Calcul Des Structures Rappel Mmc-2-1

12/02/2015
Rappels de mécanique des milieux

continus
CALCUL DES I. - CINEMATIQUE
STRUCTURES II. - STHENIQUE
Rappels de mécanique des milieux III.- LOI DE COMPORTEMENT POUR LES SOLIDES
continus ELASTIQUES
I - Cinématique I - Cinématique
I - 1 Configuration, mouvement, déplacement, ... I - 1 Configuration, mouvement, déplacement, ...
L'espace physique est rapporté à un repère orthonormé direct O, e1 , e2 , e3 . On introduit aussi la notion de configuration de référence : c'est la
L'ensemble des particules ou points matériels constituant le milieu continu configuration particulière du système à un instant t0 fixé. Souvent on prendra
étudié, occupe à chaque instant t, un ensemble de positions dans l'espace : c'est ഥ0 = Ω
Ω ഥ 0 , et on parlera alors de configuration initiale.
la configuration du système à l'instant t, noté W (t) (d'intérieur W(t) et de
Toute particule M0 de W0 est repérée par son vecteur position ഥ
X(t) dans la
frontière W(t)).
ഥ t est repérée par son
configuration de référence. Toute particule M de Ω
vecteur position xത t dans la configuration actuelle (à l'instant t).
I - 1 Configuration, mouvement, déplacement, ... I - 1 Configuration, mouvement, déplacement, ...
La position de chaque particule M sera donc déterminée si on connaît sa

position dans la configuration de référence et une fonction F telle que :
xത t = Φ ഥ
X, t (1)
F définit le mouvement par rapport à O, e1 , e2 , e3 . Dire que le milieu est

continu, c'est dire que F est une fonction continue et biunivoque de X.
1
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I - 1 Configuration, mouvement, déplacement, ... I - 2 Déformation
ഥ et t définissent les variables de Lagrange

𝐗 Considérons deux particules voisines X et X+dX. A l'instant t ces particules
occupent la position x et x+dx
𝐱ത et t définissent les variables d'Euler
avec dx t = Φ X + dX, t − Φ X, t
ഥ 0, à l'instant t, de la
Le déplacement par rapport à la configuration Ω
particule M0 est le vecteur Par définition du gradient on écrit :
u X, t = x X, t − X 2 𝜕Φ 2
Φ X + dX, t = Φ X, t + X, t dX + Θ dX
𝜕X
I - 2 Déformation I - 2 Déformation
Soit En notation indicielle,
𝜕Φ
dx = Fധ X, t dX avec Fധ X, t = X, t 3 𝜕x1 𝜕x1 𝜕x1
𝜕X
𝜕X1 𝜕X2 𝜕X3
Fധ est une application linéaire qui fait passer de l'espace vectoriel dans lequel Φi 𝜕xi 𝜕x2 𝜕x2 𝜕x2
Fij = = Fധ =
peut varier dX dans l'espace vectoriel où varie à priori dx. Cette application Xj 𝜕Xj 𝜕X1 𝜕X2 𝜕X3
𝜕x3 𝜕x3 𝜕x3
linéaire, appelée tenseur gradient, permet donc le passage de la configuration
ഥ 𝜕X1 𝜕X2 𝜕X3
Ω0 à la configuration Ω(t).
I - 2 Déformation I - 2 Déformation
Considérons trois particules voisines X, X+dX, X+dX'. Après déformations, soit

ഥ t les positions respectives x, x+dx, x+dx'.
elles occupent dans Ω dx ∙ dx ′ − dX ∙ dX ′ = 2dXധεdX′
𝜕xk 𝜕x′k en posant

dx ∙ dx ′ = Fധ X, t dX ∙ Fധ X′, t dX′ = dX ∙ dX ′
𝜕Xi i 𝜕Xj ′ j 1
ധε = Fധ X, t Fധ T X, t − 1ധ 4
d'où sa variation autour de la transformation 2
L'application linéaire 𝜀 Ӗ est appelée tenseur des déformations. Cette
𝜕xk 𝜕x′k
dx ∙ dx ′ − dX ∙ dX′ = − δij dXi ∙ dXj ′ application est symétrique.
𝜕Xi 𝜕Xj ′
2
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I - 2 Déformation I - 3 Cas des petites perturbations
soit 𝜕u
Cette hypothèse correspond au cas où u X, t et X, t sont petits.
T T 𝜕X
1 𝜕u 𝜕u 𝜕u 𝜕u
ധε = X, t + X, t + X, t X, t En reprenant (5) et en ne retenant que les termes d'ordre 1, on obtient :
2 𝜕X 𝜕X 𝜕X 𝜕X T
1 𝜕u 𝜕u
ധεHPP = X, t + X, t 6
ou encore en notation indicielle 2 𝜕X 𝜕X
1 𝜕ui 𝜕uj 𝜕uk 𝜕uk ou encore en notation indicielle
εij = + + 1 𝜕ui 𝜕uj
2 𝜕Xj 𝜕Xi 𝜕Xi 𝜕Xj εij = +
2 𝜕Xj 𝜕Xi
I – 4 Conditions de compatibilité I – 4 Conditions de compatibilité
A tout déplacement u on fait correspondre une déformation ധε . On peut aussi se Décomposons maintenant le gradient des déplacements en une partie
poser le problème inverse. Ce problème est dit 'problème de compatibilité symétrique ധε et une partie antisymétrique ω
ന.
géométrique d'un champ de déformation', ou encore 'problème d'intégrabilité
𝜕u
d'un champ de déformation'. X, t = ധε X, t + ω
ന X, t
𝜕X
T
1 𝜕u 𝜕u 1 𝜕ui 𝜕uj
ω
ന= X, t − X, t ωij = −
2 𝜕X 𝜕X 2 𝜕Xj 𝜕Xi
I – 4 Conditions de compatibilité I – 4 Conditions de compatibilité
On a Réciproquement, si e vérifie (7), alors les formes différentielles

