Cours 1 GCV

INSTITUT UNIVERSITAIRE D’ABIDJAN
Vibrations Mécaniques
August 8, 2022
Dr Souleymane SAMAGASSI
Introduction (Généralités sur les vibrations)
Modélisation des systèmes mécaniques
Vibration des systèmes mécaniques
Table des matières
1 Introduction (Généralités sur les vibrations)
2 Modélisation des systèmes mécaniques
3 Vibration des systèmes mécaniques
2/76 Dr Souleymane SAMAGASSI Vibrations Mécaniques

Objectifs
Intitulé du cours : VIBRATIONS MÉCANIQUES

Type : CM ET TD (moins de 30 heures)
Les objectifs :
Développer des aptitudes en analyse de vibration
afin de s’approprier les techniques de surveillance et de
diagnostic vibratoire
A la fin du cours
maîtriser la modélisation des oscillateurs à paramètres
discrets et en tirer profit
Pouvoir résoudre les problèmes des praticiens
(développement, essais et de l’exploitations des structures )
Pré-requis :
Calcul matriciel (valeurs propres et vecteurs propres)
Équations différentielles;
Avoir été initié à la programmation (Matlab)

Modalités d’évaluation
Evaluation continue : 40%

Examen final en fin de semestre 60%
1ère session : à la fin du cours
Session de rattrapage (2ème session)

Introduction (Généralités sur les vibrations) Mouvement harmonique
Modélisation des systèmes mécaniques Effets nuisibles des vibrations
Vibration des systèmes mécaniques Conception d’une structure vibrante
Les vibrations : Dans la vie courante
Chacun a déjà sa petite idée préconçue au sujet des vibrations

puisqu’elles font partie de notre vie quotidienne.
Ces vibrations peuvent être de plusieurs ordres :
utiles (montre, rasoir électrique, haut-parleur, etc.)
agréables (balançoire, instrument de musique, etc.)
désagréables voire bruyantes (marteau-piqueur, etc.)

Les vibrations : Type de signal

Les vibrations : Type de signal

Les vibrations : Modes de transmission et effet sur la Santé
Outils tenus
à la main
Secousses
Transmises via
siège Conducteurs
Vibrations
Troubles neu-
Mécaniques rologiques
& Santé
Vibrations Trans-
mises via le sol
Troubles
articulaires

Les vibrations : Champs d’application
Réduction et contrôle (conception)

Isolation
amortissement
Entretien de machines
Indication de l’état de santé
Entretien prédictif conditionnel
Diagnostic des défauts (déséquilibre, mauvais lignage, etc.)

Les vibrations : Type de mouvement
L’étude des vibrations porte sur les mouvements oscillatoires des

corps suite à l’action des forces qui leur sont imposées.
L’on peut dire, hors de tout doute, que tout corps doté d’une
masse et d’une élasticité est susceptible d’être soumis à des
vibrations.

Les vibrations : Technologie moderne et Cause de défaillances techniques
La quasi-totalité des nouveaux concepts de la technologie

moderne ont apporté leur lot de vibrations aussi imprévues
qu’imprévisibles :
Ces dernières ont, dans certains cas, été à l’origine de
défaillances techniques.
Pour pallier à ces défaillances techniques, presque toute nouvelle
construction mécanique est soumise à une étude intense de sa
susceptibilité à la vibration, lors de ses deux phases principales :
pendant sa conception et
tout au long de son développement

Les vibrations : Rôle de l’ingénieur face aux défaillances techniques
Dans cette étude qui a trait aux vibrations, le rôle de l’ingénieur

consistera à :
prévoir les résonances dangereuses;
s’assurer qu’elles se trouvent hors du régime d’opération;
réduire les sources d’excitation;

introduire un amortisseur;
avoir parfois recours à la vibration à des fins pratiques voire
utiles tout comme dans le cas de l’entretien des machines.

