⃗
𝑽
⃗⃗𝑪∈𝟑/𝟎 ‖ = 𝒄𝒕𝒆
‖𝑽
⇒ 𝜃̇12 + 𝜃̇22 + 𝜃̇32 + 2𝜃̇1 𝜃̇2 cos(𝜃1 − 𝜃2 ) + 2𝜃̇1 𝜃̇3 cos ( 𝜃1 − 𝜃3 ) + 2𝜃̇2 𝜃̇3 cos(𝜃2 − 𝜃3 ) = 𝑐𝑡𝑒
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Mécanique analytique
6.3 Quel est alors le ddl du bras sous cette contrainte ? [1 pt]
Le ddl reste égale à 3
6.4 Proposer un paramétrage strict pour ce cas [1 pt]
𝑦⃗
𝑂
𝑥⃗ 𝑪
Figure 1
𝑰
⃗⃗𝐼 ∈𝐵/ 𝑅 . [2 pts]
7. Exprimer la vitesse 𝑉
⃗⃗𝐶 ∈𝐵/ 𝑅 + ⃗Ω
⃗⃗𝐼 ∈𝐵/ 𝑅 = 𝑉
𝑉 ⃗⃗𝐵/𝑅 ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐶𝐼
= 𝑥̇ 𝑥⃗ + 𝑦̇ 𝑦⃗ + (𝛼̇ 𝑥⃗ + 𝛽̇ 𝑦⃗ + 𝛾̇ 𝑧⃗) ∧ −𝑟 𝑧⃗
8. Ecrire les relations scalaires qui expriment la condition de roulement sans glissement de la
bille sur le plan (𝑂, 𝑥⃗, 𝑦⃗) [1pt]
⃗⃗. On obtient deux relations scalaires
⃗⃗𝐼 ∈𝐵/ 𝑅 = 0
R.S.G. en 𝐼 ⟹ 𝑉
𝑥̇ − 𝑟𝛽̇ = 0 (1)
𝑦̇ + 𝑟 𝛼̇ = 0 (2)
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Mécanique analytique
25/51
Mécanique analytique
26/51
Chapitre2: Les Forces généralisées
2.1 Définition :
Soit une particule soumise à plusieurs forces 𝐹⃗𝑗 . Le travail virtuel de ces forces est le produit scalaire
de chacune d’elles avec le déplacement virtuel 𝛿𝑟⃗ de la particule :
Ou encore :
𝑛
𝜕𝑟⃗
𝛿𝑤 = ∑ (∑ 𝐹⃗𝑗 ) 𝛿𝑞𝑖 (2.3)
𝜕𝑞𝑖
𝑖=1 𝑗
𝛿𝑤 = ∑ 𝑄𝑖 𝛿𝑞𝑖 (2.5)
𝑖=1
2.2 Exemple :
Pour le mécanisme bielle manivelle de la Figure 2-1, une force constante est appliquée au point 𝐶 et
elle est toujours perpendiculaire à l’élément 𝐵𝐶.
Déterminer la force généralisée relative aux deux cas suivants :
- 𝜑 comme coordonnée généralisée,
- 𝑥 comme coordonnée généralisée.
27/4
Mécanique analytique
𝑦⃗ 𝐵
1 2
𝑎 𝐹⃗ 3
𝑎
𝜑 𝜑
𝑥⃗
𝐴 𝑥 𝐶
La force 𝐹⃗ s’écrit :
𝐹⃗ = −𝐹 (𝑠𝑖𝑛𝜑 𝑥⃗ + 𝑐𝑜𝑠𝜑 𝑦⃗)
La position du point 𝐶 est définie par le vecteur
𝑟⃗𝐶 = 2𝑎 𝑐𝑜𝑠𝜑 𝑥⃗
On en déduit le déplacement virtuel du point 𝐶 :
𝛿𝑟⃗𝐶 = −2𝑎 𝑠𝑖𝑛𝜑 𝛿𝜑 𝑥⃗
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Mécanique analytique
2.3 Cas des forces dérivant d’une fonction de force ou d’une fonction de
dissipation :
On en déduit immédiatement
𝜕𝑉 (2.7)
𝑄𝑖 = −
𝜕𝑞𝑖
On dit également dans ce cas que 𝑄𝑖 dérive d’un potentiel et V est appelée énergie potentielle.
𝑚𝑔⃗
𝑂
𝑛 𝑛
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝜕𝑂𝐺 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝜕𝑚𝑔⃗. 𝑂𝐺
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = ∑ 𝑚𝑔⃗
𝛿𝑤 = 𝑚𝑔⃗. 𝛿𝑂𝐺 𝛿𝑞𝑖 = ∑ 𝛿𝑞𝑖
𝜕𝑞𝑖 𝜕𝑞𝑖 (2.8)
𝑖=1 𝑖=1
On en déduit
𝜕𝑚𝑔⃗. ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐺
𝑄𝑖 =
𝜕𝑞𝑖 (2.9)
Et
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉 = −𝑚𝑔⃗. 𝑂𝐺
(2.10)
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Mécanique analytique
Et
𝑛
𝜕𝑙
𝛿𝑙 = ∑ 𝛿𝑞 (2.13)
𝜕𝑞𝑖 𝑖
𝑖=1
Ce qui permet d’écrire
𝑛 𝑛
𝜕𝑙 1 𝜕(𝑙 − 𝑙0 )2 𝜕𝑙
)
𝛿𝑤 = −𝐾(𝑙 − 𝑙0 ∑ 𝛿𝑞 = − ∑ ( 𝐾 ) 𝛿𝑞𝑖 (2.14)
𝜕𝑞𝑖 𝑖 2 𝜕𝑙 𝜕𝑞𝑖
𝑖=1 𝑖=1
Ou encore
𝑛
𝜕 1
𝛿𝑤 = ∑ (− 𝐾(𝑙 − 𝑙0 )2 ) 𝛿𝑞𝑖 (2.15)
𝜕𝑞𝑖 2
𝑖=1
On en déduit
𝜕 1
𝑄𝑖 = (− 𝐾(𝑙 − 𝑙0 )2 ) (2.16)
𝜕𝑞𝑖 2
Et
1
𝑉= 𝐾(𝑙 − 𝑙0 )2 (2.17)
2
2.3.2 Force dérivante d’une Fonction de dissipation
Par définition, on dit qu’une force dérive d’une fonction de dissipation ∅(𝒒̇ , 𝑡) s’il existe une fonction
∅(𝒒̇ , 𝑡)telle que le travail virtuel développé par cette force s’écrit
𝑛
𝜕∅(𝒒̇ , 𝑡)
𝛿𝑤 = − ∑ 𝛿𝑞𝑖 (2.18)
𝜕𝑞̇ 𝑖
𝑖=1
On en déduit que
𝜕∅(𝒒̇ , 𝑡)
𝑄𝑖 = − (2.19)
𝜕𝑞̇ 𝑖
2.3.2.2 Exemple :
𝑎
𝐶 𝐷
y
𝐿2
𝑎
𝐿1
𝑎
𝐴 x
𝐵
𝑎
Figure 2-2 : Mécanisme parallélogramme
Le mécanisme parallélogramme plan de la Figure 2-2, est maintenu par deux ressorts identiques
faisant les deux diagonales. Les ressorts ont pour raideur 𝑘 et de longueur libre 𝐿0 lorsque l’angle
𝛽 = 90°. La masse par unité de longueur des éléments du mécanisme est 𝜎. Nous allons déterminer
l’énergie potentielle du système en fonction de . En déduire la force généralisée.