ωij,k = εki,j − εjk,i dωij = εki,j − εki,j dxk
soit en dérivant une nouvelle fois sont exactes; elles permettent donc de construire le champ w de tenseur
ωij,kl = ωij,lk ∀i, j, k, l dans 1,2,3 antisymétrique.
∀i, j, k, l εij,kl + εkl,ij − εik,jl − εjl,ik = 0 (7) On vérifie ensuite que les formes différentielles
duij = ωik − εik dxk
3
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II - Sthénique II - Sthénique
II – 1 Forces II – 1 Forces
Elles résument les effets mécaniques, autres que cinématiques, exercés sur le * Si w est une mesure de volume, alors Φ x, t est une force volumique (densité
milieu continu considéré par le reste du domaine physique. Leur schématisation volumique de force) définie dans W(t) de la configuration actuelle, par la
à chaque instant repose sur la définition d'un champ de vecteur Φ x, t et d'une fonction
mesure positive w, définis sur la configuration actuelle Ωഥ t . Φ x, t est une Ԧf ∶ x ∈ Ω t → Ԧf x, t ∈ ℜ3
densité de force pour la mesure w.
II – 1 Forces II – 1 Forces
* Si w est une mesure de surface, alors Φ x, t est une force surfacique (densité * Les forces sont définies sur la configuration actuelle.
surfacique de force) définie sur W F(t) de la configuration actuelle, par la
* A un instant donné et en un point donné x de W(t), on ne peut imposer à la
fonction
fois le déplacement et la force ! . Mais l'un des deux doit être imposé. On note
F ∶ x ∈ Ω t → F x, t ∈ ℜ3 WF(t) la frontière où la force est imposée, et W U(t) la frontière où le
déplacement est imposé. Dans le cas des appuis mobiles, les composantes non
* ... etc ...
imposées cinématiquement le sont pour les forces.
II – 1 Forces II – 2 Contraintes
* Le monde extérieur au milieu considéré doit, pour imposer le déplacement Soit un corps (C) en équilibre par application d'un système d'actions
U t au bord 𝜕ΩU t , exercer des forces que nous noterons R(x, t). Comme mécaniques extérieures. Imaginons qu'une surface S divise (C) en deux parties
elles sont à priori inconnues, nous les appellerons réactions pour éviter de les (1) et (2). La partie (1) est en équilibre sous les actions mécaniques extérieures
confondre avec les autres forces qui, elles, sont données. qui lui sont appliquées et les actions mécaniques exercées par la partie (2).
Nous admettrons que sur chaque élément de surface dS de S, (2) exerce sur (1)
une force dF x, t, n 1/2 de densité superficielle T x, t, n .
dF x, t, n 1/2 = T x, t, n dΣ 8
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II – 2 Contraintes II – 2 Contraintes
La densité surfacique de forces exercées en x dépend de x, t et aussi de

l'orientation de la surface S au voisinage de x. Elle est linéairement dépendante
de n. On introduit alors l'application ന
σ telle que:
T x, t, n = ന
σ x, t n 9
L'application ന σ x, t s'appelle le tenseur des contraintes de Cauchy en x à

l'instant t; il caractérise, dans la configuration actuelle, les efforts intérieurs de
cohésion exercés sur une partie du solide à travers l'élément de surface ndΣ.
En utilisant la remarque du §I-2 pour exprimer ndΣ en fonction de NdS, (8) le tenseur est défini par
devient: ന 𝑋, 𝑡 = 𝑑𝑒𝑡𝐹ധ 𝜎ധ 𝐹ധ −𝑇
Π
dF x X, t , t, n N, t ന N(X)dS
=Π
Cette application linéaire Πന 𝑋, 𝑡 , définie pour X Ω ഥ 0 , s'appelle le premier
ന est le tenseur tenseur des contraintes de Piola-Kirchoff en X à l'instant t; la composante Pij

où ∏
est la iième composante du vecteur contrainte exercée sur la déformée d'une
ന X, t : N ∈ ℜ3 → Π X, t, N = Π
Π ന X, t N ∈ ℜ3 surface unité, normale à e𝑗 , de la configuration de référence. On prendra garde
ന n'est pas symétrique.
au fait que le tenseur Π
Si maintenant on cherche le vecteur "force de cohésion" dans la configuration Ӗ 𝑡), définie pour X  Ω
Cette application linéaire 𝑆(𝑋, ഥ 0 , s'appelle le second
de référence tenseur des contraintes de Piola-Kirchoff en X à l'instant t.
𝑑 𝐹Ԧ0 𝑋, 𝑡, 𝑁 = 𝐹ധ −1 (𝑋, 𝑡)𝑑𝐹(𝑥
Ԧ 𝑋, 𝑡 , 𝑡, 𝑛 𝑁, 𝑡 = 𝑆𝑁(𝑋)𝑑𝑆
Ӗ
Sij est seulement la iième composante du transporté d'une surface unité, normale
à 𝑒Ԧ𝑗 , dans la configuration de référence.
où 𝑆Ӗ est le tenseur défini par
𝑆Ӗ = 𝐹ധ −1 Π
ന Selon le jeu d'écriture adopté, on a donc trois descriptions des contraintes:
−1 −1
𝜎ധ = 𝑑𝑒𝑡𝐹ധ ന 𝐹ധ 𝑇 = 𝑑𝑒𝑡𝐹ധ
Π Fധ Sധ 𝐹ധ 𝑇 10
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II – 3 Equilibre II - 3.1 Le Principe des Puissances Virtuelles
II - 3.1 Le Principe des Puissances Virtuelles II-3.1.1 Le Principe des Puissances Virtuelles (Germain 1972)
Pour schématiser les efforts mis en jeu, il est commode d'imaginer des Un milieu matériel étant isolé, on peut distinguer les actions extérieures qui
mouvements fictifs (ou virtuels) et d'analyser le travail ou la puissance qui en agissent sur le milieu, des actions intérieures qui représentent les liaisons
résulte. Par exemple, pour évaluer les forces de gravité agissant sur un objet, on existant entre toutes les parties du milieu.
peut imaginer de le soulever (mouvement virtuel de bas en haut).
Axiome d'objectivité
La puissance virtuelle des efforts intérieurs associée à tout mouvement