La résonance : Phénomène essentiel et caractéristique de la vibration
Pour la plupart des structures, il existe certaines fréquences dont

l’excitation provoque une réponse très supérieure à la
réponse statique
1 oscillateur à éléments discrets présente autant de résonances

qu’il a de degrés de liberté
1 structure continue présente une infinité de résonances, dont les
fréquences restent cependant séparées les unes des autres
Ces résonances sont d’autant plus dangereuses qu’elles se
produisent à basse fréquence.
La résonance : Pont de Tacoma

La résonance : Pont de Tacoma
Inauguré juillet 1940, 3ème pont suspendu du monde, par la

taille:
long de 1810 m entre culées
sa travée centrale mesurait 840 m
Sa structure était calculée pour résister à des vents
exceptionnels de 200 km/h
7 novembre 1940 se leva un vent de 65 km/h, bien inférieur à
celui qui avait servi à dimensionner le pont
Pourtant, le tablier se mit à osciller, avec plusieurs mètres
d’amplitude
On évacua immédiatement le pont, mais il s’effondra en
quelques heures
Sa structure était calculée pour résister à des vents
exceptionnels de 200 km/h
Effondrement en vidéo Résonance_pont et Resonance_helico

Précaution élémentaire : éviter d’exciter les résonances

C’est la meilleure solution, chaque
fois qu’elle est possible
Pour les sources d’excitation dont
les fréquences sont précises et bien
connues :
Il suffit alors de vérifier que les
fréquences d’excitation sont
suffisamment éloignées des
fréquences de résonance
Si ce n’est pas le cas
Si toute modification est impossible:
une quelconque modification
de la raideur, de la masse ou on peut aussi déplacer une
des dimensions de la structure résonance au moyen d’un
permet de déplacer ses résonateur accordé sur la
résonances. fréquence gênante.

Exemple : déplacer une résonance via un résonateur

Introduction (Généralités sur les vibrations) Introduction
Modélisation des systèmes mécaniques Discrétisation des systèmes
Vibration des systèmes mécaniques Mise en équation du modèle obtenu
Introduction
En dynamique, l’ingénieur est confronté à la résolution de

systèmes souvent fort complexes dont il devra faire un modèle
pour être en mesure de procéder à l’analyse vibratoire.
On peut distinguer deux grandes catégories d’approches vis-à-vis
de la modélisation des phénomènes physiques :
l’approche continue et l’approche discrète (objet du cours).
L’approche discrète, passage d’une réalité continue à un modèle

composé d’éléments discrets (masses-ressorts-amortisseurs),
est l’un des aspects les plus créateur du travail de l’ingénieur
car il doit être capable de pouvoir interpréter grâce à la
faculté qu’il a de comprendre les phénomènes physiques.

Introduction
Le présent chapitre traite des notions auxquelles il faudra avoir

recours :
pour construire un modèle discret d’un système
pour construire le processus de discrétisation visant à
obtenir ce modèle discret

Introduction
Pour concevoir cette modélisation discrète d’un système, on doit

prendre en considération les points suivants :
la détermination du nombre de degrés de liberté nécessaires

+ ce choix dépend du concepteur et est
+ fonction du degré de précision qu’il veut pour son modèle.
les éléments requis pour construire le modèle :
sont les masses, les raideurs et les amortisseurs
+ Toute structure peut être modélisée par un ensemble
d’éléments discrets de masses, de ressorts et d’amortisseurs
les simplifications possibles du modèle
Exemple : ramener un modèle doté de mouvements de
translation et de rotation à un modèle ne comprenant
qu’un seul type de mouvement.

Position du problème
Comment passer d’une structure réelle à un système modélisé par

des éléments simples discrets (masse, ressort et amortisseur) ?
en translation
en rotation
en translation et rotation à la fois
+ Suivre les étapes ci-après

Étape 1 : Méthode de discrétisation
Visualiser le fonctionnement de la structure en choisissant,

d’après votre sens physique, quelles parties peuvent être
assimilées à un élément de base.
Par exemple :
les différentes parties du système pour lesquelles nous
émettons l’hypothèse
qu’elles ont une masse importante et qu’elles bougent sans
se déformer seront assimilées à une masse.
Les parties dont la masse est faible par rapport aux autres
mais indéformables pourront être considérées comme des
nœuds sans masse.