Les déformations des ressorts sont :
∆1 = 𝐿1 − 𝐿0
(2.27)
∆ 2 = 𝐿2 − 𝐿 0
Avec 𝐿0 = √2 𝑎
L’énergie potentielle du système est :
1
𝑉 = 𝑘 (∆12 + ∆22 ) + 2𝜎𝑎2 𝑔 𝑠𝑖𝑛𝛽 (2.28)
2
et
𝐿2 𝛽
= 𝑎 sin ( ) (2.30)
2 2
31/51
Mécanique analytique
𝛽 √2
∆1 = 2𝑎 (cos ( ) − ) (2.31)
2 2
Et
𝛽 √2
∆2 = 2𝑎 (sin ( ) − ) (2.32)
2 2
32/51
Mécanique analytique
∑ 𝐹⃗𝑗 = 𝑚 𝛤⃗ (3.1)
𝑗
Cette équation est connue sous le nom d’équation de d’Alembert ou principe de d’Alembert qui
s’écrit :
Pour une particule (ou un solide), le travail virtuel de la quantité d’accélération
galiléenne et dans tout déplacement virtuel est égal à la somme des travaux virtuels
de toutes les forces extérieures appliquées.
Nous avons montré précédemment que la première partie de l’équation (3.2) s’exprime par :
𝑛
La deuxième partie de l’équation (3.2) ou le travail des quantités des accélérations s’écrit :
𝑛 𝑛
𝑑𝑉⃗⃗𝑀 𝑑𝑉⃗⃗𝑀 𝜕𝑟⃗𝑀
𝑚 ⃗⃗⃗⃗
𝛤 𝛿𝑟⃗𝑀 = 𝑚 ⃗⃗𝑀
∑ 𝜕𝑟 δ𝑞𝑖 = 𝑚 ∑ ( ) δ𝑞𝑖 (3.3)
𝑑𝑡 𝜕𝑞𝑖 𝑑𝑡 𝜕𝑞𝑖
𝑖=1 𝑖=1
En notant
𝑑𝑉⃗⃗𝑀 𝜕𝑟⃗𝑀
𝐴𝑖 = (3.4)
𝑑𝑡 𝜕𝑞𝑖
33/51
Mécanique analytique
On obtient
𝑛
(3.5)
𝑚 ⃗⃗⃗⃗
𝛤 𝛿𝑟⃗𝑀 = 𝑚 ∑ 𝐴𝑖 δ𝑞𝑖
𝑖=1
L’idée de Lagrange est de proposer un calcul systématique des coefficients 𝐴𝑖 à partir de l’énergie
cinétique. Nous avons :
𝑑 𝜕𝑟⃗ 𝑑𝑉⃗⃗ 𝜕𝑟⃗ 𝑑 𝜕𝑟⃗𝑀
⃗⃗𝑀 𝑀 ) = 𝑀 𝑀 + 𝑉
(𝑉 ⃗⃗𝑀 (3.6)
𝑑𝑡 𝜕𝑞𝑖 𝑑𝑡 𝜕𝑞𝑖 𝑑𝑡 𝜕𝑞𝑖
𝑑 𝜕𝑟⃗
Calculons la quantité 𝑑𝑡 ( 𝜕𝑞𝑀 )
𝑖
𝑛 𝑛
𝑑 𝜕𝑟⃗𝑀 𝜕 𝜕𝑟⃗𝑀 𝜕 𝜕𝑟⃗𝑀 𝜕 𝜕𝑟⃗𝑀 𝜕𝑟⃗𝑀
( )= ∑ ( ) 𝑞̇ 𝑗 + ( )= (∑ ( ) 𝑞̇ 𝑗 + ) (3.8)
𝑑𝑡 𝜕𝑞𝑖 𝜕𝑞𝑗 𝜕𝑞𝑖 𝜕𝑡 𝜕𝑞𝑖 𝜕𝑞𝑖 𝜕𝑞𝑖 𝜕𝑡
𝑗=1 𝑗=1
On obtient :
𝑑 𝜕𝑟⃗𝑀 ⃗⃗𝑀
𝜕𝑉
( )= (3.10)
𝑑𝑡 𝜕𝑞𝑖 𝜕𝑞𝑖
𝜕𝑟⃗𝑀
Cherchons à exprimer ⃗⃗𝑀 .
