UNIVERSITE DU HAVRE

UFR des Sciences et Techniques

Mécanique des vibrations

L3 SPI - GM

Gaële Perret
gaele.perret@univ-lehavre.fr
2
Table des matières

1 Système à 1 DDL 9
1.1 Système libre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.1.1 Mise en équation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.1.2 Solution du système conservatif . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.1.3 Solution du système dissipatif . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.2 Système forcé . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
1.2.1 Forçage permanent harmonique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
1.2.2 Excitation d’un système non amorti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
1.2.3 Excitation d’un système amorti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
1.2.4 Résonance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23

2 Système à 2 DDL 29
2.1 Système libre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
2.1.1 Etude du système conservatif . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
2.1.2 Résolution modale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
2.1.3 Etude du système dissipatif . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
2.2 Système forcé . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
2.2.1 Résolution modale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
2.2.2 Amortisseur de Frahm . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
2.2.3 Optimisation de l’amortisseur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
2.3 Equations de Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45

3
4 TABLE DES MATIÈRES

Formulaire de Mécanique du solide

Torseur cinématique
~
 
Ω(S/R 0)
[VS/R0 ] =
V~A (S/R0 ) A

~
Avec Ω(S/R ~
0 ) le vecteur rotation du solide dans le référentiel R0 et VA la vitesse d’un point A
quelconque.
En un point M quelconque, on a la relation des champs de moments :
V~M (S/R0 ) = V~A (S/R0 ) + M~A ∧ Ω(S/R
~ 0)

Torseur cinétique
~ S/R = mV~G (S/R0 )
 
Q
[CS/R0 ]A = 0
σA (S/R0 ) A
 
~
avec σA (S/R0 ) = I(A,S) Ω(S/R ~ ~
0 ) + mAG ∧ VG (S/R0 )

~ S/R la quantité de mouvement du solide, ~σA (S/Ro ) le moment cinétique du solide en A,

avec Q 0
par rapport à R0 .
En un autre point M quelconque, on a à nouveau la relation des champs de moments :
~σM (S/R0 ) = ~σA (S/R0 ) + M~A ∧ mV~G (S/R0 )

Torseur dynamique
~ S/R = m~ΓG (S/R0 )
( )
A 0
[AS/R0 ]A = ~δA (S/R0 ) = d~
σA (S/R0 )
dt
+ mV~A (S/R0 ) ∧ V~G (S/R0 )
R0 A

avec ΓG (S/R0 ) l’accélération en G, ~δA (S/R0 ) le moment dynamique en A.

En un autre point M quelconque, on a à nouveau la relation des champs de moments :
~δM (S/R0 ) = ~δA (S/R0 ) + M~A ∧ m~ΓG (S/R0 )

Torseur des actions extérieures

~ ext→S
 
R
[TS/R0 ]A = ~ A (ext → S)
M A

avec la relation des champs de moments :

M~ M (ext → S) = M ~ A (ext → S) + M~A ∧ R
~ ext→S
TABLE DES MATIÈRES 5
Changement de référentiel

V~ (M/R0 ) = V~ (M, R1 /R0 ) + V~ (M/R1 )

| {z } | {z } | {z }
vitesse absolue vitesse d’entrainement vitesse relative

= V~ (O1 /R0 ) + Ω(R

~ 1 /R0 ) ∧ O1~M + V~ (M/R1 )

~Γ(M/R0 ) = ~Γ(M/R1 ) + ~Γ(M, R1 /R0 ) + ~Γc (M, R1 /R0 )

| {z } | {z } | {z } | {z }
acc. absolue acc. relative acc. d’entrainement acc. de Coriolis
~ 1 /R0 )
dΩ(R
avec ~Γ(M, R1 /R0 ) = ~Γ(O1 /R0 ) + ∧ O1~M +
 dt 
~ 1 /R0 ) ∧ Ω(R
Ω(R ~ 1 /R0 ) ∧ O1~M

et ~Γc (M, R1 /R0 ) = 2Ω(R

~ 1 /R0 ) ∧ V~ (M/R1 )
6 TABLE DES MATIÈRES

Rappel - Résolution d’équations différentielles

• Equations homogènes (sans second membre)

• équation du type : ẍ + α2 x = 0.
On cherche une solution de la forme x(t) = A es t , on obtient l’équation caractéristique :
s2 + α2 = 0 ⇒ s = ±iα.
La solution s’exprime alors comme :

 x(t) = Ae eiα t + Be e−iα t
ou x(t) = Ac cos(αt) + Bc sin(α t)
x(t) = X cos(α t + ϕ)

.
Ces trois expressions sont toutes équivalentes. Les coefficients (Ae , Be ) ou (Ac , Bc ) ou
(X, ϕ) sont déterminés par les conditions initiales (conditions à t = 0).
• équation du type : ẍ + βx + α2 x = 0.
On cherche une solution de la forme x(t) = A es t , on obtient l’équation caractéristique :
s2 + β s + α2 = 0.
Le discriminant s’écrit : ∆ = β 2 − 4α2 et la solution dépend du signe du discriminant :
  √ √ 
β 2 −4α2 t − β 2 −4α2 t
p
2 2 −β t
 ∆ > 0 ⇒ s = −β ± β − 4α
 ⇒ x(t) = e Ac e + Bc e
soit ∆ = 0 ⇒ s = −β
 p
∆ < 0 ⇒ s = −β ± i 4α2 − β 2


Pour chacun des cas, on obtient :

  √ √ 
−β t β 2 −4α2 t − β 2 −4α2 t


 x(t) = e A e e + Be e
  p p 
−β t


 = e 2 2
Ac cosh( β − 4α t) + Bc sinh(− β − 4α t) 2 2


 x(t) = (A + B t)e−β t

soit  √ √ 
−β t i β 2 −4α2 t −i β 2 −4α2 t


 x(t) = e Ae e + Be e
  p p 
−β t

 = e A cos( β 2 − 4α2 t) + B sin(− β 2 − 4α2 t)
c c



 p
−β t 2 2
= X e cos( β − 4α t + ϕ)


Toutes les constantes sont déterminées par les conditions initiales.

• Equations avec second membre
La solution d’une équation du type (pour les deux cas β = 0 et β 6= 0) : ẍ + β ẋ + α2 x = F (t)
se décompose en une solution générale xg (t) et une solution particulière xp (t).
La solution générale est solution de l’équation homogène (donnée précédemment).
La solution particulière a la même forme que le second membre F (t).
Dans le cadre de ce cours, on considèrera toujours un forçage harmonique de la forme F (t) =
F0 cos(ω t), la solution particulière sera alors de la forme xp (t) = Xp cos(ω t + ϕp ). Les co-
efficients (Xp , ϕp ) sont déterminés par les paramètres du système (α, β, F0 ), en remplaçcant
l’expression de xp dans l’équation.
TABLE DES MATIÈRES 7

La solution de ẍ + β ẋ + α2 x = F0 cos(ω t) dans le cas où ∆ = β 2 − 4α2 < 0, donne par

exemple : p
x(t) = Xg e−β t cos( β 2 − 4α2 t + ϕg ) + Xp cos(ω t + ϕp )
où (Xg , ϕg ) sont déterminés par les conditions initiales et (Xp , ϕp ) sont déterminés par les
paramètres du système.
Cependant, sur des temps longs, la partie homogène de la solution s’atténue rapidement (en
e−β t ) et seule la solution particulière persiste.
8 TABLE DES MATIÈRES

Introduction
Beaucoup de systèmes mécaniques sont vibrants : rotors, axes, pales...(fig. (1)). A plus grande
échelle, des structures telles que les bâtiments, ponts ou passerelles, sont également des structures
vibrantes (fig. (2)).

F IGURE 1 – Exemple de systèmes vibrants : rotors et éoliennes

F IGURE 2 – Exemple de structures vibrantes : passerelle à Bercy et pont de Normandie

Les vibrations peuvent être néfastes aux structures ou machines (voire très néfastes) :

• imprécision, bruit, usure prématurée et fatigue,

• dissipation d’énergie nuisible au rendement,

• incomfort dans le cas des moyens de transport,

• phénomènes de résonance peuvent mener à la destruction d’un ouvrage.

Dans tout le cours, on restera dans l’hypothèse des petites perturbations et des vibrations li-
néaires.
On partira donc d’une position d’équilibre pour chercher une position dynamique très proche.
Degré de liberté (DDL) = nombre de paramètres nécessaires pour décrire le mouvement.
Chapitre 1

Système à 1 DDL

1.1 Système libre

1.1.1 Mise en équation
Un oscillateur élémentaire est un système mécanique à un degré de liberté dont le comportement
en fonction du temps est traduit par une équation différentielle du second ordre, linéaire et à coeffi-
cients constants.
Il peut être représenté par le système suivant (fig. 1.1) :

• une masse m

• un ressort sans masse qui fournit une force élastique proportionnelle et opposée au déplacement
x(t), F~k = −k x~x.

• un amortisseur qui fournit une force de freinage, proportionnelle et opposée à la vitesse ẋ(t),
F~c = −C ẋ~x.
Le coefficient de proportionnalité, C (kg/s) est appelé constante d’amortissement visqueux.

F IGURE 1.1 – Schéma d’un oscillateur à un degré de liberté.