Étape 1 : Méthode de discrétisation (suite)
Visualiser le fonctionnement de la structure en choisissant,

d’après votre sens physique, quelles parties peuvent être
assimilées à un élément de base.
Par exemple :
Les parties dont la masse est faible par rapport aux autres
et qui ont une déformation élastique seront assimilées à un
ressort.
Les liaisons de type frottement solide ou fluide entre deux
parties et les liaisons qui dissipent de l’énergie (chaleur,
etc.) seront considérées comme amortissement.

Étape 2 : Méthode de discrétisation
Une vérification importante pour construire le système

avec les bonnes liaisons entre les éléments :.
se demander systématiquement pour les ressorts ou les
amortisseurs
à quoi leurs deux extrémités sont reliées dans le système
réel
et s’assurer qu’il en va de même dans le modèle.
Remarque sur le modèle obtenu :

un même système physique pourra être représenté par
différents modèles selon (voir figure)
les hypothèses envisagées, la précision désirée et les
réponses recherchées(voir exemples ci-dessous)

Exemple 2.2 : Modélisation d’un voilier
Énoncé : Effectuer les modélisations suivantes

Modèle 1 : effet de l’amortissement de l’eau
Modèle 2 : Effet de la rigidité du mât
Modèle 3 : Effet de l’amortissement du mât

Corrections :
+ Modèle 1 : effet de l’amortissement de l’eau

Corrections :
+ Modèle 2 : Effet de la rigidité du mât
+ Modèle 3 : Effet de l’amortissement du mât

Étape 3 : Représentation simplifiée
Le système ainsi obtenu, peut être simplifié de deux façons :

en ramenant un système composé d’éléments en rotation et
en translation à un système n’ayant qu’un seul degré de
liberté soit en translation, soit en rotation.
en combinant des éléments de même nature en un seul
élément.

Exemple 2.3 : Modélisation d’un bâtiment et d’un pont

Exemple 2.4 : Modélisation d’une plateforme offshore
Plateforme offshore soumise au Proposer le modèle discrèt de cette

chargement dynamique du courant structure sachant que :
marin La quantité d’intérêt est le
déplacement horizontal
La partie supérieure de la plateforme le mouvement principal est
peut-être considérée comme rigide horizontal
Exemple 2.4 : Modélisation d’une plateforme offshore
Quel modèle si on prend en considération l’amortissement

interne de la plateforme ?
Quelle est son équation de mouvement ?

Méthodes d’obtention des équations du modèle obtenu
Une fois le modèle masse-ressort(-amortisseur) obtenu,

l’équation de mouvement d’un système s’obtient assez
simplement par diverses méthodes :
Approche énergétique
Théorèmes généraux de la dynamique
Méthode de Lagrange

Approche Energétique
Un système mécanique échange de l’énergie avec le milieu

extérieur en recevant du travail W et en dissipant une énergie Q,
généralement sous forme de chaleur.
T+V =Q+W (1)
Énergie cinétique T :
Rx
T= repos
−finertie du (2)
finertie : force d’inertie. Elle est liée aux masses et s’oppose

à toute variation de vitesse
Pour une masse ponctuelle m en mouvement de translation x(t) :
Z x Z t Z t
du 1
T= −(−mẍ)du = mẍ dτ = mẍẋdτ = mẋ2
rep rep dτ rep 2
(3)
Un corps en rotation θ(t) autour d’un axe Ox :
présente 1 moment d’inertie jox par rapport à cet axe
Z θ Z t Z t
dα 1
T= −(−jox θ̈)dα = jox θ̈ dτ = jox θ̈θ̇dτ = jox θ̇2
rep rep dτ rep 2
(4)
Pour un corps animé à la fois de rotation θ(t) + translation x(t),
2 calculs équivalents sont possibles :
1 1 1
T = mx˙G 2 + jGx θ̇2 (5) T = jOx θ̇2 (6)
2 2 2

Énergie potentielle V
Rx
V= −∞
−fpot (u)du (7)
fpot dérive d’un potentiel.