rigidifiant est nulle.
II - 3.1 Le Principe des Puissances Virtuelles II - 3.1 Le Principe des Puissances Virtuelles
II-3.1.1 Le Principe des Puissances Virtuelles (Germain 1972) II-3.1.2 Position du problème
Axiome d'équilibre Soit un milieu continu W (t) d'intérieur W(t) et de frontière W(t). Isolons
maintenant un domaine S(t) de frontière S(t) intérieur à W(t), et soit 𝑛 la
Pour tout milieu matériel repéré dans un référentiel absolu, à chaque instant et normale en un point de S(t). A un instant t fixé, un mouvement virtuel défini
pour tout mouvement virtuel, la puissance virtuelle des quantités d'accélération par une vitesse virtuelle 𝛿 𝑣Ԧ est appliqué à S(t). Cette vitesse est supposée
Πa est égale à la somme des puissances virtuelles des efforts intérieurs Πi et continue et continûment dérivable sur S(t).
des efforts extérieurs Πe.
II-3.1.2 Position du problème II-3.1.3 Puissance virtuelle des efforts intérieurs
Pour déterminer la puissance virtuelle des efforts intérieurs nous ferons les
hypothèses suivantes:
* Pi admet une densité volumique pi : Π𝑖 = ‫׮‬Σ 𝑝𝑖 𝑑𝑥
* Pi est en chaque point une forme linéaire des valeurs en ce point de 𝛿 𝑣Ԧ et de

ses dérivées premières:
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II-3.1.3 Puissance virtuelle des efforts intérieurs II-3.1.3 Puissance virtuelle des efforts intérieurs
𝑇
* Pi est en chaque point une forme linéaire des valeurs en ce point de 𝛿 𝑣Ԧ et de 1 𝜕𝛿𝑣 𝜕𝛿𝑣 1 𝜕𝛿𝑣𝑖 𝜕𝛿𝑣𝑗
ses dérivées premières: 𝛿𝑊 = − 𝛿𝑊𝑖𝑗 = −
2 𝜕𝑥 𝜕𝑥 2 𝜕𝑥𝑗 𝜕𝑥𝑖
En décomposant le gradient des vitesses virtuelles en une partie symétrique 𝛿𝐷 𝑇

1 𝜕𝛿𝑣 𝜕𝛿𝑣 1 𝜕𝛿𝑣𝑖 𝜕𝛿𝑣𝑗
et une partie antisymétrique 𝛿𝑊, 𝛿𝐷 = + 𝛿𝐷𝑖𝑗 = +
2 𝜕𝑥 𝜕𝑥 2 𝜕𝑥𝑗 𝜕𝑥𝑖
𝜕𝛿𝑣
= 𝛿𝐷 + 𝛿𝑊
𝜕𝑥
la densité volumique des efforts intérieurs devient: D’après le premier axiome (§ II-3.1.1), Π𝑖 = 0. D’où
𝑝𝑖 = 𝐴𝑖 𝛿𝑣𝑖 + 𝐵𝑖𝑗 𝛿𝑤𝑖𝑗 − 𝜎𝑖𝑗 𝛿𝐷𝑖𝑗 (11)
Soit un mouvement de translation : 𝛿 𝑣Ԧ ≠ 0, 𝛿𝑊 = 0ധ et 𝛿𝐷 = 0ധ
Alors Π𝑖 = ‫׮‬Σ 𝑝𝑖 𝑑𝑥 = ‫׮‬Σ 𝐴Ԧ ∙ 𝛿 𝑣𝑑𝑥

Ԧ =0 ∀Σ 𝑑𝑎𝑛𝑠 Ω
Soit 𝐴Ԧ ∙ 𝛿 𝑣Ԧ = 0 Ԧ ou encore 𝐴Ԧ = 0
∀𝛿𝑣,
D’après le premier axiome (§ II-3.1.1), Π𝑖 = 0. D’où Donc en définitive:
Soit un mouvement de rotation : 𝛿 𝑣Ԧ = 0, 𝛿𝑊 ≠ 0ധ et 𝛿𝐷 = 0ധ Π𝑖 = ම 𝜎:

ധ 𝛿𝐷𝑑𝑥 = 0 12
Σ
ധ 𝛿𝑊𝑑𝑥 = 0
Alors Π𝑖 = ‫׮‬Σ 𝑝𝑖 𝑑𝑥 = ‫׮‬Σ 𝐵: ∀Σ 𝑑𝑎𝑛𝑠 Ω
On peut montrer que le tenseur 𝜎ധ introduit ici correspond bien au tenseur des
ധ 𝛿𝑊 = 0 contraintes de Cauchy exprimé au §II-2.1.
Soit 𝐵: ∀𝛿𝑊, ou encore 𝐵ധ = 0.
ധ
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II-3.1.4 Puissance virtuelle des efforts extérieurs II-3.1.4 Puissance virtuelle des efforts extérieurs
Les efforts extérieurs comprennent

Π𝑖 = ම 𝑓Ԧ ∙ 𝛿 𝑣𝑑𝑥
Ԧ + ඵ 𝑇 ∙ 𝛿𝑣𝑑𝑥
Ԧ =0 13
Σ 𝜕Σ
des efforts exercés à distance par des systèmes extérieurs à W, supposés définis
par une densité volumique de forces 𝑓,Ԧ
des efforts de cohésion schématisés par une densité surfacique de force 𝑇 sur
𝜕Σ
II - 3.1 Le Principe des Puissances Virtuelles II - 3.2 Application du Principe des Puissances Virtuelles
II-3.1.5 Puissance virtuelle des quantités d'accélération En application du Principe des Puissances Virtuelles on obtient :
Si 𝛾Ԧ est l'accélération et r la masse volumique de chacun des points de Σ, alors

