Cours Vibration

INSTITUT UNIVERSITAIRE D’ABIDJAN
Vibrations Mécaniques
08 Août 2022
Dr Souleymane SAMAGASSI
Introduction (Généralités sur les vibrations)
Modélisation des systèmes mécaniques
Vibration des systèmes mécaniques
Fonction de réponse en fréquence (FRF)
Décomposition et superposition modales
Table des matières
1 Introduction (Généralités sur les vibrations)
2 Modélisation des systèmes mécaniques
3 Vibration des systèmes mécaniques
4 Fonction de réponse en fréquence (FRF)
5 Décomposition et superposition modales
2/190 Dr Souleymane SAMAGASSI Vibrations Mécaniques

Objectifs
Intitulé du cours : VIBRATIONS MÉCANIQUES

Type : CM ET TD (moins de 30 heures)
Les objectifs :
Développer des aptitudes en analyse de vibration
afin de s’approprier les techniques de surveillance et de
diagnostic vibratoire
A la fin du cours
maîtriser la modélisation des oscillateurs à paramètres
discrets et en tirer profit
Pouvoir résoudre les problèmes des praticiens
(développement, essais et de l’exploitations des structures )
Pré-requis :
Calcul matriciel (valeurs propres et vecteurs propres)
Équations différentielles;
Avoir été initié à la programmation (Matlab)
Modalités d’évaluation
Evaluation continue : 40%

Examen final en fin de semestre 60%
1ère session : à la fin du cours

Session de rattrapage (2ème session)

Modélisation des systèmes mécaniques Mouvement harmonique
Vibration des systèmes mécaniques Effets nuisibles des vibrations
Fonction de réponse en fréquence (FRF) Conception d’une structure vibrante
Les vibrations : Dans la vie courante
Chacun a déjà sa petite idée préconçue au sujet des vibrations

puisqu’elles font partie de notre vie quotidienne.
Ces vibrations peuvent être de plusieurs ordres :
utiles (montre, rasoir électrique, haut-parleur, etc.)

agréables (balançoire, instrument de musique, etc.)
désagréables voire bruyantes (marteau-piqueur, etc.)

Les vibrations : Type de signal

Les vibrations : Type de signal

Les vibrations : Modes de transmission et effet sur la Santé
Outils tenus
à la main
Secousses
Transmises via
siège Conducteurs
Vibrations
Troubles neu-
Mécaniques rologiques
& Santé
Vibrations Trans-
mises via le sol
Troubles
articulaires

Les vibrations : Champs d’application
Réduction et contrôle (conception)

Isolation
amortissement
Entretien de machines
Indication de l’état de santé

Entretien prédictif conditionnel
Diagnostic des défauts (déséquilibre, mauvais lignage, etc.)

Les vibrations : Type de mouvement
L’étude des vibrations porte sur les mouvements oscillatoires des

corps suite à l’action des forces qui leur sont imposées.
L’on peut dire, hors de tout doute, que tout corps doté d’une
masse et d’une élasticité est susceptible d’être soumis à des
vibrations.

Les vibrations : Technologie moderne et Cause de défaillances techniques
La quasi-totalité des nouveaux concepts de la technologie

moderne ont apporté leur lot de vibrations aussi imprévues
qu’imprévisibles :
Ces dernières ont, dans certains cas, été à l’origine de
défaillances techniques.
Pour pallier à ces défaillances techniques, presque toute nouvelle
construction mécanique est soumise à une étude intense de sa
susceptibilité à la vibration, lors de ses deux phases principales :
pendant sa conception et
tout au long de son développement

Les vibrations : Rôle de l’ingénieur face aux défaillances techniques
Dans cette étude qui a trait aux vibrations, le rôle de l’ingénieur

consistera à :
prévoir les résonances dangereuses;

s’assurer qu’elles se trouvent hors du régime d’opération;
réduire les sources d’excitation;
introduire un amortisseur;
avoir parfois recours à la vibration à des fins pratiques voire

utiles tout comme dans le cas de l’entretien des machines.

La résonance : Phénomène essentiel et caractéristique de la vibration
Pour la plupart des structures, il existe certaines fréquences dont

l’excitation provoque une réponse très supérieure à la
réponse statique
1 oscillateur à éléments discrets présente autant de résonances

qu’il a de degrés de liberté
1 structure continue présente une infinité de résonances, dont les
fréquences restent cependant séparées les unes des autres
Ces résonances sont d’autant plus dangereuses qu’elles se
produisent à basse fréquence.
La résonance : Pont de Tacoma

La résonance : Pont de Tacoma

Inauguré juillet 1940, 3ème pont suspendu du monde, par la
taille:
long de 1810 m entre culées
sa travée centrale mesurait 840 m
Sa structure était calculée pour résister à des vents
exceptionnels de 200 km/h
7 novembre 1940 se leva un vent de 65 km/h, bien inférieur à
celui qui avait servi à dimensionner le pont
Pourtant, le tablier se mit à osciller, avec plusieurs mètres
d’amplitude
On évacua immédiatement le pont, mais il s’effondra en
quelques heures
Sa structure était calculée pour résister à des vents
exceptionnels de 200 km/h
Effondrement en vidéo Résonance_pont et Resonance_helico
Précaution élémentaire : éviter d’exciter les résonances

C’est la meilleure solution, chaque
fois qu’elle est possible
Pour les sources d’excitation dont
les fréquences sont précises et bien
connues :
Il suffit alors de vérifier que les
fréquences d’excitation sont
suffisamment éloignées des
fréquences de résonance
Si ce n’est pas le cas
Si toute modification est impossible:
une quelconque modification
de la raideur, de la masse ou on peut aussi déplacer une
des dimensions de la structure résonance au moyen d’un
permet de déplacer ses résonateur accordé sur la
résonances. fréquence gênante.
Exemple : déplacer une résonance via un résonateur

Modélisation des systèmes mécaniques Introduction
Vibration des systèmes mécaniques Discrétisation des systèmes
Fonction de réponse en fréquence (FRF) Mise en équation du modèle obtenu
Introduction
En dynamique, l’ingénieur est confronté à la résolution de

systèmes souvent fort complexes dont il devra faire un modèle
pour être en mesure de procéder à l’analyse vibratoire.
On peut distinguer deux grandes catégories d’approches vis-à-vis
de la modélisation des phénomènes physiques :
l’approche continue et l’approche discrète (objet du cours).
L’approche discrète, passage d’une réalité continue à un modèle

composé d’éléments discrets (masses-ressorts-amortisseurs),
est l’un des aspects les plus créateur du travail de l’ingénieur
car il doit être capable de pouvoir interpréter grâce à la
faculté qu’il a de comprendre les phénomènes physiques.

Introduction
Le présent chapitre traite des notions auxquelles il faudra avoir

recours :
pour construire un modèle discret d’un système

pour construire le processus de discrétisation visant à
obtenir ce modèle discret

Introduction
Pour concevoir cette modélisation discrète d’un système, on doit

prendre en considération les points suivants :
la détermination du nombre de degrés de liberté nécessaires
+ ce choix dépend du concepteur et est
+ fonction du degré de précision qu’il veut pour son modèle.
les éléments requis pour construire le modèle :
sont les masses, les raideurs et les amortisseurs
+ Toute structure peut être modélisée par un ensemble
d’éléments discrets de masses, de ressorts et d’amortisseurs
les simplifications possibles du modèle
Exemple : ramener un modèle doté de mouvements de
translation et de rotation à un modèle ne comprenant
qu’un seul type de mouvement.

Position du problème
Comment passer d’une structure réelle à un système modélisé par

des éléments simples discrets (masse, ressort et amortisseur) ?
en translation
en rotation
en translation et rotation à la fois
+ Suivre les étapes ci-après

Étape 1 : Méthode de discrétisation
Visualiser le fonctionnement de la structure en choisissant,

d’après votre sens physique, quelles parties peuvent être
assimilées à un élément de base.
Par exemple :
les différentes parties du système pour lesquelles nous
émettons l’hypothèse
qu’elles ont une masse importante et qu’elles bougent sans
se déformer seront assimilées à une masse.
Les parties dont la masse est faible par rapport aux autres
mais indéformables pourront être considérées comme des
nœuds sans masse.

Étape 1 : Méthode de discrétisation (suite)
Visualiser le fonctionnement de la structure en choisissant,

d’après votre sens physique, quelles parties peuvent être
assimilées à un élément de base.
Par exemple :
Les parties dont la masse est faible par rapport aux autres
et qui ont une déformation élastique seront assimilées à un
ressort.
Les liaisons de type frottement solide ou fluide entre deux
parties et les liaisons qui dissipent de l’énergie (chaleur,
etc.) seront considérées comme amortissement.

Étape 2 : Méthode de discrétisation
Une vérification importante pour construire le système

avec les bonnes liaisons entre les éléments :.
se demander systématiquement pour les ressorts ou les
amortisseurs
à quoi leurs deux extrémités sont reliées dans le système
réel
et s’assurer qu’il en va de même dans le modèle.
Remarque sur le modèle obtenu :
un même système physique pourra être représenté par
différents modèles selon (voir figure)
les hypothèses envisagées, la précision désirée et les
réponses recherchées(voir exemples ci-dessous)

Exemple 2.2 : Modélisation d’un voilier
Énoncé : Effectuer les modélisations suivantes

Modèle 1 : effet de l’amortissement de l’eau
Modèle 2 : Effet de la rigidité du mât
Modèle 3 : Effet de l’amortissement du mât

Corrections :
+ Modèle 1 : effet de l’amortissement de l’eau

Corrections :
+ Modèle 2 : Effet de la rigidité du mât
+ Modèle 3 : Effet de l’amortissement du mât

Étape 3 : Représentation simplifiée
Le système ainsi obtenu, peut être simplifié de deux façons :

en ramenant un système composé d’éléments en rotation et
en translation à un système n’ayant qu’un seul degré de
liberté soit en translation, soit en rotation.
en combinant des éléments de même nature en un seul
élément.

Exemple 2.3 : Modélisation d’un bâtiment et d’un pont

Exemple 2.4 : Modélisation d’une plateforme offshore
Plateforme offshore soumise au Proposer le modèle discrèt de cette

chargement dynamique du courant structure sachant que :
marin La quantité d’intérêt est le
déplacement horizontal
La partie supérieure de la plateforme le mouvement principal est
peut-être considérée comme rigide horizontal
Exemple 2.4 : Modélisation d’une plateforme offshore
Quel modèle si on prend en considération l’amortissement

interne de la plateforme ?
Quelle est son équation de mouvement ?
Méthodes d’obtention des équations du modèle obtenu
Une fois le modèle masse-ressort(-amortisseur) obtenu,

l’équation de mouvement d’un système s’obtient assez
simplement par diverses méthodes :
Approche énergétique
Théorèmes généraux de la dynamique
Méthode de Lagrange

Approche Energétique
Un système mécanique échange de l’énergie avec le milieu

extérieur en recevant du travail W et en dissipant une énergie Q,
généralement sous forme de chaleur.
T+V =Q+W (1)

Énergie cinétique T :
Rx
T= repos
−finertie du (2)
finertie : force d’inertie. Elle est liée aux masses et s’oppose

à toute variation de vitesse
Pour une masse ponctuelle m en mouvement de translation x(t) :
Z x Z t Z t
du 1
T= −(−mẍ)du = mẍ dτ = mẍẋdτ = mẋ2
rep rep dτ rep 2
(3)
Un corps en rotation θ(t) autour d’un axe Ox :
présente 1 moment d’inertie jox par rapport à cet axe
Z θ Z t Z t
dα 1
T= −(−jox θ̈)dα = jox θ̈ dτ = jox θ̈θ̇dτ = jox θ̇2
rep rep dτ rep 2
(4)
Pour un corps animé à la fois de rotation θ(t) + translation x(t),
2 calculs équivalents sont possibles :
1 1 1
T = mx˙G 2 + jGx θ̇2 (5) T = jOx θ̇2 (6)
2 2 2
Énergie potentielle V
Rx
V= −∞
−fpot (u)du (7)
fpot dérive d’un potentiel.

