Mécanique des Milieux

Continus
–
Équations fondamentales
Adnane BOUKAMEL
adnane.boukamel@centrale-casablanca.ma

Mécanique des Milieux Continus–Équations fondamentales – p. 1/20

 Plan du cours
Calcul tensoriel
Cinématique des milieux continus
Généralités
Description de Lagrange
Description d’Euler
Efforts dans les milieux continus
Représentations des efforts extérieurs
Représentations des efforts intérieurs
Lois de conservations - Equations fondamentales

Mécanique des Milieux Continus–Équations fondamentales – p. 2/20

 Modélisation des efforts
dans un milieu continu
Représentation des efforts extérieurs
Représentation des efforts intérieurs
Forces de cohésions ; vecteur contrainte
Tenseur des contraintes
Interprétation physique des contraintes
Étude locale des contraintes

Mécanique des Milieux Continus–Équations fondamentales – p. 3/20

 Représentation des efforts
extérieurs
Les efforts extérieurs résument les effets mécaniques, autres que
cinématiques, exercés sur le milieu considéré.

F~
∂ωU
forces volumiques :
∂ωF f~ f~(N/m3 )
ω
~
U forces surfaciques :

F~ (N/m2 = P a)
∂ω = ∂ωF ∪ ∂ωU
∅ = ∂ωF ∩ ∂ωU

Mécanique des Milieux Continus–Équations fondamentales – p. 4/20

 Efforts intérieurs:
Forces de cohésion

On partitionne le domaine ω en:

ω1 et ω2 via S
M
T~ Les efforts extérieurs appliqués à
dS ~n ω1 sont:
∂ω1 les efforts extérieurs agissant
∂ω2
S sur la partie ω1 ;
les actions de ω2 sur ω1
Les efforts exercés par ω2 sur ω1 sont les efforts de cohésion
interne; leur densité surfacique est notée T~ .
Hypothèse:
Soit ~n la normale unitaire à un élément dS de S.
La densité surfacique T~ ne dépend que du point M et de la direction ~n:
T~ = T~ (M, ~n)
Mécanique des Milieux Continus–Équations fondamentales – p. 5/20
 Efforts intérieurs:
Vecteur contraintes

T~
M Le vecteur T~ (M, ~n) est appelé
dS ~n
vecteur contraintes en M pour la
∂ω1 direction ~n
∂ω2
S

Principe d’action-réaction:
La densité d’efforts de cohésion exercés par ω1 sur ω2 en M à travers
dS est égale à l’opposé de la densité d’efforts exercés par ω2 sur ω1 en
M à travers dS :
T~ (M, ~n) = −T~ (M, −~n)

Mécanique des Milieux Continus–Équations fondamentales – p. 6/20

 Efforts intérieurs:
Tenseur des contraintes

Problème :
Afin de connaître l’état du milieu continu, il nous faut connaître T~ :
en tout point M de ω
et dans toutes les directions ~n pour tous ces points !!!!!
Théorème de Cauchy :
En tout point M et à chaque instant t, la dépendance de T~ par rapport
à ~n est linéaire.
Il existe donc un tenseur d’ordre 2, σ̄
¯ tel que, pour tout M et pour tout
t, on ait :

T~ (M, ~n) = σ̄
¯ (M ) · ~n

¯ est le tenseur des contraintes de Cauchy, ce tenseur est

σ̄
symétrique.
Mécanique des Milieux Continus–Équations fondamentales – p. 7/20
 Efforts intérieurs:
Interprétation physique des contraintes

Si on représente σ̄
¯ et ~n dans la base orthonormée

T~ = σij nj ~ei

σ33
σ13 σ23

~e3
σ32
σ31 σ12
σ21 σ22 ~e2
σ11
~e1

La composante σij représente la composante, selon la direction ~ei du

vecteur contrainte sur la facette de normale ~ej .
σij est homogène à une pression (Unité: N/m2 = P a)
Mécanique des Milieux Continus–Équations fondamentales – p. 8/20
 Efforts intérieurs:
Etude locale des contraintes

Autour d’un particule M, considérons une facette de normale ~n.