ധ 𝛿𝐷𝑑𝑥 + ම 𝑓Ԧ ∙ 𝛿 𝑣𝑑𝑥
− ම 𝜎: Ԧ + ඵ 𝑇 ∙ 𝛿𝑣𝑑𝑥
Ԧ = ම 𝜌𝛾Ԧ ∙ 𝛿𝑣𝑑𝑥
Ԧ 15
Σ Σ 𝜕Σ Σ
Π𝑎 = ම 𝜌𝛾Ԧ ∙ 𝛿 𝑣𝑑𝑥
Ԧ 14 Pour exploiter le fait que (15) est vérifié pour tout mouvement virtuel, nous
Σ
allons faire apparaître 𝛿 𝑣Ԧ dans chacun des termes.
II - 3.2 Application du Principe des Puissances Virtuelles II - 3.2 Application du Principe des Puissances Virtuelles
En appliquant le théorème de la divergence, le premier terme devient : Soit:
𝜕𝛿𝐷
− ම 𝜎:
ധ 𝛿𝐷𝑑𝑥 = − ම 𝜎:
ധ 𝑑𝑥 ඵ Ԧ +ම
𝑇 − 𝜎ധ ∙ 𝑛 ∙ 𝛿 𝑣𝑑𝑥 𝑓Ԧ + 𝑑𝑖𝑣𝑥 𝜎ധ − 𝜌𝛾Ԧ ∙ 𝛿 𝑣𝑑𝑥
Ԧ =0 ∀𝛿𝑣Ԧ
Σ Σ 𝜕𝑥 𝜕Σ Σ
Ou encore
= ඵ 𝜎ധ ∙ 𝛿 𝑣Ԧ ∙ 𝑛𝑑𝑥 + ම 𝑑𝑖𝑣𝑥 𝜎ധ ∙ 𝛿 𝑣𝑑𝑥
Ԧ
𝜕Σ Σ
𝑓Ԧ + 𝑑𝑖𝑣𝑥 𝜎ധ = 𝜎 𝛾Ԧ 𝑑𝑎𝑛𝑠 Σ
൝ 16
𝑇 = 𝜎ധ ∙ 𝑛 𝑠𝑢𝑟 𝜕Σ
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II – 3.3 Equilibre II – 3.3 Equilibre
En considérant les développements du paragraphe précédent et en se ramenant Dans la configuration actuelle :

au domaine W(t), nous pouvons donc écrire les équations d'équilibre d'un solide
𝑓Ԧ 𝑥, 𝑡 + 𝑑𝑖𝑣𝑥 𝜎ധ 𝑥, 𝑡 = 0 ∀𝑥 ∈ Ω 𝑡 17
soumis à un champ de forces extérieures 𝑓Ԧ dans W(t), à un champ de forces
extérieures 𝐹Ԧ𝑒 sur 𝜕W F(t) et à un déplacement imposé 𝑈𝑒 sur W U(t).
𝐹Ԧ𝑒 𝑥, 𝑡 ∀𝑥 ∈ 𝜕ΩF 𝑡
𝜎ധ 𝑥, 𝑡 ∙ 𝑛 𝑥, 𝑡 = ൝ 18
𝑅 𝑥, 𝑡 ∀𝑥 ∈ 𝜕ΩU 𝑡
II - 3.4 Cas des petites perturbations II - 3.4 Cas des petites perturbations
Reprenons (17), en l'exprimant en fonction de X Or