Force de rappel d’un ressort

Supposons un ressort étiré par une force F~ , telle que représentée sur la figure (2.1) (gauche).
L’allongement, noté x est positif, x > 0. La force de rappel du ressort s’écrit F~k = −k x ~x avec x > 0
et k > 0, elle est donc orientée dans le sens opposé à ~x.
Supposons maintenant un ressort comprimé par une force F~ , telle que représentée sur le schéma
(2.1) (droite). L’allongement, noté x est négatif, x < 0. La force de rappel du ressort s’écrit F~k =
−k x ~x avec x < 0 et k > 0, elle est donc orientée dans le même sens que ~x.

9
10 CHAPITRE 1. SYSTÈME À 1 DDL

F IGURE 1.2 – Schéma des efforts de rappel du ressort dans le cas où le ressort est allongé (gauche) et
comprimé (droite).

La force de rappel d’un ressort est toujours opposée à la force qui déforme le ressort et s’exprime
toujours F~k = −k x ~x. Le coefficient de proportionnalité k (kg/s2 = N/m) est appelé raideur du
ressort et est toujours > 0.

Equation du mouvement
Déplacement initial du système hors équilibre : on place une masse m à l’extrémité du ressort.
L’origine du repère est placé à l’extrémité du ressort au repos (sans masse). L’allongement du ressort
crée par le poids de la masse m est noté X0 (cf. schéma ci-dessous).

A l’équilibre le système ne bouge pas, d’après le principe fondamental de la statique on a l’équa-

tion suivante :
P~ + F~k = ~0
Or F~k = −k X0 ~x donc, en projection sur ~x :
P − k X0 = 0
X0 est la position d’équilibre de la masse.
On déplace le système par rapport à sa position d’équilibre, puis on le lache :
1.1. SYSTÈME LIBRE 11

Aucune énergie n’est fournie après l’instant initial t = 0 auquel le système est lâché hors équilibre.
On note x le déplacement de la masse m par rapport à sa position d’équilibre X0 , et x1 l’allongement
du ressort par rapport à sa position au repos (sans masse). On a donc x1 = X0 + x
D’après le principe fondamental de la dynamique, on a l’équation suivante :

m ẍ1 ~x = P~ + F~k = (P − k x1 )~x (1.1)

= (P − k (X0 + x))~x (1.2)
= −k x ~x (1.3)

Or ẍ1 = ẍ car X0 est une constante, d’où l’équation du mouvement :

mẍ + k x = 0
L’équation régit la position du système x(t), définie par rapport à la position d’équilibre statique X0 .
Si on ajoute un amortissement visqueux, la force de rappel de l’amortisseur est proportionnelle
à la vitesse et s’oppose à elle : F~c = −C ẋ1 (t)~x (S’il n’y a pas de vitesse, il n’y a pas de force
d’amortissement visqueux).

L’équation eq.(1.1) devient :

m ẍ1 ~x = P~ + F~k + F~c = (P − k x1 − C ẋ1 )~x

= −(k x + C ẋ1 )~x
= −(k x + C ẋ)~x car ẋ1 = ẋ

et l’équation s’écrit :

mẍ + C ẋ + k x = 0 (1.4)

En dynamique, on ne tient donc pas compte des forces statiques (gravitation, allongement initiale
du ressort). On choisit l’origine du repère à la position d’équilibre de la masse :

Remarque : en pratique, seuls les petits mouvements peuvent se décrire par une équation
linéaire.
12 CHAPITRE 1. SYSTÈME À 1 DDL

• Si C = 0, le système est dit conservatif, l’amplitude du mouvement reste constante au cours du

temps.

• Si C 6= 0, le système est dit dissipatif, le système s’amortit et l’amplitude du mouvement

diminue jusqu’à s’annuler.

Tous les systèmes réels libres sont dissipatifs.

L’équation (1.4) peut s’écrire aussi sous la forme :

C k
ẍ + 2 ẋ + x = 0 (1.5)
2m m
On définit les grandeurs suivantes :
q
• ω0 = m k
(rad.s−1 ), la pulsation propre du système conservatif.
ω0
• f0 = 2π
(s−1 ), la fréquence propre du système conservatif.
1 2π
• T0 = f0
= ω0
(s), la période propre du système conservatif.

• λ= C
2m
(s−1 ), le coefficient d’amortissement
λ
• η= ω0
(sans unité), l’amortissement relatif ou facteur d’amortissement.

L’équation différentielle s’écrit alors :

ẍ + 2λẋ + ω02 x = 0 (1.6)

1.1.2 Solution du système conservatif

On considère un système à un degré de liberté, libre (le système est excité à l’instant t = 0, mais
aucun forçage extérieur n’est imposé au système après cet instant) et sans amortissement. Ce sont
alors les conditions initiales du système qui déterminent son évolution au cours du temps.
L’équation du système conservatif s’écrit donc :

ẍ + ω02 x = 0 (1.7)

On cherche une solution de la forme x(t) = Aest , en introduisant cette expression dans l’équation
(1.7) on obtient :
s2 Aest + ω02 Aest = 0 ⇒ s2 + ω02 = 0
| {z }
équation caractéristique

solution ⇒ s2 = −ω02 = i2 ω02 ⇒ s = ±iω0

La solution de l’équation (1.7) est donc de la forme :

x(t) = Ae eiω0 t + Be e−iω0 t

qui peut aussi s’écrire sous les formes suivantes :

x(t) = Ac cos(ω0 t) + Bc sin(ω0 t)

= Xcos(ω0 t − ϕ)
1.1. SYSTÈME LIBRE 13

NOTES

x(t) = Ae eiω0 t + Be e−iω0 t

Ae + Be iω0 t
Ae − Be iω0 t
+ e−iω0 t + − e−iω0 t


= e e
2 2
= (Ae + Be ) cos(ω0 t) + i(Ae − Be ) sin(ω0 t)
| {z } | {z }
Ac ∈ R Bc ∈ R
= Ac cos(ω0 t) + Bc sin(ω0 t)
= Xcosϕ cos(ω0 t) + Xsinϕ sin(ω0 t)
| {z } | {z }
Ac Bc
= Xcos(ω0 t − ϕ)
p  
X= A2c + Bc2 est l’amplitude du mouvement et ϕ = arctan Bc
Ac
.
FIN NOTES

L’oscillateur est dit harmonique car la réponse du système à une excitation initiale est un mouve-
ment sinusoidal à une seule pulsation qu’on appelle la pulsation propre du système ω0 . Cette pulsation
propre ne dépend que des caractéristiques du système.

F IGURE 1.3 – Evolution temporelle de la position x(t), la vitesse ẋ(t) et l’accélération ẍ(t) de la
masse m.

(Ae , Be ), (Ac , Bc ) ou (X, ϕ) sont déterminés par les conditions initiales. On pose, par exemple,
X0 le déplacement initial de la masse m par rapport à sa position d’équilibre et V0 la vitesse initiale
donnée à la masse. A l’instant t=0 on a :

x(0) = X0
ẋ(0) = V0
q  
2 V02 −V0
⇒ X = X0 + ω2 et ϕ = Arctan ω0 X0
0
14 CHAPITRE 1. SYSTÈME À 1 DDL

Conservation de l’énergie
Revenons à l’expression initiale de l’équation :
d2 x
m + kx = 0
dt2
on a :
d2 x dv dv dx dv
2
= = =v
dt dt dx dt dx
et l’équation devient :
dv
mv + kx = 0 soit mvdv + kxdx = 0
dx
Par intégration, on obtient :
   
1 2 1 2 1 1
d mv + kx = 0 ou d mẋ2 + kx2 =0
2 2 2 2
Le terme 21 mv 2 = 21 mẋ2 est l’énergie cinétique du système et le terme 12 kx2 est l’énergie poten-
tielle du ressort.
En effet, le travail élémentaire de la force de rappel du ressort lorsque le point d’application se
déplace d’un point A à un point B, s’écrit :
  Z B  
~ ~ 1 2 1 2 1 1
dW = F .dx = −kx~x.dx~x = −kxdx = d − kx soit W = d − kx = − kx2B + kx2A = Ep0 −
2 A 2 2 2
Le travail ne dépend pas du chemin suivi, la force de rappel du ressort est donc conservative et dérive
d’une énergie potentielle : Ep = 12 kx2 .
Il vient donc :
1 1
mẋ2 + kx2 = Ec + Ep = cte (1.8)
2 2
L’énergie totale du système se conserve. Quand la vitesse est nulle, le déplacement est maximal,
x(t) = X, et toute l’énergie est sous forme potentielle. Quand le déplacement est nul, la vitesse atteint
son maximum, ẋ(t) = ω0 X et toute l’énergie est sous forme cinétique.
Remarque 1 :
En faisant le raisonnement inverse, l’équation du mouvement peut être déterminée à partir de la
conservation de l’énergie :
1 1
mẋ2 + kx2 = Ec + Ep = cte ⇒ mẋẍ + k ẋx = 0 ⇒ mẍ + kx = 0
2 2
On retrouve l’équation du mouvement.
Remarque 2 :
Dans le cas général où un système serait également en rotation autour d’un axe ~z, on note θ(t)
le degré de liberté associé à cette rotation. L’énergie cinétique s’écrit alors comme la somme d’une
énergie cinétique de translation et d’une énergie cinétique de rotation :
1 1
Ec = Ectrans + Ecrot = mẋ2 + IGz θ̇2
2 2
avec IGz le moment d’inertie du système par rapport à l’axe (G, ~z).
La méthode énergétique (eq. (1.8)) présente l’avantage d’être scalaire et globale mais a l’inconvenient
majeur d’être non applicable aux systèmes dissipatifs (on verra qu’on peut généraliser cette méthode
avec les équations de Lagrange qui sont applicables aux systèmes dissipatifs).
1.1. SYSTÈME LIBRE 15

