Chapitre2 Moteur A CC

Chapitre II Commande des machines à courant continu
II.1.Définition des machines à cc :

La machine à courant continu est un convertisseur d'énergie, totalement réversible, elle peut
fonctionner soit en moteur, convertissant de l'énergie électrique en énergie mécanique, soit en
génératrice, convertissant de l'énergie mécanique en énergie électrique. Dans les deux cas un
champ magnétique est nécessaire aux différentes conversions. Cette machine est donc un
convertisseur électromécanique.
I I
Mécanique Electrique
U U
Electrique Mécanique
Pméca=Ce. Pélec= U.I Pélec= U.I Pméca=Ce.

Fonctionnement en génératrice Fonctionnement en moteur
I.1.2.Constitution :
La machine à courant continue comporte les parties principales suivantes :
- Une partie fixe appelée l’inducteur.
- Une partie mobile appelée l'induit.
- Une liaison rotor - éléments extérieurs à la machine appelée collecteur/balais.
 L'inducteur :
Il est formé soit d'aimants permanents en ferrite soit de bobines placées autour des noyaux
polaires.
Il comporte de 2*P pôles :
 P=1 :Machine bipolaire ( 2 pôles )
 P=2 : Machine tetrapolaire (4 pôles)
 P=3 : Machine hexapolaire (6 pôles)
 P=4 : Machine octopolaire (8 pôles)
 L'induit :
Le noyau d'induit est en fer pour canaliser les lignes de champ, les conducteurs sont logés
dans des encoches sur le rotor, deux conducteurs forment une spire.
 Collecteur et balais :
Le collecteur est un ensemble de lames de cuivre isolées, disposées sur l’extrémité du rotor,
les balais portés par le stator frottent sur le collecteur.
Les balais sont fixés sur la carcasse. Ces blocs de carbone (Charbons) frottent sur le collecteur
en assurant un bon contact électrique.
Chargée de Cours : Dr N.Akkari Association Machines Convertisseurs M1 Automatique et Systèmes

 Voies d’enroulement
*Les balais divise l’induit en 2a voies d’enroulement, chaque voie d’enroulement

comporte donc N/2a conducteurs actifs ( N : nombre total de conducteurs d’induit).
*Les voies d’enroulement sont à considérer comme deux générateurs identiques
Eb = (1/2a) courant dans la charge)
monté en parallèle ( même f.e.m et même courant
E=8Eb
Exemple 1:2a=2
I
2a=2
N : nombre total de conducteurs d’induit ; Eb : f.e.m par brin actif de l’induit ; 2a : nombre de
voies d’enroulement. E : f.e.m aux bornes d’induit
𝒏 𝒏
𝑬 = 𝟐𝒂 𝑬𝒃 or 𝟐𝒂 = 𝟐 ; 𝑬 = 𝟐 𝑬𝒃
Bobine Induit
Inductrice
Induit
Collecteur Inducteur
et balais
II.1.3. Symbole : Inducteur

Uex
M
U
Induit
II.1.4. Réversibilité :
Selon la nature de la conversion énergétique réalisée, deux types de machines sont distingués :
 Fonctionnement moteur
 Fonctionnement génératrice


Moteur à excitation indépendant (séparé)
Moteur à excitation shunt (parallèle)

Moteur
Moteur à excitation série
Moteur à excitation composée
II.1.5. Modèle équivalent :
Ra Rex I Iex Ra I
M M M M M M
U Uex Rex M U
M E E
M M M M
Moteur à excitation série Moteur à excitation indépendant
Ia Ra I
M M
Iex M
M
M E Rex U
M M
Moteur à excitation shunt
II.1.6. Avantages de la machine à courant continu :

1) Fonctionnement facile à renverser (contrôle de la tension d’induit) : génératrice ou
moteur.
2) Couple au démarrage et important et réglable.
3) adaptation simple aux moyens permettant de régler ou de faire varier leur vitesse, leur
couple et leur sens de rotation.
II.1.7.Inconvénient de la machine à courant continu :
1) Le principal défaut de la machine à courant continu réside dans l'ensemble
balais/ collecteur rotatif qui s'use, est complexe à réaliser.
2) Nécessité de fournir une tension continue.

II.1. 8.Force électromotrice

Nous savons qu’une bobine en mouvement dans un champ magnétique voit apparaître à ses
bornes une force électromotrice (f.é.m.) donnée par la loi de Faraday:
Sur ce principe, la machine à courant continu est le siège d’une f.é.m. E :
avec:
p p : le nombre de paires de pôles
E n
2a a : le nombre de paires de voies d’enroulement
n : le nombre de conducteurs (ou de brins - deux par spires)
 :flux maximum à travers les spires [en Webers (Wb)]
 : vitesse de rotation (en rad.s-1)
Finalement: , p
K n
E  K 2a
Si de plus la machine fonctionne à flux constants :𝐸 = 𝐾 ′ Ω avec K'  K
II.1.9.Caractéristique à vide Ev=f() ou Ev=f(Ie) à Ω constante
• De O à A, la caractéristique est linéaire, E=K’ (avec K’=KΩ).