𝜕𝜎𝑖𝑗 𝜕𝑥 𝜕𝑢
𝑓𝑖 𝑥 𝑋, 𝑡 , 𝑡 + 𝑥 𝑋, 𝑡 , 𝑡 = 0 ∀𝑥 𝑋, 𝑡 ∈ Ω 𝑡 𝑥Ԧ 𝑋, 𝑡 = 𝑋Ԧ + 𝑢 𝑋, 𝑡 𝑠𝑜𝑖𝑡 𝑋, 𝑡 = 1ധ + 𝑋, 𝑡
𝜕𝑥𝑗 𝜕𝑋 𝜕𝑋
𝜕𝜎𝑖𝑗 𝜕𝑋𝑘 On peut donc écrire l'équation d'équilibre sous la forme
𝑓𝑖 𝑥 𝑋, 𝑡 , 𝑡 + 𝑋, 𝑡 𝑋, 𝑡 = 0 ∀𝑋 ∈ Ω0
𝜕𝑥𝑗 𝜕𝑥𝑗 −1
𝜕𝜎𝑖𝑗 𝜕𝑢
𝑓𝑖 𝑥 𝑋, 𝑡 , 𝑡 + 𝑋, 𝑡 1ധ + 𝑋, 𝑡 =0 ∀𝑋 ∈ Ω0
𝜕𝑥𝑗 𝜕𝑋 𝑘𝑗
II - 3.4 Cas des petites perturbations II - 3.4 Cas des petites perturbations
Enfin, en ne retenant que les termes d'ordre 0, et après avoir effectué un Le raisonnement qui a permis de remplacer 𝑓Ԧ 𝑥 𝑋, 𝑡 , 𝑡 par 𝑓Ԧ 𝑋, 𝑡 , permet
développement de fi au voisinage de X, on obtient : aussi de remplacer 𝐹Ԧ𝑒 𝑥 𝑋, 𝑡 , 𝑡 par 𝐹Ԧ𝑒 𝑋, 𝑡 et 𝑅 𝑥 𝑋, 𝑡 , 𝑡 par 𝑅 𝑋, 𝑡 .
𝜕𝜎𝑖𝑗 Donc, comme condition sur la frontière on obtient :
𝑓𝑖 𝑋, 𝑡 + 𝑋, 𝑡 = 0 ∀𝑋 ∈ Ω0
𝜕𝑥𝑗
𝐹Ԧ𝑒 𝑋, 𝑡 ∀𝑥 ∈ 𝜕Ω0F
𝜎ധ 𝑋, 𝑡 ∙ 𝑁 𝑋, 𝑡 = ൝ 22
soit 𝑅 𝑋, 𝑡 ∀𝑥 ∈ 𝜕Ω0F
𝑓Ԧ 𝑋, 𝑡 + 𝑑𝑖𝑣𝑋 ന
σ 𝑋, 𝑡 = 0 ∀𝑥 ∈ 𝜕Ω0 21
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II - 3.5 Autre approche II - 3.5 Autre approche
On utilise la loi fondamentale de la dynamique qui stipule que : le torseur Par application des propriétés de la dérivée particulaire on peut écrire pour tout
dynamique, qui est la dérivée temporelle du torseur cinématique est égal au vecteur b
torseur des actions extérieures. Ce qui se met en équations sous la forme
suivante, en l’appliquant au domaine d ‘étude S : 𝑑 𝜕𝜌𝑏
ම 𝜌𝑏𝑑𝑥 = + ම + 𝑑𝑖𝑣 𝜌𝑏 ⊗ 𝑣Ԧ 𝑑𝑥
𝑑𝑡 Σ Σ 𝜕𝑡
𝑑 Ԧ
𝑑𝑡 ‫׮‬Σ 𝜌𝑣𝑑𝑥
Ԧ = ‫𝜕׭‬Σ 𝑇 𝑑𝑥 + ‫׮‬Σ 𝑓𝑑𝑥
23 puis en utilisant le fait que pour tous vecteurs 𝑎Ԧ et 𝑏
𝑑 Ԧ
𝑑𝑡 ‫׮‬Σ 𝑂𝑀 ∧ 𝜌𝑣𝑑𝑥
Ԧ = ‫𝜕׭‬Σ 𝑂𝑀 ∧ 𝑇𝑑𝑥 + ‫׮‬Σ 𝑂𝑀 ∧ 𝑓𝑑𝑥 𝑑𝑖𝑣 𝑎Ԧ ⊗ 𝑏 = 𝛻𝑎Ԧ ∙ 𝑏 + 𝑎Ԧ 𝑑𝑖𝑣𝑏
II - 3.5 Autre approche II - 3.5 Autre approche
on peut développer sous la forme Donc, grâce à la conservation de la masse
𝑑 𝜕𝜌𝑏 𝜕𝜌 𝜕𝜌
ම 𝜌𝑏𝑑𝑥 = ම + 𝛻𝜌𝑏 ∙ 𝑣Ԧ + 𝛻𝜌𝑏 𝑑𝑖𝑣𝑣Ԧ 𝑑𝑥 + 𝑑𝑖𝑣𝜌𝑣Ԧ = + 𝜌 𝑑𝑖𝑣 𝑣Ԧ = 0 (24)
𝑑𝑡 Σ 𝜕𝑡 𝜕𝑡 𝜕𝑡
Σ
et la définition du vecteur contrainte (8), la première équation de (23) devient
Par définition de la dérivée particulaire :
𝑑 𝜕𝑏
ම 𝜌𝑣𝑑𝑥
Ԧ = ම 𝜌 𝑑𝑥 = ම 𝜌𝛾𝑑𝑥
Ԧ = ඵ 𝜎𝑇𝑑𝑥
ധ Ԧ
+ ම 𝑓𝑑𝑥
𝑑 𝜕𝑏 𝜕𝜌 𝑑𝑡 Σ Σ 𝜕𝑡 Σ 𝜕Σ Σ
ම 𝜌𝑏𝑑𝑥 = ම 𝜌 +𝑏 + 𝑑𝑖𝑣𝜌𝑣Ԧ 𝑑𝑥
𝑑𝑡 Σ Σ 𝜕𝑡 𝜕𝑡
II - 3.5 Autre approche II - 4 Quelques propriétés du tenseur des contraintes
et par application du théorème de la divergence Le tenseur des contraintes est un tenseur symétrique. Dans tous les
développements à venir, nous nous placerons dans le cas des petites
ම 𝜌𝛾𝑑𝑥
Ԧ = ම 𝑑𝑖𝑣 𝜎𝑑𝑥 Ԧ
ധ + ම 𝑓𝑑𝑥 perturbations pour un solide en équilibre.
Σ Σ Σ
En conséquence, nous omettrons les variables x et t.
On retrouve donc bien la forme locale de la conservation de la quantité de
mouvement :
𝑑𝑖𝑣𝜎ധ + 𝑓Ԧ = 𝜌𝛾Ԧ (25)
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II - 4.1 Contrainte normale et contrainte tangentielle II - 4.1 Contrainte normale et contrainte tangentielle
Considérons une facette de normale 𝑛. Tout naturellement, le vecteur contrainte On dira que sn est positive en traction et négative en compression.
𝑇 𝑛 peut être décomposé en une composante normale sn et une composante
tangentielle t.
𝜎𝑛 = 𝑇 𝑛 ∙ 𝑛 = 𝑛 ∙ 𝜎ധ ∙ 𝑛
et
𝜏 = 𝜎ധ ∙ 𝑛 2 − 𝑛 ∙ 𝜎ധ ∙ 𝑛 2
II - 4.2 Directions principales, contraintes principales II - 4.3 Invariants
La matrice représentant le tenseur des contraintes est symétrique, elle est donc Le tenseur des contraintes possède trois invariants définis mathématiquement
diagonalisable. Les valeurs propres sont réelles et appelées contraintes comme les coefficients de l'équation caractéristique 𝑑𝑒𝑡 𝜎ധ − 𝛼1ധ . C'est à dire
principales 𝜎𝐼 , 𝜎𝐼𝐼 , 𝜎𝐼𝐼𝐼 . Les vecteurs propres, orthogonaux deux à deux, sont les quantité scalaires:
les directions principales 𝑛𝐼 , 𝑛𝐼𝐼 , 𝑛𝐼𝐼𝐼 on a donc :
Σ𝐼 = 𝑇𝑟 𝜎ധ 27
𝜎𝐼 = 𝑇 𝑛𝐼 ∙ 𝑛𝐼 , 𝜎𝐼𝐼 = 𝑇 𝑛𝐼𝐼 ∙ 𝑛𝐼𝐼 , 𝜎𝐼𝐼𝐼 = 𝑇 𝑛𝐼𝐼𝐼 ∙ 𝑛𝐼𝐼𝐼
1 2 2
Σ𝐼𝐼 = 𝑇𝑟 𝜎ധ − 𝑇𝑟 𝜎ധ 28
2
Σ𝐼𝐼𝐼 = 𝐷𝑒𝑡 𝜎ധ 29
II - 4.3 Invariants II - 4.4 Cercles de Mohr
Exprimés en fonction des contraintes principales, on obtient Connaissant le tenseur des contraintes 𝜎,
ധ on se propose de déterminer le
Σ𝐼 = 𝜎𝐼 + 𝜎𝐼𝐼 + 𝜎𝐼𝐼𝐼 27 domaine engendré par l'extrémité du vecteur contrainte quand 𝑛 varie. Par
commodité, nous nous plaçons dans une base orthonormée dirigée suivant les
directions principales de 𝜎.
ധ Soit
Σ𝐼𝐼 = 𝜎𝐼 𝜎𝐼𝐼 + 𝜎𝐼𝐼 𝜎𝐼𝐼𝐼 + 𝜎𝐼𝐼𝐼 𝜎𝐼 28
𝑛1 𝜎1 0 0
𝑛 = 𝑛2 𝑒𝑡 𝜎ധ = 0 𝜎2 0 𝑎𝑣𝑒𝑐 𝑛12 + 𝑛22 + 𝑛32 = 1
Σ𝐼𝐼𝐼 = 𝜎𝐼 𝜎𝐼𝐼 𝜎𝐼𝐼𝐼 29 𝑛3 0 0 𝜎3
11
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II - 4.4 Cercles de Mohr II - 4.4 Cercles de Mohr
Dans l'hypothèse où les contraintes principales sont distinctes, on obtient alors Si on ordonne les contraintes principales de telle sorte que sI  sII  sIII, alors
après résolution du système : 𝜏 2 + 𝜎𝑛 − 𝜎𝐼𝐼 𝜎𝑛 − 𝜎𝐼𝐼𝐼 ≥ 0
𝜏 2 + 𝜎𝑛 − 𝜎𝐼𝐼 𝜎𝑛 − 𝜎𝐼𝐼𝐼 𝜏 2 + 𝜎𝑛 − 𝜎𝐼 𝜎𝑛 − 𝜎𝐼𝐼𝐼 ≤ 0
𝑛12 =
𝜎𝐼 − 𝜎𝐼𝐼 𝜎𝐼 − 𝜎𝐼𝐼𝐼
𝜏 2 + 𝜎𝑛 − 𝜎𝐼 𝜎𝑛 − 𝜎𝐼𝐼 ≥ 0
𝜏 2 + 𝜎𝑛 − 𝜎𝐼 𝜎𝑛 − 𝜎𝐼𝐼𝐼
𝑛22 =
𝜎𝐼𝐼 − 𝜎𝐼 𝜎𝐼𝐼 − 𝜎𝐼𝐼𝐼
𝜏 2 + 𝜎𝑛 − 𝜎𝐼 𝜎𝑛 − 𝜎𝐼𝐼
𝑛32 =
𝜎𝐼𝐼𝐼 − 𝜎𝐼 𝜎𝐼𝐼𝐼 − 𝜎𝐼𝐼
II - 4.4 Cercles de Mohr II - 4.4 Cercles de Mohr
ou encore Dans le plan de Mohr, l'extrémité du vecteur contrainte, d'après (31), est donc
2 2
intérieure au cercle centré sur 0sn d'abscisse (sI + sIII)/2 et de rayon (sI -
𝜎𝐼𝐼 + 𝜎𝐼𝐼𝐼 𝜎𝐼𝐼 − 𝜎𝐼𝐼𝐼
𝜏2 + 𝜎𝑛 − ≥ 30 sIII)/2. Par contre, d'après (30) (res. (32)), l'extrémité du vecteur contrainte est
2 2
extérieure au cercle centré sur 0sn d'abscisses (sII + sIII)/2 (resp.(sI + sII)/2) et
𝜎𝐼 + 𝜎𝐼𝐼𝐼 𝜎𝐼 − 𝜎𝐼𝐼𝐼 2
𝜏 2 + 𝜎𝑛 − ≤ 31 de rayon (sII - sIII)/2 (resp.(sI + sII)/2)
2 2
𝜎𝐼 + 𝜎𝐼𝐼𝐼 𝜎𝐼 − 𝜎𝐼𝐼𝐼 2
𝜏 2 + 𝜎𝑛 − ≥ 32
2 2
II - Sthénique III - Loi de Comportement pour les