Définition : Une force fpot dérive d’un potentiel si elle peut
s’exprimer en fonction des paramètres de position du
système, indépendamment du temps.
Pour un ressort linéaire en translation :
Z x
1
V= kudu = kx2 + cte (8)
−∞ 2
Pour un ressort linéaire en rotation :

Z θ
1
V= kαdα = kθ2 + cte (9)
−∞ 2

L’énergie peut être dissipée en chaleur par frottement visqueux
Ce frottement se produit lors d’un écoulement fluide
Ce frottement génère une force résistante proportionnelle à
la vitesse et de sens opposé à celle-ci
fres = −cu̇ (10)
Pour un amortisseur en translation Pour un amortisseur en rotation
dont l’allongement est x(t) : dont l’allongement θ(t) :
Puissance dissipée : Puissance dissipée :
P = −cẋ2 (11) P = −cθ̇2 (13)
Énergie dissipée pendant un Énergie dissipée pendant un
intervalle de temps : intervalle de temps :
dQ = −cẋ2 dt (12) dQ = −cθ̇2 dt (14)

Pour la méthode de Lagrange, qui sera étudiée plus loin, on

caractérise la dissipation d’énergie mécanique par la fonction
dissipation R:
R ẋ
R= f du̇
repos res
(15)
Pour un amortisseur en translation :

Z ẋ
1
R= cu̇du̇ = cẋ2 (16)
repos 2
Pour un amortisseur en rotation :
Z θ̇
1 2
R= cα̇dα̇ = cθ̇ (17)
repos 2

Travail des forces extérieures w

Les forces extérieures peuvent
amplifier le mouvement (forces motrices) ou
freiner le mouvement (forces résistantes)
Travail développé par un déplacement élémentaire dx :
dw = fext dx = fext dx
dt dt = fext ẋdt (18)
Travail développe par une rotation élémentaire dθ :
dw = Cext dθ = Cext θ̇dt (19)

Dans l’application de la méthode de Lagrange, on caractérise les

forces extérieures par leur travail virtuel δw sous l’effet d’un
déplacement virtuel δx ou δθ, petit mais arbitraire.
Pour une force extérieure, le travail virtuel vaut :
δw = fext δx (20)
Pour un couple extérieur, le travail virtuel vaut :
δw = Cext δθ (21)

Principe fondamental de la dynamique (PFD)

Énoncé de la (2e loi de Newton) :
X
mẍ = Fext (22)
Relations de comportement du ressort et de l’amortisseur :
Fressort = −kx (23)

Famortis = −cẋ (24)

Bilan des forces sur la masse m :
Le poids : −mg
Force de rappel ressort : −kx1
Force de l’amortisseur : −cx˙1
la force extérieure : f1 (t)

Équilibre statique (ensemble immobile): −mg − kxs + fs = 0

Application du PFD : mx¨1 = −mg − kx1 − cx˙1 + f1 (t)
Mesure par rapport à l’équilibre statique :
x1 (t) = xs + x(t)
Mesurons f1 (t) par rapport à force statique fs :
f1 (t) = fs + f (t)
Équation différentielle du mouvement :
mẍ + cẋ + kx = f (t) (25)
Obtention directe :
Mesure x(t) par rapport à la position d’équilibre statique
Prendre en compte que la partie variable des efforts :
−kx, −cẋ, f (t)
Appliquer PFD donne directement l’équation différentielle du
mouvement :
mẍ + cẋ + kx = f (t) (26)

Exemple d’application
Effectuer la mise en équation de cet oscillateur sachant que

x2 b
= = u et 0 < u < 1
x1 a

Les 2 variable de position x1 et x2 sont liées par la relation

cinématique xx21 = ba = u =⇒ c’est un système mécanique à 1 ddl
2 méthodes possible pour obtenir son équation de mouvement :
Appliquer PFD séparement à m1 et m2 en tenant compte

des force de liaison (forces sur le levier).
+ Cette procédure, ici, est relativement lourde

Il est préférable d’utiliser la méthode basée sur des

considérations énergétiques
on ramène tous les paramètres sur une seule variable de
position puis on applique une seule fois le PFD

Energie cinétique du système résulte du mouvement de 2 masses:

x˙1 2 x˙2 2
T = m1 + m2 (27)
2 2
Expression selon x1 :
x˙1 2 u2 x˙1 2 x˙1 2 x˙1 2
T = m1 + m2 = (m1 + m2 u2 ) = meq (28)
2 2 2 2
Energie potentielle résulte de la déformation des 2 ressorts :
x1 2 x2 2 x1 2 x1 2
V = k1 + k2 + cte = (k1 + k2 u2 ) + cte = keq + cte
2 2 2 2
(29)
Énergie dissipée:
dQ = −c1 x˙1 2 dt − c2 x˙2 2 dt = −(c1 + c2 u2 )x˙1 2 dt = ceq x˙1 2 dt
(30)
Enfin, le travail des forces extérieures :
dW = f1 dx1 + f2 dx2 = (f1 + f2 u)dx1 = feq dx1 (31)
En utilisant ces paramètres équivalents, l’équation du
mouvement est celle d’un oscillateur à 1 ddl
meq ẍ + ceq ẋ + keq x = feq (t) (32)

Théorèmes généraux de la dynamique : oscillateur à n ddl (cas de 2 ddl)
Conformément à la demarche adoptée pour les oscillateur à 1 ddl:

On mesure les déplacements x1 (t) et x2 (t) par rapport à la
position d’équilibre statique
On ne prendre en compte que la partie variable des efforts
On applique le PFD à chaque solide indépendant

Isolons successivement chaque masse et appliquons lui le PFD:

Pour la 1ère masse :
3mx¨1 = f1 (t) − kx1 − cx˙1 − k(x1 − x2 ) − c(x˙1 − x˙2 )
Pour la 2ème masse :
mx¨1 = f2 (t) − kx2 − cx˙2 − k(x2 − x1 ) − c(x˙2 − x˙1 )
On en déduit les équations de mouvements :

3mx¨1 + 2cx˙1 − cx˙2 + 2kx1 − kx2 = f1 (t)
mx¨2 − cx˙1 + 2cx˙2 − kx1 + 2kx2 = f2 (t)

Équation couplées : impossible de résoudre chaque équation

indépendamment de l’autre
(
3mx¨1 + 2cx˙1 −cx˙2 + 2kx1 −kx2 = f1 (t)
mx¨2 −cx˙1 + 2cx˙2 −kx1 + 2kx2 = f2 (t)
Sous forme vectorielle ( écriture plus commode) :

3m 0 x¨1 2c −c x˙1 2k −k x1
+ + =
0 m x¨2 −c 2c x˙2 −k 2k x2

f1
f2

Sous forme condensée : M ẍ + C ẋ + Kx = f (t)
M est une matrice diagonale car chaque équation

exprime le mouvement d’une seule masse
C et K sont symétrique car les termes hors diagonale
résultent du ressort et de l’amortissement montés entre les
2 masses
ils exercent le même effort de rappel et de freinage sur
chaque masse
Ces termes hors diagonale réalisent le couplage entre les
mouvements des 2 solides :
" #
2c −c 2k −k
C= ;K =
−c 2c −k 2k

Loi de conservation de l’énergie : T + V = Q + W

D’après ce qui précède, cette loi s’écrit :
2 2 Rt Rt
m ẋ2 + k x2 + Cte = 0 −cẋ2 dt + 0 f (t)ẋdt
Dérivée par rapport au temps mẋẍ + kxẋ = −cẋ2 + f (t)ẋ
Après simplification par ẋ, on a : mẍ + cẋ + kx = f (t)
+ Cette démarche, généralisée à un système mécanique à plusieurs
degré de liberté, conduit à la méthode de Lagrange.
Présente un intérêt quand la configuration mécanique est

complexe
Très générale et systématique
mais demande cependant des calculs qui peuvent être lourds

Pour un système dont l’état est défini par les n variables de

position qi et leurs dérivées
les n équations de Lagrange sont :
d ∂T ∂T ∂V ∂R ∂ δW
− + + = (33)
dt ∂ q̇i ∂qi ∂qi ∂ q̇i ∂ δqi
∂ δW
: effort généralisé sur la coordonnée qi ;
∂ δqi
∂ δW
est calculé en dérivant le travail virtuel δW
∂ δqi
développé par l’ensemble des efforts extérieurs, par rapport
au déplacement virtuel δqi de la coordonnée qi
R : fonction de dissipation d’énergie

Méthode de Lagrange : Exemple d’application
Effectuer la mise en équation de ce système mécanique par la

méthode de Lagrange


ẋ2 ẋ2
Énergie cinétique totale des 2 masses : T = 3m 1 + m 2
2 2
∂T d ∂T
= 3mẋ1 =⇒ = 3mẍ1
∂ ẋ1 dt ∂ ẋ1
La dérivée par rapport à x1 est nulle :
∂T d ∂T ∂T
= 0 =⇒ − = 3mẍ1
∂x1 dt ∂ x˙1 ∂x1
d ∂T ∂T
Procédons de même vis-à-vis de x2 : − = mẍ2
dt ∂ ẋ2 ∂x2
Énergie potentielle. totale de 2 masses :
x2 (x1 − x2 )2 x2 2
V =k 1 +k +k
2 2 2
∂V ∂V
= kx1 + k(x1 − x2 ) et = −k(x1 − x2 ) + kx2
∂x1 ∂x2

Fonction de dissipation totale des 2 amortisseurs :

ẋ2 (ẋ1 − ẋ2 )2 ẋ2
R=c 1 +c +c 2
2 2 2
∂R ∂R
= cẋ1 + c(ẋ1 − ẋ2 ) et = −c(ẋ1 − ẋ2 ) + cẋ2
∂ ẋ1 ∂ ẋ2
Enfin, le travail virtuel des forces extérieurs :
δW = f1 (t)δx1 + f2 (t)δx2
∂ δW ∂ δW
= f1 (t) et = f2 (t)
∂ δx1 ∂ δx2

Équation de Lagrange relative à x1 (t) :
d ∂T ∂T ∂V ∂R ∂ δW
− + + =
dt ∂ ẋ1 ∂x1 ∂x1 ∂ ẋ1 ∂ δx1
=⇒ 3mẍ1 + kx1 + k(x1 − x2 ) + cẋ1 + c(ẋ1 − ẋ2 ) = f1 (t)
=⇒ mẍ2 − k(x1 − x2 ) + kx2 − c(ẋ1 − ẋ2 ) + cẋ2 = f2 (t)

On en déduit les équations de mouvement :
(
3mẍ1 + 2cẋ1 − cẋ2 + 2kx1 − kx2 = f1 (t)
mẍ2 − cẋ1 + 2cẋ2 − kx1 + 2kx2 = f2 (t)

Modélisation des systèmes mécaniques Vibration à 1 ddl
Vibration des systèmes mécaniques Vibration à n ddl des systèmes mécaniques
Rappel de mathématique

Rappel de mathématique

Réponse libre non amorti
Montrer que la réponse de cet oscillateur est :

p
(x0 ω0 )2 + v02 x0 ω0
x(t) = sin(ω0 t + arctg( ))
ω0 v0
condition initial : x0 et ẋ0 = v0 à t = 0

ω, la pulsation propre

Équation du Mvt : mẍ + kx = 0 (1)

+ x(t) = Asin(ωt + φ)
A et φ : amplitude et phase dépendant des C.I
ω : pulsation (ou fréquence angulaire)
Que vaut ω , la pulsation propre ?
dx(t)
Vitesse : = ẋ = Aωcos(ωt + φ) (2)
dt
d2 x(t)
Accélération : = ẍ = −Aω 2 sin(ωt + φ) (3)
dt2 r
k
(3) dans (1) + ω = ω0 = (rad/s)
m
Condition initial : x0 et ẋ0 = v0 à t = 0

x0 = x(0) = Asin(ω × 0 + φ) = Asin(φ)
˙ = Aω0 cos(ω0 × 0 + φ) = Aω0 cos(φ)
v0 = x(0)
+ (x0 ω0 )2 + v02 = (Aω0 )2 (sin(φ)2 + cos(φ))2
sin(φ) x0 ω0
+ tg(φ) = =
cos(φ) v0
p
2
(x0 ω0 ) + v02 x0 ω0
A= (4) et φ = arctg( ) (5)
ω0 v0

Réponse libre d’un système à 1 ddl, non amorti

p
(x0 ω0 )2 + v02 x0 ω0
x(t) = sin(ω0 t + arctg( )) (6)
ω0 v0

Application 1: Détermination de la fréquence propre
Détermination de la fréquence propre à partir de l’écrasement x0

du système de suspension :

Réponse libre amorti
L’amortisseur dissipe de l’énergie

L’écoulement de l’huile crée une force de réaction proportionnelle
dx(t)
à la vitesse du piston : Fc = −c = −cẋ (7)
dt
Équation du mouvement : mẍ + cẋ + kx = 0

Quelle solution pour cet oscillateur ?
Réponse libre amorti
Équation du mouvement : mẍ + cẋ + kx = 0 (8)

Quel déplacement pour cet oscillateur ?
Démarche :
En posant x(t) = αert =⇒ (mr2 + cr + k)αert = 0
Puisque αert 6= 0 ∀ t =⇒ mr2 + cr + k = 0
√
c2 − 4km

r1 c
Ses solutions : =− ±
r2 2m 2m
Plusieurs types de solutions sont envisagées selon la valeur
du discriminant : 2 racines réelles; une double; 2 complexes
Pour faciliter l’analyse, définissons le coefficient d’amortissement
critique ccr
Réponse libre amortie
Coefficient d’amortissement critique et Taux d’amortissement :