Méthode de Rayleigh
La méthode de Rayleigh permet de déterminer la pulsation propre d’un système.
L’énergie potentielle est fonction du déplacement et l’énergie cinétique est fonction de la vitesse.
Pour un oscillateur libre non-amorti, le déplacement et la vitesse sont en quadrature de phase,
donc sur un quart de période, toute l’énergie cinétique est convertie en énergie potentielle et on a :

ECmax = EP max

Si X est l’amplitude du déplacement, on a :

ECmax = 12 mX 2 ω02
EP max = 21 kX 2
On retrouve alors l’expression de la pulsation propre :
k
ω02 =
m

1.1.3 Solution du système dissipatif

On considère un système à un degré de liberté, libre et amorti par un amortissement visqueux,
c’est-à-dire une force d’amortissement de la forme (fig. 1.4) :

F~c = −C ẋ(t) ~x

F IGURE 1.4 – Schéma d’un système à un degré de liberté, libre et amorti.

L’équation du système s’écrit alors :

mẍ + C ẋ + kx = 0

ou
ẍ + 2λẋ + ω02 x = 0 (1.9)
On cherche une solution de la forme x(t) = Aest , en remplaçant dans l’équation (1.9), on obtient :

s2 + 2λ s + ω02 = 0 (1.10)

Soit ∆ = 4 λ2 − 4ω02 = 4(λ2 − ω02 ) le discriminant.

Les solutions de l’équation caractéristique eq.(1.10) sont les suivantes :
16 CHAPITRE 1. SYSTÈME À 1 DDL

λ
√
• si ∆ > 0 ⇔ λ > ω0 ⇔ η = ω0
> 1 ⇔ C > 2 km, l’amortissement est fort.
On a deux solutions réelles et distinctes :
p p
• s1 = −λ + λ2 − ω02 = −λ + ω0 η 2 − 1
p p
• s2 = −λ − λ2 − ω02 = −λ − ω0 η 2 − 1

La solution du système est alors : x(t) = Aes1 t + Bes2 t .

La solution n’a de sens physique que si s1 , s2 < 0, cette solution correspond alors à un amor-
tissement rapide du système, appelé amortissement surcritique.
√
• si ∆ = 0 ⇔ λ = ω0 ⇔ η = 1 ⇔ C = 2 km, on a une solution double s1 = s2 = −λ.
Dans ce cas, on montre que x(t) = t es1 t est aussi solution de l’équation (1.9) et la solution
générale s’écrit : x(t) = (A + B t)es1 t .
L’amortissement est dit critique
√
• si ∆ < 0 ⇔ λ < ω0 ⇔ η < 1 ⇔ C < 2 km, on a deux solutions complexes conjuguées :
p p
• s1 = −λ + i ω02 − λ2 = −λ + iω0 1 − η 2
p p
• s2 = −λ − i ω02 − λ2 = −λ − iω0 1 − η 2

La solution s’écrit alors :

 √ 2 2 √ 2 2 
x(t) = e−λt Ae ei (ω0 −λ ) t + Be e−i (ω0 −λ ) t
 q q 
−λt 2 2 2 2
≡ e Ac cos( (ω0 − λ ) t) + Bc sin( (ω0 − λ ) t)
q
−λt
≡ e X cos( (ω02 − λ2 ) t − ϕ)

L’amortissement est dit sous-critique.

Amortissement surcritique
√
Si η > 1 (⇔ pC > 2 km, c.à.d fort amortissement), les deux racines sont réelles et négatives.
On pose ω1 = ω0 η 2 − 1.
L’amplitude du mouvement x(t) est donc exponentiellement décroissant :

x(t) = e−λt (Ae eω1 t + Be e−ω1 t ) = e−λt (Ac cosh(ω1 t) + Be sinh(ω1 t))

Si on suppose les conditions initiales suivantes :


x(0) = X0
ẋ(0) = V0

On a : 
X0 = Ae + Be
V0 = −(λ − ω1 )Ae − (λ + ω1 )Be
1.1. SYSTÈME LIBRE 17

On en déduit les constantes d’intégration :

1
Ae = (X0 (λ + ω1 ) + V0 )
2ω1
−1
Be = (X0 (λ − ω1 ) + V0 )
2ω1
Le déplacement s’écrit alors :
 
−λt λX0 + V0
x(t) = e X0 ch(ω1 t) + sh(ω1 t)
ω1

Cette fonction n’est pas périodique, le système n’est plus un oscillateur.

La figure (1.5) représente x(t) et ẋ(t) pour X0 > 0 et V0 > 0

F IGURE 1.5 – Evolution du déplacement x(t) et vitesse ẋ(t) en fonction du temps pour un amortisse-
ment surcritique.

Amortissement critique
λ
Le régime est dit critique si l’amortissement relatif η = ω0
= 1.
On a alors λ = ω0 et s1 = s2 = −λ = −ω0 .
La solution de l’équation différentielle est :

x(t) = (A + Bt)e−ω0 t

En prenant les mêmes conditions initiales que précédemment, on obtient :


A = X0
B = ω0 X0 + V0
18 CHAPITRE 1. SYSTÈME À 1 DDL

et
x(t) = [X0 + (ω0 X0 + V0 )t]e−ω0 t


ẋ(t) = [V0 − ω0 (ω0 X0 + V0 )]e−ω0 t

Le système n’est pas un oscillateur.

Amortissement sous-critique
L’amortissement est dit sous-critique
p lorsque η < 1 (faible
p amortissement).
On a alors s1 = −λp+ i ω0 1 − η et s2 = −λ − i ω0 1 − η 2 complexes conjuguées.
2

En notant ω1 = ω0 1 − η 2 < ω0 , les racines s1 et s2 s’écrivent :


s1 = −λ + i ω1
s2 = −λ − i ω1

Le déplacement est alors de la forme :

x(t) = e−λt (Ae eiω1 t + Be e−iω1 t )

ou
x(t) = e−λt [Ac cos(ω1 t) + Bc sin(ω1 t)]
En considérant les mêmes conditions initiales que précédemment : x(0) = X0 et ẋ(0) = V0 , on
trouve : 
Ac = X0
Bc = λXω0 +V
1
0

et  
−λt λX0 + V0
x(t) = e X0 cos(ω1 t) + sin(ω1 t)
ω1
Cette solution peut aussi s’écrire sous la forme :

x(t) = Xe−λt cos(ω1 t − ϕ)

r  2
λX0 +V0 sinϕ λX0 +V0
avec X = X02 + ω1
et tan ϕ = cosϕ
= ω1 X0

L’évolution de x(t) est donc une sinusoide de pulsation ω1 dont l’amplitude décroit exponen-
tiellement en e−λt (fig. (1.6)).
La pseudo-période de cette courbe est définie par :

2π 2π T0
T1 = =p 2 =p > T0
ω1 ω0 − λ2 1 − η2

Donc l’amortissement diminue la pulsation et augmente la période des oscillations.

On rappelle l’expression du déplacement :

x(t) = Xe−λt cos(ω1 t − ϕ)

0
Soit t’ tel que x(t0 ) = xmax = Xe−λt = Xm1 , on a x(t0 + T1 ) correspond également à un maximum,
0
x(t0 + T1 ) = Xe−λt e−λT1 = Xm2 .
1.1. SYSTÈME LIBRE 19

F IGURE 1.6 – Evolution du déplacement x(t) d’un système à un degré de liberté, libre, avec un
amortissement sous-critique.

Le rapport entre deux maxima est donc donné par :

Xm1 λ 2π λ √2π √2πη
= eλT1 = e ω1 = e ω0 1−η2 = e 1−η2
Xm2
Et le rapport entre n maxima est donné par :
Xm1 √2nπη
= e 1−η2
Xmn
On définit δ le décrément logarithmique :
Xm1 2πη
δ = ln =p
Xm2 1 − η2

Energie de l’oscillateur amorti

L’énergie est définie par :
1 1
E = EC + EP = kx2 + mẋ2
2 2
soit
1 1
E = kX 2 e−2λt cos2 (ω1 t − ϕ) + mω02 X 2 e−2λt sin2 (ω1 t − ϕ + α)
2 2
1 2 −2λt
= kX e [cos (ω1 t − ϕ) + sin2 (ω1 t − ϕ + α)]
2
2
1 2 −2λt
h   α i
= kX e 1 + sin αsin 2 ω1 t − ϕ +
2 2
20 CHAPITRE 1. SYSTÈME À 1 DDL

Donc l’énergie n’est plus constante, elle oscille avec une pulsation ω = 2ω1 (fig. 1.7), donc une
période T = T21 et son amplitude diminiue exponentiellement en e−2λt (fig. 1.7).

F IGURE 1.7 – Evolution de l’énergie E(t) au cours du temps pour un oscillateur amorti sous-critique.