II - 4.4 Cercles de Mohr solides élastiques
Pour déterminer l'évolution d'un système déformable, nous avons déjà
déterminé les équations de la cinématique et de la sthénique. A ces équations, il
est maintenant nécessaire d'adjoindre une relation supplémentaire reliant les
efforts internes et les grandeurs cinématiques. Cette relation, appelée Loi de
Comportement, dépend du matériau considéré.
La construction d'une loi de comportement est basée sur des observations

expérimentales. Dans ce chapitre nous exposerons le modèle de comportement
des matériaux élastiques, sous l'hypothèse des petites perturbations.
12
12/02/2015
III - Loi de Comportement pour les III - Loi de Comportement pour les
solides élastiques solides élastiques
III - 1 Approche expérimentale : essai de traction III - 1 Approche expérimentale : essai de traction
Pour effectuer un essai de traction simple sur un métal, on utilise une L'essai de traction consiste à enregistrer l'évolution de l'allongement relatif de
éprouvette cylindrique caractérisée par : la longueur initiale L0 en fonction de la force de traction F, ou du rapport F/S0,
où S0 représente l'aire initiale de la section de l'éprouvette.
des extrémités surdimensionnées
des congés de raccordement (pour éviter les concentrations de contrainte)
une partie médiane cylindrique dans laquelle le champ de contrainte est
supposé homogène, de traction simple parallèlement à l'axe de l'éprouvette.
III - 1 Approche expérimentale : essai de traction III - 1 Approche expérimentale : essai de traction
La figure ci-dessous représente un tel enregistrement pour un acier inox. On

remarque alors les propriétés suivantes :
•Le diagramme est indépendant de la vitesse de chargement