Définition : Une force fpot dérive d’un potentiel si elle peut
s’exprimer en fonction des paramètres de position du
système, indépendamment du temps.
Pour un ressort linéaire en translation :
Z x
1
V= kudu = kx2 + cte (8)
−∞ 2
Pour un ressort linéaire en rotation :

Z θ
1
V= kαdα = kθ2 + cte (9)
−∞ 2

L’énergie peut être dissipée en chaleur par frottement visqueux

Ce frottement se produit lors d’un écoulement fluide
Ce frottement génère une force résistante proportionnelle à
la vitesse et de sens opposé à celle-ci
fres = −cu̇ (10)
Pour un amortisseur en translation Pour un amortisseur en rotation
dont l’allongement est x(t) : dont l’allongement θ(t) :
Puissance dissipée : Puissance dissipée :
P = −cẋ2 (11) P = −cθ̇2 (13)
Énergie dissipée pendant un Énergie dissipée pendant un
intervalle de temps : intervalle de temps :
dQ = −cẋ2 dt (12) dQ = −cθ̇2 dt (14)

Pour la méthode de Lagrange, qui sera étudiée plus loin, on

caractérise la dissipation d’énergie mécanique par la fonction
dissipation R:
R ẋ
R= f du̇
repos res
(15)
Pour un amortisseur en translation :

Z ẋ
1
R= cu̇du̇ = cẋ2 (16)
repos 2
Pour un amortisseur en rotation :
Z θ̇
1 2
R= cα̇dα̇ = cθ̇ (17)
repos 2

Travail des forces extérieures w

Les forces extérieures peuvent
amplifier le mouvement (forces motrices) ou
freiner le mouvement (forces résistantes)
Travail développé par un déplacement élémentaire dx :
dw = fext dx = fext dx
dt dt = fext ẋdt (18)
Travail développe par une rotation élémentaire dθ :
dw = Cext dθ = Cext θ̇dt (19)

Dans l’application de la méthode de Lagrange, on caractérise les

forces extérieures par leur travail virtuel δw sous l’effet d’un
déplacement virtuel δx ou δθ, petit mais arbitraire.
Pour une force extérieure, le travail virtuel vaut :
δw = fext δx (20)
Pour un couple extérieur, le travail virtuel vaut :
δw = Cext δθ (21)

Principe fondamental de la dynamique (PFD)

Énoncé de la (2e loi de Newton) :
X
mẍ = Fext (22)
Relations de comportement du ressort et de l’amortisseur :
Fressort = −kx (23)

Famortis = −cẋ (24)

Bilan des forces sur la masse m :

Le poids : −mg
Force de rappel ressort : −kx1
Force de l’amortisseur : −cx˙1
la force extérieure : f1 (t)

Équilibre statique (ensemble immobile): −mg − kxs + fs = 0

Application du PFD : mx¨1 = −mg − kx1 − cx˙1 + f1 (t)
Mesure par rapport à l’équilibre statique :
x1 (t) = xs + x(t)
Mesurons f1 (t) par rapport à force statique fs :
f1 (t) = fs + f (t)
Équation différentielle du mouvement :
mẍ + cẋ + kx = f (t) (25)

Obtention directe :
Mesure x(t) par rapport à la position d’équilibre statique
Prendre en compte que la partie variable des efforts :
−kx, −cẋ, f (t)
Appliquer PFD donne directement l’équation différentielle du
mouvement :
mẍ + cẋ + kx = f (t) (26)

Exemple d’application
Effectuer la mise en équation de cet oscillateur sachant que

x2 b
= = u et 0 < u < 1
x1 a

Les 2 variable de position x1 et x2 sont liées par la relation

cinématique xx21 = ba = u =⇒ c’est un système mécanique à 1 ddl
2 méthodes possible pour obtenir son équation de mouvement :
Appliquer PFD séparement à m1 et m2 en tenant compte
des force de liaison (forces sur le levier).
+ Cette procédure, ici, est relativement lourde

Il est préférable d’utiliser la méthode basée sur des

considérations énergétiques
on ramène tous les paramètres sur une seule variable de
position puis on applique une seule fois le PFD

