Cours Mécatronique ESP

Ecole Nationale des sciences Appliquées Fès
Filières Système Embarqués es et Informatique industrielle (TDI)
Cours de
Mécatronique
Pr. Hafidi Nouhayla

Intitulé du module : Technologies Innovantes pour l’automobile
Filière : Systèmes Embarqués et informatique industrielle
Pr. Hafidi Nouhayla ENSA FES / 5ème année 1

ESP: Electronic Stability Control
DYNAMIQUE DU VEHICULE
Un véhicule qui roule se trouve

constamment dans un état variable:
accélérant,
freinant
ou tournant.
Ces phénomènes sont le résultat

d’un grand nombre de forces
(dynamique du véhicule).

FORCES QUI INTERVIENNENT SUR UNE ROUE
 La force de traction est produite par
le moteur et génère le mouvement.
 Les forces de guidage latéral,

responsables du maintien de la
direction du véhicule.
 La force d’adhérence dépend du

poids qui pèse sur la roue.
 Et la force de freinage, qui agit dans

le sens contraire au mouvement de
la roue. Elle dépend de la force
d’adhérence et du coefficient de
frottement entre la chaussée et la
roue .

DYNAMIQUE DU VEHICULE
Pour maintenir la stabilité, il
Le dérapage au cours d’une faut que la somme de la
manœuvre est toujours force de traction et de la
synonyme de situation force de guidage (appelée
critique, parce que la force résultante) ne dépasse
stabilité du véhicule est jamais la limite d’adhérence
atteinte; des pneus.
Par exemple:
en cas de freinage ou
d’accélération sur une piste
verglacée ou gravillonnée.
Cette limite est représentée
à l’aide du cercle de Kamm.

Si l’une des forces dépasse le cercle de

Kamm,
le véhicule aura un comportement

instable.
Les systèmes électroniques comme l’ABS,

ou l’ESP n’augmentent pas la limite
d’adhérence des pneus; mais ils offrent
une assistance au conducteur dans des
situations critiques, en évitant de
dépasser cette limite d’adhérence.

Les forces jouant le rôle de forces de
« cercle de Kamm » réaction dans le plan de roue entre le
pneumatique et la chaussée.

« cercle de Kamm »
 La valeur maximale des forces efficaces peut

être définie dans une représentation
modélisée.
 Cette représentation est appelée « cercle de

Kamm », d'après le nom de son inventeur, le
Professeur Kamm.

 Durant un état de marche donné, la nature de la surface de la chaussée vient à

changer brusquement (par ex. de sec à mouillé), les forces qui étaient encore
transmissibles peuvent devenir trop élevées.
 C'est ici qu'entrent en jeu les « aides électroniques »

Avant virage: une chaussée sèche + le conducteur freine dans un virage.

Dans virage: portion de chaussée humide durant le freinage.
La variation de l'état de surface et donc des rapports d’adhérence entre la chaussée

et les pneus, les forces maximales transmissibles sont maintenant nettement plus
faibles.
Etude de Virage
 Dans un virage: Les forces de guidage latérales maximales possibles sont alors
atteintes.
 Dans le cas extrême: un comportement dynamique critique du véhicule, les
roues peuvent bloquer en raison des forces de freinage induites.
 La conséquence immédiate en est la sortie involontaire du véhicule de sa file de

circulation, avec risque imminent d'accident.

Un véhicule sans ESP doit éviter un

obstacle apparaissant subitement.
Le conducteur braque tout d’abord très

rapidement vers la gauche, puis
immédiatement après vers la droite.
Le véhicule oscille du fait des braquages

précédents et l’arrière décroche.
Le conducteur ne peut plus maîtriser la

rotation par rapport à l’axe vertical. Le
véhicule dérape.


„ESP = Electronic Stability Program
„
Le système ESP vise à assurer le contrôle de la dynamique latérale du véhicule
en toutes circonstances.
L’ESP repose sur le système de freinage comme moyen pour assurer le

contrôle directionnel et la stabilité du véhicule.

L’ESP est une évolution des systèmes ABS, sur

lesquels il s’appuie.
Lorsque la fonction de contrôle de stabilité est

activée, elle change la priorité du système de
freinage.
Lorsque l’ESP intervient, les fonctions de base

du système de freinage (freiner ou arrêter le
véhicule) sont mises en arrière plan pour
garder la stabilité du véhicule en toutes
conditions.

Le Survirage: On parle de survirage quand vous plongez dans un virage,
les pneus arrières vont perdre leur traction et l'arrière va décrocher. Si
on ne réagit pas, le tête-à-queue est quasiment inévitable.
Le Sous-virage: Une perte d’adhérence des roues avants du véhicule.

Plus précisément c’est une dérive de l’essieu avant supérieure à celle
du train arrière.