1.2 Système forcé

1.2.1 Forçage permanent harmonique
On considère maintenant que le système est forcé en permanence, c’est-à-dire qu’une force F (t)
lui est appliquée en continu. Dans le cadre de ce cours, on ne considère qu’un forçage harmonique (à
une seule pulsation ω) de la forme : F (t) = F cos(ωt).
Exemples de forçages harmoniques :

• rotation d’un arbre ou d’un rotor à une pulsation donnée,

• houle sur une structure...

L’équation du mouvement s’écrit alors :

mẍ + C ẋ + kx = F cos(ωt) (1.11)

1.2.2 Excitation d’un système non amorti

Pour un système non amorti, la solution de l’équation :

ẍ + ω02 x = F cos(ωt)
1.2. SYSTÈME FORCÉ 21

est la superposition de la solution générale xg (t) de l’équation homogène et de la solution particulière

xp (t) de l’équation avec 2nd membre :

x(t) = A cos(ω0 t − ϕ) + B cos(ω t)

| {z } | {z }
xg (t) xp (t)

Les coefficients (A, ϕ) sont déterminés par les conditions initiales et le coefficient B est déterminé
F
par les paramètres du système, B = ω2 −ω 2.
0

F IGURE 1.8 – Exemple de solution pour un système forcé non amorti : (a) x(t) = 1 ∗ cos(ω0 t − ϕ0 ) +
3 ∗ cos(ω t) avec T0 = 2π/ω0 = 1 s, T = 2π/ω = 3 s et ϕ0 = π/3, (b) x(t) = 1 ∗ cos(ω0 t − ϕ0 ) +
3 ∗ cos(ω t) avec T0 = 1 s, T = 1.1 s et ϕ0 = π/3.

Phénomène de battement
Lorsque la pulsation propre ω0 et la pulsation de forçage ω sont très proches, et que les amplitudes
A et B sont du même ordre de grandeur, il se crée un phénomène de battement (Fig.1.8(b)).
Supposons que la pulsation propre soit très proche de la pulsation de forçage, on peut écrire
ω0 = ω + ∆ ω avec ∆ ω  1. Supposons également que les amplitudes d’oscillations A et B soient
égales, A = B, la solution s’écrit :

x(t) = cos[(ω + ∆ ω) t − ϕ0 ] + cos(ω t)

   
(ω + ∆ ω)t − ϕ0 + ω t (ω + ∆ ω)t − ϕ0 − ω t
= 2 cos cos
2 2
   
(2ω + ∆ ω)t − ϕ0 ∆ ω t − ϕ0
= 2 cos cos
2 2

Le terme cos ∆ ω 2t−ϕ0 correspond à une oscillation de grande longueur d’onde.

1.2.3 Excitation d’un système amorti

La solution générale de l’équation (1.11) est de la forme : solution sans second membre (système
libre, déjà fait) + solution particulière.
En réalité, la solution sans second membre est dissipative et s’atténue au cours du temps, seule la
solution particulière persiste sur des temps longs.
Dans ce qui suit, on ne considèrera que la solution particulière.
22 CHAPITRE 1. SYSTÈME À 1 DDL

La solution particulière est, comme le forçage, harmonique en temps et de même pulsation ω :

x(t) = Acos(ωt) + Bsin(ωt)

Contrairement au système libre, les constantes (A, B) sont déterminées par les caractéristiques du
système et du forçage.
On a alors :

ẋ(t) = −Aωsinωt + Bωcosωt

ẍ(t) = −Aω 2 cosωt − Bω 2 sinωt

et l’équation du mouvement devient :

−mω 2 (Acosωt + Bsinωt) + cω(−Asinωt + Bcosωt)

+k(Acosωt + Bsinωt) = F cosωt
(−mAω 2 + Bcω + kA)cosωt + (−mBω 2 − Acω + kB)sinωt = F cosωt

On obtient donc par identification :


A(−mω 2 + k) + Bcω = F
B(−mω 2 + k) − Acω = 0

Soit : ( 2
A = F (k−ωk−ω m
2 m)2 +ω 2 c2
ωc
B = F (k−ω2 m) 2 +ω 2 c2

En combinant les deux fractions harmoniques, on obtient la solution suivante :

x(t) = Xcos(ωt − ϕ)

avec √
X= A2 + B 2 = √ F
(k−ω 2 m)2 +ω 2 c2
B ωc
et tanϕ = A
= k−ω 2 m

Pour une pulsation de forçage ω donnée, le système oscille au cours du temps à la pulsation ω,
sans être amorti (fig. 1.9). L’amplitude d’oscillation est constante au cours du temps.
L’amortissement introduit uniquement un déphasage entre la réponse du système x(t) et l’excita-
tion F (t).
En revanche, le forçage atteint souvent la pulsation ω progressivement. Pendant cette phase, l’am-
plitude d’oscillation varie en fonction de ω.
Pour généraliser le problème, on définit les grandeurs suivantes :
ω
• β= ω0
la pulsation relative

F
• XS = k
le déplacement statique dû à une force constante de module F .
X
• µ= XS
le facteur d’amplification dynamique
1.2. SYSTÈME FORCÉ 23

F IGURE 1.9 – Evolution du déplacement xg (t) + xp (t) du système en fonction du temps pour une
période de forçage T=1s et un amortissement η = 0.1.

L’amplitude maximale du déplacement peut donc s’écrire :

F/k Xs
X= q
2 2 c2
= s
 2 2
(1−ω2 mk ) +ω
k2 ω
1− ω
 2
+4η 2 ωω
0 0

X= √ Xs
(1−β 2 )2 +4η 2 β 2

En divisant par Xs on obtient le facteur d’amplification dynamique :

1
µ= p
(1 − β 2 )2 + 4η 2 β 2

La représentation de µ en fonction de la pulsation de forçage relative β est donnée fig. 1.10.

1.2.4 Résonance
√
Sur la figure (1.10), on observe que toutes les courbes pour η ≤ 2/2 ≈ 0.707 passent par un
maximum pour tendre vers 0 quand la pulsation tend vers l’infini.
Le système reste donc immobile si on excite infiniment vite.
L’oscillateur est en résonance d’amplitude lorsque X est maximum.
On détermine la pulsation correspondante en exprimant que le dénominateur de µ est minimum.
On calcule donc :
d
dβ
((1− β 2 )2 + 4η 2 β 2 ) = 0 ⇒ 2(−2β)(1 − β 2 ) + 8η 2 β = 0
−β(1 − β 2 ) + 2η 2 β = 0
β(2η 2 − 1 + β 2 ) = 0
√
La solution β = 0 correspond à ω = 0 et X = Xs . Ce point est le maximum de µ pour η ≥ 2/2.
Les autres solutions sont données par β 2 = 1 − 2η 2 . √ √
Comme β est réelle positive, la solution est valable pour 1 − 2η 2 ≥ 0, soit η ≤ 1/ 2 = 2/2.
24 CHAPITRE 1. SYSTÈME À 1 DDL

F IGURE 1.10 – Amplitude maximale du déplacement en fonction de la pulsation relative de forçage

β = ωω0 .

p p
Et on trouve, β2 = 1 − 2η 2 et donc ω2 = ω0 1 − 2η 2 .
√ √
Soit, pour η ≥ 2/2, le maximum d’amplitude correspond à β = 0, donc ω = 0 et pour η ≤ 2/2
le maximum d’amplitude a lieu pour un forçage de pulsation ω2 .

• Si l’amortissement est nul, la pulsation de résonance est la pulsation propre du système ω2 = ω0 .

• Par contre, si le système est amorti, cette pulsation est inférieure à la pulsation propre du sys-
tème.
√
• Elle est d’autant plus petite que l’amortissement est important, à condition que η ≤ 2/2

Remarque : l’effet de l’amortissement pour un système forcé n’est donc pas de diminuer l’am-
plitude du mouvement au cours du temps, mais de décaler la pulsation de résonance, c’est-à-dire la
pulsation pour laquelle l’amplitude du mouvement d’oscillation sera maximale.
1.2. SYSTÈME FORCÉ 25

En introduisant β2 dans l’expression du facteur d’amplification dynamique, on trouve

1
µmax = p
2η 1 − η 2
qui donne la valeur de l’amplitude maximale à la résonance. Lorsque l’amortissement est nul, µmax
est infinie.
Déphasage
Le déphasage entre le forçage F (t) = cos(ω t) et la réponse du système x(t) = Xcos(ω t − ϕ)
est défini par :
ωc ω kc 2ηβ
tan ϕ = 2
= 2 m =
k−ω m 1−ω k 1 − β2
L’évolution de ϕ en fonction de β est donné figure (1.12) :

F IGURE 1.11 – Valeurs du déphasage ϕ en fonction de la pulsation de forçage relative β.

F IGURE 1.12 – Evolution de xp (t) pour différentes valeurs du rapport β = ω/ω0 .

Quelque soit la valeur de l’amortissement relatif η, la force extérieure F cos(ωt) et le déplacement

Xcos(ωt − ϕ) sont :
26 CHAPITRE 1. SYSTÈME À 1 DDL

• en phase, ϕ → 0, si ω → 0, donc si la pulsation de l’excitation tend vers zéro.