√ c c
c2cr − 4km = 0 ⇒ ccr = 2 km = 2mω0 ; ζ = = √
ccr 2 km

r1 p
Les solutions deviennent : = −ζω0 ± ω0 ζ 2 − 1
r2
3 types de mouvements observés selon la valeur de ζ
Mouvement sous-amorti : oscillation vibratoire amortie
Mvt sur-amorti : retour position d’équilibre sans oscillation
Mouvement avec amortissement critique : ceci correspond à
la limite entre les 2 cas précédents.
Mouvement sous-amorti : 0 ≺ ζ ≺ 1
p p
r1 = −ζω0 − jω0 1 − ζ 2 ; r2 = −ζω0 + jω0 1 − ζ 2
√ 2 √ 2
Solution : x(t) = a1 ej 1−ζ ω0 t + a2 e−j 1−ζ ω0 t e−ω0 ζt
+ a1 et a2 sont des constantes complexes arbitraires

p
x(t) = Ae−ω0 ζt sin(ωd t + φ) (9) ωd = ω0 1 − ζ 2
+ A et φ sont des constantes d’intégrations
+ ωd pseudo-pulsation : fréquence naturelle amortie
q
2
(ζx0 ω0 + v0 )2 + (x0 ωd )

x 0 ωd
A= φ = arctg
ωd ζx0 ω0 + v0

Mouvement sur-amorti : ζ 1
p p
r1 = −ζω0 + ω0 ζ 2 − 1 ; r2 = −ζω0 − ω0 ζ 2 − 1
√ 2 √ 2
Solution : x(t) = a1 e ζ −1ω0 t + a2 e− ζ −1ω0 t e−ω0 ζt
+ a1 et a2 sont des constantes réelles
Les conditions aux limites
dx(t)
x0 = x(0) = a1 + a2 ; v0 = |t=0
p dt p
v0 = −ζω0 + ω0 ζ 2 − 1 a1 + −ζω0 − ω0 ζ 2 − 1 a2

p p
v0 + ζ + ζ 2 − 1 ω0 x0 −v0 + −ζ + ζ 2 − 1 ω0 x0
a1 = p a2 = p
2ω0 ζ 2 − 1 2ω0 ζ 2 − 1

Mouvement avec amortissement critique : ζ = 1

C’est la valeur de ζ qui sépare le mouvement oscillant d’un
mouvement non oscillant
La racine double fournit une solution particulière :
r1 = r2 = −ζω0 = −ω0
Solution : x(t) = (a1 + a2 t)e−ω0 t (10)
Les conditions initiales permet d’identifier les constantes
x0 = a1
v0 = −ω0 a1 + a2 e−ω0 t − ω0 a2 te−ω0 t |t=0 = −ω0 a1 + a2


x(t) = (x0 + x0 ω0 t + v0 t) e−ω0 t (11)

Équation normalisée
Équation du mouvement d’un système amorti :

mẍ + cẋ + kx = 0 (12)
est souvent normalisé par rapport à la masse
c k
+ ẍ + ẋ + x = 0
m m
+ ẍ + 2ζω0 ẋ + ω02 x = 0 (13)
k
+ = ω02
m
c c
+ =ζ⇒ = 2ζω0
2mω0 m
(Etablissez un programme Matlab traçant la réponse libre
d’un oscillateur à 1 ddl avec : m = 1 kg; k=1 N/m ; c = 0.1
N.s/m; x0 = 3m/s ; v0 = 3m/s )
Application 2 : Mesure du taux d’amortissement 1
Méthode : mesurer la décroissance de l’enveloppe pour un

système sous-amorti : les point de mesure x(t1 ) et x(t2 )
correspondent à Ae−ω0 ζt1 et Ae−ω0 ζt2 .
+ Cela conduit au concept du degré logarithmique :
x(t) 2π
δ = ln avec T = , la pseudo-oscillation. .
x(t + T) ωd
x(t) = Ae−ω0 ζt sin(ωd t + φ) et x(t + T) = Ae−ω0 ζ(t+T) sin(ωd (t + T) + φ)

2π 2π
+ δ = ln eω0 ζT = ω0 ζT or T = = p
ωd ω0 1 − ζ 2
2πζ
+ δ=p
1 − ζ2

Application 2 : Mesure du taux d’amortissement 1
2πζ δ
+ δ=p + ζ=√
1− ζ2 4π 2 + δ2
x(t1 )
δ est obtenu par des mesures en t1 et t2 par δ = ln
x(t2 )
√
Sachant m, k et ζ, le coef d’amortissement s’obtient : c = 2ζ km

Réponse à une excitation harmonique
On étudie la réponse d’un système à 1 ddl à une excitation

harmonique sinusoïdale,
Ce type d’excitation se rencontre fréquemment dans l’industrie :
Machine tournante, ventilateur;
Pompe, Moteur, etc

Réponse à une excitation harmonique (cas où c=0)
F (t) = Fcos (ωt)

Supposons qu’il n’ya pas d’amortissement (c = 0)
Équation du Mouvement : mẍ + kx = Fcos (ωt)
F
Éq. normalisée : ẍ + ω02 x = fcos (ωt) (17) ; =f
m
solution particulière : xp = Acos (ωt)
f
xp dans (17) ⇒ A = 2 tant que ω0 6= ω
ω0 − ω 2
Solution générale :
f
x (t) = A1 sin (ω0 t) + A2 cos (ω0 t) + cos (ωt) (18)
ω02 − ω 2
+ A1 et A2 à déterminer à partir des conditions initiales.
Prise en compte des conditions initiales (c = 0)

f
+ x (0) = x0 = A2 + 2
ω0 − ω 2
+ ẋ (0) = v0 = ω0 A1

v0 f f
x (t) = sin (ω0 t) + x0 − 2 cos (ω0 t) + 2 cos (ωt)
ω0 ω0 − ω 2 ω0 − ω 2
(19)

Le mouvement est très dépendant des C.I, comme le montre la

figure (c = 0)

Phénomène de résonance ω = ω0 (cas où c=0)
Quand la pulsation d’excitation ω est exactement égale à la

pulsation propre du système, (19) n’est plus valide
La solution particulière xp = Acos (ωt) n’est pas possible
Car xp est aussi solution de l’Éq homogène
La théorie des éq différentielles propose xp = tAsin (ωt)
f
xp dans (17) ⇒ A =
2ω
Prise en compte des conditions initiales (c = 0)
+ x (0) = x0 = A2 ; ẋ (0) = v0 = ωA1
v0 f
x (t) = sin (ω0 t) + x0 cos (ωt) + tsin (ωt) (20)
ω 2ω
Phénomène de résonance ω = ω0 (cas où c=0)
r
k
Phénomène de résonance ω = ω0 = quand x0 = v0 = 0
m
+ (Vidéo résonance Resonance_helico)

Réponse à une excitation harmonique (cas où c 6= 0 )
Équation du mouvement : mẍ + cẋ + kx = Fcos (ωt) (21)

Le terme lié à l’amortissement introduit une composante en
quadrature (proportionnelle à la vitesse) qui se traduit par un
retard de phase du déplacement par rapport à la force excitatrice:
La solution particulière est ainsi une fonction harmonique à
la même pulsation que l’excitation mais avec une phase
différente : xp = A0 cos (ωt − φ)
2 possibilités pour la recherche de solution :
La même méthode que pour le cas non amorti : trop lourde
La méthode complexe : très pratique car allège les calculs.
Réponse à une excitation harmonique (cas où c 6= 0 ) : notation complexe
Méthode complexe :

La force d’excitation : F (t) = Fcos (ωt) = Re Fejωt
xp peut se mettre sous la forme ; xp = Re Xejωt
L’amplitude complexe: X = A0 e−jφ
La vitesse : ẋp = Re jωXejωt
L’accélération : ẍp = Re −ω 2 Xejωt

En omettant Re {},
on obtient l’Équation du mouvement :
−ω 2 m + jω + k Xejωt = Fejωt
La solution particulière complexe :
F
X = A0 e−jφ = 2
;
−ω m + jωc + k
√

ImX
A0 = |X| = Re2 X + Im2 X; φ = −arctg
ReX
Sous la forme normalisée, l’Équation de mouvement

r
2 F (t) k c
ẍ (t) + 2ζω0 ẋ (t) + ω0 x (t) = ; ω0 = ;ζ=
m m 2mω0
En notant comme précédemment :

F (t) = Re Fejωt ; xp (t) = Re Xejωt

On obtient : −ω 2 + j2ζω0 ω + ω02 X = F

F/m F/m
⇒ X= ; A0 = |X| = q
ω02
2
− ω + j2ζω0 ω 2 2
(ω02 − ω 2 ) + (2ζω0 ω)

2ζω0 ω
φ = −arctg
ω02 − ω 2
Solution particulière xp = A0 cos (ωt − φ) est donc :

F/m 2ζω0 ω
xp (t) = q cos ωt − arctg
2 2 ω02 − ω 2
(ω02 − ω 2 ) + (2ζω0 ω)
(22)
+ Solution générale = solution particulière + solution homogène
En factorisant par ω02 = k/m le module |X| s’exprime :

(F/k) ω02
|X| = q = xstat D
2 2
(ω02 − ω 2 ) + (2ζω0 ω)
+ déplacement statique : xstat = F/k
1
+ amplificateur dynamique : D = q
2 2
(1 − r2 ) + (2ζr)
+ r = ω/ω0 la fréquence réduite

2ζr
La phase s’exprime alors : φ = −arctg
1 − r2
(F/k) ω02

2ζr
|X| = q = xstat D ; φ = −arctg
2 2 1 − r2
(ω02 − ω 2 ) + (2ζω0 ω)
+ déplacement statique : xstat = F/k

1
+ amplificateur dynamique : D = q
2 2
(1 − r2 ) + (2ζr)
(Etablissez un programme Matlab traçant D et φ pour les

valeurs de ζ suivantes : 0.1 ; 0.2; 0.5; 1; 2)

Réponse à une excitation harmonique: Diag Amplificateur dynamique et Phase
F
Si ω ω0 ⇒ |X| ≈
k
+ Système mécanique rigide
+ Il se comporte comme un ressort
de raideur k soumis à l’amplitude F
+ Réponse en phase avec la force
excitatrice
+ L’amortissement n’a aucun effet
Si ω ≈ ω0
+ Système amplifié et résonant
+ Reponse en quadrature avec
l’excitation

Réponse à une excitation harmonique: Diag Amplificateur dynamique et Phase
Si ω ω0 ⇒ φ ≈ −π
+ Système mécanique flexible
+ Déplacement tend vers zéro
+ Réponse en opposition de phase
avec la force excitatrice
F
+ |X| ≈
mω 2
+le Système se comporte comme
une simple masse, m, soumise à
l’amplitude F
+ l’effet du ressort est donc
négligeable en haute fréquence

Cas du sous-amorti (0 ≺ ζ ≺ 1) avec c 6= 0
x(t) = Am e−ω0 ζt sin(ωd t + θ) + A0 cos (ωt − φ) (23)
+ A0 et φ viennent d’être déterminées

+ Am et θ se déterminent aux conditions initiales
Pour les valeurs du temps t importantes
x(t) = Am e−ω0 ζt sin(ωd t + θ) (réponse transitoire)
disparaît et la solution totale devient xp qui est la réponse
stationnaire

Pour r = 1 (ω0 = ω) :
c’est la résonance
la réponse dépend de
l’amortisseur
1 π
D= et φ =
2ζ 2
Mais quand r << 1 alors
D'1
Mais quand r >> 1 alors
1
D' 2
r
Réponse à une excitation harmonique (c 6= 0)
Il est important de noter que par principe la résonance apparaît par

définition quand ω = ω0 ce qui correspond à une rotation de phase de
π
2

Réponse à une excitation quelconque
L’excitation F(t) est quelconque

Sous la forme normalisée, l’Équation de mouvement :
r
F (t) k c
ẍ (t) + 2ζω0 ẋ (t) + ω02 x (t) = ; ω0 = ;ζ=
m m 2mω0
L’ intégration par la transformée de Laplace donne la réponse du
système (appelée aussi intégrale de Duhamel) :
1 Rt
x (t) = F(τ )e−ζω0 (t−τ ) sin(ωd (t − τ ))dτ
mωd 0
+ Les CI de l’intégrale de Duhamel ci dessus sont telles que la
position et vitesse initiales sont prises égale à zéros à l’instant t0 .
La methode numérique de Newmark permet aussi de resoudre
l’Équation de mouvement ci-dessus.
Vibration à 2 ddl
Équation couplées :
(
3mx¨1 + 2cx˙1 −cx˙2 + 2kx1 −kx2 = f1 (t)
mx¨2 −cx˙1 + 2cx˙2 −kx1 + 2kx2 = f2 (t)