Lacet
 Le lacet est le mouvement de
rotation de la voiture autour de
son axe vertical (tête à queue).
 Ce phénomène se produit, par

exemple, lorsque la voiture
aborde un virage.
 Dans ce cas, plus la vitesse de la

voiture est élevée ou plus l'angle
auquel est abordé le virage est
serré, plus le mouvement de lacet
est fort.
 Si le lacet est trop fort, la voiture

fait une embardée.






Quel est l'effet du système ESP?
La régulation de comportement dynamique (ESP)
améliore activement la fiabilité de direction et de
trajectoire du véhicule
en intervenant au niveau des freins ou de

la gestion des fonctions du moteur.
afin que les situations critiques, comme le

dérapage, n'entraînent pas d'accident.
pour réduire le risque de collision latérale.
Le système ESP maintient le véhicule sur une trajectoire

sûre.

Quelles sont les particularités du système ESP?
Le système ESP est attentif :
 il surveille le comportement du véhicule (dynamique

longitudinale et transversale)
 tient compte des actions du conducteur (demande de

braquage, pression de freinage, position de la pédale
d'accélérateur)
 est toujours actif en arrière-plan.

Le système ESP est informé:
il reconnaît souvent les situations critiques avant le conducteur

examine les différentes possibilités d'intervention :
• interventions sur les freins au niveau de

chaque roue
• intervention dans la gestion des fonctions

du moteur

Le système ESP réagit en un clin d’œil :
 il réagit sans temps de réaction
 il intervient de manière ciblée sur les freins ou

la gestion des fonctions du moteur
 il réduit les risques de dérapage
Le système ESP maintient votre véhicule sur une trajectoire sûre.

De quels éléments l’ESP est-il composé ?
Capteurs de surveillance du comportement de roulage et de la
demande du conducteur
Centrale de commande ESP avec microprocesseur
Unité hydraulique d'intervention stabilisatrice sur les freins


13
Comment le système ESP fonctionne-t-il ?
Position du volant
Le système ESP analyse : + vitesse des roues
Que veut le conducteur ? + position de la pédale d'accélérateur
+ pression de freinage
= le micro-ordinateur reconnaît la
manœuvre de conduite
Volant
Pédale
d‘accélérateur
Roues
14 ESP: Electronic Stability Control
Le système ESP analyse :

Comment le véhicule se comporte-t-il?
Mouvements de rotation autour

de l'axe de giration
+ forces centrifuges
= le micro-ordinateur calcule le
comportement du véhicule
Le micro-ordinateur compare le
comportement du véhicule et la
demande du conducteur : il reconnaît
les écarts par rapport à la trajectoire
de consigne.
15 ESP: Electronic Stability Control

Le système ESP agit :
il "dirige" la manœuvre en intervenant sur les freins
Le micro-ordinateur calcule les mesures nécessaires
L'unité hydraulique régule en un clin d'œil la pression de freinage

au niveau de chaque roue
De plus, en intervenant sur la gestion des

fonctions du moteur,
le système ESP permet de
réduire le couple moteur
● Pour une efficacité maximale, l’ESP travaille non seulement avec le freinage
mais aussi avec la gestion du moteur pour accélérer les roues motrices ou
diminuer le couple aux roues.
● L’ESP dispose de 2 stratégies complémentaires:
Freinage différentiel et indépendant des roues

Accélération des roues motrices
● L’ESP aide à maintenir le véhicule sur la route évidemment dans les limites de la
physique évidemment
Réduction des risques de retournement

Réduction des risques d’accident
Amélioration de la sécurité en fournissant au conducteur un support actif.

 A partir des données du souhait du conducteur, le

calculateur d’ABS/ESP calcule le comportement de consigne
du véhicule
 et à partir des déplacements effectifs du véhicule son

comportement réel.
 En comparant ces deux valeurs, l’ESP détecte une situation

de roulage critique et prépare les interventions de
régulation nécessaires.

Les principaux paramètres dépendants des actions du conducteur sont les
suivants :
• Angle de braquage, où un capteur sur la colonne de direction mesure l'angle de

braquage du volant.
• Couple moteur requis.
• Couple de freinage requis.
Les principaux paramètres en matière de comportement du véhicule sont les

suivants :
• Forces latérales – Forces qui permettent au véhicule de rester sur la route dans
une courbe (accélération latérale).
• Lacet – Vitesse à laquelle le véhicule pivote sur son propre centre de gravité,
notamment lorsqu'il tourne et change de direction.
• Vitesse des roues – Vitesse à laquelle le véhicule se déplace et identification d'un
éventuel blocage de roue.