• De A à B le matériau ferromagnétique dont est constitué le moteur commence à
saturer. (µR n’est plus constant).
• Après B, le matériau est saturé, la f.é.m. n’augmente plus.
• La zone utile de fonctionnement de la machine se situe au voisinage du point A.
Sous le point A, la machine est sous utilisée, et après le point B les possibilités de la
machine n’augmentent plus (mais les pertes augmentent puisque I e augmente)
• Dans la réalité, du fait du matériau ferromagnétique, on relève une caractéristique avec
une faible hystérésis.
Ev (V)
B
A
Ω=cst
O
Ie (A) ou ∅ (𝑊𝑏)
Caractéristique à vide de la mcc

II.1.10.Principe de fonctionnement en mode moteur :

L’inducteur est alimenté par une tension continue et produit un champ magnétique constant.
L’induit est alimenté par une source de courant continu. Le champ inducteur agit sur ses
conducteurs en leur appliquant des forces électromagnétiques. Ces forces électromagnétiques
(Forces de Laplace) produisent un couple moteur qui entraîne l’induit en rotation.
II.2.Moteur à excitation séparée ou indépendante :

II.2.1.Principe :
Deux sources d’alimentation sont nécessaires, une pour l’induit, l’autre pour l’inducteur. Ce
mode d’excitation offre à l’utilisateur une fréquence de rotation indépendante de la charge et
réglable par action sur la tension d’induit ou sur le courant d’excitation.
II.2.2.Caractéristiques : Ra
Iex I
𝐸 = 𝐾. ∅. Ω
𝑈 = 𝐸 + 𝑅. 𝐼
𝑈𝑒𝑥 = 𝑅𝑒𝑥 𝐼𝑒𝑥 Uex U
Rex M E
II.2.3.Couple électromagnétique:
𝐸.𝐼
𝐶𝑒 = Ω𝑎 𝐶𝑒 = 𝐾. 𝜙. 𝐼𝑎
Inducteur Induit
en Newtons. Mètres (N.m)
K est la même constante que dans la
formule de la f.é.m: 𝐸 = 𝐾. ∅. Ω
Si de plus la machine fonctionne à flux

constant :
𝐶𝑒 = 𝐾 ′ . 𝐼 avec 𝐾 ′ = 𝐾. 𝜙
II.2.4.Bilan de puissance
𝑃𝑎 = 𝑈. 𝐼 + 𝑈𝑒 𝐼𝑒𝑥
𝑃𝑎 Pem Pu
𝑃𝑢 = 𝐶𝑢 . Ω
2
𝑃𝐽𝑒 = 𝑈𝑒𝑥 . 𝐼𝑒𝑥 = 𝑅𝑒 . 𝐼𝑒𝑥
PJe Pfer Pméca
𝑃𝑒𝑚 𝐸. 𝐼𝑎 PJind
𝐶𝑒𝑚 = =
Ω Ω
𝐶𝑝𝑒𝑟𝑡𝑒𝑠 = 𝐶𝑒𝑚 − 𝐶𝑢
𝑃𝑒𝑚 = 𝐸. 𝐼𝑎
𝑃𝐽𝑖𝑛𝑑 = 𝑅𝑎 . 𝐼𝑎2
PCst = Pf + Pméc

Pu Cu .
 
Pa U .I  Pje
II.3. Moteur à excitation dérivation ou shunt.

II.3.1. Principe :
La même source d’alimentation alimente l’induit et l’inducteur. L’inducteur est mis en
parallèle avec l’induit. Les propriétés du moteur à excitation dérivation sont les mêmes que
celle du moteur à excitation indépendante.
Ce mode d’excitation offre à l’utilisateur une fréquence de rotation pratiquement
indépendante de la charge et qui peut démarrer à vide. Ia
I
Ra Iex
II.3.2.Caractéristiques : M U=Uex
E Rex
𝐼 = 𝐼𝑎 + 𝐼𝑒𝑥
𝐸 = 𝐾. ∅. Ω
Induit Inducteur
𝑈 = 𝐸 + 𝑅𝑎 𝐼𝑎
𝑈 = 𝑈𝑒𝑥 = 𝑅𝑒𝑥 𝐼𝑒𝑥
II.3.3.Couple électromagnétique:
𝑃𝑒𝑚 𝐸.𝐼𝑎
𝐶𝑒𝑚 = = en Newtons. Mètres (N.m)
Ω Ω
𝑃𝑎 = 𝑈. 𝐼
𝑃𝑢 = 𝐶𝑢 . Ω Pu
2 𝑃𝑎
𝑃𝐽𝑒𝑥 = 𝑈𝑒𝑥 . 𝐼𝑒𝑥 = 𝑅𝑒𝑥 . 𝐼𝑒𝑥 Pem
𝐶𝑝𝑒𝑟𝑡𝑒𝑠 = 𝐶𝑒𝑚 − 𝐶𝑢
𝑃𝐽𝑖𝑛𝑑 = 𝑅. 𝐼𝑎2 Pméca
PJind Pfer
PC = Pf + Pméc PJex
Pu
 