• en quadrature de phase, ϕ = π2 , si β = 1 ⇒ ω = ω0 .

• en opposition de phase, ϕ = π si la pulsation tend vers l’infini.

On dit que l’oscillateur est en résonance de phase quand ϕ = π2 donc pour ω = ω0 .

Cette propriété peut être utilisée pour déterminer expérimentalement ω0 en faisant varier ω. Lorsque
la réponse du système est en quadrature de phase avec l’excitation, c’est que la pulsation imposée ω
est égale à la pulsation propre du système ω0 .

Puissance consommée
La puissance instantanée fournie au système est égale au produit de la force extérieure par la
vitesse du déplacement :

p(t) = F (t).ẋ(t) = −F cos(ωt).ωXsin(ωt − ϕ)

= −ωXF cos ϕ cos(ωt) sin(ωt) + ωXF sin ϕ cos2 (ωt)
| {z } | {z }
puissance relative puissance active

La puissance relative correspond à une énergie nulle sur une période :

Z 2π Z 2π
ω ω 1
E = −ωXF cosϕ cos(ωt)sin(ωt)dt = −ωXF cosϕ sin(2ωt)dt
0 0 2
 2π

1 1 2
ω
= − ωXF cosϕ sin (ωt)
2 2ω 0
1
= − XF cosϕ sin (2π) − sin2 (0) = 0
 2 
4
La puissance active, effectivement consommée par l’amortisseur, entraîne, sur une période une
perte d’énergie :
Z 2π Z 2π
ω
2
ω 1 + cos(2ωt)
Ed = ωXF sinϕ cos (ωt)dt = ωXF sinϕ dt
0 0 2
  2π
t 1 ω
= ωXF sinϕ + sin(2ωt)
2 4ω 0
= πXF sinϕ
ωc
Avec tanϕ = k−ω 2 m
, on peut exprimer sinϕ sous la forme :

tanϕ ωc 1
sinϕ = p = 2
q
2
1 + tan ϕ k−ω m 1+ ω 2 c2
(k−ω 2 m)2
ωc
= p
(k − ω 2 m)2 + ω 2 c2

Et en remplaçant X par :
F
X=p
(k − ω 2 m)2 + ω 2 c2
1.2. SYSTÈME FORCÉ 27

On obtient ainsi l’énergie consommée sur une période :

πωcF 2
Ed =
(k − ω 2 m)2 + ω 2 c2
La puissance moyenne consommée, ou puissance efficace, s’écrit alors :

Ed Ed ω ω 2 cF 2
p̄ = = =
T 2π 2((k − ω 2 m)2 + ω 2 c2 )
p̄ présente un maximum pour ω = ω0 (fig. 1.13). Ainsi le maximum de puissance consommée se
produit à la pulsation ω0 , quel que soit le facteur d’amortissement.

F IGURE 1.13 – Puissance consommée en fonction de la pulsation de forçage relative β.

En résumé :

q  pulsation propre sans amortissement et sans forçage
k
• ω0 = m pulsation de résonance de phase
pulsation de résonance de vitesse et de puissance

p
• ω1 = ω0 1 − η 2 ≤ ω0 pulsation propre avec amortissement et sans forçage
p √
• ω2 = ω0 1 − 2η 2 ≤ ω0 définie pour η ≤ 2/2, pulsation de résonance d’amplitude
28 CHAPITRE 1. SYSTÈME À 1 DDL
Chapitre 2

Système à 2 DDL

2.1 Système libre

Un système mécanique possède deux degrés de liberté quand sa configuration peut être décrite au
moyen de deux fonctions du temps x1 (t) et x2 (t) indépendantes.
Dans le cas très général, un système à 2 degrés de liberté, est régi, en régime libre, par le système
d’équations suivant :


m11 ẍ1 + c11 ẋ1 + k11 x1 + m12 ẍ2 + c12 ẋ2 + k12 x2 = 0
m22 ẍ2 + c22 ẋ2 + k22 x2 + m21 ẍ1 + c21 ẋ1 + k21 x1 = 0

Les trois premiers termes correspondent aux termes propres de chaque degré de liberté, les trois
suivants aux termes de couplage inertiel, couplage résistif et couplage élastique respectivement.
Ces équations peuvent se mettre sous la forme matricielle suivante :

          
m11 m12 ẍ1 c11 c12 ẋ1 k11 k12 x1 0
+ + =
m21 m22 ẍ2 c21 c22 ẋ2 k21 k22 x2 0

ou encore
[M ]ẍ + [C]ẋ + [K]x = 0

On adopte les définitions suivantes :

x = vecteur des déplacements
ẋ = vecteur des vitesses
ẍ = vecteur des accélérations
[M] = matrice des masses (ou matrice des coefficients d’inertie),
[C] = matrice d’amortissement (ou matrice des pertes)
[K] = matrice de rigidité (ou matrice de raideur)

Remarque sur les efforts d’éléments communs aux deux masses :

29
30 CHAPITRE 2. SYSTÈME À 2 DDL

a) Tous les ressorts sont au repos, les positions de m1 et m2 servent d’origine à leur déplacement.
b) Si x2 > x1 , le ressort de raideur k3 est étiré et sa force de rappel F~m1 pour m1 , tend à ramener
m1 vers m2 , elle est dans le sens de ~x : F~m1 = −k3 (x1 − x2 ) ~x.
| {z }
<0
| {z }
>0

Sa force de rappel F~m2 pour m2 tend à ramener m2 vers m1 et est dans le sens −~x : F~m2 =
−k3 (x2 − x1 ) ~x.
| {z }
>0
| {z }
<0

c) Si x2 < x1 , le ressort de raideur k3 est comprimé et sa force de rappel F~m1 pour m1 , tend à
éloigner m1 de m2 , elle est dans le sens de −~x : F~m1 = −k3 (x1 − x2 ) ~x.
| {z }
>0
| {z }
<0

Sa force de rappel F~m2 pour m2 tend à éloigner m2 de m1 et est dans le sens ~x : F~m2 =
−k3 (x2 − x1 ) ~x.
| {z }
<0
| {z }
>0

d) Si x2 = x1 , le ressort de raideur k3 est toujours au repos, il n’exerce aucune force de rappel sur
m1 , ni m2 . On a : F~m1 = −k3 (x1 − x2 )~x = ~0 et Fm2 = −k3 (x2 − x1 )~x = ~0.

Considérons par exemple le système suivant :

2.1. SYSTÈME LIBRE 31

Les équations de ce système s’écrivent :


mẍ1 = −kx1 − k(x1 − x2 ) − C ẋ1 − C(ẋ1 − ẋ2 )
mẍ2 = −kx2 − k(x2 − x1 ) − C ẋ2 − C(ẋ2 − ẋ1 )
ou encore : 
mẍ1 + 2C ẋ1 − C ẋ2 + 2kx1 − kx2 = 0
mẍ2 − C ẋ1 + 2C ẋ2 − kx1 + 2kx2 = 0
Soit, sous forme matriciel :
          
m 0 ẍ1 2C −C ẋ1 2k −k x1 0
+ + = (2.1)
0 m ẍ2 −C 2C ẋ2 −k 2k x2 0

2.1.1 Etude du système conservatif

Le système conservatif s’écrit sous la forme :
       
m 0 ẍ1 2k −k x1 0
+ = (2.2)
0 m ẍ2 −k 2k x2 0
On cherche une solution exponentielle de la forme :
x1 = A1 est x2 = A2 est
En remplaçant ces expressions, on obtient le système suivant pour les inconnues A1 et A2 :

(m s2 + 2k)A1 − kA2 = 0
(2.3)
−kA1 + (m s2 + 2k)A2 = 0

Détermination des pulsations propres :

Ce système a des solutions non nulles ssi son déterminant est nul :
m s2 + 2k −k
=0
−k m s2 + 2k
Le calcul du déterminant donne le polynôme suivant qu’on appelle polynôme caractéristique :
(m s2 + 2k)(m s2 + 2k) − k 2 = 0
m2 s4 + 4k m s2 + 3k 2 = 0
soit
4k 2 3k 2
s4 + s + 2 =0 (2.4)
m m
On a une équation du type :
1 √
s4 + B s 2 + C = 0 ⇒ s2 = (−B ± B 2 − 4C)
2
Avec
16k 2 12k 2
B 2 − 4C = −
m2 m2
4k 2
= >0
m2
32 CHAPITRE 2. SYSTÈME À 2 DDL

De plus : √
B 2 − 4C < B 2 donc −B+ B 2 − 4C < 0
donc
1 √ 3k 1 √ k
s21 = (−B − B 2 − 4C) = − <0 et s22 = (−B + B 2 − 4C) = − < 0
2 m 2 m
On obtient donc quatre racines complexes :
r r
3k k
s1 = ± i et s2 = ± i
m m
On appelle pulsations propres du système à 2DDL libre, ω01 et ω02 , telles que s1 = ± iω01 et
s2 = ± iω02 .
On a donc, dans l’exemple traité ci-dessus :
r r
3k k
ω01 = et ω02 =
m m

Expression de la solution :
Les solutions du système sont de la forme : eiω01 t , e−iω01 t , eiω02 t et e−iω02 t .
Comme pour les systèmes à 1 DDL, les constantes A1 et A2 seront déterminées par les condi-
tions initiales. Cependant, on connait le rapport A A1
2
(eq. 2.3) :