1. Introduction Mécatronique




Le système ESP reprend élément du système ABS avec plus, un
capteur gyromètre/ accéléromètre, un capteur d’angle et de
vitesse voyant.
- Le calculateur
- Les capteurs de roues
- Le capteur gyromètre/ accéléromètre
- Le Capteur d’angle et de vitesse de rotation du volant.
Les éléments hydrauliques spécifiques à l’ESP:
- Le GRA
- La pompe de pré-charge
- Le capteur de pression
Capteurs de vitesse des roues :
• Ces capteurs mesurent la

vitesse de rotation de chaque
roue du véhicule.
• Ils fournissent des informations

sur la vitesse de chaque roue, ce
qui permet à l'ESP de détecter
les écarts de vitesse entre les
roues gauche et droite.

Capteur d'angle de braquage :
• Ce capteur mesure l'angle de

braquage du volant.
• Il fournit des informations sur la

direction souhaitée par le
conducteur, ce qui permet à
l'ESP de détecter les écarts entre
la trajectoire souhaitée et la
trajectoire réelle du véhicule.

Capteur d'accélération latérale :
• Ce capteur mesure les forces

latérales subies par le
véhicule lors des virages ou
des changements de
direction.
• Il permet à l'ESP de détecter

les mouvements de dérapage
ou de glissement latéral.
Unité de commande électronique (ECU) :
• L'ECU est le cerveau du système ESP.
• Il reçoit les informations des capteurs et analyse

en temps réel le comportement du véhicule.
• L'ECU compare les données des capteurs aux

paramètres préétablis et détermine si une
intervention de l'ESP est nécessaire.

Actionneurs :
Les actionneurs sont responsables de l'application des corrections

nécessaires pour stabiliser le véhicule. Les principaux actionneurs utilisés
dans l'ESP sont :
Actionneurs de freinage : L'ESP utilise le système de freinage du véhicule

pour appliquer sélectivement les freins sur chaque roue individuellement.
En modulant la pression de freinage sur les roues, l'ESP peut réduire la
vitesse d'une roue spécifique et corriger ainsi la trajectoire du véhicule.
Actionneurs du moteur : Dans certains cas, l'ESP peut également intervenir

sur le moteur pour ajuster le couple moteur et limiter la puissance
transmise aux roues. Cela peut aider à réduire le patinage des roues et à
maintenir la stabilité du véhicule.











Principe de fonctionnement
L’ESP a plusieurs possibilités pour stabiliser le véhicule :
● par des actions ciblées sur les freins de roues
● par des interventions dans la gestion moteur

et, en complément,
● par des interventions dans la gestion de boîte de

vitesses (sur les véhicules à boîte automatique) et
dans la gestion de la transmission intégrale.

Principe de fonctionnement Gestion moteur
• Le calculateur d’ABS/ESP détecte une situation de roulage instable en

analysant les signaux d’entrée et en comparant le comportement réel du
véhicule à son comportement de consigne.
• Dans certaines situations, il est nécessaire que l’ESP intervienne dans la

gestion moteur.
• Si un conducteur par exemple veut accélérer alors que la situation de

roulage est instable, l’intervention de l’ESP dans la gestion moteur l’en
empêchera.

Principe de fonctionnement Gestion moteur
Dans ce cadre, les instructions de commande de l’ESP sont
prioritaires à la position de l’accélérateur.
Le véhicule ne sera pas accéléré.
Le calculateur du moteur a, en fonction de la gestion moteur dont le
véhicule est doté, les possibilités suivantes pour réduire le couple :
● par le réglage du papillon

● par une coupure momentanée des impulsions d’injection.
● par une interruption brève des impulsions
d’allumage ou par une variation du point d’allumage
● par l’interdiction de changements de rapport (sur versions à boîte
automatique)
Papillon des gaz :
• Dans le contexte des voitures, le terme

"papillon" fait généralement référence au
papillon des gaz, également appelé papillon
d'admission.
• C'est un composant du système

d'alimentation en carburant d'un moteur à
combustion interne. Le papillon des gaz régule
la quantité d'air admise dans le moteur.
• Il est généralement situé à l'entrée du

collecteur d'admission et est contrôlé par le
conducteur via la pédale d'accélérateur.

A l’aide d’un frein de roue, nous
montrons ici les différences selon si le
freinage est effectué par le conducteur
ou par l’ESP.
• Montée en pression dans le bloc
hydraulique lorsque le conducteur freine.
La pédale de frein est enfoncée.
• Le clapet de commutation est ouvert et le
clapet de commutation haute pression
fermé.
• La pression peut monter sur le frein de
roue du fait de la vanne d’admission
ouverte.
• La vanne d’échappement est fermée.

