Cours 03 23 24

M 53: RÉGULATION INDUSTRIELLE AUTOMATIQUE ET BOUCLES DE RÉGULATION
Chapitre 3: Analyse dans le domaine

temporel
Pr. Khalid BENJELLOUN

Khalid.benjelloun@um6p.ma
Année Universitaire 2023 - 2024
Analyse dans le domaine temporel -2
ANALYSE TEMPORELLE DES SYSTÈMES

CONTEXTE
 Systèmes dynamiques
Pr. K. BENJELLOUN Année Universitaire 2023 - 2024

CONTEXTE
A partir de la FT d’un système (en Laplace),
obtenir de l’information sur le régime
transitoire et sur le régime permanent :
 Systèmes de premier ordre
 Systèmes de second ordre
 Réponse temporelle à des entrées classiques
(utiles pour la modélisation empirique):
 Réponse impulsionnelle
 Réponse indicielle (échelon)
 Réponse à la rampe

DÉFINITIONS
 Soit
 D(s)=0 est l’équation caractéristique de G(s);
 Les pôles sont les racines pj de D(s), i.e. les

valeurs de s qui annulent le dénominateur de G(s);
 Les zéros sont les racines zi de N(s), i.e. les valeurs de s qui
annulent le numérateur de G(s).

EXEMPLE
Zéro: -4
Pôles: -6, j, -j
jω Plan complexe de s
s = σ+jω
X j
X
σ
-6 -4 X -j

INFORMATION OBTENUE DES PÔLES
 L’équation caractéristique D(s) caractérise le comportement

du système, i.e. la nature des pôles détermine la réponse du
système
 Les pôles peuvent être réels ou complexes

• Système LTI
– Fonction de transfert du
système
u t  y t  Y s ns
G G s  
U s d s
– Pôles du système pi – Résponse

• Zéros du dénominateur d(s)
– Zéros du système zi Y  s   G  s U  s 
• Zéros du numérateur n(s)

• Réponse à un échelon unitaire

• On suppose n pôles:
0  pi  p j i  j
• T.L
1
L 1 t  
s
– T. L de la sortie
1
Y  s   G  s U  s   G  s 
s
– T. L. inverse de la sortie
1  1 
y  t   L  G  s 
s 
• développement en fraction partielle

1  C0
C1 C2 Cn 
y t   L      
 s s  p1 s  p2 s  pn 
 

L Ci e pi t
  0 Cie  e pi t  st
dt  Ci  e
0
pi  s t
dt

 1  pi  s t  Ci
 Ci  e    0  1
 pi  s 0 pi  s
pi t Ci compris
Ci e 
s  pi p0 = 0
y  t   C0  C1e p1t
 C2e p2t
   Cne pnt
• Effet de zéros sur la réponse
1
Ci  G  s   s  pi 
s s p
i
1  s  z1   s  zm 
Ci   s  pi 
s  s  p1   s  pn 
s  pi
– Zéros affectent l’amplitude de l’exponentiel

– Ci = 0 ssi zéro est pi
Annulation pôle-zéro

• Caractérisation du comportement temporel

Terme i de y  t   Ci e pit
– Pôle pi   i  ji
Partie Partie
réel imaginaire
Ci e pi t
 Ci e  i  ji t  i t ji t
 Ci e e
 it
pi t  it e  1 if  i  0
Ci e  Ci e
e i t  1 if  i  0
– Instable: au moins un pôle à partie réel positive
– Stable: tous les pôles à partie réel négative





Réponse temporelle des systèmes du premier ordre
dy (t )
First-order differential equation:   y (t )  Ku (t )
dt
y(t)-- résponse de la sortie; u(t)--- entrée du système
T. L. :
 sY ( s)  Y ( s)  KU ( s )
Y ( s) K  - constant de temps
F. T.: G(s)  
U ( s)  s  1 K - DC gain




Exemple
Considérons un système de 1er ordre .
Time constant   0.1s ; DC gain K  20
K
Solution. y (t )  e  t  y (t )  K e  t   20 e t /0.1  200e 10t
  0.1
K 20
G(s)  
 s  1 0.1s  1
>> num=20;
>> den=[0.1 1];
>> impulse(num,den)
F. T. :
K K 44
y (t )  e t 
(1) G(s)  
  s  1 2.2s  1
A
a t  0, y (0)  20
K
 20 (2)