Vibration à 2 ddl
Sous forme vectorielle :

3m 0 x¨1 2c −c x˙1 2k −k x1
+ + =
0 m x¨2 −c 2c x˙2 −k 2k x2
f1
f2
Sous forme condensée : Mẍ + Cẋ + Kx = f (t)

Nous allons étudier :
Sa réponse libre non amortie
Sa réponse libre amortie
Sa réponse harmonique forcée non amortie
Sa réponse harmonique forcée amortie

Vibration à 2 ddl : Réponse libre non amortie ( c = 0 et f (t) = 0 )
Équation du Mouvement libre : Mẍ + Kx = 0

ou encore

3mẍ1 + 2kx1 − kx2 = 0
(1)
mẍ2 − kx1 + 2kx2 = 0
On cherche une solution x(t) sous forme :
+ x(t) = Xest ou encore
x1 (t) = X1 est

x2 (t) = X2 est
Reportant ces Eqs dans (1) et simplifiant par est , on a :
(3ms2 + 2k)X1 − kX2 = 0

(2)
−kX1 + (ms2 + 2k)X2 = 0
+ la solution triviale X1 = X2 = 0 n’est acceptable que pour des
C.I nulles, et elle correspond à un oscillateur au repos, elle est
donc sans intérêt.
Vibration à 2 ddl : Réponse libre non amortie (c = 0 etf (t) = 0)
Les solutions sont obtenues en annulant le déterminant de (2) :

(3ms2 + 2k)(ms2 + 2k) − k 2 = 0
C’est une équation bicarrée en s : 3m2 s4 + 8kms2 + 3k 2 = 0
dont le discriminant est : ∆ = 28k 2 m2 > 0
√
2 −4 ± 7 k
et dont les racines sont : s = <0
3 m
+ Il existe donc 4 solutions, toutes imaginaires :
r √ r √
4− 7 k 4+ 7 k
s1 = ±i = ±iω1 et s2 = ±i = ±iω2
3 m 3 m
+ Chaque xi (t) se compose donc de la somme des 4 solutions,
par exemple :
x1 (t) = X11 eiω1 t + X12 e−iω1 t + X13 eiω2 t + X14 e−iω2 t
x1 (t) = A1 cos(ω1 t + ϕ1 ) + A2 cos(ω2 t + ϕ2 )

Pour chaque valeur de s, l’amplitude de x2 (t) est réliée à celle de

x1 (t) par l’une ou l’autre de (2). Si on choisit arbitrairement la
1ère Equation, on a la relation :
3ms2 + 2k X2 3ms2 + 2k
X2 = X1 ou φ = =
k X1 k
Pour chaque paire de solution s1 ou s2 , on a :
√
X2 3ms21 + 2k 7
+ pour s = s1 X2 = φ1 X1 où φ1 = = =2+
X1 k 3
√
X2 3ms22 + 2k 7
+ pour s = s2 X2 = φ2 X1 où φ2 = = =2−
X1 k 3
Le déplacement x2 (t) peut alors s’exprimer par :
x2 (t) = φ1 X11 eiω1 t + X12 e−iω1 t + φ2 X13 eiω2 t + X14 e−iω2 t

x2 (t) = φ1 A1 cos(ω1 t + ϕ1 ) + φ2 A2 cos(ω2 t + ϕ2 )

Finalement, nous obtenons :

x1 (t) = A1 cos(ω1 t + ϕ1 ) + A2 cos(ω2 t + ϕ2 )
x2 (t) = φ1 A1 cos(ω1 t + ϕ1 ) + φ2 A2 cos(ω2 t + ϕ2 )
Mouvement = Mode 1 + Mode 2
Exemple pour x1 (t) :
+ Mode 1 = A1 cos(ω1 t + ϕ1 )
+ Mode 2 = A2 cos(ω2 t + ϕ2 )
Les amplitudes Ai (en m) et les phases φi (rad)
sont des constantes d’intégrations et
dependent des 4 C.I portant sur les positions et les vitesses :

x1 (t0 ) = x10 ẋ1 (t0 ) = ẋ10
x2 (t0 ) = x20 ẋ2 (t0 ) = ẋ20

Exemple d’application numérique :

Pour m = 1 kg et k = 10 kN/m,
Et considérant les conditions initiales :

x1 (t0 = 0) = 1 mm ẋ1 (t0 = 0) = 0
x2 (t0 = 0) = 0 ẋ2 (t0 ) = 0
déterminer les déplacements de chaque masse eteffectuer leur
représentation graphique .


Les pulsations modales et rapports d’amplitudes obtenus :

ω1 = 67.2 rad/s φ1 = 0.646
ω2 = 149 rad/s φ2 = −4.64
Appliquons d’abord les C.I sur les vitesses initiales :

ẋ1 (0) = −A1 ω1 sin ϕ1 − A2 ω2 sin ϕ2 = 0
ẋ2 (0) = −φ1 A1 ω1 sin ϕ1 − φ2 A2 ω2 sin ϕ2 = 0
Ai et ωi ne peuvent être nulles, on a donc :

sin ϕ1 = 0 ϕ1 = 0
d’où
sin ϕ2 = 0 ϕ2 = 0

Appliquons maintenant les C.I sur les positions initiales :

x1 (0) = A1 + A2 = 1
x2 (0) = ϕ1 A1 + ϕ2 A2 = 0
φ2

 A1
 = = 0.878 mm
φ2 − φ1
−φ1
 A2
 = = 0.122 mm
φ2 − φ1
Le mouvement est donc :
x1 (t) = 0.878 cos(67.2t) + 0.122 cos(149t)
x2 (t) = 0.567 cos(67.2t) − 0.567 cos(149t)

Vibration à 2 ddl : Réponse libre amortie ( f (t) = 0 )
Équation du Mouvement libre : Mẍ + Cẋ + Kx = 0

ou encore

3mẍ1 + 2cẋ1 − cẋ2 + 2kx1 − kx2 = 0
mẍ2 − cẋ1 + 2cẋ2 − kx1 + 2kx2 = 0
On cherche comme précédemment une solution x(t) sous

forme :
+ x(t) = Xest ou encore
x1 (t) = X1 est

x2 (t) = X2 est
Reportant ces Eqs dans (3) et simplifiant par est , on a :
(3ms2 + 2cs + 2k)X1 − (cs + k)X2 = 0

−(cs + k)X1 + (ms2 + 2cs + 2k)X2 = 0


Les solutions sont obtenues en annulant le déterminant de (4) :
(3ms2 + 2cs + 2k)(ms2 + 2cs + 2k) − k 2 = 0
C’est une équation de degré 4 en s, à coefficient réels.. On
considère ici le cas d’un amortissement faible pour lequel cette
équation admet 4 racines complexes, conjuguées 2 à 2, de la
forme :
s1 = a1 ± ib1
s2 = a2 ± ib2
+ Chaque xi (t) se compose donc de la somme des 4 solutions,
par exemple :
x1 (t) = X11 e(a1 +ib1 )t + X12 e(a1 −ib1 )t + X13 e(a2 +ib2 )t + X14 e(a2 −ib2 )t
q
x1 (t) = A1 e−ζ1 ω1 t cos 1 − ζ12 ω1 t + ϕ1 +
q
A2 e−ζ2 ω2 t cos 1 − ζ22 ω2 t + ϕ2


On obtient alors : q
x1 (t) = A1 e−ζ1 ω1 t cos 1 − ζ12 ω1 t + ϕ1 +
q
−ζ2 ω2 t 2
A2 e cos 1 − ζ2 ω2 t + ϕ2
q
x2 (t) = φ1 A1 e−ζ1 ω1 t cos 1 − ζ12 ω1 t + ϕ1 +
q
φ2 A2 e−ζ2 ω2 t cos 1 − ζ22 ω2 t + ϕ2
Les pulsations modales ωi , les facteurs d’amortissement modaux

ζi ainsi que les φi sont calculés à partir des matrices M, C et K.
Les amplitudes Ai (en m) et les phases φi (rad) dependent des
conditions
initiales :
x1 (t0 ) = x10 ẋ1 (t0 ) = ẋ10
x2 (t0 ) = x20 ẋ2 (t0 ) = ẋ20
Vibration à 2 ddl : Réponse libre amortie (f (t) = 0)

Pour m = 1 kg , c = 10 Ns/m et k = 10 kN/m,
Et considérant les conditions initiales :

x1 (t0 = 0) = 1 mm ẋ1 (t0 = 0) = 0
x2 (t0 = 0) = 0 ẋ2 (t0 ) = 0
Déterminer les déplacements de chaque masse et effectuer leur
représentation graphique .

Vibration amortie libre à n ddl (Généralisation)

Équation du Mouvement libre sous sa forme vectorielle :
Mẍ + Cẋ + Kx = 0
Cas où l’amortissement est nul ou négligeable :
Xn
x (t) = φr Ar cos (ωr t + ϕr ) (1)
r=1
Cas d’un oscillateur faiblement amorti :
Xn p
x (t) = φr Ar e−ζr ωr t cos 1 − ζr2 ωr t + ϕr (2)
r=1
+ x (t) et φr sont des vecteurs à n composantes.

+ Ar , ζr , ωr et ϕr sont des scalaires.
+ Les φr sont appelés formes modales ou déformées modales (ou
encore formes propres ou déformées propres).

Vibration amortie libre à n ddl (Généralisation)
+ Les n amplitudes Ar et les n phases ϕr dépendent des conditions

initiales. Elles peuvent être déterminées au moyen des 2n relations
qui définissent l’état initial :
 
 x1 (t0 ) = x10
  ẋ1 (t0 ) = ẋ10

.. ..
 .  .
xn (t0 ) = xn0 ẋn (t0 ) = ẋn0
 
+ Les n pulsations modales ωr , les n facteurs d’amortissements

modaux ζr et les n déformées modales φr se calculent à partir des
matrices de M, C et K.
+ Ces paramètres, ζr , ωr et φr , caractérisent l’oscillateur,
indépendamment des conditions initiales appliquées.
+ Voir le chapitre Décomposition et Superposition Modales pour la
détermination de ces paramètres (ζr , ωr , φr ) .

Réponse harmonique non amortie à 2 ddl

Équation du Mouvement libre:
3mẍ1 + 2kx1 − kx2 = 0
Mẍ + Kx = f (t) ou encore
mẍ2 − kx1 + 2kx2 = F2 cos ωt
On sait qu’un système linéaire répond, en régime
permanent, à une excitation sinusoïdale par une sortie
sinusoïdale, de même fréquence.
+ On cherche donc une solution x(t) de la forme :
x1 (t) = X1 cos (ωt + ϕ1 )
x2 (t) = X2 cos (ωt + ϕ2 )
En reportant ces Eqs dans l’équation du Mvt, on peut
déduire les amplitudes X1 et X2 ainsi que les déphasages ϕ1
et ϕ2 en fonction de la pulsation ω.
+ Ce calcul est pénible et ne présente pas d’intérêt majeur
car nous verrons que d’autres méthodes (FRF et
superposition modale) permettent d’obtenir aisément les
mêmes résultats. C’est pourquoi nous donnons directement
des résultats graphiques.
Pour m = 1 kg, k = 10 kN/m et F2 = 10 N

Lorsque ω = ω1 = 67.2 rad/s ou lorsque ω = ω2 = 149 rad/s :

l’amplitude de déplacement de chaque masse ters vers
l’infini : c’est le phénomène de résonance non amortie
+ Ceci est, bien entendu, physiquement impossible.
En pratique, s’il n’apparaît pas d’amortissement notable, les
déformations des éléments de suspension deviennent
grandes ainsi que les forces développées par ces éléments.
On atteindra :
+ soit la plastification des parties déformables
+ soit la rupture des parties déformables

Pour une pulsation voisine de 80 rad/s, la masse 2 (sur laquelle

est appliquée l’éffort extérieur) présente une amplitude de
déplacement nulle.
A cette pulsation, la masse 1 est seule en mouvement. il

s’agit du phénomène d’anti-résonance non amortie. Ceci est
physiquement impossible : si la masse 2 reste immobile, elle
ne peut pas transmettre l’excitation due à f (t) à l’autre
masse.
En pratique, il y a toujours un petit amortissement, et la
masse 2 prend un très faible déplacement, suffisant pour
entretenir le mouvement de l’autre masse.
L’anti-résonance ne se manifeste que sur le mouvement de
la masse 2.

Les déphasages sont toujours égaux à 0o , −180o ou −360o : les

déplacements sont donc toujours soit en phase, soit en opposition
de phase avec l’effort imposé.
Les sauts de phase correspondent aux résonances et
antirésonance :
saut de phase de −180o à chaque résonance
saut de phase de +180o à l’antirésonance.