A2 m s2 + 2k k
= = 2
A1 k m s + 2k
Or ce rapport prend deux valeurs distinctes pour s21 = −ω012
(on note A11 et A21 les amplitudes
2 2
A1 et A2 dans ce cas) et s2 = −ω02 (on note A12 et A22 les amplitudes A1 et A2 dans ce cas) :

2
A21 2k − mω01 k
= = 2
= −1
A11 k 2k − mω01
2
A22 2k − mω02 k
= = 2
A12 k 2k − m2 ω02
Le système admet alors les solutions suivantes :

pour x1 A11 eiω01 t , A11 e−iω01 t , A12 eiω02 t , A12 e−iω02 t

pour x2 A21 eiω01 t , A21 e−iω01 t , A22 eiω02 t , A22 e−iω02 t

Les solutions générales sont obtenues par combinaison linéaire des solutions précédentes :
x1 (t) = A11 (C1 eiω01 t + D1 e−iω01 t ) + A12 (C2 eiω02 t + D2 e−iω02 t )


x2 (t) = A21 (C1 eiω01 t + D1 e−iω01 t ) + A22 (C2 eiω02 t + D2 e−iω02 t )

Il existe ϕ1 et ϕ2 tel que C1 = Xe−iϕ1 , D1 = Xeiϕ1 et C2 = X 0 eiϕ2 , D2 = X 0 e−iϕ2 .

Les solutions générales s’écrivent alors :

x1 (t) = A11 X(ei(ω01 t−ϕ1 ) + e−i(ω01 t−ϕ1 ) ) + A12 X 0 (ei(ω02 t−ϕ2 ) + e−i(ω02 t−ϕ2 ) )


x2 (t) = A21 X(ei(ω01 t−ϕ1 ) + e−i(ω01 t−ϕ1 ) ) + A22 X 0 (ei(ω02 t−ϕ2 ) + e−i(ω02 t−ϕ2 ) )
2.1. SYSTÈME LIBRE 33

x1 (t) = 2A11 Xcos(ω01 t − ϕ1 ) + 2A12 X 0 cos(ω02 t − ϕ2 )



x2 (t) = 2A21 Xcos(ω01 t − ϕ1 ) + 2A22 X 0 cos(ω02 t − ϕ2 )

Soit encore : 
 x1 (t) = X1 cos(ω01 t − ϕ1 ) + X2 cos(ω02 t − ϕ2 )
A21 A22

 x (t) =
2 X cos(ω01 t − ϕ1 )
A11 1
+ X cos(ω02 t − ϕ2 )
A12 2

 = −X1 cos(ω01 t − ϕ1 ) + X2 cos(ω02 t − ϕ2 )
 | {z } | {z }
1er mode 2ème mode
ou sous forme vectorielle :
~x(t) = V~1 X1 cos(ω01 t − ϕ1 ) + V~2 X2 cos(ω02 t − ϕ2 )
       
1 1 1 1
avec V~1 = A21 = ~
et V2 = A22 = , appelés modes propres du système.
A11 −1 A12 1

Les modes propres du systèmes sont les vecteurs solutions du système d’équations (2.3)
lorsque s2 = −ω01 2
ou s2 = −ω02 2
.
Les équations ainsi définies comprennent 4 constantes d’intégration X1 , X2 , ϕ1 et ϕ2 définies par
les conditions initiales.
Les solutions font apparaitre deux modes propres = mouvements du système liés aux pulsations
propres ω01 et ω02 .
Si les conditions initiales sont telles que X2 = 0, le système oscille selon le premier mode uni-
quement correspondant à des oscillations identiques des deux masses :
x1 = x2 = X1 cos(ω1 t − ϕ1 )
Il oscille suivant le deuxième mode si X1 = 0 correspondant à des oscillations en opposition de
phase :
x1 = −x2 = X2 cos(ω2 t − ϕ2 )
34 CHAPITRE 2. SYSTÈME À 2 DDL

Sinon, les deux modes existent simultanément, mais n’ont pas d’influence réciproque, c’est à dire,
qu’il n’y a pas d’échange d’énergie de l’un à l’autre.
Les modes propres sont orthogonaux.

F IGURE 2.1 – Solutions d’un système à 2 DDL. A gauche : x1 (t) = cos(ω1 t−ϕ1 )+3.∗cos(ω2 t−ϕ2 )
et x2 (t) = −cos(ω1 t − ϕ1 ) + 3 cos(ω2 t − ϕ2 ), avec T1 = 1 s, T2 = 3 s, ϕ1 = π/3 et ϕ2 = π/5. A
droite : x1 (t) et x2 (t) pour chacun des modes, x1 (t) = cos(ω1 t − ϕ1 ) et x2 (t) = −cos(ω1 t − ϕ1 )
pour le 1er mode, x1 (t) = x2 (t) = 3. ∗ cos(ω2 t − ϕ2 ) pour le 2ème mode. et

2.1.2 Résolution modale

On considère toujours le même système :

régit, pour sa forme conservative, par le système d’équation (2.2) :

       
m 0 ẍ1 2k −k x1 0
+ =
0 m ẍ2 −k 2k x2 0
2.1. SYSTÈME LIBRE 35

⇔
[M ]ẍ + [K]x = {0}
On cherche des solution de la forme xi (t) est , le système s’écrit alors :

([M ]s2 + [K])x = {0}

En remplaçant s2 par −ω02 avec ω0 homogène à une pulsation, on obtient :

(−[M ]ω02 + [K])x = {0}

Et en multipliant à gauche par [M ]−1 , on a :

(−ω02 [I] + [M ]−1 [K])x = [M ]−1 {0} ⇔ ([M ]−1 [K] − ω02 [I])x = {0}

En notant [E] = [M ]−1 [K], on obtient le système suivant :

([E] − ω02 [I])x = {0}

Le système a des solutions non nulles ssi det([E] − ω02 [I]) = 0, c’est-à-dire ssi ω02 sont les
valeurs propres de la matrice [E].

Les pulsations propres d’un système libre à plusieurs DDL sont les valeurs propres de la
matrice [M ]−1 [K].
Dans le cas présent, on a :
 1    
m
0 2k −k 2k/m −k/m
[E] = =
0 m1 −k 2k −k/m 2k/m

Les valeurs propres ω02 sont données par :

2
k2

2k/m − ω02 −k/m 2k
= − ω02 − =0
−k/m 2k/m − ω02 m m2

Soit
4k 2 3k 2
ω04 − ω + =0
m 0 m2
On retrouve bien l’équation (2.4) en remplaçant s2 par −ω02 et on trouve :

2 3k 2 k
ω01 = et ω02 = .
m m

Les modes propres V~1 et V~2 sont donnés en résolvant le système (2.3) :

(−ω02 [M ] + [K])V~ = {0} soit ([E] − ω02 [I])V~ = {0}

ou encore :
[E]V~ = ω02 V~

Donc les modes propres V~i sont les vecteurs propres de la matrice [M ]−1 [K] associés aux
2
valeurs propres ω0i .
36 CHAPITRE 2. SYSTÈME À 2 DDL
 
a
Dans l’exemple traité ici, soit V~1 = 2
associé à la première valeur propre ω01 = 3k
m
, on a :
b
    
2k/m −k/m a 3k a
=
−k/m 2k/m b m b
⇔     
−k/m −k/m a 1
⇒ a = −b ⇒ V~1 =
−k/m −k/m b −1
 
a
Soit V~2 = 2
associé à la deuxième valeur propre ω02 = k
m
, on a :
b
    
2k/m −k/m a k a
=
−k/m 2k/m b m b
⇔     
k/m −k/m a 1
⇒ a = b ⇒ V~2 =
−k/m k/m b 1
On retrouve bien les résultats précédents.
Les vecteurs V~1 et V~2 forment une base orthogonale de R2 . Dans cette base, la matrice [E] s’écrit
sous forme diagonale :  2 
ω01 0
[E] = 2
0 ω02 ~ 1 ,V
(V ~2 )

On note [P ] la matrice des vecteurs propres :

 
1 1
[P ] = [V~1 , V~2 ] =
−1 1

Et on a la relation : [E] = [P ]−1 [E][P ].

Pour déterminer la solution générale du problème, on effectue un changement de repère :
   
x1 (t) q1 (t)
x= = [P ] = [P ]q
x2 (t) q2 (t)

Soit dans l’exemple traité :    

x1 (t) q1 (t) + q2 (t)
=
x2 (t) −q1 (t) + q2 (t)
L’équation matricielle [M ]ẍ + [K]x = {0} ⇔ ẍ + [E]x = {0} s’écrit alors :

[P ]q̈ + [E][P ]q = {0}

et en multipliant à gauche par [P ]−1 , on obtient :

q̈ + [P ]−1 [E][P ]q = {0} ⇔ q̈ + [E]q = {0}

On obtient deux équations indépendantes :

 2
q̈1 + ω01 q1 = 0
2
q̈2 + ω02 q2 = 0
2.1. SYSTÈME LIBRE 37

La résolution est la même que pour un système à 1 DDL :


q1 (t) = Q1 cos(ω01 t − ϕ1 )
q2 (t) = Q2 cos(ω02 t − ϕ2 )

Et on obtient : 
x1 (t) = Q1 cos(ω01 t − ϕ1 ) + Q2 cos(ω02 t − ϕ2 )
x2 (t) = −Q1 cos(ω01 t − ϕ1 ) + Q2 cos(ω02 t − ϕ2 )
avec (Q1 , ϕ1 ) et (Q2 , ϕ2 ) déterminés par les conditions initiales.
Cette méthode est générale et s’applique à des systèmes à 2 ou plus degrés de liberté.