A: a t  2sec; y (2)  8
K 2  2 /   ln(0.4)  0.9163 e 2/  0.4

y (2)  e 8 (3)

  2.2sec K  20  44

Réponse à un échelon Système de 1er ordre

A t0 us (t )
us (t )  
0 t0 A
A dy(t )
L[U (t )]    y(t )  Ku(t )
s dt 0
t
 sY ( s)  Y ( s)  KU ( s )
K
1 ( s  1)Y ( s) 
U ( s )  L[1(t )]  s
s
K 1  
Y ( s)   K   y (t )  K (1  e  t / )
s ( s  1)  s  s  1 
t 0 y (t )  0 t  y (t )  K






Exemple 3
Constante de temps   0.1s ; DC gain K  20
y (t )  K (1  e  t /
) y (t )  20(1  e  t /0.1 )  20(1  e 10 t )
K 20
G(s)  
 s  1 0.1s  1
>> num=20;
>> den=[0.1 1];
>> step(num,den)

Constante de temps   0.1s ;

DC gain K  20  16  10  4

DC gain K  20
Constante de temps   0.1s  0.2 s  0.3s  0.5s








Réponse temporelle des systèmes de second
ordre
Exmple
prototype de l'équation différentielle du second ordre :
d2 d
2
y ( t )  2 n y ( t )   2
n y (t )   2
n u (t )
dt dt
y(t)---Sortie du système; u(t)--- Entrée du système
T. L. s 2Y ( s )  2n sY ( s )  n2Y ( s)  n2U ( s )

F. T. : Y ( s) n2
G(s)   2
U ( s ) s  2n s  n2
 - coefficient de frottement (damping ratio)
n - pulsation natuelle (undamped natural frequency)

Réponse temporelle des systèmes de second ordre
n2 u (t )  1(t );
G(s)  2 Entrée :
s  2n s  n2 U ( s) 
1
s
Cas 1:   1 (sous-amortie),  =0 (non-amrtie)
1  nt où  = 1   2
y (t )  1  e sin( nt   ),

 =tan 1 (  /  )
Case 2:   1 (sur-amortie)
1
y (t )  1  k1e  t /1
 k2 e  t / 2 where  1,2 
n  n  2  1
Case 3:   1 (amortie critique)
y (t )  1  k1e  t /  k2e  t / where   1 n
Réponse temporelle des systèmes de second ordre
n2
G(s)  2
s  2n s  n2
Cas 1:   1 (sous-amortie),
1
y (t )  1  e nt sin( nt   )

Cas2:   1 (sur-amortie)
y (t )  1  k1e  t /1  k2 e  t / 2
Cas 3:   1 (amortie critique)
y (t )  1  k1e  t /  k2 e  t /

Spécification dans le domaine temporelle

1. Valeur finale: yss
Mp
Mp %  100%
2.Dépassement maximale: yss
M p  ymax  yss ;
ymax
3. Temps de pic: tp Mp erreur en
Régime permanent
4. Temps de montée: tr
0.9
yss
5. Temps de réponse: t s
0.1
tr tp ts
Relation entre l’équation caractéristique et la

réponse en échelon
D( s )  s 2  2n s  n2  0
n2
G(s)  2
s  2n s  n2
La valeur de  détermine l’emplacement des racine de D ( s )  0.
  1: s1,2  n  n  2  1
  1: s1,2  n
0    1: s1,2  n  jn 1   2
  0 : s1,2   jn
  0 : s1,2  n  jn 1   2

n2
G(s)  2
s  2n s  n2
  1: j
s1,2  n  n  2  1 overdamped
0
j
  1: s1,2  n
0 critically damped
0    1: j
s1,2  n  jn 1   2

0 underdamped
j
  0 : s1,2   jn
0
Pr. K. BENJELLOUN Année Universitaire 2023 - 2024 undamped
n2
G(s)  2
s  2n s  n2
Effets de 
n (fixe )
M p

tr

Im
 2
G( s)  2 n
d
s  2n  n
2
s1 n

 Re
s1,2  n  jn 1   2
d
s2
   jd
 ?
  n , dampting factor
  arccos 
d  n 1   2 , damped frequency
1 2
  arctan


