Sciences Indusrielles

MECANISMES : ETUDE DES CHAINES FERMEES

TD3 : Correction

TD3 : ELEVATEUR TELESCOPIQUE

ELEMENTS DE CORRIGE

Question 1 : Tracer le graphe des liaisons de l'élévateur. Quel est le nombre de cycles
indépendants ?

L
10
nb de solides n = 5
0 1 nb de liaisons l = 9
L
nb de cycles indépendants γ = 4
L 20 L
30 21

L L
32 52
3 2 5
L
42
L L
43 54
4
Question 2 : Effectuer les fermetures cinématiques des chaînes 0-1-2-0, 0-2-3-0, 2-4-5-2 et 2-3-
4-2.

chaîne 0-1-2-0

(1)  0 = 0
 0 = 0
(2) 
(3) γ 10 + γ 21 − γ 20 = 0
 avec w 21 = p1 γ 21
(4)  0 = 0
(5)  a 2 γ 20 = 0

(6)  w 21 − w 20 = 0

chaînes 0-2-3-0

(7 )  0 = 0
(8)  0 = 0
(9)  γ 20 + γ 32 − γ 30 = 0
 avec w 30 = p 0 γ 30
(10)  0 = 0
(11) (a 3 − a 2 ) γ 20 = 0

(12)  w 20 − w 30 = 0

chaîne 2-4-5-2

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MECANISMES : ETUDE DES CHAINES FERMEES

TD3 : Correction

(13)  0 = 0
(14)  0 = 0
(15) γ 42 + γ 54 − γ 52 = 0
 avec w 54 = p 4 γ 54
(16)  0 = 0
(17)  − a 5 γ 52 = 0

(18)  w 54 − w 52 = 0

chaîne 2-3-4-2

(19)  α 43 = 0
(20)  0 = 0
( 21)  γ 32 − γ 42 + γ 43 = 0
 avec r3 γ 32 = − r4 γ 42
(22)  0 = 0
(23) (a 3 − a 4 ) γ 32 + r4 γ 43 = 0

(24)  0 = 0

Question 3 : Déterminer la mobilité de l'élévateur et exprimer tous les paramètres cinématiques

inconnus en fonction de γ 10 et des dimensions données.
r3 p1
w 30 = − p1 γ 10 γ 54 = − γ 10
p r4 p 0
γ 20 = 0 γ 30 = − 1 γ 10 r p
p0 w 52 = − p 4 3 1 γ 10
γ 21 = − γ 10 r4 p 0
p
w 21 = − p1 γ 10 γ 32 = − 1 γ 10 r p
p0 w 54 = − p 4 3 1 γ 10
w 20 = − p1 γ 10 r3 p1 r4 p 0
γ 42 = γ 10 p1 r
r4 p 0 γ 43 = (1 − 3 ) γ 10
p0 r4

Question 4 : En déduire le torseur cinématique du solide 5 en mouvement par rapport à 0.

r r
 Ω(5 / 0) = γ 50 z 
V(5 / 0) =  r r
V(A,5 / 0) = w 50 z  A
avec
γ 50 = γ 54 + γ 42 + γ 20 = 0

 r p 
w 50 = −p1 1 + 3 4  γ 10
 r4 p 0 

Question 5 : Préciser le sens des hélices pour un fonctionnement correct de l'élévateur. A quelle
condition a-t-on w 52 = w 20 ?
p 4 r4
w 52 = w 20 ⇔ w 50 = 2 w 20 soit =
p 0 r3

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