Réponse harmonique amortie à 2 ddl
Équation du Mouvement :

3mẍ1 + 2cẋ1 − cẋ2 + 2kx1 − kx2 = 0
Mẍ + Cẋ + Kx = f (t) ou
mẍ2 − cẋ1 + 2cẋ2 − kx1 + 2kx2 = F2 cos ωt
On cherche une solution x(t) sous la même forme que

précédemment :

x1 (t) = X1 cos (ωt + ϕ1 )
x2 (t) = X2 cos (ωt + ϕ2 )
En reportant ces Eqs dans l’équation du Mvt, on peut
déduire les amplitudes X1 et X2 ainsi que les déphasages ϕ1
et ϕ2 en fonction de la pulsation ω.
+ Pour les mêmes raisons que dans le cas non amorti, nous
donnons directement des résultats graphiques.

Pour m = 1 kg, c = 10 Ns/m, k = 10 kN/m et F2 = 10 N

Les amplitudes de déplacement présentent des maximums pour

des pulsations voisines des pulsations modales ω1 et ω2 .
Ces maximums ne sont pas infinis : il s’agit de résonances
amorties. Pour les 2 masses, les résonances ont lieu aux
mêmes pulsations.
Les amplitudes de déplacement ne sont jamais nulles.
L’antirésonance amortie de la masse 2 se manifeste par un
minimum d’amplitude acommpagné d’une remontée de la courbe
de phase.
Le léger creux observé sur la courbe d’amplitude de la
masse 1, entre les 2 résonances, n’est pas une antirésonance,
car il ne s’accompagne pas d’une remontée de la phase.
Les courbes de phases sont continues. Chaque résonance se
manifeste par une chute de la phase, chaque antirésonance par
une remontée.
Réponse harmonique à n ddl (Généralisation)
.Un oscillateur à nddl présente n résonances, pour lesquelles

l’amplitude des déplacements de tous les ddl passe
simultanément par un maximum (ou tend vers l’infini s’il n’y a
aucun amortissement). Les pulsations de résonances sont voisines
des pulsations du mouvement libre, et des pulsations modales.
Des antirésonances se manifestent isolément, sur certains ddl.
Sur les courbes d’amplitude, les pics (résonances) et les vallées
(antirésonances) sont d’autant plus accusés que l’amortissement
est faible.
Sur les courbes de phase, les chutes (résonances) et les remontées
(antirésonances) sont aussi d’autant plus brutales que
l’amortissement est faible.

Réponse forcée à n ddl (voir TD et programme Matlab)
Équation du Mouvement : Mẍ + Cẋ + Kx = f (t)

+ où f (t) est une fonction quelconque du temps
+ Conditions initiales : x(t0 ) = x0 et ẋ(t0 ) = ẋ0
+ Méthode de résolution : Intégration Pas-à-pas

Vibration des systèmes mécaniques FRF des oscillateurs à 1 ddl
Fonction de réponse en fréquence (FRF) FRF d’un oscillateur à n ddl
Introduction
L’étude du comportement en régime harmonique est l’une des

méthodes essentielles :
pour l’analyse et la prévision du comportement vibratoire

des structures.
L’outil mathématique permettant de passer du domaine temporel
au domaine fréquentiel est la transformation de fourrier.
Nous présentons les fonctions de réponse en fréquence (FRF)
pour les oscillateurs à 1 degré de liberté puis à n degrés de
libertés.

Fonction de transfert d’un système dynamique linéaire mono-variable
Considérons un système linéaire invariant :
Caractérisation dans le domaine temporel :

Le comportement du système linéaire peut être caractérisé par sa
réponse impulsionnelle h(t) qui est obtenue par :
e(t) = δt0 (t) =⇒ r(t) = h(t)
En effet, la réponse d’un système linéaire à une entrée
quelconque :
R +∞
r(t) = h(t) ∗ e(t) = −∞ h(t − τ )e(τ )dτ
+ On rappelle que l’impulsion ou fonction de Dirac δt0 (t) est

R +∞
nulle sauf pour t ≈ t0 et vérifie : −∞ δt0 (t) = 1

Caractérisation dans le domaine fréquentiel :
Pour étendre les proprietés précédentes au domaine fréquentielle,

on utilise la transformation de Fourier définie par :
R +∞
F [f (t)] = −∞ f (t) exp−iωt dt
+ La transformée de Fourier d’une fonction du temps est

elle-même une fonction à valeur complexe de la pulsation ω (en
rad/s).
+ Notation : on distinguera les fonctions transformées par des
noms en majuscules, par exemple : F [f (t)] = F (ω) .

La fonction de transfert H(ω) du système linéaire est, par

définition, le quotient des transformée de Fourier de la réponse
r(t) et de l’excitation e(t) :
F [r(t)] R(ω)
H(ω) = ou simplement : H(ω) =
F [e(t)] E(ω)
Exprimons la fonction de transfert à l’aide de la réponse
impulsionnelle :
F [h(t) ∗ e(t)] F [h(t)] F [e(t)]
H(ω) = = = F [h(t)]
F [e(t)] F [e(t)]
+ La fonction de transfert du système linéaire est la transformée
de Fourier de sa reponse impulsionnelle.

F [h(t) ∗ e(t)] F [h(t)] F [e(t)]

H(ω) = = = F [h(t)]
F [e(t)] F [e(t)]
La fonction de transfert du système linéaire est la transformée de

Fourier de sa réponse impulsionnelle.
La fonction de transfert peut donc servir à caractériser le
comportement du système.
Elle permet de calculer, dans le domaine fréquentiel, la
réponse du système à une excitation quelconque :
R(ω) = H(ω)E(ω)
On peut en déduire la réponse temporelle à l’aide de la
transformée inverse de Fourier :
r(t) = F −1 [R(ω)]
Propriété fondamentale :
Un système linéaire et invariant peut être caractérisé
soit par sa réponse impulsionnelle h(t)
soit par sa fonction de transfert H(ω)
+ Les fonctions h(t) et H(ω) ne dependent pas de
l’excitation e(t) effectivement appliquée.
Propriété du régime harmonique :
+ En régime harmonique, à une excitation e(t) = E cos (Ωt)
correspond une réponse permanente r(t) = R cos (Ωt + ϕ)
Transformée de Fourier de l’excitation :
E(ω) = F [E cos (Ωt)] = EδΩ (ω)
Déduction de la transformée de la réponse :
R(ω) = H(ω)E(ω) = H(ω)EδΩ (ω) = H(Ω)EδΩ (ω)

Revenons dans le domaine temporel :
r(t) = F −1 [R(ω)] = |H(Ω)|E cos (Ωt + argH(Ω)) = R cos (Ωt + ϕ)

+ On en déduit l’amplitude R et le déphasage ϕ de la reponse
permanente :
R = |H(Ω)|E et ϕ = |H(Ω)|argH(Ω)
Pour une excitation sinusoidale de pulsation Ω :

Le rapport des amplitudes de la réponse et de l’excitation
est égal au module de la fonction de transfert : |H(Ω)|
Le déphasage de la réponse par rapport à l’excitation est
égal à l’argument de la fonction de transfert : argH(Ω)

Differents types de FRF
Dans l’étude des vibrations, la fonction de transfert H(ω) est

habituellement appelée Fonction de Réponse en Fréquence(FRF).
Pour un oscillateur mécanique, l’entrée est généralement :
soit un effort extérieur
soit un mouvement imposé sur un degré de liberté (ddl)
Pour cet oscillateur mécanique, la réponse est généralement :
soit le mouvement d’un ddl
soit un effort de réaction
soit une contrainte en un point de la structure
Pour cet oscillateur mécanique, le ddl d’application de l’entrée
n’est pas nécessairement confondu avec le ddl de mesure de la
sortie.
Differents types de FRF

Lorsque l’excitation est une force f(t) et la réponse un
mouvement, on peut considérer comme variable de réponse le
déplacement x(t), la vitesse v(t) ou l’accélération a(t)
On peut alors définir 3 FRF distinctes :

La flexibilité est le quotient du déplacement par la force :
X(ω)
Hd (ω) = ( en m.N −1 )
F (ω)
La mobilité est le quotient de la vitesse par la force :
V (ω)
Hv (ω) = ( en m.s−1 N −1 )
F (ω)
L’accélérance est quotient de l’accélération par la force :
A(ω)
Ha (ω) = ( en m.s−2 .N −1 ou kg −1 )
F (ω)
Relations entre les 3 FRF :
On sait que la dérivation dans le domaine temporel se traduit

dans le domaine fréquentiel par une multiplication par iω :

d
F [v(t)] = F x(t) = iωF [x(t)] ⇒ V (ω) = iωX(ω)
dt
+ Hv (ω) = iωHd (ω)
2
d
F [a(t)] = F x(t) = −ω 2 F [x(t)] ⇒ A(ω) = −ω 2 X(ω)
dt2
+ Ha (ω) = −ω 2 Hd (ω)
On en déduit :
π
|Hv (ω)| = ω|Hd (ω)| arg Hv (ω) = arg Hd (ω) +
2
|Ha (ω)| = ω 2 |Hd (ω)| arg Ha (ω) = arg Hd (ω) + π

Remarques
La flexibilité est aussi appelée compliance, souplesse ou

réceptance. Son inverse est la rigidité :
1 F (ω)
=
Hd (ω) X(ω)
La mobilité est aussi appelée admittance. Son inverse est
l’impédance :
1 F (ω)
=
Hv (ω) V (ω)
L’accélérance est aussi appelée inertance. Son inverse est la
masse dynamique :
1 F (ω)
Ha (ω) A(ω)

Remarques
Lorsque la variable d’excitation et la variable de réponse ont la

même nature physique (forces, déplacements, · · · ), la FRF prend
le nom de Transmissibilité.
Par exemple, pour l’étude d’une suspension destinée à isoler

un équipement de son environnement vibratoire, on calcule
la transmissibilité Ht (ω) entre le déplacement de
l’équipement xequip (t), et le déplacement imposé à son
support xsupport (t).
+ L’isolation sera d’autant meilleure que cette
Xequip (ω)
transmissibilité sera faible : Ht (ω) =
Xsupport (ω)

Calcul direct de la FRF
Equation du mouvement : mẍ + cẋ + kx = f(t)

Transformation de Fourier :
−mω 2 X(ω) + icωX(ω) + kX(ω) = F(ω)
X(ω) 1
+ La flexibilité : Hd (ω) = =
F(ω) −mω 2 + icω + k
Faisant apparaître la pulsation naturelle ω0 et le tau
d’amortissement ζ :
+ La flexibilité :
X(ω) 1/k
Hd (ω) = = 2
F(ω) 1 − (ω/ω0 ) + 2iζ (ω/ω0 )
r
k c
où ω0 = et ζ = √
m 2 km
X(ω) 1/k
La flexibilité : Hd (ω) = = 2
F(ω) 1 − (ω/ω0 ) + 2iζ (ω/ω0 )
+ La flexibilité statique = 1/k :
il définit le comportement statique, pour une pulsation ω = 0.
1
+ L’amplification dynamique = 2 :
1 − (ω/ω0 ) + 2iζ (ω/ω0 )
elle définit la variation du comportement en fonction de la
pulsation ou de la fréquence.
En régime harmonique, pour une excitation d’amplitude F , la
réponse présente une amplitude X qui vaut :
F/k
X(ω) = |Hd (ω)|F = 2
|1 − (ω/ω0 ) + 2iζ (ω/ω0 ) |
F/k
X(ω) = |Hd (ω)|F = r 2
2 2
1 − (ω/ω0 ) + (2ζ (ω/ω0 ))
Amplitude de la réponse :
F/k
X(ω) = |Hd (ω)|F = r 2
2 2
1 − (ω/ω0 ) + (2ζ (ω/ω0 ))
Le déphasage entre l’excitation et la réponse est donné par :

2
ϕ = arg Hd (ω) = − arg 1 − (ω/ω0 ) + 2iζ (ω/ω0 )
!
2ζ (ω/ω0 )
ϕ = arg Hd (ω) = − arctan 2
1 − (ω/ω0 )

Représentation de Bode
Le diagramme de Bode d’une fonction à valeurs complexe H(ω)

consiste en 2 graphes conjoints :
le graphe d’amplitude porte en ordonnée
soit le module en décibels : |H(ω)|dB = 20 log10 |H(ω)| (qui
est tracé sur une échelle linéaire)
soit le module |H(ω)| (qui est généralement tracé sur une
échelle logarithmique)
le graphe de phase porte en ordonnée l’argument arg H(ω),
généralement exprimé en degré et tracé sur une échelle linéaire.
Les abscisses sont les mêmes pour les 2 graphes et porte (avec
une échelle logarithmique)
soit la pulsation ω (en rad/s)
ω
soit la fréquence f = (en Hz)
2π
Représentation de Bode
Exemple d’application : diagramme de Bode