en fonction de 𝑉
𝜕𝑞𝑖
Nous avons
𝑛
𝜕𝑟⃗𝑀 𝜕𝑟⃗𝑀
⃗⃗𝑀 = ∑ (
𝑉 ) 𝑞̇ 𝑖 + (3.11)
𝜕𝑞𝑖 𝜕𝑡
𝑗=1
2 2
𝑑 ⃗⃗𝑀
𝜕𝑉 ⃗⃗𝑀 1 𝑑 𝜕𝑉
𝜕𝑉 ⃗⃗𝑀 ⃗⃗𝑀
𝜕𝑉
𝐴𝑖 = (𝑉⃗⃗𝑀 ⃗⃗𝑀
)−𝑉 = ( ( )− ) (3.13)
𝑑𝑡 𝜕𝑞̇ 𝑖 𝜕𝑞𝑖 2 𝑑𝑡 𝜕𝑞̇ 𝑖 𝜕𝑞𝑖
34/51
Mécanique analytique
𝑛 𝑛 2 2
𝑚 ⃗⃗𝑀
𝑑 𝜕𝑉 ⃗⃗𝑀
𝜕𝑉
𝑚 ⃗⃗⃗⃗
𝛤 𝛿𝑟⃗𝑀 = 𝑚 ∑ 𝐴𝑖 δ𝑞𝑖 = ∑ ( ( )− ) δ𝑞𝑖 (3.14)
2 𝑑𝑡 𝜕𝑞̇ 𝑖 𝜕𝑞𝑖
𝑖=1 𝑖=1
Mais puisque par définition l’énergie cinétique de la particule (𝑀) est donnée par
1 2
⃗⃗𝑀
𝑇= 𝑚𝑉 (3.15)
2
nous obtenons :
𝑛
𝑑 𝜕𝑇 𝜕𝑇
𝑚 ⃗⃗⃗⃗
𝛤 𝛿𝑟⃗𝑀 = ∑ ( ( )− ) δ𝑞𝑖 (3.16)
𝑑𝑡 𝜕𝑞̇ 𝑖 𝜕𝑞𝑖
𝑖=1
𝑛 𝑛
𝑑 𝜕𝑇 𝜕𝑇
∑( ( )− ) δ𝑞𝑖 = ∑ 𝑄𝑖 𝛿𝑞𝑖 (3.17)
𝑑𝑡 𝜕𝑞̇ 𝑖 𝜕𝑞𝑖
𝑖=1 𝑖=1
3.2.1 Le Lagrangien :
𝑑 𝜕𝑇 𝜕𝑇 𝜕𝑈
( ( )− )=− (3.19)
𝑑𝑡 𝜕𝑞̇ 𝑖 𝜕𝑞𝑖 𝜕𝑞𝑖
𝑑 𝜕𝐿 𝜕𝐿
( ( )− ) = 0 𝑖 = 1, 𝑛 (3.21)
𝑑𝑡 𝜕𝑞̇ 𝑖 𝜕𝑞𝑖
35/51
Mécanique analytique
3.2.2 Exemple 1 :
Sphère de rayon 𝑟
O
y1 𝑦⃗
𝑅
𝜑
𝜃
Demi-cylindre
𝐴
I
𝜑
x1
x
Figure 3-1 : sphère roulant sur un demi-cylindre
Une sphère, de rayon 𝑟 et de masse 𝑚, roule sans glissement à l’intérieur d’un demi-cylindre. Elle est
astreinte à se déplacer dans le plan vertical (𝑂, 𝑥⃗, 𝑦⃗). Nous allons déterminer les équations de
mouvement de la sphère.
La sphère est soumise à l’effet de pesanteur d’où la force généralisée 𝑄𝜃 dérive de l’énergie
potentielle qui s’écrit :
𝑈 = −𝑚𝑔(𝑅 − 𝑟)𝑐𝑜𝑠𝜃
1 2 1 2
𝑇= 𝑚𝑉 ⃗⃗⃗𝑆/0
⃗⃗𝐴𝜖𝑆/0 + 𝐼𝐴𝑧 Ω
2 2
Avec
⃗⃗𝐴∈𝑆/0 = (𝑅 − 𝑟)𝜃̇ 𝑦⃗1
𝑉
⃗⃗
⃗⃗𝐼∈𝑆/0 = 0
𝑉
Ou encore
⃗⃗𝐴∈𝑆/0 + ⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗𝐼∈𝑆/0 = 𝑉
𝑉 𝐼𝐴 ∧ ⃗Ω
⃗⃗𝑆/0 = ⃗0⃗
On trouve
[(𝑅 − 𝑟)𝜃̇ + 𝑟(𝜃̇ − 𝜑̇ )] 𝑦⃗1 = ⃗0⃗
On en déduit
36/51
Mécanique analytique
𝑅
𝜑̇ = 𝜃̇
𝑟
7
𝑇= 𝑚 (𝑅 − 𝑟)2 𝜃̇ 2
10
7
𝐿 = 𝑇 − 𝑈 = 𝑚 (𝑅 − 𝑟) [ (𝑅 − 𝑟)𝜃̇ 2 + 𝑔 𝑐𝑜𝑠𝜃]
10
7
(𝑅 − 𝑟)𝜃̈ + 𝑔 𝑠𝑖𝑛𝜃 = 0
5
Une résolution de cette équation sur Matlab Simulink est fournie en annexe 1.
3.2.3 Exemple 2 :
Le mécanisme plan de la Figure 3-2 est soumis à une force 𝐹⃗ colinéaire au vecteur ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐵𝐶 . Le ressort de
torsion de raideur 𝑘 est libre lorsque 𝜃 = 60°.
Les deux solides 𝐶𝐵 et 𝐴𝐵 sont identiques de longueur 𝑙 et de masse 𝑚. Le piston (3) est de masse
négligeable. Nous allons déterminer les équations de mouvement du mécanisme.