2.1.3 Etude du système dissipatif

Supposons le système suivant :

Le régime libre dissipatif est décrit par le système d’équations suivant :

[M ]ẍ + [C]ẋ + [K]x = {0}

On considère un amortissement proportionnel à la masse et à la matrice de raideur : [C] = α [M ] +

β [K] (amortissement de Rayleigh).
Comme pour le cas conservatif, on peut multiplier à gauche par [M ]−1 :

ẍ + [M ]−1 [C]ẋ + [M ]−1 [K]x = {0}

On obtient donc le système suivant :

ẍ + (α + β[E])ẋ + [E]x = {0} (2.5)

On effectue le même changement de variable que pour le cas conservatif : x = [P ]q avec [P ] la

matrice des vecteurs propres de [E]. On peut alors écrire le système d’équations (2.5) sous la forme :

[P ]q̈ + (α + β[E])[P ]q̇ + [E][P ]q = {0}

et en multipliant à gauche par [P ]−1 :

q̈ + (α + β[E])q̇ + [E]q = {0}

On obtient alors deux équations indépendantes :

 2 2
q̈1 + (α + β ω01 )q̇1 + ω01 q1 = 0
2 2
q̈2 + (α + βω02 )q̇2 + ω02 q2 = 0

La solution est la même que pour un système à 1 DDL libre et amorti.

38 CHAPITRE 2. SYSTÈME À 2 DDL

2.2 Système forcé

2.2.1 Résolution modale
On considère le même système que précédemment mais une force harmonique F0 cos(ωt) est
appliquée sur la première masse :

          
m 0 ẍ1 2C −C ẋ1 2k −k x1 F0 cos(ωt)
+ + =
0 m ẍ2 −C 2C ẋ2 −k 2k x2 0

Soit sous forme matricielle :

 
F0 cos(ωt)
[M ]ẍ + [C]ẋ + [K]x = F~ avec F~ =
0

Pour la résolution, nous considérons le système sans amortissement :

[M ]ẍ + [K]x = F~

On multiplie à gauche par [M ]−1 :

F0
 
−1 ~ m
cos(ωt)
ẍ + [E]x = [M ] F =
0

On effectue le changement de variables en coordonnées généralisées : x = [P ]q, soit

   
x1 (t) q1 (t) + q2 (t)
=
x2 (t) −q1 (t) + q2 (t)
 
1 1
avec la matrice des vecteurs propres de [E], [P ] = .
−1 1
On obtient donc :  F0 
−1 ~ m
cos(ωt)
[P ]q̈ + [E][P ]q = [M ] F =
0
et en multipliant à gauche par [P ]−1 :
F0
 
−1 −1 ~ m
cos(ωt)
q̈ + [E]q = [P ] [M ] F = F0
− m cos(ωt)

On obtient deux équations indépendantes, pour les coordonnées qi (t) que l’on peut résoudre :

q1 = Fm0 cos(ωt)
 2
q̈1 + ω01
2
q̈2 + ω02 q2 = − Fm0 cos(ωt)
2.2. SYSTÈME FORCÉ 39

La résolution de chaque équation est la même que pour un système à 1 DDL (on ne considère que la
solution particulière) : 
q1 (t) = Q1 cos(ωt)
q2 (t) = Q2 cos(ωt)
(pas d’amortissement donc pas de déphasage).
En remplaçant ces expressions dans les équations précédentes, on obtient :
(
q1 (t) = m(ω2F0−ω2 ) cos(ωt)
01
q2 (t) = − m(ω2F0−ω2 ) cos(ωt)
02

et on obtient la solution du système d’équations :

( 2 −ω 2 )
F0 (ω02
)
2 −ω 2 )(ω 2 −ω 2 ) cos(ωt)
01
 
x1 (t) m(ω01
= 02
2 −ω 2 )
F0 (ω01
x2 (t) 2 −ω 2 )(ω 2 −ω 2 ) cos(ωt)
02
m(ω01 02

2.2.2 Amortisseur de Frahm

On appelle amortisseur de Frahm un dispositif permettant, sur une gamme de fréquences détermi-
nées, de diminuer les vibrations d’un système mécanique.
Il est constitué d’un système oscillant auxiliaire, que l’on adjoint au système principal.
L’atténuation des vibrations du système principal est obtenue par transfert des résonances sur le
système auxiliaire aux fréquences désirées.

Nous allons étudier le régime permanent provoqué par une force harmonique F0 cosωt appliquée
sur la masse principale.
Les équations du système s’écrivent :

m1 ẍ1 +k1 x1 +k3 (x1 − x2 ) +C(ẋ1 − ẋ2 ) = F0 cosωt
m2 ẍ2 +k3 (x2 − x1 ) +C(ẋ2 − ẋ1 ) = 0

Les déplacements sont des fonctions harmoniques de même pulsation que la force excitatrice :

x1 (t) = X1 cos(ωt − ϕ1 )
x2 (t) = X2 cos(ωt − ϕ2 )
40 CHAPITRE 2. SYSTÈME À 2 DDL

Contrairement au système libre, les constantes (X1 , ϕ1 ) et (X2 , ϕ2 ) sont fonction du système et
du forçage (et non plus des conditions initiales).
Le plus simple est de chercher des déplacements complexes x1 et x2 dont x1 et x2 sont les parties
réelles.
On obtient :
x1 = X1 ej(ωt−ϕ1 ) = X1 e−jϕ1 ejωt = A1 ejωt


x2 = X2 ej(ωt−ϕ2 ) = X2 e−jϕ2 ejωt = A2 ejωt

De même la force extérieure est la partie moyenne de la force complexe f = F0 ejωt .
Les équations s’écrivent alors :

−ω 2 m1 A1 +k1 A1 +k3 (A1 − A2 ) +jωC(A1 − A2 ) = F0
−ω 2 m2 A2 +k3 (A2 − A1 ) +jωC(A2 − A1 ) = 0
ou encore 
A1 (−ω 2 m1 + k1 + k3 + jωC) −A2 (k3 + jωC) =F
2
−A1 (k3 + jωC) +A2 (−ω m2 + k3 + jωC) = 0
Ces équations permettent de déterminer les nombres complexes A1 et A2 , et donc les amplitudes X1
et X2 et les déphasages ϕ1 et ϕ2 .
Seule nous intéresse l’amplitude du mouvement de la masse principale, donc A1 .
On obtient
(k3 − ω 2 m2 ) + jωC
A1 = F0
((k1 − ω 2 m1 )(k3 − ω 2 m2 ) − ω 2 m2 k3 ) + jωC(k1 − ω 2 m1 − ω 2 m2 )

C’est un nombre complexe de la forme :

√ √
a + jb a2 + b2 ejα a2 + b2 j(α−β)
A1 = F0 =F√ =F√ e
c + jd c2 + d2 ejβ c2 + d 2
Donc X1 est égale au module de A1 :
2
a2 + b 2

X1
=
F0 c2 + d 2

Soit :
2
(k3 − ω 2 m2 )2 + ω 2 C 2

X1
=
F0 [(k1 − ω 2 m1 )(k3 − ω 2 m2 ) − ω 2 m2 k3 ]2 + ω 2 C 2 (k1 − ω 2 m1 − ω 2 m2 )2

On s’intéresse à l’étude de cette fonction et plus précisément aux rôles de la pulsation

d’excitation ω et des paramètres ajustables m2 , k3 et C.

2.2.3 Optimisation de l’amortisseur

On adopte les notations suivantes :
m2
• = rapport entre la masse de l’amortisseur et la masse principale.
m1
q
• ω1 = mk11 [s−1 ] pulsation propre de l’oscillateur principal isolé
2.2. SYSTÈME FORCÉ 41
q
k3
• ω2 = m2
[s−1 ] pulsation propre de l’oscillateur secondaire non amorti, isolé.

ω2
• a= ω1
rapport entre les pulsations propres.
ω
• β= ω1
rapport entre la pulsation du forçage et la pulsation propre de l’oscillateur principal.
C
• η= 2m2 ω1
amortisseur relatif “croisé”.
F0
• X1s = k1
déplacement statique de la masse principale.
X1
• µ= X1s
facteur d’amplification dynamique du mouvement de la masse principale.

Avec ces notations, on obtient l’amplitude relative en fonction des nombres adimensionnés :

4η 2 β 2 + (β 2 − a2 )2
µ2 = (2.6)
4η 2 β 2 [β 2 (1 + ) − 1]2 + [a2 β 2 − (β 2 − 1)(β 2 − a2 )]2

On étudie tout d’abord le comportement du facteur d’amplification µ en fonction de la pulsation

relative β.
Pour se faire, on fixe les paramètres suivants :

• a= 1 la pulsation propre de l’amortisseur est égale à celle de l’oscillateur principal.

•  = 0.05 la masse de l’amortisseur est 20 fois plus faible que celle du système principal.