Analyse des performances
nt
Résponse e
y (t )  1  sin(d t   )，0<  1
unitaire: 1  2
1. Temps de premier passage
  wntnrt r
ee
ddttrr   ))  10
y (tr )  1, alors, 1   sin(
sin(w
11 22
e    n t r
 0,   d t r    n ( n  0,  1,  2,  )
1 2
   
tr est le temps nécessaire à tr  
la réaction pour atteindre d n 1  2
la valeur de régime
permanent Wn fixe， ζ ↓ ，tr ↓ ；
ζ fixe，wn↑，tr ↓ .
nt
e dy (t )
y (t )  1  sin(d t   )，0<  0
1
1  2 dt
2 . Temps de pic dy (t )  2n  n t
(  n 1   )e
2
sin d t
dt 1  2
n  n t
 e sin d t =0
1  2
 sin  d t p  0   d t p  n ( n  0,  1,  2,  )
tp est le temps  
d t p    t p  
nécessaire à la réaction d n 1   2
d'atteindre la valeur
maximale pour la wn fixe， ζ ↓ ，tp ↓ ；
première fois ζ fixe，wn↑，tp ↓ .
e
nt  
y (t )  1  sin(d t   )，0<  1 t p  
w wn 1   2
1  2 d
y (t p )  y (  )
3. Dépassement %   100%
   w n t p y ( )
e
y (t p )  1  sin(   ) Im
1 2
d
sin(   )   sin    1   2 n
2
 Re
 / 1
 y (t p )  1  e d
y ( )  1 1  2
  arctan
 / 1 2

alors  %  e 100%
ζ ↑，σ% ↓
ζ entre 0.4 et 0.8 pour
avoir un
dépassement entre
25% et 2.5%.
Damping ratioξ
51
nt
e
y (t )  1  sin(d t   )，0<  1
1  2
4 Temps de réponse
e n t
 sin( 1    nts   )  0.05 or 0.02
2
1  2

Relation entre ( ,n ) et (tr ,t p , %, ts )

   
tr  
d n 1   2 n fixe
   tr  t p 
 
tp  
d n 1   2
   %
 / 1 2
%  e  100%
3 n   ts 
ts  (   5%)
 n
4
ts  (   2%)
 n
Exemple: R(s) 5K A C(s)
- s ( s  3 4 .5 )
KA=200, KA=1500,
G( s ) 5K A 
 ( s)   2 tp   0.12(sec)
1  G( s) s  34.5s  5K A n 1   2
1000 3
ts   0.174(sec)
K A  200, ( s)  2  n
s  34.5s  1000   / 1  2
 %  e  100%  13%
n  1000, 2n  34.5
2
34.5
n  31.6(rad / s),    0.545
2n
Si K A  200, alors n  34.5(rad / s);   0.545

 t p  0.12(s ), ts  0.174( s ),  %  13%
Si K A  1500, alors n  86.2(rad / s);   0.2

 t p  0.037( s), ts  0.174( s),  %  52.7%
 1
sur-amortie
Si KA  13.5, n  8.22(rad / s),  2.1

t s  3 T  1 .4 6 ( sec )
1
  n (   2
 1)
T
 c (t )
  0.2( K A  1500 )
1.4
1.2
1.0
0.8
0.6
  2.1( K A  13.5)
0.4   0.545( K A  200)
0.2
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 wn t
56






























Performances des systems de Régulation et

d’asservissment
Pourquoi se soucier de réponse dans le domaine temporel d'un

système de contrôle?
Performances en régime transitoire
1 Temps de réponse des systèmes de premier ordre
Propriétés de système de premier ordre
2 Temps de réponse d'un système d'ordre 2
Propriétés des systèmes d'ordre 2
L'effet de l'emplacement des pôles sur les systèmes
Effet de l'ajout de pôles et de zéros
3 Stabilité des systèmes linéaires? (Dans le plan complexe)
Critère de Routh-Hurwithz
Performances en régime permanent
4 Erreur de précision
INDICES DE PERFORMANCE
Les principaux indices de performance pour un système du 2e ordre sont :
• Temps de réponse (sur et sous amorti) : Temps nécessaire pour que la variable
de sortie atteigne et demeure à l’intérieur d’une certaine tolérance de son
amplitude finale.
• Temps de montée (sur et sous amorti) : Intervalle de temps correspondant à la
croissance de la variable de sortie de 10 % à 90 % de sa variation totale.
• Dépassement maximal (sous amorti) : Dépassement maximal relatif de
l’amplitude de la variable de sortie par rapport à l’amplitude finale en régime
permanent.
• Temps de montée au dépassement maximal (sous amorti) : Intervalle de
temps correspondant à la croissance de la variable de sortie jusqu’au
dépassement maximal.
• Fréquence d’oscillation amortie (sous amorti) : Fréquence à laquelle
l’amplitude de la variable de sortie oscille lors du régime transitoire.
• Gain statique : Ratio de l’amplitude de la variable de sortie sur celle de l’entrée en
régime permanent. D’une manière générale, il se trouve par :
K  lim s0 F.T(s)