𝑙
𝜃 𝑦⃗1
𝟐
𝑩
𝟏
𝜃 𝐹⃗
𝑦⃗ 𝑙
𝑥⃗
𝑨
𝑥⃗1
37/51
Mécanique analytique
On a donc
𝑄𝜃 = 𝑄𝜃𝐹 + 𝑄𝜃𝑃 + 𝑄𝜃𝑅
La force 𝐹⃗ est exprimée par
𝐹⃗ . 𝛿𝑟⃗𝐵 = 𝑙 𝐹 𝑠𝑖𝑛2𝜃 𝛿𝜃
On en déduit
𝑄𝜃𝐹 = 𝑙 𝐹 𝑠𝑖𝑛2𝜃
𝜕𝑉 𝜋
𝑄𝜃𝑃 + 𝑄𝜃𝑅 = − = −𝑘 (𝜃 − ) − 2 𝑙 𝑚 𝑔 𝑠𝑖𝑛𝜃
𝜕𝜃 3
𝜋
𝑄𝜃 = 𝑙 𝐹 𝑠𝑖𝑛2𝜃 − 𝑘 (𝜃 − ) − 2 𝑙 𝑚 𝑔 𝑠𝑖𝑛𝜃
3
38/51
Mécanique analytique
⃗⃗𝐺𝜖2/0 = 𝑉
𝑉 ⃗⃗⃗2/0 ∧ 𝐵𝐺
⃗⃗𝐵𝜖2/0 + Ω ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑙
⃗⃗𝐺𝜖2/0
𝑉 = 𝑙𝜃̇ 𝑥⃗1 + 𝜃̇ 𝑧⃗ ∧ (−𝑠𝑖𝑛𝜃 𝑥⃗ + 𝑐𝑜𝑠𝜃 𝑦⃗)
2
Soit
𝑙
⃗⃗𝐺𝜖2/0 =
𝑉 𝜃̇ (−𝑐𝑜𝑠𝜃 𝑥⃗ + 3 𝑠𝑖𝑛𝜃 𝑦⃗)
2
et
𝑙 2
2
⃗⃗𝐺𝜖2/0
𝑉 = 𝜃̇ [1 + 8 (𝑠𝑖𝑛𝜃)2 ]
4
⃗⃗⃗2/0 = 𝜃̇ 𝑧⃗
⃗⃗⃗1/0 = −Ω
Ω
1
𝑇 = 𝑚 𝑙 2 𝜃̇ 2 [ + (𝑠𝑖𝑛𝜃)2 ]
3
On obtient
𝜕𝑇 1
= 2 𝑚 𝑙 2 𝜃̇ [ + (𝑠𝑖𝑛𝜃)2 ]
𝜕𝜃̇ 3
𝑑 𝜕𝑇 1
( ) = 2 𝑚 𝑙 2 [( + (𝑠𝑖𝑛𝜃)2 ) 𝜃̈ + (𝑠𝑖𝑛2𝜃) 𝜃̇ 2 ]
𝑑𝑡 𝜕𝜃̇ 3
𝜕𝑇
= 𝑚 𝑙 2 𝜃̇ 2 𝑠𝑖𝑛2𝜃
𝜕𝜃
1 𝜋
2 𝑚 𝑙 2 [( + (𝑠𝑖𝑛𝜃)2 ) 𝜃̈ + (𝑠𝑖𝑛2𝜃) 𝜃̇ 2 ] + 𝑚 𝑙 2 𝜃̇ 2 𝑠𝑖𝑛2𝜃 = 𝑙 𝐹 𝑠𝑖𝑛2𝜃 − 𝑘 (𝜃 − ) + 2 𝑙 𝑚 𝑔 𝑠𝑖𝑛𝜃
3 3
Finalement
1 𝜋
𝑚 𝑙 2 [( + (𝑠𝑖𝑛𝜃)2 ) 𝜃̈ + 3(𝑠𝑖𝑛2𝜃) 𝜃̇ 2 ] − 𝑙 𝐹 𝑠𝑖𝑛2𝜃 + 𝑘 (𝜃 − ) − 2 𝑙 𝑚 𝑔 𝑠𝑖𝑛𝜃 = 0
3 3
39/51
Mécanique analytique
Lorsque les 𝑞𝑖 sont indépendants nous avons pu écrire les 𝑛 équations de Lagrange
𝑛
𝑑 𝜕𝑇 𝜕𝑇
∑ [( ( )− ) − 𝑄𝑖 ] 𝛿𝑞𝑖 = 0 (3.22)
𝑑𝑡 𝜕𝑞̇ 𝑖 𝜕𝑞𝑖
𝑖=1
Si le système est non holonome (les 𝑞̇ 𝑖 sont dépendants) ou si le paramétrage est redondant (les 𝑞𝑖
sont dépendants) les 𝑞̇ 𝑖 (et donc les 𝛿𝑞𝑖 ) sont liées par 𝑙 liaisons de type
𝑛
∑ 𝑎𝑖𝑗 𝑞̇ 𝑖 + 𝑏𝑗 = 0 𝑗 = 1, 𝑙 (3.23)
𝑖=1
Dans ce cas, les 𝑛 relations (3.22) ne sont plus indépendantes et ne permettent pas le calcul des C.G.
𝑞𝑖 . Lagrange propose d’y ajouter un terme supplémentaire pour qu’elles demeurent indépendantes.
𝑛
𝑑𝑞𝑖
∑ 𝑎𝑖𝑗 𝑑𝑡 + 𝑏𝑗 𝑑𝑡 = 0 𝑗 = 1, 𝑙 (3.24)
𝑑𝑡
𝑖=1
Pour dt = 0 et en remplaçant le déplacement infinitésimal 𝑑𝑞𝑖 par le déplacement virtuel 𝛿𝑞𝑖 nous
obtenons 𝑙 relations indépendantes entres les déplacements virtuels de la forme :
𝑛
Les 𝑛 𝛿𝑞𝑖 vérifiant les 𝑙 équations indépendantes (3.25), doivent vérifier aussi l’équation (3.22). Or
un théorème d’algèbre nous indique que « pour que 𝛿𝑞𝑖 vérifiant les équations (3.25) vérifient une
équation supplémentaire il faut et il suffit que cette équation soit une combinaison linéaire des
équations du système ». Donc l’équation (3.22) est une combinaison linéaire des 𝑙 équations (3.25).