Energie cinétique du système résulte du mouvement de 2 masses:

x˙1 2 x˙2 2
T = m1 + m2 (27)
2 2
Expression selon x1 :
x˙1 2 u2 x˙1 2 x˙1 2 x˙1 2
T = m1 + m2 = (m1 + m2 u2 ) = meq (28)
2 2 2 2
Energie potentielle résulte de la déformation des 2 ressorts :
x1 2 x2 2 x1 2 x1 2
V = k1 + k2 + cte = (k1 + k2 u2 ) + cte = keq + cte
2 2 2 2
(29)
Énergie dissipée:
dQ = −c1 x˙1 2 dt − c2 x˙2 2 dt = −(c1 + c2 u2 )x˙1 2 dt = ceq x˙1 2 dt

(30)
Enfin, le travail des forces extérieures :
dW = f1 dx1 + f2 dx2 = (f1 + f2 u)dx1 = feq dx1 (31)
En utilisant ces paramètres équivalents, l’équation du
mouvement est celle d’un oscillateur à 1 ddl
meq ẍ + ceq ẋ + keq x = feq (t) (32)

Théorèmes généraux de la dynamique : oscillateur à n ddl (cas de 2 ddl)
Conformément à la demarche adoptée pour les oscillateur à 1 ddl:

On mesure les déplacements x1 (t) et x2 (t) par rapport à la
position d’équilibre statique
On ne prendre en compte que la partie variable des efforts
On applique le PFD à chaque solide indépendant

Isolons successivement chaque masse et appliquons lui le PFD:

Pour la 1ère masse :
3mx¨1 = f1 (t) − kx1 − cx˙1 − k(x1 − x2 ) − c(x˙1 − x˙2 )
Pour la 2ème masse :
mx¨1 = f2 (t) − kx2 − cx˙2 − k(x2 − x1 ) − c(x˙2 − x˙1 )
On en déduit les équations de mouvements :

3mx¨1 + 2cx˙1 − cx˙2 + 2kx1 − kx2 = f1 (t)
mx¨2 − cx˙1 + 2cx˙2 − kx1 + 2kx2 = f2 (t)

Équation couplées : impossible de résoudre chaque équation

indépendamment de l’autre
(
3mx¨1 + 2cx˙1 −cx˙2 + 2kx1 −kx2 = f1 (t)
mx¨2 −cx˙1 + 2cx˙2 −kx1 + 2kx2 = f2 (t)
Sous forme vectorielle ( écriture plus commode) :

3m 0 x¨1 2c −c x˙1 2k −k x1
+ + =
0 m x¨2 −c 2c x˙2 −k 2k x2
f1
f2

Sous forme condensée : M ẍ + C ẋ + Kx = f (t)
M est une matrice diagonale car chaque équation

exprime le mouvement d’une seule masse
C et K sont symétrique car les termes hors diagonale
résultent du ressort et de l’amortissement montés entre les
2 masses
ils exercent le même effort de rappel et de freinage sur
chaque masse
Ces termes hors diagonale réalisent le couplage entre les
mouvements des 2 solides :
" #
2c −c 2k −k
C= ;K =
−c 2c −k 2k

Loi de conservation de l’énergie : T + V = Q + W

D’après ce qui précède, cette loi s’écrit :
2 2 Rt Rt
m ẋ2 + k x2 + Cte = 0 −cẋ2 dt + 0 f (t)ẋdt
Dérivée par rapport au temps mẋẍ + kxẋ = −cẋ2 + f (t)ẋ
Après simplification par ẋ, on a : mẍ + cẋ + kx = f (t)
+ Cette démarche, généralisée à un système mécanique à plusieurs
degré de liberté, conduit à la méthode de Lagrange.

Présente un intérêt quand la configuration mécanique est

complexe
Très générale et systématique
mais demande cependant des calculs qui peuvent être lourds

Pour un système dont l’état est défini par les n variables de

position qi et leurs dérivées
les n équations de Lagrange sont :
d ∂T ∂T ∂V ∂R ∂ δW
− + + = (33)
dt ∂ q̇i ∂qi ∂qi ∂ q̇i ∂ δqi
∂ δW
: effort généralisé sur la coordonnée qi ;
∂ δqi
∂ δW
est calculé en dérivant le travail virtuel δW
∂ δqi
développé par l’ensemble des efforts extérieurs, par rapport
au déplacement virtuel δqi de la coordonnée qi
R : fonction de dissipation d’énergie