Proposer un programme Matlab qui tracce le diagramme de
Bode de la flexibilité d’un oscillateur amorti à 1 ddl pour les
valeurs numériques suivantes :
m = 0.1kg; c = 0.01Ns/m; k = 0.1N/m

FRF matricielle
Considérons une structure mécanique de comportement linéaire,

doté de n ddl linéairement indépendants.
+ il peut exister jusqu’à 6 ddl pour chaque partie mobile de la
structure (3 translations et 3 rotations)
Sur chaque ddl peut être appliquée une force extérieure
+ il en résulte un mouvement sur chaque chaque ddl
+ ce mouvement peut être un déplacement, une vitesse ou
une accélération

FRF matricielle
La flexibilité du ddl j en réponse à une force exercée sur le ddl k

est :
F [xj (t)] Xj (ω)
Hjk (ω) = =
F [fk (t)] Fk (ω)
+ la réponse en déplacement du ddl j: Xj (ω) = Hjk (ω)Fk (ω)
Recherchons de toutes les flexibilités qui existent dans cette
structure :
il y a n forces possibles en entrée et n déplacements en
sortie, soit n2 flexibilités distinctes.
Il est commode de les regrouper dans une matrice carré
d’ordre n, qui constitue la flexibilité matricielle de la
structure :

FRF matricielle
 
H11 (ω) · · · H1n (ω)
Hd (ω) = 
 .. .. 
. . 
Hn1 (ω) · · · Hnn (ω)
+ Hd (ω) caractérise le comportement fréquentielle de la structure
entière.
Pour une structure linéaire, et En vertu du principe de

superposition, la réponse en déplacement du ddl j dû à
l’ensemble des forces agissant simultanément est :
Xj (ω) = Hj1 (ω)F1 (ω) + · · · + Hjn (ω)Fn (ω)
 
 F1 (ω)
 


Xj (ω) = Hj1 (ω) · · · Hjn (ω) ..
 . 
Fn (ω)
 

FRF matricielle
L’ensemble des déplacements de tous les ddl, dû à l’ensemble des
entrées agissant simultanément, est donnée :
    
 X1 (ω) 
  H11 (ω) · · · H1n (ω)   F1 (ω) 
.. =
 .. ..  ..
 . 
 . . 
 . 
Xn (ω) Hn1 (ω) · · · Hnn (ω) Fn (ω)
   
+ De façon condensée : X(ω) = Hd (ω)F(ω)

Pour une structure linéaire, le principe de réciprocité entraîne
que si une action fk exercée sur le ddl k produit un résultat xj
sur le ddl j, alors une action identique exercée sur le ddl j
produit un résultat identique sur le ddl k.
+ En conséquence, quels que soient les ddl i et k, on a :
Xj (ω) Xk (ω)
= ⇒ Hjk = Hkj ⇒ La matrice de flexibilité Hd (ω)
Fk (ω) Fj (ω)
d’une structure linéaire est symetrique.
FRF matricielle
L’ensemble des déplacements de tous les ddl, dû à l’ensemble des

entrées
 agissant
 simultanément, est donnée  : 

 X 1 (ω) 
 H 11 (ω) · · · H 1n (ω)  F1 (ω) 
 
.. =
 .. ..  ..
 .  . . 
 . 
Xn (ω) Hn1 (ω) · · · Hnn (ω) Fn (ω)
   
+ De façon condensée : X(ω) = Hd (ω)F(ω)

Xj (ω) Xk (ω)
+ Selon le principe de la réciprocité : =
Fk (ω) Fj (ω)
⇒ Hjk = Hkj
La matrice de flexibilité Hd (ω) d’une structure linéaire est symetrique.

Équation de mouvement d’un oscillateur à n ddl :
Mẍ + Cẋ + Kx = f(t)
Transformation de Fourier :
−Mω 2 X(ω) + iCωX(ω) + KX(ω) = F(ω)

Factorisation : −Mω 2 + iCω+ K X(ω) = F(ω)
−1
+ Le déplacement : X(ω) = −Mω 2 + iCω + K F(ω)
or par définition X(ω) = Hd (ω)F(ω)
+ La matrice de flexibilité
−1
Hd (ω) = −Mω 2 + iCω + K
+ La matrice de mobilité
−1
Hv (ω) = iω −Mω 2 + iCω + K
+ La matrice d’accélérance
−1
Ha (ω) = ω 2 −Mω 2 + iCω + K
La FRF peut donc être calculée par l’inversion d’une matrice

carrée d’ordre n, à valeurs complexes. Ceci appelle plusieurs
remarques :
L’inversion d’une matrice à valeurs complexes ne présente
pas de difficultés particulières. On montre que Hd (ω) est
toujours inversible.
Le calcul analytique de Hd (ω) est très pénible pour n = 3 et
pratiquement impossible au-délà.

La FRF pouvant être calculée par l’inversion d’une matrice

carrée d’ordre n, à valeurs complexes. Les remarques ci-dessous
peuvent aussi être considérées :
Le calcul numérique de Hd (ω) nécessite de fixer la valeur de
ω. On a généralement besoin de connaitre Hd (ω) pour toute
une plage de valeur de ω, il faut donc effectuer ce calcul
pour chaque valeur de ω, ce qui peut être long si n est
grand et si on utilise un pas fin sur ω.
Si on s’intéresse seulement à l’une des FRF élémentaires,
par exemple Hjk (ω), il faut cependant effectuer le calcul
complet de Hd (ω) , puis en extraire l’élément situé à la ligne
j et à la colonne k :
Xj (ω) −1
Hjk (ω) = = −Mω 2 + iCω + K jk
Fk (ω)

Exemple : calcul de la FRF d’un oscillateur à 2 ddl
Équation de mouvement :

3m 0 x¨1 2c −c x˙1 2k −k x1
+ + =
0 m x¨2 −c 2c x˙2 −k 2k x2

f1
f2
Où m = 1 kg, c = 10 Ns/m et k = 10 kN/m
+ Proposer un programme Matlab permettant de calculer la
matrice de flexibilité Hd (ω) pour différentes valeurs de ω.

Exemple : calcul de la FRF d’un oscillateur à 2 ddl

Modélisation des systèmes mécaniques Décomposition modale
Vibration des systèmes mécaniques Équations du mouvement en coordonnées généralisées
Fonction de réponse en fréquence (FRF) Superposition modale
Paramètres modaux d’un oscillateur non amorti à n ddl

Equation de Mouvement : Mẍ + Kx = f(t)
Equation du mouvement libre : Mẍ + Kx = 0
On cherche une solution x(t) du Mvt libre de la forme :
x(t) = Xest
Reportant x(t) dans l’Eq. du Mvt et simplifiant par est :
Ms2 X = −KX ou encore s2 X = − M−1 K X

Posant λ = −s2 , on obtient un problème aux valeurs

propres de la matrice M−1 K : M−1 K X = λX

+ Ses solutions sont des couples constitués d’une valeur

propre λ et d’un vecteur propre X = φ
+ La matrice M−1 K possède n valeurs propres positives

λr et n vecteurs propres φr en raison du fait que les

matrices M et K sont définies positives (1 ≤ r ≤ n).
+ A chaque valeur propre λr correspond √ une paire de
solutions sr imaginaires pures : sr = ±i λr = ±iωr .
Paramètres modaux d’un oscillateur non amorti à n ddl : Résumé

Les paramètres modaux d’un oscillateur non amorti à n ddl sont :
les n pulsations modales ωr (ou pulsations propres) qui
sont
les racines des valeurs propres de la matrice M−1 K :
√ ωr
ωr = λr ⇒ fr = est la fréquence modale ou propre.
2π
les n formes modales φr (ou déformées modales ou encore
formes propres) sont les vecteurs propres réels de M−1 K .
+ Pour le mode r les composantes de la forme modale φr
caractérisent l’amplitude relative du déplacement de chaque
ddl, c’est-à-dire la forme que prend la structure dans ce
mode de vibration.
+ On sait que les vecteurs propres sont définis à une
constante multiplicative près; ceci est vrai aussi pour les
formes modales.
√
Remarque : ωr = λr sont les pusations de résonance en
régime harmonique.
Paramètres modaux d’un oscillateur non amorti à n ddl : Exemple
+ Où m = 1 kg, c = 0 Ns/m et k = 10 kN/m

Calculer les paramètres modaux de cet oscillateur.
Vérifier vos résultats par un programme Matlab.
+ Équation
de mouvement
:
3m 0 ẍ1 2c −c ẋ1 2k −k x1
+ + =
0 m ẍ2 −c 2c ẋ2 −k 2k x2

f1
f2

3 0 ẍ1 20 −10 x1 f1
⇒ + 103 × =
0 1 ẍ2 −10 20 x2 f2
ω1 = 67.19 rad/s ω2 = 148.84 rad/s (Pulsations modales)

−0.840 0.210
φ1 = φ2 = (Forme modale brute)
−0.542 −0.978

1 1
φ1 = φ2 = (Forme modale normalisée)
0.646 −4.640


Schématisation du mouvement au cours du temps :
Dans le Mode 1, les déplacements sont en phase car les 2

composantes de φ1 sont de même signe. La masse m2
présente une amplitude de déplacement égale à 0.646 fois
l’amplitude de la masse m1 .
Dans le Mode 2, les déplacements sont en opposition de
phase car les 2 composantes de φ2 sont de signe opposé. La
masse m2 présente une amplitude de déplacement égale à
4.64 fois l’amplitude de la masse m1 .
Ne pas oublié que le Mouvement libre = Mvt Mode 1 +
Mvt Mode 2, avec pour chaque mode une amplitude et une
phase qui dependent des conditions initiales.
Paramètres modaux d’un oscillateur à n ddl à amortissement proportionnel

Equation de Mouvement : Mẍ + Cẋ + Kx = f(t)
+ C = aM + bK. Solution du Mvt libre recherchée : x(t) = Xest
On en déduit :
Ms2 X + CsX + KX = 0 ⇒ Ms2 X + (aM + bK) sX + KX = 0
+ Il vient donc :
s2 + as
X = − M−1 K X

M s2 + as X = −K (bs + 1) X ou
bs + 1
s2 + as
Posant λ = − , on obtient le même problème aux
bs + 1
valeurs propres de la matrice M−1 K : M−1 K X = λX

+ les valeurs propres λr et vecteurs propres Xr = φr sont

donc les mêmes que ceux de l’oscillateur non amorti.
+ A chaque valeur propre λr correspond une paire de
solutions sr que l’on obtient en résolvant l’équation :
p
s2r + (a + bλr ) sr + λr = 0 ⇒ sr = −ζr ωr ± i 1 − ζr2 ωr (si
l’amortissement est suffisamment petit)
Paramètres modaux d’un oscillateur à n ddl à amortissement proportionnel
Les paramètres modaux d’un oscillateur amorti à n ddl sont :
les n pulsations modales ωr sont identique à celles de

l’oscillateur non amorti :
√ ωr
ωr = λr ⇒ fr = est la fréquence modale ou propre.
2π
les n formes modales φr sont identique à celles de
l’oscillateur non amorti.
les n facteurs d’amortissements modaux ζr caractérisent
l’amortissement de chaque mode :

1 a
ζr = + bωr avec 1 ≤ r ≤ n
2 ωr

Paramètres modaux d’un oscillateur à n ddl à amortissement proportionnel :

Exemple

+ Équation de mouvement :

3m 0 ẍ1 2c −c ẋ1 2k −k x1
+ + =
0 m ẍ2 −c 2c ẋ2 −k 2k x2

f1
f2
Paramètres modaux d’un oscillateur à n ddl à amortissement proportionnel :

Exemple

3 0 ẍ1 20 −10 ẋ1 3 20 −10 x1
+ 10 × =
0 1 ẍ2 −10 20 ẋ2 −10 20 x2

f1
f2
ω1 = 67.19 rad/s ω2 = 148.84 rad/s (Pulsations modales)
ζ1 = 3.36%
ζ2 = 7.44%
(Taud’amortissement modale)
−0.840 0.210
φ1 = φ2 = (Forme modale brute)
−0.542 −0.978

1 1
φ1 = φ2 = (Forme modale normalisée)
0.646 −4.640
Paramètres modaux d’un oscillateur à n ddl à amortissement quelconque
Equation de Mouvement : Mẍ + Cẋ + Kx = f(t)

+ Solution du Mvt libre recherchée : x(t) = Xest
On en déduit :

Ms2 X + CsX + KX = 0 ⇒ Ms2 + Cs + K X = 0
+ Il s’agit d’un problème aux valeurs propres polynômial
de degré 2 puisque s intervient au carré.
+ Il existe 2n valeurs propres auxquelles correspondent 2n
vecteurs propres.
+ Si l’amortissement est suffisamment petit, les valeurs
propres sont complexes, conjuguées 2 à 2, ainsi que les
vecteurs propres. Chaque paire de valeurs propres peut être
p
mise sous la forme : sr = −ζr ωr ± i 1 − ζr2 ωr

Paramètres modaux d’un oscillateur à n ddl à amortissement quelconque
les n pulsations modales ωr sont les modules des valeurs propres

du polynôme matriciel Ms2 + Cs + K : ωr = |sr |
Re(sr )
les n taux d’amortissements modaux ζr sont : ζr = avec
|sr |
1≤r≤n
les n paire de formes modales φr et φ∗r sont les vecteurs propres
du polynôme matriciel Ms2 + Cs + K. Chaque paire est
constituée de 2 vecteurs complexe conjugués.
Pour chaque mode r, les modules des composantes de φr
caractérisent l’amplitude relative du déplacement de chaque ddl,
tandis que les arguments des composantes de φr caractérisent le
déphasage de chaque ddl.