Pa
II.4.Moteur à excitation série

Ra Rex I
II.4.1.Principe
L’inducteur et l’induit sont reliés en série. E U
M
Conséquence : I  Ie  Ia

et comme   Cste.I e (hors saturation)
E  K  K ' I
E.I
et Cem   K 'I 2

II.4.2.caractéristiques
U  E  Rt I
E  K 'I
Cem  K ' I 2
U  Rt I

K 'I
𝑃𝑎 = 𝑈. 𝐼
𝑃𝑢 = 𝐶𝑢 . Ω Pem Pu
𝑃𝑎
𝑃𝑒𝑚 𝐸. 𝐼𝑎
𝐶𝑒𝑚 = =
Ω Ω
𝐶𝑝𝑒𝑟𝑡𝑒𝑠 = 𝐶𝑒𝑚 − 𝐶𝑢 Pfer Pméca
PJe+PJind
𝑃𝐽 = 𝑅𝑡 . 𝐼 = (𝑅𝑎 + 𝑅𝑒𝑥 )𝐼 2
PCst = Pf + Pméc
Pu C .
  u
Pa U .I
II.5. Caractéristiques des moteurs à courant continu

Les caractéristiques qui nous intéressent sont :
 Caractéristique électromécanique de vitesse Ω = f(Ia).
 Caractéristique électromécanique de couple C = f(Ia).
 Caractéristique mécanique C = f(Ω).
*Cas du moteur shunt ou à excitation séparée :

L’induit et l’inducteur d’un moteur shunt sont alimentés sous la même tension (tension nominale).
Dans le cas d’un moteur à excitation séparée, ils sont alimentés par deux sources différentes. Mais
pour les deux types, la tension appliquée à l’enroulement d’excitation et par suite le courant
d’excitation sont indépendants de la charge, aussi leurs propriétés sont-elles identiques.
Dans le cas d’un moteur shunt, il vient :

𝑈𝑒𝑥
𝐼 = 𝐼 𝑎 + 𝐼e 𝐴𝑣e𝑐:𝐼𝑒 = 𝑅𝑒𝑥
La résistance de l’inducteur étant toujours élevée, le courant inducteur ne représente que

quelques pourcents du courant de l’induit, aussi peut-on écrire : 𝐼 = 𝐼𝑎.
 Le moteur shunt ou à excitation séparée est un moteur à flux constant ; ainsi, on peut écrire :
𝐶𝑒 = 𝐾. ∅. 𝐼𝑎 = 𝐾 ′ . 𝐼𝑎
𝐏. 𝐧
𝐊 ′ = 𝐊. ∅ = .∅
𝟐𝐚𝛑
a) Caractéristique électromécanique de vitesse : Ω=f(Ia), U et ϕ constants
Ω
𝑈 = 𝑘′Ω + 𝑅𝑎𝐼𝑎 ; soit : 𝑈
𝐾′ Ra
tangθ =
𝑈 − 𝑅𝑎 . 𝐼𝑎 𝑈 𝑅𝑎 K′
Ω= ′
= ′ − ′ . 𝐼𝑎 = 𝑎 − 𝑏. 𝐼𝑎
𝐾 𝐾 𝐾
I𝑎
b) Caractéristique électromécanique de couple : C=f(Ia), U et ϕ constants

La relation Ce = 𝐾′𝐼𝑎 donnant le couple nous permet de tracer la caractéristique suivante :
Ce
I𝑎
c) Caractéristique mécanique Ce = f (Ω). U et ϕ constants
𝑈 = 𝐸 + 𝑅𝑎 𝐼𝑎 = 𝐾. ∅. Ω + 𝑅𝑎 𝐼𝑎 = 𝐾 ′ . Ω + 𝑅𝑎 𝐼𝑎 Ce
Ce
Ce = K ′ . Ia ⟹ Ia = ′
K
Ce K ′2 Ω + R a Ce
𝑈 = 𝐾 ′ . Ω + 𝑅𝑎 ′ ⟹ U = ⟹ Ce = U. K ′ Ω
K K′ 𝑈
U. K ′ K ′2 𝐾′
= K ′2 Ω + R a Ce ⟹ Ce = − Ω
Ra Ra
d) Point de fonctionnement
Une charge oppose au moteur un couple résistant Cr. Pour que le moteur puisse entraîner cette
charge, le moteur doit fournir un couple utile Cu de telle sorte que :
𝐶𝑢 = 𝐶𝑟
C
Cette équation détermine le point de fonctionnement
Caractéristique mécanique
du moteur. Cu du moteur
Cr Caractéristique
de la charge
mécanique
Point d’intersection (point de