•La partie OA du diagramme est réversible. Si on charge jusqu'à un niveau inférieur à
s0, alors la décharge décrit la même courbe OA.
•La partie réversible est linéaire
•Si on effectue un chargement au-delà du seuil s0, puis une décharge, l'éprouvette
présente une déformation permanente.
III - 1 Approche expérimentale : essai de traction III - 2 Loi de comportement élastique linéaire (en HPP)
La partie réversible du diagramme de traction est, par définition, représentative III - 2.1 Forme générale
du comportement élastique du matériau. s0 est la limite initiale d'élasticité du
A partir des observations expérimentales on peut écrire que les contraintes
matériau. La linéarité du segment OA caractérise le comportement élastique
dépendent linéairement des déformations. En l'absence d'effets thermique et de
linéaire du matériau. contraintes initiales on a :
ӖӖ
𝜎ധ 𝑥, 𝑡 = 𝐶(𝑥): 𝜀(𝑥,
Ӗ 𝑡) (33)
𝐶ӖӖ est un tenseur du quatrième ordre, dont les composantes sont les coefficients
d'élasticité du matériau.
13
12/02/2015
III - 2.1 Forme générale III - 2.2 Matériau élastique homogène isotrope
𝜎𝑖𝑗 𝑥, 𝑡 = 𝐶𝑖𝑗𝑘𝑙 𝜀𝑘𝑙 𝑥, 𝑡 Toutes les directions sont équivalentes, de telle sorte que la loi de
comportement est invariante dans toute rotation de la configuration de
En utilisant les propriétés des tenseurs de contrainte et de déformation, on peut
référence. Ce modèle s'applique à la plupart des matériaux: acier, béton, ...
montrer que :
𝐶𝑖𝑗𝑘𝑙 = 𝐶𝑗𝑖𝑘𝑙 , 𝐶𝑖𝑗𝑘𝑙 = 𝐶𝑖𝑗𝑙𝑘 , 𝐶𝑖𝑗𝑘𝑙 = 𝐶𝑘𝑙𝑖𝑗 Si la configuration est libre de contraintes, alors la loi de comportement s'écrit:
𝜎ധ = 𝜆𝑇𝑟 𝜀 Ӗ 1ധ + 2𝜇𝜀 Ӗ 34
Le tenseur 𝐶,ӖӖ dont la matrice représentative comporte 81 composantes, ne
dépend donc plus que de 21 paramètres indépendants.
III - 2.2 Matériau élastique homogène isotrope III - 2.2 Matériau élastique homogène isotrope
ou encore en notation indicielle Leur expression en fonction du module d'Young E et du coefficient de

𝜎𝑖𝑗 = 𝜆𝜀𝑘𝑘 𝛿𝑖𝑗 + 2𝜇𝜀𝑖𝑗 Poisson n, est
Les coefficients matériel l et m, qui dépendent de la particule considérée, sont 𝐸 𝜈𝐸

𝜇= 𝑒𝑡 𝜆 = 𝑜𝑢
appelés les coefficients de Lamé. 2 1+𝜈 1 + 𝜈 1 − 2𝜈
35
𝜇 3𝜆 + 2𝜇 𝜆
𝐸= 𝑒𝑡 𝜈 = 2(𝜆 + 𝜇)
𝜆+𝜇
III - 2.3 Matériau élastique homogène orthotrope III - 2.3 Matériau élastique homogène orthotrope
Le matériau possède trois directions privilégiées deux à deux orthogonales. La Dans ce cas on montre que la matrice de comportement est définie par 9
loi de comportement est invariante par les symétries par rapport aux plans paramètres indépendants. Dans le repère principal d'orthotropie, la loi se met
orthogonaux construits à partir de ces directions. Dans ces matériaux, on peut sous la forme :
1 −𝜈12 −𝜈13
classer les tôles laminées, les composites tissés, le bois, certains bétons 𝐸1 𝐸1 𝐸1
0 0 0
−𝜈12 1 −𝜈23
structurés, ... 𝜀11 𝐸2 𝐸2 𝐸2
0 0 0
𝜎11
𝜀22 −𝜈31 −𝜈32 1 𝜎22
0 0 0
𝜀33 𝐸3 𝐸3 𝐸3 𝜎33
2𝜀12 = 1 𝜎12
2𝜀23 0 0 0 0 0 𝜎23
𝐺12
2𝜀13 1 𝜎13
0 0 0 0 0
𝐺23
1
0 0 0 0 0
𝐺13
14
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III - 2.3 Matériau élastique homogène orthotrope III - 2.4 Matériau élastique homogène isotrope transverse
1 −𝜈12 −𝜈13
0 0 0 Un matériau homogène isotrope transverse est tel que la matrice de
𝐸1 𝐸1 𝐸1
−𝜈12 1 −𝜈23 comportement est invariante par toute rotation autour d'un axe privilégié. En
0 0 0
𝜀11 𝐸2 𝐸2 𝐸2 𝜎11
𝜀22 −𝜈31 −𝜈32 1 utilisant cette invariance, on montre que seuls 5 paramètres indépendants
𝜎22
0 0 0
𝜀33 𝐸3 𝐸3 𝐸3 𝜎33 caractérisent le comportement. Si l'axe est porté par la direction 3, on a alors :
2𝜀12 = 𝜎12 37
1
2𝜀23 0 0 0 0 0 𝜎23
𝐺12 1 −𝜈12 −𝜈13
0 0 0
2𝜀13 1 𝜎13 𝐸1
−𝜈21
𝐸1
1
𝐸1
−𝜈13
0 0 0 0 0 𝜀11 𝐸1 𝐸1 𝐸1
0 0 0
𝜎11
𝐺23 𝜀22
𝜀33
−𝜈13 −𝜈12 1
0 0 0
𝜎22
𝐸3 𝐸3 𝐸3 𝜎33
1 2𝜀12 =
1 𝜎12 38
0 0 0 0 0 2𝜀23 0 0 0
𝐺12
0 0 𝜎23
𝐺13 2𝜀13
0 0 0 0
1
0
𝜎13
𝐺13
1
0 0 0 0 0
III - 2.4 Matériau élastique homogène isotrope transverse III - 3 Théorème de superposition
1 −𝜈12 −𝜈13
0 0 0 Ԧ 𝐹Ԧ et 𝑉, 𝑔,
𝐸1 𝐸1 𝐸1 Si 𝑈, 𝑓, Ԧ 𝐺Ԧ sont deux jeux de données engendrant respectivement
−𝜈21 1 −𝜈13
0 0 0 des solutions 𝑢 𝑒𝑡 𝑣,Ԧ alors 𝛼𝑢 + 𝛽 𝑣Ԧ est solution du problème de données
𝜀11 𝐸1 𝐸1 𝐸1 𝜎11
𝜀22 −𝜈13 −𝜈12 1
0 0 0
𝜎22 𝛼𝑈 + 𝛽𝑉, 𝛼 𝑓Ԧ + 𝛽 𝑔,
Ԧ 𝛼 𝐹Ԧ + 𝛽𝐺Ԧ .
𝜀33 𝐸3 𝐸3 𝐸3 𝜎33
2𝜀12 = 𝜎12 38
1
2𝜀23 0 0 0 0 0 𝜎23
𝐺12
2𝜀13 1 𝜎13
0 0 0 0 0
𝐺13
1
0 0 0 0 0
𝐺13
III -4 Critères de limite d'élasticité pour les matériaux isotropes III - 4.1 Critère de Tresca
Les critères de résistance que nous allons définir représentent des valeurs Il consiste à considérer de manière indépendante les trois contraintes de
limites pour les contraintes maximales, et permettent de ce fait de garder un cisaillement maximal du tricercle de Mohr. Soit en fonction des contraintes
caractère élastique aux déformations. principales
𝑆𝑢𝑝 𝜎𝐼 − 𝜎𝐼𝐼 , 𝜎𝐼 − 𝜎𝐼𝐼𝐼 , 𝜎𝐼𝐼 − 𝜎𝐼𝐼𝐼 ≤ 𝜎0 39
15
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III - 4.2 Critère de Von-Mises III -5 Thermoélasticité
Tout solide soumis à un écart de température cherche à se dilater s’il le peut.