Méthode de Lagrange : Exemple d’application
Effectuer la mise en équation de ce système mécanique par la

méthode de Lagrange


ẋ2 ẋ2
Énergie cinétique totale des 2 masses : T = 3m 1 + m 2
2 2
∂T d ∂T
= 3mẋ1 =⇒ = 3mẍ1
∂ ẋ1 dt ∂ ẋ1
La dérivée par rapport à x1 est nulle :
∂T d ∂T ∂T
= 0 =⇒ − = 3mẍ1
∂x1 dt ∂ x˙1 ∂x1
d ∂T ∂T
Procédons de même vis-à-vis de x2 : − = mẍ2
dt ∂ ẋ2 ∂x2
Énergie potentielle. totale de 2 masses :
x2 (x1 − x2 )2 x2 2
V =k 1 +k +k
2 2 2
∂V ∂V
= kx1 + k(x1 − x2 ) et = −k(x1 − x2 ) + kx2
∂x1 ∂x2

Fonction de dissipation totale des 2 amortisseurs :

ẋ2 (ẋ1 − ẋ2 )2 ẋ2
R=c 1 +c +c 2
2 2 2
∂R ∂R
= cẋ1 + c(ẋ1 − ẋ2 ) et = −c(ẋ1 − ẋ2 ) + cẋ2
∂ ẋ1 ∂ ẋ2
Enfin, le travail virtuel des forces extérieurs :
δW = f1 (t)δx1 + f2 (t)δx2
∂ δW ∂ δW
= f1 (t) et = f2 (t)
∂ δx1 ∂ δx2

Équation de Lagrange relative à x1 (t) :
d ∂T ∂T ∂V ∂R ∂ δW
− + + =
dt ∂ ẋ1 ∂x1 ∂x1 ∂ ẋ1 ∂ δx1
=⇒ 3mẍ1 + kx1 + k(x1 − x2 ) + cẋ1 + c(ẋ1 − ẋ2 ) = f1 (t)

=⇒ mẍ2 − k(x1 − x2 ) + kx2 − c(ẋ1 − ẋ2 ) + cẋ2 = f2 (t)
On en déduit les équations de mouvement :
(
3mẍ1 + 2cẋ1 − cẋ2 + 2kx1 − kx2 = f1 (t)
mẍ2 − cẋ1 + 2cẋ2 − kx1 + 2kx2 = f2 (t)

Modélisation des systèmes mécaniques Vibration à 1 ddl
Rappel de mathématique

Rappel de mathématique

Réponse libre non amorti
Montrer que la réponse de cet oscillateur est :

p
(x0 ω0 )2 + v02 x0 ω0
x(t) = sin(ω0 t + arctg( ))
ω0 v0
condition initial : x0 et ẋ0 = v0 à t = 0

ω, la pulsation propre

Équation du Mvt : mẍ + kx = 0 (1)

+ x(t) = Asin(ωt + φ)
A et φ : amplitude et phase dépendant des C.I
ω : pulsation (ou fréquence angulaire)
Que vaut ω , la pulsation propre ?
dx(t)
Vitesse : = ẋ = Aωcos(ωt + φ) (2)
dt
d2 x(t)
Accélération : = ẍ = −Aω 2 sin(ωt + φ) (3)
dt2 r
k
(3) dans (1) + ω = ω0 = (rad/s)
m

Condition initial : x0 et ẋ0 = v0 à t = 0

x0 = x(0) = Asin(ω × 0 + φ) = Asin(φ)
˙ = Aω0 cos(ω0 × 0 + φ) = Aω0 cos(φ)
v0 = x(0)
+ (x0 ω0 )2 + v02 = (Aω0 )2 (sin(φ)2 + cos(φ))2
sin(φ) x0 ω0
+ tg(φ) = =
cos(φ) v0
p
(x0 ω0 )2 + v02 x0 ω0
A= (4) et φ = arctg( ) (5)
ω0 v0

Réponse libre d’un système à 1 ddl, non amorti

p
(x0 ω0 )2 + v02 x0 ω0
x(t) = sin(ω0 t + arctg( )) (6)
ω0 v0

Réponse libre amorti
L’amortisseur dissipe de l’énergie

L’écoulement de l’huile crée une force de réaction proportionnelle
dx(t)
à la vitesse du piston : Fc = −c = −cẋ (7)
dt
Équation du mouvement : mẍ + cẋ + kx = 0