• η = 0; 0.1; 0.3; ∞.

On obtient les courbes suivantes qui passent toutes par deux points P et Q, indépendants du facteur
d’amortissement :

Pour ω et ω1 donné, avoir un amortissement très fort ne minimise pas l’amplitude X1 du système
principale, au contraire.
Si l’oscillateur secondaire n’est pas amorti, η = 0, le facteur d’amortissement s’écrit alors :

β2 − 1
µ=
0.05β 2 − (β 2 − 1)2
42 CHAPITRE 2. SYSTÈME À 2 DDL

µ → ∞ pour les valeurs de β qui annulent le dénominateur (0.97 et 1.04).

µ = 0 pour β = 1, la masse principale est immobile et toute la force est absorbée par l’oscillateur
secondaire.

En pratique, le cas η = 0 n’est généralement pas favorable : lors des phases d’accélération, on
passerait forcément par des amplitudes très grandes quand la pulsation ω serait proche de 0.97ω1 ou
1.04ω1 .

De plus, si η = 0 et ω = ω1 = ω2 , les amplitudes de la masse secondaire seraient très grandes.

Si l’amortissement est infini η → ∞, les masses m1 et m2 sont rigidement liées.
p élémentaire non amorti dont la masse est égale à m1 (1 + ),
Le système est alors un oscillateur
donc la fréquence de résonnance est k1 /(m1 (1 + )) légèrement inférieure à ω1 .

Dans ce cas :
s s
4η 2 β 2 1 1
µ→ = = 2
4η 2 β 2 [β 2 (1 + ) − 1]2 [β 2 (1 + 0.05) − 1]2 β (1 + 0.05) − 1
2.2. SYSTÈME FORCÉ 43

Pour la suite, nous essayons de déterminer les paramètres qui permettront de limiter le mouvement
de la masse principale m1 .
Sur la courbe µ(β) les points P et Q ont une position fixe.
La valeur de η la plus favorable est donc celle qui correspond à une courbe µ(β) ayant une tangente
horizontale au point le plus élévé, soit le point P.
Cependant, on peut abaisser le point P.
On peut vérifier que si le rapport a = ω2 /ω1 varie, les points P et Q se déplacent sur la courbe
η = 0, l’un monte si l’autre descend.
La situation optimale est donc quand les deux sont à la même hauteur. On va donc chercher le
rapport a = ω2 /ω1 pour que les points P et Q soient à la même hauteur.

Déterminons les points P et Q, c’est à dire les valeurs de β pour lesquelles µ est indépendante de
η.
L’expression de µ2 est donnée par l’expression 2.6 que l’on peut écrire sous la forme :

Aη 2 + B
µ2 =
Cη 2 + D
ou encore
(Cη 2 + D)µ2 = (Aη 2 + B) soit (A − µ2 C)η 2 + (B − µ2 D) = 0
A B
⇒ A − µ2 C = 0 donc B − µ2 D = 0 ⇒ = = µ2
C D
Pour que µ soit indépendant de η, il faut donc que A/C = B/D.
Donc
1 (β 2 − a2 )2
=
[β 2 (1 + ) − 1]2 [a2 β 2 − (β 2 − 1)(β 2 − a2 )]2
soit
a2 β 2 − (β 2 − 1)(β 2 − a2 ) = ±(β 2 − a2 )2 (β 2 (1 + ) − 1)
Avec le signe - cette condition devient :

a2 β 2 − (β 2 − 1)(β 2 − a2 ) + (β 2 − a2 )2 (β 2 (1 + ) − 1) = 0
(β 2 − a2 )[β 2 (1 + ) − 1 − (β 2 − 1)] + a2 β 2 = 0
(β 2 − a2 )(β 2 ) + a2 β 2 = 0
β 4 = 0 ⇒ β = 0

Avec le signe + la condition s’écrit :

a2 β 2 − (β 2 − 1)(β 2 − a2 ) − (β 2 − a2 )2 (β 2 (1 + ) − 1) = 0
−(β 2 − a2 )[β 2 − 1 + β 2 (1 + ) − 1] + a2 β 2 = 0
(β 2 − a2 )[(2 + )β 2 − 2] − a2 β 2 = 0
(2 + )β 4 − β 2 [2 + a2 (2 + ) + a2 ] + 2a2 = 0
(2 + )β 4 − 2β 2 [1 + a2 (1 + )] + 2a2 = 0

ou encore
1 + a2 (1 + ) 2a2
β 4 − 2β 2 + =0 (2.7)
2+ 2+
44 CHAPITRE 2. SYSTÈME À 2 DDL

Cette équation admet deux racines positives βP et βQ qui correspondent aux abscisses des points
P et Q.
Nous cherchons à ce que le facteur d’amplification µ ait la même valeur pour ces deux racines.
Or nous savons qu’aux points P et Q, la valeur de µ est indépendante du facteur d’amortissement
η.
On peut donc choisir η pour avoir l’équation µ(β) (2.6) la plus simple possible, on choisit η = ∞ :

1
µ=± (2.8)
1− β 2 (1 + )

L’une des racines correspond à µ > 0, l’autre à µ < 0.

On a donc

µ(βP2 ) = −µ(βQ2
)
1 −1
2
= 2
1 − βP (1 + ) 1 − βQ (1 + )
2
1 − βQ (1 + ) = −1 + βP2 (1 + )
2
βP2 + βQ2
=
1+
Or on a aussi d’après l’équation (2.7) :

1 + a2 (1 + )
βP2 + βQ
2
=2
2+
D’où
2 1 + a2 (1 + )
=2
1+ 2+
Donc
1 1 ω2
a2 = et a= =
(1 + )2 1+ ω1
Pour ce rapport des pulsations propres, les points P et Q sont à la même hauteur.

En général  = m2 /m1 est petit, la solution optimale est donc obtenue quand la pulsation propre
de l’amortisseur est un peu inférieure à celle du système principal.
2.3. EQUATIONS DE LAGRANGE 45

En introduisant la valeur de a dans l’équation (2.7), on obtient les valeurs de βP et βQ :

1 2
β 4 − 2β 2 + =0
1 +  (2 + )(1 + )2
et  r 
2 1 
β = 1±
1+ 2+
Si on introduit ces deux expressions dans l’équation (2.8) on obtient la valeur de µ(βP ) = µ(βQ ) :
1 1
µ=  = p 
1− 1±
p  ± 2+
2+
r
2+ X1
µ=
=
 F0
Cette expression donne l’amplitude maximale relative qu’aura le système principal lorsque la
pulsation de l’excitation ω varie.

2.3 Equations de Lagrange

On définit le lagrangien d’un système : L = EC − EP avec EC l’énergie cinétique du système,
EP son énergie potentielle.
On peut montrer que les équations du mouvement d’un système à plusieurs degrés de liberté xi (t),
peuvent être établies à partir des équations de Lagrange :
 
d ∂L ∂L ∂W
− =− + fi (t) i = 1, ..., N
dt ∂ ẋi ∂xi ∂ ẋi
Où W est la puissance dissipée par le système (par exemple, par amortissement visqueux, W est alors
de la forme W = 12 C ẋ2i ) et fi (t) les efforts appliqués au système.
Cette équation est équivalente aux équations matricielles définies au début.

Exemple

L’énergie cinétique de ce système est Ec = 12 mẋ21 + 21 mẋ22 = 12 m(ẋ21 + ẋ22 ).

L’énergie potentielle s’écrit : Ep = 21 (kx21 + k(x1 − x2 )2 + kx22 ) = 21 k[x21 + x22 + (x1 − x2 )2 ].
La puissance dissipée par le système : W = 12 (C ẋ21 + C(ẋ1 − ẋ2 )2 + C ẋ22 ) = 12 C[ẋ21 + ẋ22 + (ẋ1 −
ẋ2 )2 ].
Le lagrangien s’écrit alors : L = EC − EP = 12 [m(ẋ21 + ẋ22 ) − k[x21 + x22 + (x1 − x2 )2 ]].
La première équation du mouvement pour x1 (t) est donnée par :
 
d ∂L ∂L ∂W
− =−
dt ∂ ẋ1 ∂x1 ∂ ẋ1
46 CHAPITRE 2. SYSTÈME À 2 DDL

avec
∂L
= 12 m2ẋ1 = mẋ1

 ∂ ẋ1
∂L
∂x1
= − 12 k[2x1 + 2(x1 − x2 )] = −k(2x1 − x2 )
∂W
= 12 C[2ẋ1 + 2(ẋ1 − ẋ2 )] = C(2ẋ1 − ẋ2 )

∂ ẋ1

et on obtient :
mẍ1 + k(2x1 − x2 ) = −C(2ẋ1 − ẋ2 )
soit
mẍ1 + C(2ẋ1 − ẋ2 ) + k(2x1 − x2 ) = 0 .
De même pour x2 (t) :
 
d ∂L ∂L ∂W
− =− ⇒ mẍ2 + C(2ẋ2 − ẋ1 ) + k(2x2 − x1 ) = 0 .
dt ∂ ẋ2 ∂x2 ∂ ẋ2

Et on retrouve le système matriciel établit précédemment (2.1) :

          
m 0 ẍ1 2C −C ẋ1 2k −k x1 0
+ + =
0 m ẍ2 −C 2C ẋ2 −k 2k x2 0