fonctionnement
du moteur Ω

II. 6.Démarrage du moteur à courant continu :

On utilise trois modes de démarrage :
- Branchement direct du moteur sur le réseau (démarrage sans rhéostat).
- Démarrage du moteur à l’aide d’un rhéostat inséré dans le circuit de l’induit.
- Démarrage du moteur à l’aide d’un convertisseur statique.
Au démarrage, E=0V, la tension d’alimentation est importante alors que R a a une faible
valeur, d’où Id=U/Ra très élevée et peut atteindre 10 à 20 In; elle ne peut être acceptée ni par
le réseau ni par la machine.
Solution: pour limiter cette intensité à une valeur acceptable, au moment du démarrage, on
place, on série avec l’induit, une résistance de démarrage Rd que l’on élimine au fur et à
mesure que le moteur prend de la vitesse. Id=U/(Rd+Ra)
II.7. Freinage :
Pour obtenir un freinage efficace, on doit être capable d’éliminer le plus rapidement possible
l'énergie mécanique emmagasiné sur l’arbre du moteur. Deux procédés de freinage sont
utilisés:
- Freinage rhéostatique
- Freinage par inversion (par contre courant)
- Freinage avec récupération d'énergie
Arrêt non freiné
Ω
Arrêt freiné
 Lors de l’arrêt non freiné, le moteur ne s’arrête pas instantanément due à l’énergie
cinétique emmagasinée dans la partie tournante.
 Or, dans certaines applications on exige un arrêt rapide.
 Pour assurer un arrêt rapide on doit appliquer un couple de freinage électromagnétique.
 Le principe de ce couple est de faire circuler dans l’induit un courant de
sens approprié.
a. Freinage rhéostatique: Le principe consiste à brancher une résistance Rf aux bornes
de l’induit lors de l’arrêt, ceci assure la circulation d’un courant dans le sens inverse et
donc la création d’un couple de freinage. Cette technique est utilisée pour les moteurs de

faibles puissances dont les énergies misent en jeux ne sont pas importantes.
Lors du freinage, le moteur fonctionne en génératrice et la vitesse mécanique est
transformée tout d'abord en vitesse électrique puis cette vitesse est dissipée dans une
résistance en Pj (effet joule). Donc cette transformation permet contrôler le freinage du
moteur.
Remarque: Plus la résistance de freinage sera faible plus le freinage sera rapide car
Pj=RI²t. Si R diminue, I augmente donc Pj augmente et le freinage sera plus rapide.
Le couple de freinage e L
𝐶𝑓 = 𝐾. ∅. 𝐼 = 𝐾 ′ . 𝐼 I
U E M Rf
𝑬
𝑰=
𝑹𝒂 + 𝑹𝒇
b.Freinage par inversion (par contre courant): Le principe consiste à inverser

brutalement le sens du courant dans l’induit, dès que le moteur s’arrête il faut ouvrir
immédiatement le circuit d’alimentation. Afin de limiter le courant au moment de
l’inversion, il faut insérer une résistanceen série avec l’induit.
c. Freinage avec récupération d'énergie
Cette technique est utilisée pour les moteurs de fortes puissances ou les énergies misent en
jeux lors des phases de freinage ne sont pas négligeables. Exemple : TGV, ascenseur
tramway....
Lors du freinage, la vitesse mécanique est transformée en vitesse électrique pouvant servir
à recharger des batteries, ou être renvoyée sur le réseau EDF. Dans le cas du TVG,
l'énergie est récupérée dans des batteries assurant le fonctionnement de systèmes
auxiliaires tels que l'éclairage, la ventilation etc...
II.8.Réglage de la vitesse
La relation de la vitesse d'un moteur à courant continu (a excitation shunt ou séparée) est
donnée par :
𝑈 = 𝐸 + 𝑅𝑎 . 𝐼𝑎
E = K. Ω. ∅
𝑈−𝑅𝑎 .𝐼𝑎
𝑈 = K. Ω. ∅ + 𝑅𝑎 . 𝐼𝑎 ⟹ Ω = 𝐾.Φ

𝑈−𝑅𝑎 .𝐼𝑎
Ω= 𝐾.Φ
En explorant cette relation, il apparait clairement trois possibilités pour le réglage de la

vitesse :
 Action sur R (réglage rhéostatique) ;
 Action sur U (réglage par la tension).
 Action sur ∅ (réglage par le flux) ;
II.8.1.Réglage rhéostatique
La tension et le flux étant fixés à leur valeur nominale, on peut réduire la vitesse en
augmentant la résistance de l’induit à l’aide d’un rhéostat Rh branché en série avec l’induit
𝑈 − (𝑅ℎ + 𝑅𝑎 )𝐼𝑎
Ω=
𝐾. Φ
L’expression de couple est donnée par :