Quelle solution pour cet oscillateur ?
Réponse libre amorti
Équation du mouvement : mẍ + cẋ + kx = 0 (8)

Quel déplacement pour cet oscillateur ?
Démarche :
En posant x(t) = αert =⇒ (mr2 + cr + k)αert = 0
Puisque αert 6= 0 ∀ t =⇒ mr2 + cr + k = 0
√
c2 − 4km

r1 c
Ses solutions : =− ±
r2 2m 2m
Plusieurs types de solutions sont envisagées selon la valeur
du discriminant : 2 racines réelles; une double; 2 complexes
Pour faciliter l’analyse, définissons le coefficient d’amortissement
critique ccr
Réponse libre amortie
Coefficient d’amortissement critique et Taux d’amortissement :

√ c c
c2cr − 4km = 0 ⇒ ccr = 2 km = 2mω0 ; ζ = = √
ccr 2 km

r1 p
Les solutions deviennent : = −ζω0 ± ω0 ζ 2 − 1
r2
3 types de mouvements observés selon la valeur de ζ
Mouvement sous-amorti : oscillation vibratoire amortie
Mvt sur-amorti : retour position d’équilibre sans oscillation
Mouvement avec amortissement critique : ceci correspond à
la limite entre les 2 cas précédents.

Mouvement sous-amorti : 0 ≺ ζ ≺ 1
p p
r1 = −ζω0 − jω0 1 − ζ 2 ; r2 = −ζω0 + jω0 1 − ζ 2
√ 2 √ 2
Solution : x(t) = a1 ej 1−ζ ω0 t + a2 e−j 1−ζ ω0 t e−ω0 ζt
+ a1 et a2 sont des constantes complexes arbitraires

p
x(t) = Ae−ω0 ζt sin(ωd t + φ) (9) ωd = ω0 1 − ζ 2
+ A et φ sont des constantes d’intégrations
+ ωd pseudo-pulsation : fréquence naturelle amortie
q
2
(ζx0 ω0 + v0 )2 + (x0 ωd )

x 0 ωd
A= φ = arctg
ωd ζx0 ω0 + v0


Mouvement sur-amorti : ζ 1
p p
r1 = −ζω0 + ω0 ζ 2 − 1 ; r2 = −ζω0 − ω0 ζ 2 − 1
√ 2 √ 2
Solution : x(t) = a1 e ζ −1ω0 t + a2 e− ζ −1ω0 t e−ω0 ζt
+ a1 et a2 sont des constantes réelles
Les conditions aux limites
dx(t)
x0 = x(0) = a1 + a2 ; v0 = |t=0
p dt p
v0 = −ζω0 + ω0 ζ 2 − 1 a1 + −ζω0 − ω0 ζ 2 − 1 a2

p p
v0 + ζ + ζ 2 − 1 ω0 x0 −v0 + −ζ + ζ 2 − 1 ω0 x0
a1 = p a2 = p
2ω0 ζ 2 − 1 2ω0 ζ 2 − 1

Mouvement avec amortissement critique : ζ = 1
C’est la valeur de ζ qui sépare le mouvement oscillant d’un

mouvement non oscillant
La racine double fournit une solution particulière :
r1 = r2 = −ζω0 = −ω0
Solution : x(t) = (a1 + a2 t)e−ω0 t (10)
Les conditions initiales permet d’identifier les constantes
x0 = a1
v0 = −ω0 a1 + a2 e−ω0 t − ω0 a2 te−ω0 t |t=0 = −ω0 a1 + a2


x(t) = (x0 + x0 ω0 t + v0 t) e−ω0 t (11)

Équation normalisée
Équation du mouvement d’un système amorti :
mẍ + cẋ + kx = 0 (12)

est souvent normalisé par rapport à la masse
c k
+ ẍ + ẋ + x = 0
m m
+ ẍ + 2ζω0 ẋ + ω02 x = 0 (13)
k
+ = ω02
m
c c
+ =ζ⇒ = 2ζω0
2mω0 m
(Etablissez un programme Matlab traçant la réponse libre
d’un oscillateur à 1 ddl avec : m = 1 kg; k=1 N/m ; c = 0.1
N.s/m; x0 = 3m/s ; v0 = 3m/s )