Ceci se traduit par
𝑛 𝑙 𝑛 𝑛 𝑙
𝑑 𝜕𝑇 𝜕𝑇
∑ [( ( )− ) − 𝑄𝑖 ] 𝛿𝑞𝑖 = ∑ 𝜆𝑗 (∑ 𝑎𝑖𝑗 𝛿𝑞𝑖 ) = ∑ (∑ 𝑎𝑖𝑗 𝜆𝑗 ) 𝛿𝑞𝑖 (3.26)
𝑑𝑡 𝜕𝑞̇ 𝑖 𝜕𝑞𝑖
𝑖=1 𝑗=1 𝑖=1 𝑖=1 𝑗=1
Ou encore
𝑛 𝑙
𝑑 𝜕𝑇 𝜕𝑇
∑ [( ( )− ) − 𝑄𝑖 − ∑ 𝑎𝑖𝑗 𝜆𝑗 ] 𝛿𝑞𝑖 = 0 (3.27)
𝑑𝑡 𝜕𝑞̇ 𝑖 𝜕𝑞𝑖
𝑖=1 𝑗=1
Pour les 𝛿𝑞𝑖 non indépendants, nous pouvons choisir les 𝜆𝑗 tel que la somme entre crochets soit
nulle. Pour les 𝛿𝑞𝑖 indépendants la somme entre crochets est aussi nulle. Il en résulte que pour
les 𝑛 𝛿𝑞𝑖 on aura 𝑛 équations de la forme
40/51
Mécanique analytique
𝑙
𝑑 𝜕𝑇 𝜕𝑇
( ( )− ) − 𝑄𝑖 = ∑ 𝑎𝑖𝑗 𝜆𝑗 (3.28)
𝑑𝑡 𝜕𝑞̇ 𝑖 𝜕𝑞𝑖
𝑗=1
Si Les 𝑄𝑖 sont les forces généralisées, les 𝜆𝑗 décrivent les forces (inconnues) généralisées de
contraintes.
Les 𝑛 équations (3.28), sont les équations de Lagrange valables pour tous les systèmes mécaniques,
non holonomes, holonomes à paramétrage redondant et holonomes à paramétrage strict. Dans ce
dernier cas les 𝜆𝑗 sont nuls car les 𝑎𝑖𝑗 sont nuls.
Les 𝑛 équations (3.28) comportent (𝑛 + 𝑙) inconnues, les 𝑛 paramètres (𝑞𝑖 ) et les 𝑙 multiplicateurs
(𝜆𝑗 ). Pour calculer ces (𝑛 + 𝑙) inconnues, on considère le système
𝑙
𝑑 𝜕𝑇 𝜕𝑇
( )− = 𝑄𝑖 + ∑ 𝑎𝑖𝑗 𝜆𝑗 𝑖 = 1. . 𝑛
𝑑𝑡 𝜕𝑞̇ 𝑖 𝜕𝑞𝑖
𝑗=1
𝑛
(3.29)
∑ 𝑎𝑖𝑗 𝑞̇ 𝑖 + 𝑏𝑗 = 0 𝑗 = 1. . 𝑙
{ 𝑖=1
1 1
𝑇𝑆/𝑅 = 𝑚𝑉 2
⃗⃗𝐺∈𝑆/𝑅 + Ω⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗
𝐼 Ω (3.30)
2 2 𝑆/𝑅 𝐺 𝑆/𝑅
Avec
𝑉⃗⃗𝐺∈𝑆/𝑅 : vitesse du centre d’inertie du solide 𝑆 par rapport au repère 𝑅
⃗Ω
⃗⃗𝑆/𝑅 : vitesse instantanée de rotation du solide 𝑆 par rapport au repère 𝑅
𝑚 : masse du solide 𝑆
𝐼𝐺 : Matrice d’inertie du solide 𝑆 au centre d’inertie 𝐺 et dans le repère 𝑅.
1 𝑇 1 𝑇
𝑇𝑆/𝑅 = 𝑚[𝑉𝐺∈𝑆/𝑅 ] [𝑉𝐺∈𝑆/𝑅 ] + [Ω𝑆/𝑅 ] [𝐼𝐺 ] [Ω𝑆/𝑅 ] (3.31)
2 2
41/51
Mécanique analytique
[Ω𝑆/𝑅 ] = [𝐶][𝑞̇ ]
Avec
[𝑞̇ ] : vecteur des vitesses généralisées
On obtient
1 𝑇 𝑇
𝑇 = ∑ 𝑇𝑆/𝑅 = (∑ 𝑚[[𝐵][𝑞̇ ]] [𝐵][𝑞̇ ] + [[𝐶][𝑞̇ ]] [𝐼𝐺 ] [𝐶][𝑞̇ ]) (3.34)
2
Ou encore
1
𝑇 = ∑ 𝑇𝑆/𝑅 = (∑ 𝑚[𝑞̇ ]𝑇 ([𝐵]𝑇 [𝐵])[𝑞̇ ] + [𝑞̇ ]𝑇 [𝐶]𝑇 [𝐼𝐺 ] [𝐶][𝑞̇ ]) (3.35)
2
1
𝑇 = ∑ 𝑇𝑆/𝑅 = ∑( 𝑚[𝑞̇ ]𝑇 [[𝐵]𝑇 [𝐵] + [𝐶]𝑇 [𝐼𝐺 ] [𝐶]][𝑞̇ ]) (3.36)
2
1
𝑇 = ∑ 𝑇𝑆/𝑅 = 2 [𝑞̇ ]𝑇 ∑( 𝑚[[𝐵]𝑇 [𝐵] + [𝐶]𝑇 [𝐼𝐺 ] [𝐶]]) [𝑞̇ ] (3.37)
Ainsi l’énergie cinétique totale d’un système de solides peut s’écrire en fonction des vitesses
généralisées :
1
𝑇 = [𝑞̇ ]T [𝑀][𝑞̇ ] (3.38)
2
Où [𝑀] = ∑( 𝑚[[𝐵]𝑇 [𝐵] + [𝐶]𝑇 [𝐼𝐺 ] [𝐶]]) est la matrice d’inertie généralisée du système
mécanique. Cette matrice est carrée et symétrique. Le coefficient 𝑀𝑖𝑖 de la diagonale est 2 x le
coefficient de 𝑞̇ 𝑖2 dans l’expression de 𝑇, par contre le coefficient 𝑀𝑖𝑗 = 𝑀𝑗𝑖 est le coefficient de
𝑞̇ 𝑖 𝑞̇ 𝑗 dans l’expression de 𝑇.