𝐶𝑒 𝐶𝑒𝑚
𝐶𝑒 = 𝑘. ϕ. 𝐼𝑎 ⟹ 𝐼𝑎 =
𝑘. ϕ C𝑟 R ℎ2 > R ℎ1 R ℎ =0
𝐶𝑒
𝑈 − (𝑅ℎ + 𝑅𝑎 ). 𝑘.ϕ
Ω=
𝐾. Φ
𝑈 (𝑅ℎ + 𝑅𝑎 )
Ω= − 𝐶𝑒
𝐾. ∅ 𝐾 2 . ∅2
Ω2 Ω1 Ω𝑛 Ω
𝐾. ∅ 𝐾 2 ∅2
𝐶𝑒 = 𝑈− Ω
(𝑅ℎ + 𝑅𝑎 ) (𝑅ℎ + 𝑅𝑎 )
 Lorsqu’on augmente Rh, le couple diminue.
 Avec une résistance insérée, la chute de vitesse augmente avec la charge.
 Du point de vue économique, la consommation d’énergie dans le rhéostat est d’autant
plus importante que la chute de vitesse réclamée est plus élevée.
 A la demi-vitesse, on consomme autant d’énergie dans le rhéostat que dans le
moteur.
Dans la pratique, ce procédé de réglage n’est utilisé que pour le démarrage ou le
freinage.
II.8.2.Action sur U (réglage par la tension) :
A excitation constante, la vitesse peut être variée d’une valeur nulle à la valeur nominale
en variant la tension d’induit de zéro à la valeur nominale. Dans cette zone (figure) :
 Le couple est constant quel que soit la vitesse de rotation sans échauffement

anormale.
 La puissance augmente avec la vitesse.
La majorité des applications industrielles fonctionnent dans cette zone
Couple
Cem=Cn
Puissance
Pn
Réglage de la Ω𝑛 Réglage de flux Vitesse

tension induit
II.8.3.Action sur ∅ (réglage par le flux) :
Lorsque le moteur atteint sa vitesse nominale, on peut encore accroitre sa vitesse en

diminuant le flux inducteur.
Dans cette zone :
 La tension d’induit étant constante, le moteur ne peut plus fournir un couple
nominale car le flux étant graduellement réduit.
 La puissance sans dépasser le courant nominale est constante.
Ce régime de fonctionnement ne couvre environ que 5% des applications industrielles.

II.9. Système d’Entrainements Electriques :
Un système électromécanique est constitué d’un ensemble moteur, convertisseur-commande,

et de la charge mécanique. Sa gamme de puissance étendue et sa souplesse d’utilisation liées
aux progrès de l’électronique de puissance ont contribué à son application réussie dans
différents domaines. Un système d’entraînement électrique ou système électromécanique
convertit l’énergie électrique en puissance mécanique (un moteur électrique entrainant une
charge Pe=UI ; Pem =CeΩ) et vice-versa (une turbine entrainant entraînant un alternateur
Pem= CeΩ Pe=UI). Cette transformation d’énergie est contrôlée généralement par un
convertisseur électronique (redresseur, gradateur, onduleur ou hacheur selon l’entrainement
ou l’application)

Courant de seuil Vitesse de seuil Couple de seuil

M M M
Courant de référence Courant mesurée

M
Unité de Calcul et de commande M
Vitesse mesurée
Vitesse de référence
M
Tension de référence M
Tension mesurée
M M
Convertisseur Moteur Charge

Alimentation Redresseur/Onduleur
électrique Mécanique
II.9 .1.Quadrants de fonctionnement des variateurs de vitesse :

Deux paramètres définissent le fonctionnement des systèmes donc des moteurs. Ces deux
paramètres sont le couple et la vitesse. Le couple dépend de la charge qui peut être
entraînée ou entraînante. Le signe de la vitesse dépend du sens de rotation du moteur. 4
quadrants définissent les zones de fonctionnement :
Couple Cem
M
𝑷𝒆𝒎 = 𝑬. 𝑰𝒂 = 𝑪𝒆𝒎 . 𝛀 < 𝟎 𝑷𝒆𝒎 = 𝑬. 𝑰𝒂 = 𝑪𝒆𝒎 . 𝛀 > 0