P. modaux d’un oscillateur à n ddl à amortissement quelconque : Exemple

+ Équation de mouvement :

3m 0 ẍ1 2c −c ẋ1 2k −k x1
+ + =
0 m ẍ2 −c 2c ẋ2 −k 2k x2

f1
f2

3 0 ẍ1 20 0 ẋ1 3 20 −10 x1
+ 10 × =
0 1 ẍ2 0 0 ẋ2 −10 20 x2
f1
f2
ω1 = 67.20 rad/s ω2 = 148.82 rad/s
ζ1 = 4.36% ζ2 = 0.27%

−0.0550 − 0.839i 0.0104 − 0.21i
φ1 = φ2 =
−0.0217 − 0.542i 0.0064 + 0.978i

1 1
φ1 = φ2 =
0.645 + 0.016i −4.64 + 0.261i

1 1
φ1 = φ2 =
0.645 + 0.016i −4.64 + 0.261i
+ Cette forme normalisée peut s’exprimer aussi par modules et
arguments :

1 0
|φ1 | = arg φ1 = ( rad )
0.645 0.025
1 0
|φ2 | = arg φ2 = ( rad )
4.650 3.080
Dans le mode 1, les phases des 2 ddl diffèrent de 0.025 rad, soit
1.5o environ. Les ddl sont presque en phase.
Dans le mode 2, les phases des 2 ddl diffèrent de 3.080 rad, soit
177o environ. Les ddl sont presque en opposition phase.

Calcul de paramètres modaux d’un oscillateur amorti à n ddl : Récapitulatif

Calcul de paramètres modaux d’un oscillateur amorti à n ddl : Récapitulatif
La repartition de l’amortissement dans la structure joue un rôle

important sur les facteurs d’amortissement modaux, mais son
influence sur les pulsations modales et sur les formes modales est
généralement faible.
Il arrive fréquemment que la matrice d’amortissement soit mal
connue. On procède dans ce cas à une décomposition modale
approchée :
En ignorant tout amortissement, on resout le problème aux
valeurs propres du système conservatif (c’est-à-dire sans
dissipation d’energie) : M−1 K X = λX

On estime directement les taux d’amortissement modaux :

+ soit d’après l’expérience acquise sur des structures
analogues
+ soit par des essais menés sur prototypes.
Paramètres généralisés d’un oscillateurs à n ddl
On suppose qu’il n’existe pas de mode de corps rigide, pour

lequel la pulsation modale ωr serait nulle.
On rappelle les propriétés suivantes :
2 vecteurs réels non nuls u et v sont orthogonaux si uT v = 0.
2 vecteurs réels non nuls u et v sont orthogonaux
relativement à la matrice A si uT Av = 0.


Équation de mouvement : Mẍ + Cẋ + Kx = f(t) où C = aM + bK
+ les formes modales sont donc réels.
Les pulsations ωr et la forme modale φr du mode r vérifie
l’équation aux valeurs propres : M−1 K φr = ωr2 φr
Considérons un autre mode s. En pré multipliant l’équation
précédente par φTs M, on obtient :
T 2 T
φs Kφr = ωr φs Mφr (1)
On a un résultat analogue en inversant les rôles de s et r :
φT 2 T
r Kφs = ωs φr Mφs (2)
Transposons (1), K et M étant symétriques, on obtient :
φT 2 T
r Kφs = ωr φr Mφs T (3)
2 2
Soustrayons les équations (3) et (2) : ωr − ωs φr Mφs = 0
+ Si les pulsations modales ωr et ωs sont différents, ceci
entraîne que : φT
r Mφs = 0
+ Reportant ceci dans (2) ou (3), on en déduit que :
φTr Kφs = 0

On a montré que les formes modales sont orthogonales les unes
aux autres relativement à la matrice M : φT
r Mφs = 0 si r 6= s
+ On appelle masse généralisée du mode r (ou masse modale) la
quantité réelle positive : mgr = φT
r Mφr
De même les formes modales sont orthogonales les unes aux

autres relativement à la matrice raideur K : φTr Kφs = 0 si r 6= s
+ On appelle raideur généralisée du mode r (ou raideur modale)
la quantité réelle positive : kgr = φT
r Kφr
Enfin, puisque l’amortissement est proportionnel, on a :

φT T T T
r Cφs = φr (aM + bK) φs = aφr Mφs + bφr Kφs
+ alors, les formes modales sont orthogonales les unes aux
autres relativement à la matrice d’amortissement C :
φT
r CKφs = 0 si r 6= s


On appelle amortissement généralisé du mode r (ou
amortissement modale) la quantité réelle positive :
cgr = φT
r Cφr = amgr + bkgr
Puisque les formes modales ne sont definies qu’à une constante

multiplicative près, les paramètres généralisés ne sont pas
uniques, mais dépendent de l’échelle arbitrairement choisie pour
exprimer les formes modales.
+ Cependant, la pulsation et la forme du
mode r vérifie toujours
l’équation aux valeurs propres : M−1 K φr = ωr2 φr .
+ En pré-multipliant cette relation par φr M, on obtient :
kgr
φT 2 T
r Kφr = ωr φr Mφr ⇒ = ωr2
mgr
+ Quelque soit l’échelle choisie pour la forme modale, raideur
généralisée et masse généralisée sont dans un rapport égal au
carré de la pulsation modale.

Application numérique :
Considérons
suivant : Mẍ
l’oscillateur non amorti + Kx = f(t) où
3 0 20 −10
(kg) (kN/m)
0 1 −10 20
+ Les formes modales calculées :
ω1 = 67.19 rad/s ω2 = 148.84 rad/s

−0.840 0.210
φ1 = φ2 =
−0.542 −0.978
+ Les paramètres généralisés sont :
mg1 = φT 1 Mφ1 = 2.41 (kg) mg2 = φT 2 Mφ2 = 1.09 ( kg)
T
kg1 = φ1 Kφ1 = 10900 (N/m) kg2 = φT2 Kφ2 = 24100 (N/m)
+ Si on normalise les formes modales, on obtient :

1 1
φ1 = φ2 =
0.646 −4.640
mg1 = 3.42 ( kg) mg2 = 24.6 ( kg)
kg1 = 15400 ( N/m) kg2 = 545000 ( N/m)

+ D’autres méthodes de normalisation sont parfois employées. Si on
normalise les formes modales de façon à obtenir des masses
généralisées égale à 1 kg :

1 −0.840 1 0.210
φ1 = √ φ2 = √
mg1 −0.542 mg2 −0.978
avec mg1 = 2.41 kg avec mg2 = 1.09 kg
⇒ alors les paramètres généralisés deviennent :
mg1 = 1 kg mg2 = 1 kg
kg1 = 4510 N/m kg2 = 22200 N/m
+ On peut vérifier quelque soit la normalisation adoptée :
φT kg1
1 Mφ2 = 0 = ω12
T m g1
φ1 Kφ2 = 0
kg2
= ω22
mg2
Découplage des équations du mouvement d’un oscillateurs à n ddl

Regroupons les n formes modales φr dans une matrice carrée Φ
n :
d’ordre   
   
Φ =  φ1 ··· φn 
   
+ On peut considérer Φ comme une matrice de changement de

base, entre les coordonnées xi et des coordonnées qr , appelées
coordonnées généralisées :
    q 
 x1 
   1 
 
.. = Φ ..
.  .  ou plus simplement x = Φq
 
 
xn qn
   
+ les fonctions xj (t) sont les déplacement mesurable sur les

différents ddl.
+ les fonctions qr (t) n’ont pas de signification physique
immédiate.
Découplage des équations du mouvement d’un oscillateurs à n ddl
Appliquons ce changement de base à l’équation du mouvement :

Mẍ + Cẋ + Kx = f(t) ⇒ MΦq̈ + CΦq̇ + KΦq = f(t)
+ Pré-multiplions par ΦT :
ΦT MΦq̈ + ΦT CΦq̇ + ΦT KΦq = ΦT f(t) (1)
+ Considérons la matriceΦT MΦ. L’élément situé à la ligne j et
colonne k, vaut : ΦT MΦ jk = φT
j Mφk .
+ Puisque les formes modales sont orthogonale relativement à

M, cet élément
est nul si j 6= k et il vaut mgj si j = k. La matrice
ΦT MΦ est donc diagonale, elle contient les masses généralisées:
 
mg1 0

ΦT MΦ =  .. 
. 
0 mgn

Découplage des équations du mouvement d’un oscillateur à n ddl

+ De même, les matrices ΦT KΦ et ΦT CΦ sont diagonales et elle
contiennent les raideurs et les amortissement généralisés :
   
kg1 0 cg1 0

ΦT KΦ =  .. 
 et ΦT CΦ = 
 .. 
. . 
0 kgn 0 cgn
+ La relation (1) définit donc un ensemble d’équations différentielles
découplées, c’est-à-dire que chaque équation ne contient qu’une des
coordonnées qr , avec ses dérivées :
T

 mg1 q̈1 + cg1 q̇1 + kg1 q1 = φ1 f(t)

..
 .
mgn q̈n + cgn q̇n + kgn qn = φT
n f(t)

+ Chacune de ces équations est relative à un mode de vibrations.

Elle décrit le mouvement qr (t) d’un oscillateur à un ddl, ayant pour
paramètre mgr , cgr , kgr qui serait soumis à la force φT
r f(t)
Superposition modale d’un oscillateurs à n ddl

On peut revenir aux coordonnées physiques xj par : x(t) = Φq(t)
En dévéloppant cette expression, on obtient :
     
 x1 (t)   q1 (t) 
 
       
.. =  φ1 · · · φ ..
.  n . 

     
xn (t) qn (t)
   
En particulier, le mouvement xj (t) du ddl j est donnée par :

xj (t) = φ1j q1 (t) + · · · + φnj qn (t)
+ φrj est la composant sur le ddl j de la forme modale φr
+ On constate que, quelque soit l’excitation :
Le mouvement de chaque ddl est constitué par une somme
pondérée des réponses de chaque mode à l’excitation
+ Si le modèle comporte trop de ddl, on peut réaliser une
troncature modale en ne retenant que les modes de basses
fréquences, et en négligeant les modes de hautes fréquences.
+ Dans le cas des structures continues, qui présentent une infinité de

ddl et donc une infinité de modes, il est nécessaire de recourir à une
troncature modale.
Calcul de la réponse libre :
Soit un oscillateur à n ddl, à amortissement nul ou proportionnel,
sans effort extérieur : Mẍ + Cẋ + Kx = 0 avec C = aM + bK.
+ On calcule les valeurs et vecteurs propres de M−1 K et on en

déduit les paramètres modaux : ωr , φr , ζr pour 1 ≤ r ≤ n.