On montre que
𝜕𝑇
= [𝑀][𝑞̇ ] (3.39)
𝜕𝑞̇
et que
𝑑 𝜕𝑇
( ) = [𝑀][𝑞̈ ] + [𝑀̇][𝑞̇ ] (3.40)
𝑑𝑡 𝜕𝑞̇
42/51
Mécanique analytique
𝜕𝑇
[𝑀][𝑞̈ ] + [𝑀̇][𝑞̇ ] − [ ] = [𝑄] + [𝐴][𝜆] (3.44)
𝜕𝑞
Reprenons l’exercice du disque roulant sur un plan du chapitre 1 en vue de déterminer son équation
de mouvement.
𝑧⃗
𝜑
𝐶
𝑂 𝑦⃗
𝑥⃗ 𝐼
𝑢
⃗⃗
𝜃
.
43/51
Mécanique analytique
𝑚 0 0 0
0 𝑚 0 0 𝑥̇
1 𝑚 𝑟2 𝑦̇
𝑇 = [𝑥̇ 𝑦̇ 𝜃̇ 𝜑̇ ] 0 0 0 [ ̇]
2 2 𝜃
𝑚 𝑟2 𝜑̇
[0 0 0
4 ]
On en déduit
[𝑀̇] = 𝟎
𝜕𝑇
[ ]=𝟎
𝜕𝑞
𝑥̇ − 𝑅 𝜑̇ cos 𝜃 = 0 (1)
𝑦̇ − 𝑅 𝜑̇ sin 𝜃 = 0 (2)
Qui peuvent s’écrire sous forme matricielle
𝑥̇ 0
1 0 0 −𝑅 𝑐𝑜𝑠𝜃 𝑦̇ 0
[ ][ ̇] = [ ]
0 1 0 −𝑅 𝑠𝑖𝑛𝜃 𝜃 0
𝜑̇ 0
On en déduit le sous-système :
1 0
0 1 𝜆
[𝐴][𝜆] = [ ] [ 1]
0 0 𝜆 2
−𝑅 𝑐𝑜𝑠𝜃 −𝑅 𝑠𝑖𝑛𝜃
Remarquons que la matrice [𝐴] est la transposée de la matrice du système linéaire des équations de
contraintes.
On obtient le système
𝑚 0 0 0
0 𝑚 0 0 𝑥̈ 1 0
𝑚 𝑟2 𝑦̈ 0 1 𝜆
0 0 0 [ ̈] = [ ] [ 1]
4 𝜃 0 0 𝜆2
𝑚 𝑟 2 𝜑̈ −𝑅 𝑐𝑜𝑠𝜃 −𝑅 𝑠𝑖𝑛𝜃
[ 0 0 0
2 ]
44/51
Mécanique analytique
Avec l’équation (5), ces deux dernières équations forment un système de 3 équations à 3 inconnues,
d’où le système est peut être résolu.
A partir des équations (1) et (2) nous constatons que les multiplicateurs de Lagrange 𝜆1 et 𝜆2 ont la
dimension d’une force qui s’oppose à 𝑚𝑥̈ et 𝑚𝑦̈ respectivement. Les deux forces 𝜆1 et 𝜆2 sont les
forces en 𝐼 suivant 𝑥⃗ et 𝑦⃗ respectivement. La force tangentielle de contact est
𝐹𝑡 = √𝜆12 + 𝜆22
Mais nous ne pouvons pas vérifier la condition de roulement sans glissement
𝑓 𝐹𝑡 ≤ 𝐹𝑁
Car 𝐹𝑁 l’amplitude 𝐹𝑁 de l’effort normale de contact au point 𝐼 n’est pas connue. Pour calculer cette
composante nous devons introduire le déplacement suivant l’axe 𝑧⃗. Dans ce cas, le vecteur des C.G.
devient :
𝑥
𝑦
[𝑞] = 𝑧
𝜃
[𝜑]
Avec l’équation supplémentaire de contrainte cinématique
𝑧̇ = 0
En tout nous obtenons 3 équations de contraintes cinématiques
Le vecteur des forces généralisées devient
0
0
[𝑄] = −𝑚𝑔
0
[ 0 ]
L’énergie cinétique devient
45/51
Mécanique analytique
𝑚 0 0 0 0
0 𝑚 0 0 0 𝑥̇
0 0 𝑚 0 0 𝑦̇
1
𝑇= [𝑥̇ 𝑦̇ 𝑧̇ 𝜃̇ 𝜑̇ ] 0 𝑚 𝑟2 𝑧̇
2 0 0 0
2 𝜃̇
𝑚 𝑟2 [𝜑̇ ]
[0 0 0 0
4 ]
On obtient les équations de Lagrange suivante
𝑚 0 0 0 0
0 𝑚 0 0 0 𝑥̈ 0 1 0 0
0 0 𝑚 0 0 𝑦̈ 0 0 1 0 𝜆1
𝑚 𝑟2 𝑧̈ = −𝑚𝑔 + 0 0 1 [𝜆2 ]
0 0 0 0
4 𝜃̈ 0 0 0 0 𝜆3
𝑚 𝑟2 [𝜑̈ ] [ 0 ] [−𝑅 𝑐𝑜𝑠𝜃 −𝑅 𝑠𝑖𝑛𝜃 0]
[0 0 0
2 ]
0
La nouvelle équation qui gère le mouvement suivant l’axe 𝑧⃗ est exprimée par :
𝑚𝑧̈ = −𝑚𝑔 + 𝜆3
Mais 𝑧̇ = 𝑧̈ = 0 alors
𝐹𝑁 = 𝜆3 = 𝑚𝑔
Nous concluons que si nous souhaitons calculer une action de liaison, nous introduisons le
déplacement 𝑞𝑖 correspondant malgré qu’il soit nul et nous ajoutons l’équation :
𝑧̇ = 0
3.6 Exercices :
⊙ 𝑦⃗
𝑂1 𝑂2 𝑂1 ⨂𝑧⃗⃗⃗⃗0
𝑂
𝑂
𝑥⃗
𝑥⃗0
𝑂2 𝜑
𝑏 𝐵 𝜃
1 𝜃 3 𝐵2
2
𝑦⃗ 𝜑
𝐴1 𝐴2 𝑥⃗
1 𝑦⃗0
𝐺1 𝑚 4 𝑚 ⃗⃗⃗⃗⃗2
𝑥
𝐺2 𝑂1 𝑂2 𝜃
𝑧1
⃗⃗⃗⃗ 𝑧2
⃗⃗⃗⃗ ⊙ 𝑦⃗ 𝑥⃗ 𝑥⃗
𝜃 ⊙ 𝑦⃗
𝑥1
⃗⃗⃗⃗⃗
𝑧2
⃗⃗⃗⃗
𝑧1 𝜃
⃗⃗⃗⃗
𝑧0
⃗⃗⃗⃗ 𝑧0
⃗⃗⃗⃗ 𝑧0 𝜃
⃗⃗⃗⃗
46/51
Mécanique analytique
3.6.2 Balançoire :
𝑥⃗1
(0) (0)
O 𝑥⃗0 O1
1 3
𝜃 G1 G3
𝑧⃗0
2
G2
A B
𝑧⃗1
Figure 3-5 : Balançoire
Une balançoire est composée de 3 barres identiques (1), (2) et (3). Ces barres sont de longueur 𝑙 et
de masse 𝑚. La barre (2) occupe toujours une position horizontale.