• Montée en pression dans le bloc hydraulique
lors d’un "freinage actif ”, ce qui signifie que
l’ESP freine sciemment une roue.
• La pression de freinage est établie sans que le

conducteur n’enfonce la pédale de frein.
• Le clapet de commutation est fermé et le

clapet de commutation haute pression est
ouvert.
• La pompe de refoulement commence à

fonctionner et aspire du liquide de frein dans
le maître-cylindre.
• Ceci a pour effet d’établir la pression de

freinage dans le cylindre récepteur de la roue
devant être freinée

1. Capteurs :
L'ESP utilise différents capteurs pour

surveiller en permanence le comportement
du véhicule.
Ces capteurs comprennent des capteurs de

vitesse des roues, un capteur d'angle de
braquage, un capteur d'accélération latérale,
un capteur de lacet (rotation du véhicule
autour de son axe vertical) et d'autres
capteurs liés à la dynamique du véhicule.

2. Détection des écarts :
• À l'aide des capteurs, l'ESP analyse en
temps réel le comportement du
véhicule par rapport aux actions du
conducteur.
• Il détecte les écarts entre la direction

souhaitée par le conducteur et la
trajectoire réelle du véhicule.
• Par exemple, si les roues avant

glissent ou si le véhicule commence à
déraper, l'ESP identifie ces écarts.
3.Intervention du système de freinage :
• Lorsque des écarts sont détectés, l'ESP

intervient en appliquant sélectivement les
freins sur chaque roue individuellement.
• En appliquant le frein sur les roues
appropriées, l'ESP peut réduire la vitesse
d'une roue spécifique et corriger ainsi la
trajectoire du véhicule.
• Par exemple, si le véhicule sous-vire (les roues
avant glissent vers l'extérieur dans un virage),
l'ESP peut appliquer le frein sur la roue arrière
intérieure pour aider à ramener le véhicule sur
la bonne trajectoire.
Gestion du couple moteur :
• Dans certains cas, l'ESP peut

également intervenir sur le
moteur pour ajuster le couple
moteur et limiter la puissance
transmise aux roues.
• Cela peut aider à réduire le

patinage des roues et à maintenir
la stabilité du véhicule.

Stabilisation du véhicule :
• En appliquant des corrections ciblées

aux freins et au couple moteur, l'ESP
aide à stabiliser le véhicule et à
prévenir le sous-virage, le survirage et
le dérapage.
• Il contribue ainsi à améliorer la

sécurité et la maniabilité du véhicule,
en particulier dans des situations
d'urgence ou sur des surfaces
glissantes.









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Pr. Hafidi Nouhayla

Filière : Systèmes Embarqués et informatique industrielle

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Un véhicule qui roule se trouve

Ces phénomènes sont le résultat

Pr. Hafidi Nouhayla ENSA FES / 5ème année 2

 Les forces de guidage latéral,

 La force d’adhérence dépend du

 Et la force de freinage, qui agit dans

Pr. Hafidi Nouhayla ENSA FES / 5ème année 3

Pr. Hafidi Nouhayla ENSA FES / 5ème année 4

Si l’une des forces dépasse le cercle de

le véhicule aura un comportement

Les systèmes électroniques comme l’ABS,

Pr. Hafidi Nouhayla ENSA FES / 5ème année 5

Pr. Hafidi Nouhayla ENSA FES / 5ème année 6

 La valeur maximale des forces efficaces peut

 Cette représentation est appelée « cercle de

Pr. Hafidi Nouhayla ENSA FES / 5ème année 7

 Durant un état de marche donné, la nature de la surface de la chaussée vient à

 C'est ici qu'entrent en jeu les « aides électroniques »

Pr. Hafidi Nouhayla ENSA FES / 5ème année 8

Avant virage: une chaussée sèche + le conducteur freine dans un virage.

La variation de l'état de surface et donc des rapports d’adhérence entre la chaussée

 La conséquence immédiate en est la sortie involontaire du véhicule de sa file de

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Un véhicule sans ESP doit éviter un

Le conducteur braque tout d’abord très

Le véhicule oscille du fait des braquages

Le conducteur ne peut plus maîtriser la

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L’ESP repose sur le système de freinage comme moyen pour assurer le

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L’ESP est une évolution des systèmes ABS, sur

Lorsque la fonction de contrôle de stabilité est

Lorsque l’ESP intervient, les fonctions de base

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 Ce phénomène se produit, par

 Dans ce cas, plus la vitesse de la

 Si le lacet est trop fort, la voiture

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en intervenant au niveau des freins ou de

afin que les situations critiques, comme le

pour réduire le risque de collision latérale.

Le système ESP maintient le véhicule sur une trajectoire

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Le système ESP est attentif :

 il surveille le comportement du véhicule (dynamique

 tient compte des actions du conducteur (demande de

 est toujours actif en arrière-plan.