QII QI
Génératrice freinage Moteur sens Avant
M
Vitesse Ω
𝑷𝒆𝒎 = 𝑬. 𝑰𝒂 = 𝑪𝒆𝒎 . 𝛀 > 0. 𝑷𝒆𝒎 = 𝑬. 𝑰𝒂 = 𝑪𝒆𝒎 . 𝛀 < 𝟎
QIII QIV
Moteur sens inverse Génératrice freinage
M
II.10. Les dispositifs électroniques utilisés pour la variation de vitesse de MCC

Pour obtenir une tension continue variable, il existe 2 possibilités :
A partir d'une tension alternative sinusoïdale et utiliser un redresseur
A partir d'une tension continue fixe et utiliser un hacheur

II.10.1.Variateur de vitesse par les redresseurs
Le but du redressement est d’obtenir, à partir d’un courant alternatif, un courant

unidirectionnel le plusproche possible du courant continu et adapté en tension.
II.10.1.1 Variateurs de vitesse alimentée en alternatif (réseau monophasé)
A. Pont a diode PD2
Pour varie la vitesse du moteur a courant continu, l’induit est alimenté par un pont a
diode.
L Ic
Ud
I D1 D2 Vm
E, Ra
Ud MCC
Um
U
D3 D4
π 2π
Valeur moyenne de la tension:
1 T 2 π
Udmoy = ∫ V(t)dt = ∫ Vm sinωtdt
T 0 T 0
2Vm
Udmoy =
π
B. Redresseur Pont mixte (Association pont PD2 mixte-moteur continu)
L Ic
Ud
I T1 T2 Vm
E, Ra
Ud MCC
Um
U
D1 D2 𝜃0 π 2π

Vm
Udmoy = (1 + cosθ0)
π

C. Redresseur commande PD2 Pont tous thyristors

L Ic
Ud
I T1 T2 Vm
E, Ra
Ud MCC
Um Ud
U
T4 Vm 𝜃0 2π
T3 π

2Vm
Udmoy = cosθ0
π
II.10.1.2. Variateurs de vitesse alimentée en alternatif (réseau triphasé)
A. (Variateur de vitesse non réversible de type PD3 à d i o d e limité auquadrant Q1)
L
Ured U MCC

Ud
3√3Vm 3√6V
Udmoy = =
π π
π 2π

B. (Variateur de vitesse non réversible de type PD3 à thyristor l imité auquadrant Q1)
L
Ured U MCC
Couple
Consignes Unité de commande
Vitesse
Valeur moyenne de la tension: Ud
3√3𝑉𝑚
𝑈𝑑𝑚𝑜𝑦 = 𝑐𝑜𝑠𝜃0
𝜋
3√6𝑉
= 𝑐𝑜𝑠𝜃0
𝜋
π 2π
C. Montage réversible (tête-bêche)

Pour pouvoir fonctionner dans les quatre quadrants et obtenir des inversions de couple très
rapides, il faut utiliser deux ponts tout thyristors montés tète bêche.
Pour assurer des inversions très rapides (5 à 20 ms) avec un équipement totalement
statique, on doit utiliser deux montages redresseurs principaux tout thyristors
montés en tête-bêche aux bornes d l’induit ; l’un fournit au moteur le courant I c1
positif, l’autre le courant Ic2 négatif.

Ic1
Ia
Ured1 MCC Ured2
L
Ic1
II.10.2.Variateur de vitesse par les hacheurs: Lorsque l’équipement est alimenté en

courant continu, comme c’est le cas avec une batterie d’accumulateurs, l’obtention de la
tension continue variable appliquée à l’induit Ud est réalisée au moyen d’un hacheur.
a. Hacheur série (abaisseur de tension ou dévolteur): On emploie le hacheur série lorsque
le moteur ne doit travailler que dans le quadrant 1.
La figure ci-dessus présente le schéma de principe d’un hacheur. Il comporte un interrupteur
commande à l’amorçage et au blocage et un interrupteur à l’amorçage naturel (diode).
Commande
1
L
I Ic α.T T
H fermé H ouvert
H D fermé
0 D ouvert
E Uc MCC Uc
D E
Si T est la période de fonctionnement et αT la durée des intervalles de

conduction du transistor, la tension de sortie Uc a pour valeur moyenne :
La tension moyenne :
De 0⟶ 𝛼𝑇 H est fermé ; la diode est bloquée
De 𝛼𝑇 ⟶ 𝑇 H est bloquée ; la diode est passante
1 𝑇 1 𝛼𝑇 1 𝛼𝑇 𝐸 𝐸
𝑈𝑚𝑜𝑦 = 𝑇 ∫0 𝑈(𝑡)𝑑𝑡 = 𝑇 ∫0 𝑈 (𝑡)𝑑𝑡 = 𝑇 ∫0 𝐸𝑑𝑡 = 𝑇 [𝑡]𝛼𝑇
0 = 𝑇 (𝛼𝑇 − 0) = 𝛼𝐸
𝑈𝑐 = 𝛼. 𝐸
𝑑𝑢𝑟é𝑒 𝑑𝑒 𝑓𝑒𝑟𝑚𝑢𝑡𝑢𝑟𝑒 𝑑𝑒 𝑇
𝛼=
𝑇 𝑝é𝑟𝑖𝑜𝑑𝑒 𝑑𝑒 ℎ𝑎𝑐ℎ𝑎𝑔𝑒

b. Hacheur parallèle (élévateur de tension ou survolteur)