1 2 2 2
𝜎𝐼 − 𝜎𝐼𝐼 + 𝜎𝐼 − 𝜎𝐼𝐼𝐼 + 𝜎𝐼𝐼 − 𝜎𝐼𝐼𝐼 ≤ 𝜎0 40 S’il ne peut se dilater, alors il y a apparition de contraintes dites « d’origine
2
thermiques ». Ce phénomène, pour des écarts de température dT faibles par
ou encore rapport à la « température de repos se traduit par une loi de comportement dans
le cas général sous la forme :
1 2 2 2 2 + 𝜎2 + 𝜎2
ӖӖ
𝜎ധ 𝑥, 𝑡 = 𝐶(𝑥): 𝜀 Ӗ 𝑥, 𝑡 − 𝛼𝛿𝑇
ധ (41)
𝜎11 − 𝜎22 + 𝜎11 − 𝜎33 + 𝜎22 − 𝜎33 + 6 𝜎12 13 23 ≤ 𝜎0
2
où a représente le tenseur anisotrope des dilatations (en °C-1).
III - Loi de Comportement pour les

solides élastiques
III -5 Thermoélasticité
Pour plus de rigueur, nous invitons le lecteur à se référer au polycopié du cours

de Mécanique des Milieux Continus.
Dans le cas où le matériau est isotrope la loi se simplifie en :

ധ + 2𝜇 𝜀 Ӗ − 𝛼(3𝜆 + 2𝜇)𝛿𝑇1ധ
𝜎ധ = 𝜆𝑇𝑟 𝜀 Ӗ 1 (42)
Et la relation inverse :
𝜈 1+𝜈
𝜀 Ӗ = − 𝑇𝑟 𝜎ധ 1ധ + 𝜎ധ + 𝛼𝛿𝑇1ധ (43)
𝐸 𝐸
16

Calcul Des Structures Rappel Mmc-2-1

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Rappels de mécanique des milieux

STRUCTURES II. - STHENIQUE

La position de chaque particule M sera donc déterminée si on connaît sa

F définit le mouvement par rapport à O, e1 , e2 , e3 . Dire que le milieu est

ഥ et t définissent les variables de Lagrange

Soit En notation indicielle,

Considérons trois particules voisines X, X+dX, X+dX'. Après déformations, soit

𝜕xk 𝜕x′k en posant

On a Réciproquement, si e vérifie (7), alors les formes différentielles

La densité surfacique de forces exercées en x dépend de x, t et aussi de

L'application ന σ x, t s'appelle le tenseur des contraintes de Cauchy en x à

ന est le tenseur tenseur des contraintes de Piola-Kirchoff en X à l'instant t; la composante Pij

La puissance virtuelle des efforts intérieurs associée à tout mouvement

II-3.1.2 Position du problème II-3.1.3 Puissance virtuelle des efforts intérieurs

* Pi admet une densité volumique pi : Π𝑖 = ‫׮‬Σ 𝑝𝑖 𝑑𝑥

* Pi est en chaque point une forme linéaire des valeurs en ce point de 𝛿 𝑣Ԧ et de

En décomposant le gradient des vitesses virtuelles en une partie symétrique 𝛿𝐷 𝑇

Alors Π𝑖 = ‫׮‬Σ 𝑝𝑖 𝑑𝑥 = ‫׮‬Σ 𝐴Ԧ ∙ 𝛿 𝑣𝑑𝑥

D’après le premier axiome (§ II-3.1.1), Π𝑖 = 0. D’où Donc en définitive:

Soit un mouvement de rotation : 𝛿 𝑣Ԧ = 0, 𝛿𝑊 ≠ 0ധ et 𝛿𝐷 = 0ധ Π𝑖 = ම 𝜎:

Les efforts extérieurs comprennent

Si 𝛾Ԧ est l'accélération et r la masse volumique de chacun des points de Σ, alors

En appliquant le théorème de la divergence, le premier terme devient : Soit:

En considérant les développements du paragraphe précédent et en se ramenant Dans la configuration actuelle :

Reprenons (17), en l'exprimant en fonction de X Or

on peut développer sous la forme Donc, grâce à la conservation de la masse

II - Sthénique III - Loi de Comportement pour les

La construction d'une loi de comportement est basée sur des observations

La figure ci-dessous représente un tel enregistrement pour un acier inox. On

•Le diagramme est indépendant de la vitesse de chargement

ou encore en notation indicielle Leur expression en fonction du module d'Young E et du coefficient de

Les coefficients matériel l et m, qui dépendent de la particule considérée, sont 𝐸 𝜈𝐸

Tout solide soumis à un écart de température cherche à se dilater s’il le peut.

III - Loi de Comportement pour les

Pour plus de rigueur, nous invitons le lecteur à se référer au polycopié du cours

Dans le cas où le matériau est isotrope la loi se simplifie en :

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