RAPPORT PROJET ABS

Réalisé par : Moumou Brahim

Encadré par : Pr. N. HAFIDI

1
 INTRODUCTION :

L'ABS, ou système de freinage antiblocage, est conçu pour résoudre un problème

courant dans les freinages d'urgence : le blocage des roues. Lorsque vous appuyez
brusquement sur la pédale de frein, surtout sur une surface glissante, il est possible que
les roues se bloquent, ce qui entraîne une perte de contrôle de la direction du véhicule.
C'est là que l'ABS intervient.

Le système ABS est composé de capteurs de vitesse sur chaque roue et d'une unité de
contrôle électronique. Les capteurs mesurent en permanence la vitesse de rotation de
chaque roue. Lorsqu'un freinage brusque est détecté, l'unité de contrôle électronique
réagit rapidement et ajuste la pression de freinage sur chaque roue individuellement.

Plutôt que d'appliquer une pression de freinage uniforme sur toutes les roues, l'ABS
modifie la pression de freinage de manière sélective. Par exemple, si une roue
commence à se bloquer, l'unité de contrôle réduit momentanément la pression de
freinage sur cette roue spécifique, permettant ainsi à la roue de conserver une
adhérence optimale à la surface de la route. Cela évite le glissement et permet au
conducteur de maintenir le contrôle de la direction du véhicule.

En conséquence, l'ABS offre plusieurs avantages en termes de sécurité et de

performance. Tout d'abord, il améliore la stabilité directionnelle, car il permet au
conducteur de garder le contrôle du véhicule même pendant un freinage d'urgence. De
plus, en évitant le blocage des roues, l'ABS réduit la distance d'arrêt, ce qui peut être
crucial pour éviter les collisions. Il contribue également à prolonger la durée de vie des
pneus, car le freinage contrôlé réduit l'usure excessive des pneus.

L'ABS est devenu une caractéristique standard dans de nombreux véhicules modernes,
en raison de ses avantages évidents pour la sécurité routière. Cependant, il est
important de noter que l'ABS ne remplace pas une conduite prudente et attentive. Il est
toujours essentiel de maintenir une distance de sécurité appropriée et de réagir de
manière appropriée aux situations de conduite.

2
Modélisation simulation du système ABS

La modélisation et la simulation du système ABS, ou système de freinage antiblocage, jouent un rôle

crucial dans le développement et l'optimisation de cette technologie avancée. Ces techniques
permettent aux ingénieurs et concepteurs d'analyser et de prédire le comportement du système ABS
dans différentes conditions de conduite, ce qui contribue à améliorer sa performance et à garantir sa
fiabilité.

La modélisation du système ABS consiste à créer un modèle mathématique qui représente les
composants et le fonctionnement du système. Ce modèle intègre généralement des équations qui
décrivent les caractéristiques du système hydraulique, les capteurs de vitesse des roues, l'unité de
commande électronique (ECU) et les algorithmes de régulation du freinage. Ces équations peuvent
être basées sur des principes physiques, des lois de contrôle et des données empiriques collectées lors
de tests expérimentaux.

En utilisant ce modèle, les ingénieurs peuvent simuler le comportement du système ABS dans
différentes situations de conduite, telles que des freinages d'urgence sur différentes surfaces routières
ou des variations de charge du véhicule. Cela leur permet d'analyser les performances du système,
d'identifier d'éventuels problèmes et de proposer des améliorations. Par exemple, ils peuvent ajuster
les paramètres de l'algorithme de régulation du freinage pour optimiser la stabilité directionnelle ou
réduire la distance d'arrêt.

La modélisation et la simulation du système ABS offrent également l'avantage de réduire les coûts et
les délais de développement. Plutôt que de réaliser des tests physiques coûteux et chronophages sur
des prototypes réels, les ingénieurs peuvent effectuer des simulations virtuelles, ce qui leur permet
d'explorer un large éventail de scénarios et de conditions de conduite de manière plus efficiente.

En résumé, la modélisation et la simulation du système ABS sont des outils essentiels pour comprendre
et améliorer le fonctionnement de cette technologie de freinage avancée. Elles permettent aux
ingénieurs de prédire le comportement du système dans différentes situations, d'optimiser ses
performances et de garantir sa fiabilité, contribuant ainsi à la sécurité et à la performance des véhicules
équipés de l'ABS.

Nous avons donc utilisé Matlab Simulink pour le développement du système ABS :

3
Avec le bloc dont l’entrée est l’erreur se modélise comme suit :

D’une autre part, voici la modélisation du bloc contrôle bang band est :

Ainsi la modélisation du calculateur de glissement est :

4
1ère simulation :
Pour valider notre système, nous avons simuler avec les valeurs suivantes :

• g = 9.8;
• m = 70;
• R = 1.25;
• v0 = 88;
• I = 20;

Nous avons obtenu les simulations suivantes en utilisant l’outil « scope » :

Coefficient de glissement :

Vitesse de la roue :

Vitesse angulaire de la voiture :

5
Distance d’arrêt :

Donc lors de la simulation du système ABS, divers paramètres ont été surveillés, parmi lesquels le
glissement des roues, la vitesse de la roue, la vitesse angulaire, et la distance d'arrêt.

La courbe sinusoïdale du glissement des roues suggère une modulation régulière de la force de
freinage appliquée, indiquant les réponses dynamiques du système ABS qui ajuste la pression de
freinage pour éviter le blocage. L'amplitude et la fréquence de cette oscillation peuvent servir
d'indicateurs cruciaux de l'efficacité du système dans le maintien d'une adhérence optimale.