Cours 1 GCV

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INSTITUT UNIVERSITAIRE D’ABIDJAN

Table des matières

1 Introduction (Généralités sur les vibrations)

2 Modélisation des systèmes mécaniques

3 Vibration des systèmes mécaniques

2/76 Dr Souleymane SAMAGASSI Vibrations Mécaniques

Intitulé du cours : VIBRATIONS MÉCANIQUES

3/76 Dr Souleymane SAMAGASSI Vibrations Mécaniques

Evaluation continue : 40%

4/76 Dr Souleymane SAMAGASSI Vibrations Mécaniques

Les vibrations : Dans la vie courante

Chacun a déjà sa petite idée préconçue au sujet des vibrations

5/76 Dr Souleymane SAMAGASSI Vibrations Mécaniques

Les vibrations : Type de signal

6/76 Dr Souleymane SAMAGASSI Vibrations Mécaniques

Les vibrations : Type de signal

7/76 Dr Souleymane SAMAGASSI Vibrations Mécaniques

Les vibrations : Modes de transmission et effet sur la Santé

8/76 Dr Souleymane SAMAGASSI Vibrations Mécaniques

Les vibrations : Champs d’application

Réduction et contrôle (conception)

9/76 Dr Souleymane SAMAGASSI Vibrations Mécaniques

Les vibrations : Type de mouvement

L’étude des vibrations porte sur les mouvements oscillatoires des

10/76 Dr Souleymane SAMAGASSI Vibrations Mécaniques

Les vibrations : Technologie moderne et Cause de défaillances techniques

La quasi-totalité des nouveaux concepts de la technologie

11/76 Dr Souleymane SAMAGASSI Vibrations Mécaniques

Les vibrations : Rôle de l’ingénieur face aux défaillances techniques

Dans cette étude qui a trait aux vibrations, le rôle de l’ingénieur

réduire les sources d’excitation;

12/76 Dr Souleymane SAMAGASSI Vibrations Mécaniques

La résonance : Phénomène essentiel et caractéristique de la vibration

Pour la plupart des structures, il existe certaines fréquences dont

1 oscillateur à éléments discrets présente autant de résonances

La résonance : Pont de Tacoma

14/76 Dr Souleymane SAMAGASSI Vibrations Mécaniques

La résonance : Pont de Tacoma

Inauguré juillet 1940, 3ème pont suspendu du monde, par la

15/76 Dr Souleymane SAMAGASSI Vibrations Mécaniques

Précaution élémentaire : éviter d’exciter les résonances

16/76 Dr Souleymane SAMAGASSI Vibrations Mécaniques

Exemple : déplacer une résonance via un résonateur

17/76 Dr Souleymane SAMAGASSI Vibrations Mécaniques

En dynamique, l’ingénieur est confronté à la résolution de

L’approche discrète, passage d’une réalité continue à un modèle

18/76 Dr Souleymane SAMAGASSI Vibrations Mécaniques

Le présent chapitre traite des notions auxquelles il faudra avoir

19/76 Dr Souleymane SAMAGASSI Vibrations Mécaniques

Pour concevoir cette modélisation discrète d’un système, on doit

la détermination du nombre de degrés de liberté nécessaires

20/76 Dr Souleymane SAMAGASSI Vibrations Mécaniques

Comment passer d’une structure réelle à un système modélisé par

21/76 Dr Souleymane SAMAGASSI Vibrations Mécaniques

Étape 1 : Méthode de discrétisation

Visualiser le fonctionnement de la structure en choisissant,

22/76 Dr Souleymane SAMAGASSI Vibrations Mécaniques

Étape 1 : Méthode de discrétisation (suite)

Visualiser le fonctionnement de la structure en choisissant,

23/76 Dr Souleymane SAMAGASSI Vibrations Mécaniques

Étape 2 : Méthode de discrétisation

Une vérification importante pour construire le système

Remarque sur le modèle obtenu :