Dans ce hacheur, la tension moyenne de sortie est supérieure à la tension d'entrée, d'où son
nom. Cette structure demande un interrupteur commandé à l'amorçage et au blocage
(Bipolaire, MOS, IGBT…) et une diode (amorçage et blocage spontanés). Par rapport à la
précédente structure, les rôles de générateur et de récepteur sont inversés entre la source de
tension et la source de courant.
Commande
0 α.T T
L
I D Ic H fermé H ouvert
D ouvert D fermé
UL
T
E H Uc MCC E
H fermé
0 D ouvert α.T
H ouvert
D fermé
E-Uc
𝑈𝐿𝑚𝑜𝑦 = 𝐸 − 𝑈𝑐 (1 − 𝛼 ) = 0 IL
H fermé H ouvert
D ouvert D fermé
Ilmax
Ilmin
0 α.T T
La valeur moyenne de la tension :

De 0⟶ 𝛼𝑇 H est fermé (𝑈𝐻 = 0); la diode est bloquée (𝐼𝑑 = 0)
𝐸 − 𝑈𝐿 − 𝑈𝐻 = 0 ; 𝑈𝐿 = 𝐸
𝑈𝐻 − 𝑈𝐷 − 𝑈𝑐 = 0
𝐸 − 𝑈𝐿 − 𝑈𝐷 − 𝑈𝑐 = 0
De 𝛼𝑇 ⟶ 𝑇 H est bloquée (𝐼𝐻 = 0); la diode est passante(𝑈𝐷 = 0)
𝐸 − 𝑈𝐿 − 𝑈𝑐 = 0 ⟹ 𝑈𝐿 = 𝐸 − 𝑈𝑐
1 𝑇 1 𝑇 𝐿𝑑𝑖 1 𝛼𝑇 1 𝑇
𝑈𝐿𝑚𝑜𝑦 ( )
= ∫ 𝑈𝐿 𝑡 𝑑𝑡 = ∫ 𝑑𝑡 = 0 = ∫ 𝑈𝐿 𝑑𝑡 + ∫ 𝑈𝐿 𝑑𝑡
𝑇 0 𝑇 0 𝑑𝑡 𝑇 0 𝑇 𝛼𝑇
1 𝛼𝑇 1 𝑇 𝐸 (𝐸−𝑈𝑐 ) 𝐸 (𝐸−𝑈𝑐 )
= 𝑇 ∫0 𝐸𝑑𝑡 + 𝑇 ∫𝛼𝑇 (𝐸 − 𝑈𝑐 )𝑑𝑡 = 𝑇 [𝑡]𝛼𝑇
0 + [𝑡]𝑇𝛼𝑇 = [𝛼𝑇] + [𝑇 − 𝛼𝑇]
𝑇 𝑇 𝑇
𝑈𝐿𝑚𝑜𝑦 = 𝛼𝐸 + (𝐸 − 𝑈𝑐 )(1 − 𝛼 ) = 𝛼𝐸 + 𝐸 (1 − 𝛼 ) − 𝑈𝑐 (1 − 𝛼 )
𝑈𝐿𝑚𝑜𝑦 = 𝛼𝐸 + 𝐸 − 𝛼𝐸 − 𝑈𝑐 (1 − 𝛼 ) = 𝐸 − 𝑈𝑐 (1 − 𝛼 )
𝐸
𝑈𝐿𝑚𝑜𝑦 = 𝐸 − 𝑈𝑐 (1 − 𝛼 ) = 0 ⟹ 𝑈𝑐 =
(1 − 𝛼 )

〈E 〉 E
〈Uc 〉 = Ucmoy = =
1−α 1−α
1 T 1
〈E 〉 = ∫ Edt = [t]T0 = E
T 0 T
𝐸
𝑈𝑐𝑚𝑜𝑦 =
1−𝛼

Chapitre II : Moteur à courant continu
M1 Electromécanique (Commande des machines électriques) Dr Akkari Nadia

Chapitre2 Moteur A CC

Transféré par

Informations du document

Titre original

Copyright

Formats disponibles

Partager ce document

Partager ou intégrer le document

Options de partage

Avez-vous trouvé ce document utile ?

Ce contenu est-il inapproprié ?

Droits d'auteur :

Formats disponibles

Chapitre2 Moteur A CC

Transféré par

Droits d'auteur :

Formats disponibles

Chapitre II Commande des machines à courant continu

II.1.Définition des machines à cc :

Pméca=Ce. Pélec= U.I Pélec= U.I Pméca=Ce.