On peut décomposer le vecteur contrainte T~ (M, ~n) sur cette facette,
comme suit:
T~ (M, ~n) = Tn~n + T~t

avec
Tn = ~n · T~ = ~n · σ̄
¯ · ~n, T~t = T~ − Tn~n

Tn (souvent noté σ) est la contrainte normale sur la facette

(Si σ ≥ 0 elle est de Traction, si σ ≤ 0 elle est de Compression)
La norme du vecteur tangent à la facette T~t répresente la
contrainte tangentielle (noté parfois τ ) sur cette facette:
 1/2
|τ | = kT~t k = kT~ k2 − Tn2

Mécanique des Milieux Continus–Équations fondamentales – p. 9/20

 Efforts intérieurs:
Etude locale des contraintes

Le tenseur des contraintes σ̄

¯ est symétrique,il admet donc trois valeurs
propres et trois vecteurs propres associés.
Ces trois directions sont appelées directions principales de contraintes.
Les valeurs propres, notées σi , sont appelées contraintes principales.
Elles sont solutions de:
 
P (λ) = det σ̄¯ − λI¯ = J3 − λJ2 + λ2 J1 − λ3 = 0

On définit ainsi les invariants de contraintes:




 ¯ ) = detσ̄
J3 (σ̄ ¯
1

¯) = ¯ ) − traceσ̄
2 ¯ 2

J2 (σ̄ (traceσ̄

 2
1 ¯ ) = traceσ̄
¯
J (σ̄


Mécanique des Milieux Continus–Équations fondamentales – p. 10/20

 Efforts intérieurs:
Etude locale des contraintes

On décompose le tenseur des contraintes σ̄

¯

¯ S + σ̄
¯ = σ̄
σ̄ ¯D

avec
La contrainte sphérique:

1
¯S =
σ̄ ¯ ¯1̄
traceσ̄
3
La contrainte déviatorique:

¯ D = σ̄
σ̄ ¯S
¯ − σ̄

Mécanique des Milieux Continus–Équations fondamentales – p. 11/20

 Lois de conservation
Equations fondamentales
Position du problème physique
Conservation de la masse, Equation de continuité
Equations fondamentales de la mécanique
Conservation de la quantité de mouvement
Equations d’équilibre local
Conservation de l’énergie.

Mécanique des Milieux Continus–Équations fondamentales – p. 12/20

 Position du problème physique

On considère un milieu continu occupant le

domaine ω, de frontière ∂ω = ∂ωF ∪ ∂ωU
F~ ∂ωU (∂ωF ∩ ∂ωU = ∅).
∂ωF f~ Le système considéré est soumis:
ω ~ sur ∂ωU ;
un champ de vitesse imposé V
~
V
des forces volumiques f~ dans ω;
des forces surfaciques F~ sur ∂ωF
Problème:
Déterminer le champ de vitesses ~v et le champ de contraintes σ̄
¯ en
tout point de ω et à chaque instant t > 0

Pour cela, on utilise deux types d’équations:

les équations de conservation;
les équations constitutives.
Mécanique des Milieux Continus–Équations fondamentales – p. 13/20
 Conservation de la masse:
Equation de continuité

Soient ρ (~x, t) la densité volumique de masse et ~v (~x, t) la vitesse au

point ~x, à l’instant t.
La conservation de la masse pour tout sous-domaine D ⊂ ω, s’écrit en
évaluant la dérivée particulaire:
ZZZ  
D Dρ
ZZZ
ρ (~x, t) dv = + ρdiv~v dv = 0
Dt D D Dt

De façon locale, on obtient l’équation de continuité du milieu continu:

Dρ ∂ρ
+ ρdiv~v = + div (ρ~v ) = 0 ∀t, ∀~x ∈ ω
Dt ∂t
Remarque:
Pour un milieu incompressible, l’équation de continuité s’écrit:

div~v = 0 ∀t, ∀~x ∈ ω

Mécanique des Milieux Continus–Équations fondamentales – p. 14/20
 Equations fondamentales:
Conservation de la quantité de mouvement