+ Le système d’équations découplées et la réponse libre de
chaque mode pour un amortissement suffisamment petit sont :
  −ζ1 ω1
√

 mg1 q̈1 + cg1 q̇1 + kg1 q1 = 0  q1 (t) = Q1 e
 cos 1 − ζ1 ω1 t + ϕ1
.. ..
 .  . √
qn (t) = Qn e−ζn ωn cos 1 − ζn ωn t + ϕn

mgn q̈n + cgn q̇n + kgn qn = 0
 

+ Les amplitudes Qr et les phases ϕr dépendent des C.I x(t0 ) et ẋ(t0 )

+ Le changement de base permet d’exprimer les C.I dans la base des
coordonnées généralisées :
q(t0 ) = Φ−1 x(t0 ) et q̇(t0 ) = Φ−1 ẋ(t0 ).
+ Pour chaque coordonnée généralisée, nous avons donc 2 C.I qr (t0 )
et q̇r (t0 ) qui permettent de calculer aisément les constantes Qr et ϕr .
+ Il reste à calculer le mouvement effectif des ddl, dans les
coordonnées physiques, par :
x(t) = Φq(t)
+ En particulier, le mouvement du ddl j est donnée par :
n
X
xj (t) = φ1j q1 (t) + · · · + φnj qn (t) = φrj qr (t)
r=1
Superposition modale d’un oscillateurs à n ddl : Application numérique

Considérons l’oscillateur à amortissement proportionnel précédent :
Mẍ + Cẋ + Kx = 0

3 0 20 −10 20 −10
M= C= K=
0 1 −10 20 −10 20
+ Les paramètres modaux sont :
ω1 = 67.19 rad/s ω2 = 148.84 rad/s
ζ1 = 3.36%
ζ 2 = 7.44%

−0.840 0.210
φ1 = φ2 =
−0.542 −0.978

−0.840 0.210 −1.05 0.225
+ d’où : Φ = et Φ−1 =
−0.542 −0.978 −0.580 −0.898
+ La réponse libre de chaque mode est donc :
q1 (t) = Q1 e−2.26t cos (67.1t + ϕ1 )

q2 (t) = Q2 e−11.1t cos (148t + ϕ2 )

+ Les conditions initiales (C.I) exprimées sur les coordonnées

physiques sont :

1 0
x(0) = et ẋ(0) =
0 0
+ On les projette sur les coordonnées généralisées :

−1 −1.04 −1 0
q(0) = Φ x(0) = et q̇(0) = Φ ẋ(0) =
0.580 0
+ Déduisons-en les amplitudes et les phases du premier mode :
p
q̇1 (0) = −Q1 1 − ζ12 ω1 sin ϕ!1 − Q1 ζ1 ω1 cos ϕ1 = 0
ζ1
⇒ ϕ1 = arctan − p = −0.034 rad
1 − ζ12
⇒ q1 (0) = Q1 cos φ1 = −1.04 d’où Q1 = −1.05

+ Procédons de même pour le deuxième mode :

q̇2 (0) = 0 d’où ϕ2 = −0.075 rad
q2 (0) = 0.580 d’où Q2 = 0.582
+ Les fonctions q1 (t) et q2 (t)sont maintenant entièrement connues :
q1 (t) = −1.05e−2.26t cos (67.1t − 0.034)

q2 (t) = 0.582e−11.1t cos (148t − 0.075)
+ On en déduit le mouvement des ddl avec x(t) = Φq(t) et on
retrouve les résultats déjà obtenus :
x1 (t) = 0.878e−2.26t cos (67.1t − 0.034) + 0.122e−11.1t cos (148t − 0.075)

x2 (t) = 0.567e−2.26t cos (67.1t − 0.034) − 0.569e−11.1t cos (148t − 0.075)

Superposition modale d’un oscillateurs à n ddl : Calcul des FRF
Soit un oscillateur à n ddl, à amortissement nul ou

proportionnel, soumis à un ensemble de forces sinusoïdales de
même pulsation ω :
Mẍ + Cẋ + Kx = F cos ωt avec C = aM + bK.
+ On calcule les valeurs et vecteurs propres de M−1 K et on en

déduit les paramètres modaux : ωr , φr , ζr pour 1 ≤ r ≤ n

+ Le système d’équations découplées est :
T

 mg1 q̈1 + cg1 q̇1 + kg1 q1 = φ1 F cos ωt

..
 .
n F cos ωt


+ Si on considère l’effet de la seule force (Fk cos ωt) exercée sur le ddl
k, l’équation du mode r s’écrit :  
 0 
.. 

 
 
 . 

 

mgr q̈r + cgr q̇r + kgr qr = · · · φrk · · · Fk cos ωt = φrk Fk cos ωt
 .. 

 
. 
 


 
0
 
+ φrk désigne la composante sur le ddl k de la forme modale du

mode r et Fk est l’amplitude de la force sinusoïdale exercée sur le ddl
k. Cette équation est celle d’un oscillateur à 1 ddl soumis à une force
(φrk Fk cos ωt).

+ La flexibilité du mode r en réponse à la force exercée sur le ddl k

est donc : φrk
Qr (ω) kgr
= 2
Fk (ω) 1 − (ω/ωr ) + 2iζr (ω/ωr )
+ Le mouvement des ddl s’obtient par x(t) = Φq(t)
+ En particulier, le mouvement xj (t) du ddl j est donné par :
n
X
xj (t) = φ1j q1 (t) + · · · + φnj qn (t) = φrj qr (t)
r=1
+ En appliquant la transformée de Fourier à cette relation, il vient :
n
X
Xj (ω) = φrj Qr (ω)
r=1

+ La flexibilité du ddl xj (t) en réponse à la force exercée sur le ddl k

est donc : φrj φrk
n n
Xj (ω) X Qr (ω) X kgr
Hij (ω) = = φrj = 2
Fk (ω) r=1
Fk (ω) r=1 1 − (ω/ωr ) + 2iζr (ω/ωr )

+ L’ensemble des coefficients φrj φrk , pour toutes les valeurs du
couple
(j,k), peut être regroupé dans une matrice :
φrj φrk j,k=1n = φr φTr
+ On peut de même regrouper toutes les flexibilités élémentaires dans

la matrice de flexibilité Hd (ω) : X(ω) = Hd (ω)F(ω)
avec :
φr φT
r
n
X kgr
Hd (ω) = 2
r=1 1 − (ω/ωr ) + 2iζr (ω/ωr )
+ Finalement, la flexibilité matricielle s’exprime comme une somme

des flexibilités de chaque mode :
n
X
Hd (ω) = Ar Hr (ω)
r=1
avec :
φr φT
r
Ar =
kgr
n
X 1
Hr (ω) = 2
r=1 1 − (ω/ωr ) + 2iζr (ω/ωr )


+ Sommation des paramètres effectifs :
n
X Ar −1
= −Mω 2 + iCω + K

Hd (ω) = 2
r=1 1 − (ω/ωr ) + 2iζr (ω/ωr )
n
X n
X
limω→0 Hd (ω) = Ar = K−1 ⇒ Ar = K−1
r=1 r=1
n
ω2 M−1
X
limω→∞ Hd (ω) = Ar − r2 = [−Mω 2 ]−1 = −
r=1
ω ω2
n
X
⇒ ωr2 Ar = M−1
r=1
=⇒ Ces 2 propriétés sont utiles pour apprécier la contributions d’un

mode particulier à l’ensemble du mouvement, du point de vue des
déplacements (propriété 1) ou des accélérations (propriété 2).
Superposition modale d’un oscillateurs à n ddl : Application numérique 2
Soit l’oscillateur à amortissement proportionnel :

Mẍ + Cẋ + Kx = 0

3 0 20 −10 20 −10
M= C= K = 103 ×
0 1 −10 20 −10 20
+ Vérifier les propriétés (1) et (2) .
+ Calculer l’une des flexibilités élémentaires, par exemple H22 (ω),
puis traçer cette flexibilité à l’aide un programme Matlab.

Superposition modale d’un oscillateurs à n ddl : Application numérique 2

+ On calcule les paramètres modaux ωr , φr , ζr , puis les raideurs
généralisées :
kg1 = φT
1 Kφ1 et kg2 = φ2 Kφ2
T
+ D’où les matrices de flexibilité effectives :

φ1 φT
1 φ2 φT
2
A1 = et A2 =
kg1 kg2
+ On peut vérifier les propriétés de sommation des flexibilités
effectives :
A1 + A2 = K−1 et ω12 A1 + ω22 A2 = M−1
+ La matrice de flexibilité effectives de cet oscillateur à 2 ddl peut
s’exprimer par :
Hd (ω) = A1 H1 (ω) + A2 H2 (ω)
+ La flexibilité élémentaire H22 (ω) qui caractérise le déplacement de
la masse 2 en réponse à une force exercée sur cette même masse :
[A1 ]22 [A2 ]22
H22 (ω) = 2 + 2
1 − (ω/ω1 ) + 2iζ1 (ω/ω1 ) 1 − (ω/ω2 ) + 2iζ2 (ω/ω2 )
Superposition modale d’un oscillateurs à n ddl : calcul de la réponse forcée
+ La réponse forcée d’un oscillateur à plusieurs ddl peut être calculée

directement par intégration pas-à-pas, à partir des matrices de masse,
d’amortissement et de raideur, comme il a été montré dans un
chapitre précédent.
+ Cette méthode est applicable pour un nombre élevé de ddl, mais

elle ne permet pas d’apprécier la contribution de chaque mode à la
réponse globale.

Superposition modale d’un oscillateurs à n ddl : calcul de la réponse forcée

On préfère donc parfois recourir à la démarche de superposition
modale :
On on détermine les paramètres modaux ωr , φr , ζr de
l’oscillateur
on en déduit les paramètres généralisés mgr , cgr , kgr , ainsi
que la matrice Φ des formes modales et son inverse Φ−1 .
On exprime les conditions initiales dans la base des
coordonnées généralisées avec :
q(t0 ) = Φ−1 x(t0 ) et q̇(t0 ) = Φ−1 ẋ(t0 )
Pour obtenir les mouvements qr (t) de chaque mode, on
intègre les équations découplées du mouvement :
 g1 1 + cg1 q̇1 + kg1 q1 = φT

 m q̈ 1 f(t)
..
 .
n f(t)

On exprime les résultats dans la base des coordonnées
physiques avec : x(t) = Φq(t).

Cours Vibration

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INSTITUT UNIVERSITAIRE D’ABIDJAN

Table des matières

1 Introduction (Généralités sur les vibrations)

2 Modélisation des systèmes mécaniques

3 Vibration des systèmes mécaniques

4 Fonction de réponse en fréquence (FRF)

5 Décomposition et superposition modales

2/190 Dr Souleymane SAMAGASSI Vibrations Mécaniques

Intitulé du cours : VIBRATIONS MÉCANIQUES

Evaluation continue : 40%

1ère session : à la fin du cours

4/190 Dr Souleymane SAMAGASSI Vibrations Mécaniques

Les vibrations : Dans la vie courante

Chacun a déjà sa petite idée préconçue au sujet des vibrations

utiles (montre, rasoir électrique, haut-parleur, etc.)

5/190 Dr Souleymane SAMAGASSI Vibrations Mécaniques

Les vibrations : Type de signal

6/190 Dr Souleymane SAMAGASSI Vibrations Mécaniques

Les vibrations : Type de signal

7/190 Dr Souleymane SAMAGASSI Vibrations Mécaniques

Les vibrations : Modes de transmission et effet sur la Santé

8/190 Dr Souleymane SAMAGASSI Vibrations Mécaniques

Les vibrations : Champs d’application

Réduction et contrôle (conception)

Indication de l’état de santé

9/190 Dr Souleymane SAMAGASSI Vibrations Mécaniques

Les vibrations : Type de mouvement

L’étude des vibrations porte sur les mouvements oscillatoires des

10/190 Dr Souleymane SAMAGASSI Vibrations Mécaniques

Les vibrations : Technologie moderne et Cause de défaillances techniques

La quasi-totalité des nouveaux concepts de la technologie

11/190 Dr Souleymane SAMAGASSI Vibrations Mécaniques

Les vibrations : Rôle de l’ingénieur face aux défaillances techniques

Dans cette étude qui a trait aux vibrations, le rôle de l’ingénieur

prévoir les résonances dangereuses;

avoir parfois recours à la vibration à des fins pratiques voire

12/190 Dr Souleymane SAMAGASSI Vibrations Mécaniques

La résonance : Phénomène essentiel et caractéristique de la vibration

Pour la plupart des structures, il existe certaines fréquences dont

1 oscillateur à éléments discrets présente autant de résonances

La résonance : Pont de Tacoma

14/190 Dr Souleymane SAMAGASSI Vibrations Mécaniques

La résonance : Pont de Tacoma

Précaution élémentaire : éviter d’exciter les résonances

Exemple : déplacer une résonance via un résonateur

17/190 Dr Souleymane SAMAGASSI Vibrations Mécaniques

En dynamique, l’ingénieur est confronté à la résolution de

L’approche discrète, passage d’une réalité continue à un modèle

18/190 Dr Souleymane SAMAGASSI Vibrations Mécaniques

Le présent chapitre traite des notions auxquelles il faudra avoir

pour construire un modèle discret d’un système

19/190 Dr Souleymane SAMAGASSI Vibrations Mécaniques

Pour concevoir cette modélisation discrète d’un système, on doit

20/190 Dr Souleymane SAMAGASSI Vibrations Mécaniques

Comment passer d’une structure réelle à un système modélisé par

21/190 Dr Souleymane SAMAGASSI Vibrations Mécaniques

Étape 1 : Méthode de discrétisation

Visualiser le fonctionnement de la structure en choisissant,

22/190 Dr Souleymane SAMAGASSI Vibrations Mécaniques

Étape 1 : Méthode de discrétisation (suite)

Visualiser le fonctionnement de la structure en choisissant,

23/190 Dr Souleymane SAMAGASSI Vibrations Mécaniques

Étape 2 : Méthode de discrétisation

Une vérification importante pour construire le système