Chargée de Cours : Dr N.Akkari Association Machines Convertisseurs M1 Automatique et Systèmes

*Les balais divise l’induit en 2a voies d’enroulement, chaque voie d’enroulement

II.1.3. Symbole : Inducteur

Chargée de Cours : Dr N.Akkari Association Machines Convertisseurs M1 Automatique et Systèmes

Moteur à excitation indépendant (séparé)

Moteur à excitation shunt (parallèle)

Moteur à excitation composée

II.1.5. Modèle équivalent :

Moteur à excitation série Moteur à excitation indépendant

Moteur à excitation shunt

II.1.6. Avantages de la machine à courant continu :

Chargée de Cours : Dr N.Akkari Association Machines Convertisseurs M1 Automatique et Systèmes

II.1. 8.Force électromotrice

Si de plus la machine fonctionne à flux constants :𝐸 = 𝐾 ′ Ω avec K'  K

II.1.9.Caractéristique à vide Ev=f() ou Ev=f(Ie) à Ω constante

• De O à A, la caractéristique est linéaire, E=K’ (avec K’=KΩ).

Caractéristique à vide de la mcc

Chargée de Cours : Dr N.Akkari Association Machines Convertisseurs M1 Automatique et Systèmes

II.1.10.Principe de fonctionnement en mode moteur :

II.2.Moteur à excitation séparée ou indépendante :

Si de plus la machine fonctionne à flux

Chargée de Cours : Dr N.Akkari Association Machines Convertisseurs M1 Automatique et Systèmes

II.3. Moteur à excitation dérivation ou shunt.

II.4.Moteur à excitation série

Chargée de Cours : Dr N.Akkari Association Machines Convertisseurs M1 Automatique et Systèmes

et comme   Cste.I e (hors saturation)

II.5. Caractéristiques des moteurs à courant continu

 Caractéristique électromécanique de vitesse Ω = f(Ia).

 Caractéristique électromécanique de couple C = f(Ia).

 Caractéristique mécanique C = f(Ω).

*Cas du moteur shunt ou à excitation séparée :

Chargée de Cours : Dr N.Akkari Association Machines Convertisseurs M1 Automatique et Systèmes

La résistance de l’inducteur étant toujours élevée, le courant inducteur ne représente que

b) Caractéristique électromécanique de couple : C=f(Ia), U et ϕ constants

c) Caractéristique mécanique Ce = f (Ω). U et ϕ constants

Point d’intersection (point de

Chargée de Cours : Dr N.Akkari Association Machines Convertisseurs M1 Automatique et Systèmes

II. 6.Démarrage du moteur à courant continu :

Arrêt non freiné

Chargée de Cours : Dr N.Akkari Association Machines Convertisseurs M1 Automatique et Systèmes

b.Freinage par inversion (par contre courant): Le principe consiste à inverser

Chargée de Cours : Dr N.Akkari Association Machines Convertisseurs M1 Automatique et Systèmes

En explorant cette relation, il apparait clairement trois possibilités pour le réglage de la

L’expression de couple est donnée par :

Chargée de Cours : Dr N.Akkari Association Machines Convertisseurs M1 Automatique et Systèmes

Réglage de la Ω𝑛 Réglage de flux Vitesse

II.8.3.Action sur ∅ (réglage par le flux) :

Lorsque le moteur atteint sa vitesse nominale, on peut encore accroitre sa vitesse en

Ce régime de fonctionnement ne couvre environ que 5% des applications industrielles.

Un système électromécanique est constitué d’un ensemble moteur, convertisseur-commande,

Chargée de Cours : Dr N.Akkari Association Machines Convertisseurs M1 Automatique et Systèmes

Courant de seuil Vitesse de seuil Couple de seuil

Courant de référence Courant mesurée

Convertisseur Moteur Charge

II.9 .1.Quadrants de fonctionnement des variateurs de vitesse :

𝑷𝒆𝒎 = 𝑬. 𝑰𝒂 = 𝑪𝒆𝒎 . 𝛀 < 𝟎 𝑷𝒆𝒎 = 𝑬. 𝑰𝒂 = 𝑪𝒆𝒎 . 𝛀 > 0

𝑷𝒆𝒎 = 𝑬. 𝑰𝒂 = 𝑪𝒆𝒎 . 𝛀 > 0. 𝑷𝒆𝒎 = 𝑬. 𝑰𝒂 = 𝑪𝒆𝒎 . 𝛀 < 𝟎

II.10. Les dispositifs électroniques utilisés pour la variation de vitesse de MCC

Chargée de Cours : Dr N.Akkari Association Machines Convertisseurs M1 Automatique et Systèmes

II.10.1.Variateur de vitesse par les redresseurs