L'observation de la diminution sinusoïdale de la vitesse de la roue et la décroissance linéaire de la

vitesse angulaire reflètent un contrôle précis du système ABS sur la rotation des roues. La variation
sinusoïdale suggère des cycles d'adhérence-dérapage, montrant que le système réussit à ajuster
dynamiquement la force de freinage pour prévenir le blocage.

La progression de la distance d'arrêt de 0 à 1200 souligne l'efficacité du système ABS dans le

maintien de la stabilité directionnelle pendant le freinage. L'augmentation progressive de la distance
d'arrêt peut résulter d'un compromis entre le maintien de l'adhérence et la réduction de la vitesse du
véhicule, caractéristique typique des systèmes ABS bien ajustés.

6
2ème simulation :
Nous avons par la suite simulé avec des valeurs aberrantes en augmentant la valeur de vitesse initiale
et le moment d’inertie :

• g = 9.8;
• m = 70;
• R = 1.25;
• v0 = 180;
• I = 50;

Nous avons obtenu les simulations suivantes avec l’outil « scope » :

Coefficient de glissement :

Vitesse de la roue :

Vitesse angulaire de la voiture :

Distance d’arrêt :

7
L'exécution de la simulation avec des valeurs aberrantes, telles qu'une vitesse initiale élevée et un
moment d'inertie plus grand, a apporté des enseignements importants sur les limites du système ABS
dans des conditions extrêmes.
• À des vitesses initiales considérablement élevées, le système ABS peut présenter une
diminution d'efficacité. Les effets anticipés de l'ABS, tels que la modulation de la force de
freinage pour éviter le blocage, peuvent être moins marqués à des vitesses élevées. Ceci

peut être attribué à la nécessité d'une réponse plus rapide du système, mettant en évidence la
sensibilité du système à des conditions de charge extrêmes.

• L'augmentation du moment d'inertie a un impact significatif sur les performances de l'ABS. Un

moment d'inertie plus élevé peut entraîner des retards dans la réponse du système aux
changements de conditions, réduisant ainsi son efficacité globale. Cette observation souligne
l'importance de calibrer le système ABS en tenant compte de la masse et de la distribution de
la masse du véhicule pour maintenir des performances optimales.

• Sous des conditions extrêmes, un compromis entre la stabilité directionnelle et la distance

d'arrêt peut être observé. L'effet stabilisateur de l'ABS peut être moins efficace, entraînant une
augmentation de la distance d'arrêt. Ce compromis souligne la nécessité d'une calibration
précise du système ABS en fonction des caractéristiques spécifiques du véhicule et des
conditions de conduite anticipées.

Calcule de vitesse des roues pour ABS

Établissement des Conditions Initiales : Définissez la vitesse initiale de la roue avant l'application du
freinage, pouvant être la vitesse du véhicule ou la vitesse de rotation de la roue.

Application de la Force de Freinage : Simulez l'application de la force de freinage à la roue en utilisant

des équations prenant en compte des facteurs tels que le frottement, la distribution de la force de
freinage, et les caractéristiques du système de freinage.

Modélisation de l'Algorithme de Contrôle de l'ABS : Implémentez l'algorithme de contrôle de l'ABS,

qui utilise souvent des capteurs pour surveiller la vitesse de la roue et ajuster la force de freinage afin
de prévenir le blocage. Les approches communes incluent des seuils, le freinage en cadence, et des
méthodes plus sophistiquées basées sur des modèles.

Simulation de l'Intervention de l'ABS : Modélisez l'intervention de l'ABS pendant la simulation,

notamment la modulation de la force de freinage lorsqu'il détecte le potentiel de blocage de la roue.
Cela implique le maintien d'un frottement optimal entre le pneu et la surface de la route.

8
Calcul de la Vitesse de la Roue : Enregistrez et calculez la vitesse de la roue tout au long de la
simulation. Cette information est essentielle pour évaluer l'efficacité de l'ABS dans la prévention du
blocage de la roue et le maintien du contrôle pendant le freinage.

I. Calcule du couple moteur de la roue

Accédez aux signaux de vitesse de rotation des roues dans le modèle Simulink, provenant de capteurs
réels ou générés par des blocs appropriés. Calculez la différence de vitesse entre les roues en
soustrayant les vitesses de rotation gauche et droite à l'aide de blocs mathématiques dans Simulink.

Appliquez l'algorithme de modulation de pression de freinage de l'ABS, ajustant la pression de freinage

sur chaque roue pour éviter le blocage. Utilisez des blocs de logique conditionnelle et de contrôle dans
Simulink pour mettre en œuvre cet algorithme.

Calculez le couple moteur sur chaque roue après avoir appliqué l'algorithme de modulation de pression
de freinage de l'ABS, en utilisant des blocs de multiplication pour obtenir le produit de la pression de
freinage et du rayon effectif de la roue.

Agrégez les couples moteurs des différentes roues pour obtenir le couple moteur total du véhicule, en
utilisant des blocs de sommation appropriés pour obtenir la somme des couples moteurs individuels.

9
10
 CONCLUSION :

Pour conclure, la modélisation et la simulation du

système ABS sont d'une importance primordiale pour
améliorer et optimiser cette technologie de freinage
avancée. Elles permettent d'analyser et de prédire le
comportement du système dans diverses conditions de
conduite, d'optimiser les paramètres de contrôle et de
réduire les coûts et les risques associés aux tests
physiques. Ces techniques facilitent le développement
par les ingénieurs de systèmes ABS plus performants,
fiables et sécuritaires.

11