Les liaisons en , 𝑂1 , 𝐴 et 𝐵 sont de type pivot d’axe 𝑦⃗0 .
On considère dans cette deuxième partie les coordonnées (𝑥𝐴, 𝑧𝐴 ) du point A, centre de la liaison
entre les barres (1) et (2), comme paramètres du mécanisme.
1. Déterminer la relation scalaire qui relie 𝑥𝐴 , 𝑧𝐴 et 𝑙. En déduire une relation entre 𝑥̇𝐴 et 𝑧̇𝐴
2. Ecrire la relation scalaire exprimant 𝜃 en fonction de 𝑥𝐴 et 𝑧𝐴 . En déduire 𝜃̇ en fonction de
𝑥̇𝐴 , 𝑧̇𝐴 𝑥𝐴 et 𝑧𝐴
3. Exprimer l’énergie potentielle du mécanisme
4. Déterminer les forces généralisées
5. Calculer les énergies cinétiques de chacune des 3 barres T1, T2 et T3. En déduire l’énergie
cinétique totale
6. Ecrire les équations de Lagrange
𝑦1
⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑦⃗
𝑥1
⃗⃗⃗⃗
(𝑆2 )
𝑦2
⃗⃗⃗⃗⃗
𝑦⃗
𝑥⃗
𝑥⃗1
(𝑆1 ) 𝑦⃗
𝑦2
⃗⃗⃗⃗⃗
𝐶
𝑥2
⃗⃗⃗⃗⃗
𝑥 𝐺
𝑚2 𝑔⃗
𝑥⃗ 𝑥⃗
𝑂 𝐼
48/51
Mécanique analytique
• Une sphère creuse (S1) de centre C, d’épaisseur négligeable, de masse m1, de rayon r
2
et de moment d’inertie autour de l’axe (𝐶, 𝑧⃗) : 𝐼𝐶𝑧 = 3 𝑚1 𝑟 2
• Un solide (S2) constitué d’un clown culbuto et d’une masselotte cachée à l’intérieur
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = −𝑎𝑦
de la sphère (S1). Le solide (S2) a son centre d’inertie G (𝐶𝐺 ⃗⃗⃗⃗⃗),
2 sa masse vaut
m2 et sont moment d’inertie autour de l’axe (𝐺, 𝑧⃗) vaut IGz = A.
Par souci de simplification nous nous plaçons dans le cas où les mouvements restent dans le
plan (𝑂, 𝑥,
⃗⃗⃗⃗ 𝑦⃗) supposé Galiléen R. Les deux solides (S1) et (S2) sont articulés en C. Cette
articulation (liaison pivot) est supposée parfaite. La sphère (S1) roule sans glisser sur
l’axe(𝑂, 𝑥⃗).
Soient les repères (𝐶, 𝑥⃗1 , 𝑦⃗1 , 𝑧⃗) et (𝐶, 𝑥⃗2 , 𝑦⃗2 , 𝑧⃗) liés respectivement aux solides (S1) et (S2).
𝑥
Le vecteur des C.G. est {𝑞} = {𝛼 }
𝛽
1) Déterminer la vitesse du point 𝐼 de la sphère dans son mouvement par rapport à 𝑅.
2) Ecrie la relation qui exprime la condition roulement sans glissement de la sphère.
3) Déterminer si cette relation est holonome ou non. En déduire si le paramétrage
proposé est strict ou redondant.
4) Déterminer l’énergie potentielle des forces conservatives.
5) Déterminer le vecteur forces généralisées.
6) Déterminer l’énergie cinétique du système(S1 ∪ S2 ) .
7) Déduire les équations de Lagrange
49/51
Mécanique analytique
𝑧⃗ B
1
𝐶
(0) 𝐼
𝑦⃗
𝑥⃗
𝐶
𝑢
⃗⃗
Figure 2
𝜑
𝑥⃗
𝐶
Figure 3
𝑢
⃗⃗
Soit le système de la figure 4 où la liaison sphérique entre la bille (B) et la tige (1) est
remplacée par une liaison pivot d’axe 𝑢 ⃗⃗. La bille continue à rouler sans glisser par
rapport au plan(𝑂, 𝑥⃗, 𝑦⃗) .