La variation du torseur cinétique est, pour un domaine D quelconque,

égale à la somme des torseurs des efforts extérieurs exercés sur D:

D
 ZZZ ZZ ZZZ

 ρ~v dv = ¯ · ~nds +
σ̄ f~dv
 Dt

 D ∂D D
∀D ⊂ ω
D

 ZZZ ZZ ZZZ
~x ∧ ρ~v dv = ¯ · ~n)ds +
~x ∧ (σ̄ ~x ∧ f~dv



Dt D ∂D ω

A partir de la seconde équation, on démontre que le tenseur des

¯ (~x, t) est symétrique.
contraintes σ̄
Quant à la première équation,elle conduite à:

~ σ̄ D~v
div ¯ + f~ = ρ ∀t, ∀~x ∈ ω
Dt

C’est l’équation d’équilibre local.

Mécanique des Milieux Continus–Équations fondamentales – p. 15/20
 Equations fondamentales:
Equations du mouvement

Reconsidérons notre milieu continu occupant

F~ le domaine ω, de frontière ∂ω = ∂ωF ∪ ∂ωU
∂ωU
(∂ωF ∩ ∂ωU = ∅) et soumis:
∂ωF f~
aux forces volumiques f~ dans ω,
ω
~
V aux forces surfaciques F~ sur ∂ωF
~ sur ∂ωU .
au champ de vitesse imposé V
Les équations du mouvement (ou d’équilibre) du milieu continu sont:

D~v

~ ~
divσ̄ + f = ρ Dt


 ¯ ∀~x ∈ ω
∀t > 0 ¯ · ~n = F~
σ̄ ∀~x ∈ ∂ωF



¯ · ~n = R
σ̄ ~ ∀~x ∈ ∂ωU

~ étant la réaction surfacique au déplacement imposé sur ∂ωU

R
Mécanique des Milieux Continus–Équations fondamentales – p. 16/20
 Equations fondamentales:
Equations d’ équilibre statique

En statique,
D~v
=0
Dt

et les équations d’équilibre du milieu continu deviennent:



 ~ σ̄
div ¯ + f~ = 0 ∀~x ∈ ω

∀t > 0 ¯ · ~n = F~
σ̄ ∀~x ∈ ∂ωF

¯ ~

σ̄ · ~n = R ∀~x ∈ ∂ωU

Mécanique des Milieux Continus–Équations fondamentales – p. 17/20

 Conservation de l’énergie:
Premier principe de la thermodynamique

La variation de l’énergie totale (énergie cinétique et énergie interne)

est, pour un domaine D quelconque, égale à la somme du travail des
efforts extérieurs exercés sur D et de la quantité de chaleur apportée à
D:
ZZZ  
D 1
ZZZ ZZ
ρe + ρk~v k2 dv = f~ · ~v dv + ¯ · ~n) · ~v ds + Q
(σ̄
Dt D 2 D ∂D

∀D ⊂ ω
Avec:
e, la densité spécifique de l’énergie interne
Q, le taux de chaleur apportée à D:
ZZZ ZZ
Q= rdv − ~q · ~nds
D ∂D
Mécanique des Milieux Continus–Équations fondamentales – p. 18/20
 Conservation de l’énergie:
Equation locale de conservation

En utilisant les formules de dérivation particulaire est le équations

d’équilibre, on obtient la forme locale de la conservation de l’énergie:

De ¯ + r − div~q
ρ ¯ : D̄
= σ̄ ∀t, ∀~x ∈ ω
Dt
Avec:
¯ = 1 h
¯ v + grad
¯ ~v
T
i
D̄ grad~
2
Ou encore:
De
ρ = σij vi,j + r − qi,i ∀t, ∀~x ∈ ω
Dt

Mécanique des Milieux Continus–Équations fondamentales – p. 19/20