On donne 𝛺 ⃗⃗𝐵/1 = 𝜃̇ 𝑢 ⃗⃗𝐵/0 = 𝛼̇ 𝑥⃗ + 𝛽̇ 𝑦⃗ + 𝛾̇ 𝑧⃗
⃗⃗1/0 = 𝜑̇ 𝑧⃗ ; 𝛺
⃗⃗ ; 𝛺
𝑧⃗ B
1 𝐶
𝑢
⃗⃗
Figure 4 𝐼
(0)
𝛼̇ = 𝜃̇𝑐𝑜𝑠𝜑
𝛼̇ 𝑥⃗ + 𝛽̇ 𝑦⃗ + 𝛾̇ 𝑧⃗ = 𝜃̇𝑐𝑜𝑠𝜑𝑥⃗ + 𝜃̇𝑠𝑖𝑛𝜑𝑦⃗ + 𝜑̇ 𝑧⃗ ⟹ { 𝛽̇ = 𝜃̇𝑠𝑖𝑛𝜑
𝛾̇ = 𝜑̇
On adopte le paramétrage {𝜑, 𝜃, 𝛼, 𝛽, 𝛾}
17. Recenser toutes les liaisons non holonomes de ce système. [1.5 pts]
−𝑅𝑠𝑖𝑛𝜑 𝜑̇ − 𝑟𝛽̇ = 0 (1) 𝛼̇ = 𝜃̇𝑐𝑜𝑠𝜑 (3)
−𝑅𝑐𝑜𝑠𝜑 𝜑̇ − 𝑟𝛼̇ = 0 (2) 𝛽̇ = 𝜃̇𝑠𝑖𝑛𝜑 (4)
𝛾̇ = 𝜑̇ (5)
18. Combiner ces relations et les simplifier au maximum et vérifier s’il existe une dépendance
entre elles. [2 pts]
(4) dans (1) ⟹ −𝑅 𝜑̇ − 𝑟𝜃̇ = 0
𝑅
(3) dans (2)⟹ 𝑅 𝜑̇ + 𝑟𝜃̇ = 0 ⟹ 𝜃̇ = − 𝜑̇ . On obtient la même relation
𝑟
donc dans les 4 premières équations une est combinaison linéaire des autres
et 3 uniquement sont indépendantes. On choisit les 4 équations
indépendantes suivantes, après remplacement de 𝜃̇ dans (3) et (4) on obtient
𝑅
𝜃̇ = − 𝜑̇ (1’)
𝑟
𝑅
𝛼̇ = − 𝜑̇ 𝑐𝑜𝑠𝜑 (3)
𝑟
𝑅
𝛽̇ = − 𝜑̇ 𝑠𝑖𝑛𝜑 (4)
𝑟
𝛾̇ = 𝜑̇ (5)
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Mécanique analytique
𝑦⃗
𝑨(𝑥, 𝑦)
𝑩
𝑥⃗
𝑂 Figure 1
1. Donner un paramétrage strict de la barre qui contient (𝑥, 𝑦) ; représenter ce paramétrage sur
la figure 1 [2 pts]
CG= {𝑥, 𝑦, 𝛼}
𝑦⃗
𝑂 𝐴
𝑥⃗ Figure 2
2. Soit le système de la figure 2 où les points 𝐴 et 𝐵 doivent glisser sur les axes (𝑂, 𝑥⃗) et
relations scalaires issues des contraintes imposées à la barre et déterminer son nouveau
Les contraintes imposées sur la barre peuvent être exprimées par les deux liaisons holonomes
𝑙3 et (𝑙2 > 𝑙3 )
𝐶
3
𝐵 𝛽
𝑦⃗ 𝑑 2
1
𝐴 𝛼
𝑥⃗
(0)
Figure 3
Les paramètres {𝑑, 𝛼, 𝛽} positionnement d’une façon complète et unique les solides (1), (2)
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Mécanique analytique
Cette condition est toujours assurée dans le plan sauf pour 𝛼 = 𝛽 + 𝑘𝜋 . Ainsi on ne dispose
(𝑏 − 𝑙2 𝑠𝑖𝑛𝛼 − 𝑙3 𝑠𝑖𝑛𝛽)𝑑̇
𝜕𝑎2 𝜕𝑎3
= 𝑙2 𝑙3 sin(𝛼 − 𝛽) ≠ = −𝑙2 𝑙3 sin(𝛼 − 𝛽)
𝜕𝛽 𝜕𝛼
La liaison non holonome de la question est non intégrable et le ddl reste égale à 3
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Mécanique analytique
Annexe 1 :
Résolution de l’équation différentielle relative à l’exemple 3.2.2
L’équation du mouvement obtenue est
7 𝑔 𝑠𝑖𝑛𝜃
(𝑅 − 𝑟)𝜃̈ + 𝑔 𝑠𝑖𝑛𝜃 = 0 ⟹ 𝜃̈ = −
5 1,4 (𝑅 − 𝑟)
A.N : 𝑔 = 10𝑚⁄𝑠 2 ; 𝑅 = 200 𝑚𝑚 𝑟 = 20 𝑚𝑚
𝜃̈ = −39.7 𝑠𝑖𝑛𝜃
Modèle Simulink
Résultat de la simulation
𝜃̈
𝜃̇
𝜃
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Mécanique analytique
𝜋
[−3𝑚𝑙 2 (𝑠𝑖𝑛2𝜃) 𝜃̇ 2 ] + 𝑙 𝐹 𝑠𝑖𝑛2𝜃 − 𝑘 (𝜃 − 3 ) + 2 𝑙 𝑚 𝑔 𝑠𝑖𝑛𝜃
𝜃̈ =
1
𝑚 𝑙 2 (3 + (𝑠𝑖𝑛𝜃)2 )
A.N :
𝑁
𝑚 = 0.5 𝐾𝑔, 𝑙 = 50𝑚𝑚, 𝑔 = 10𝑚⁄𝑠 2 , 𝑘 = 1 , 𝐹 = 5𝑁
𝑟𝑎𝑑
[−0.00375(𝑠𝑖𝑛2𝜃) 𝜃̇ 2 ] + 0.25 𝑠𝑖𝑛2𝜃 − (𝜃 − 1.05) + 0.5 𝑠𝑖𝑛𝜃
𝜃̈ =
(0.000416 + 0.00125(𝑠𝑖𝑛𝜃)2 )
Le modèle Simulinki est le suivant
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Mécanique analytique
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