Temps de réponse
Système du 2e ordre sur amorti
Enveloppe de la réponse temporelle : e 

 n V 2 1V n t
Tolérance :
3
5%  Ts 
V n   n V 2 1 Ts
4
2%  Ts 
V n   n V 2 1

Temps de réponse
Système du 2e ordre sous amorti

n t
Enveloppe de la réponse temporelle : e
Tolérance :
5%  Ts  3  n
2%  Ts  4  n
Le temps de
Ts
stabilisation réel est
approximé en ne
considérant que
l'enveloppe
exponentielle de la
réponse.

Temps de montée (entre 10 % et 90 %)
Il n’existe pas de relation exacte pour décrire le temps de montée d’un système
sous amorti du 2e ordre. L’approximation ci-dessous a une erreur inférieure à
½ %.
1.76 V 3  0.41V 2 1.04 V 1

Tr 
Tr n

Temps de montée (entre 10 % et 90 %)
Système du 2e ordre sur amorti
Le temps de montée est basé, comme pour un système du 1er ordre, sur le taux
de croissance exponentielle.
1
Tr  2.2
Tr  n V 2 1  V n

Dépassement maximal
Amax  Afinal
d%  *100
Afinal
  1 2
d%  e *100

Temps de montée au dépassement maximal

Tp 
 n 1-  2
TP

Fréquence d’oscillation amortie
Période d’oscillation (Pd) [sec]
2π 2
ωd   ωn 1  ζ
Pd

CONCLUSIONS IMPORTANTES
2e ordre sur amorti (ζ > 1)
Si on ne considère que le pôle dominant (valable lorsque  est suffisamment grand),
un système du 2e ordre sur amorti se comporte comme deux systèmes du 1er ordre
de constantes de temps différentes.
La durée du régime transitoire dépend exclusivement du terme ( 2−1− ). Elle

ne dépend pas du type d’entrée.
L’amplitude de la réponse est toujours proportionnelle à l’amplitude A de l’entrée et au
gain statique K du système.
La réponse du système en régime permanent est en retard sur l’entrée. Ce retard se
traduit en un déphasage pour une entrée sinusoïdale.

CONCLUSIONS IMPORTANTES
2e ordre sous amorti (0 < ζ < 1)
La réponse transitoire comporte toujours une fonction sinusoïdale amortie. La
fréquence d’oscillation de ce sinus est de :
d   n 1   2
La durée du régime transitoire dépend exclusivement du paramètre ( n). Elle ne
dépend pas du type d’entrée.
L’amplitude de la réponse est toujours proportionnelle à l’amplitude A de l’entrée et au
gain K du système.
La réponse du système en régime permanent est en retard sur l’entrée. Ce retard se
traduit en un déphasage pour une entrée sinusoïdale.
Une fonction du 2e ordre sous amorti est équivalente à deux fonctions du 1er ordre
avec une constante de temps identique.



















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M 53: RÉGULATION INDUSTRIELLE AUTOMATIQUE ET BOUCLES DE RÉGULATION

Chapitre 3: Analyse dans le domaine

Pr. Khalid BENJELLOUN

ANALYSE TEMPORELLE DES SYSTÈMES

Pr. K. BENJELLOUN Année Universitaire 2023 - 2024

Pr. K. BENJELLOUN Année Universitaire 2023 - 2024

 D(s)=0 est l’équation caractéristique de G(s);

 Les pôles sont les racines pj de D(s), i.e. les

Pr. K. BENJELLOUN Année Universitaire 2023 - 2024

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INFORMATION OBTENUE DES PÔLES

 L’équation caractéristique D(s) caractérise le comportement

Pr. K. BENJELLOUN Année Universitaire 2023 - 2024

– Pôles du système pi – Résponse

Pr. K. BENJELLOUN Année Universitaire 2023 - 2024

• Réponse à un échelon unitaire

• développement en fraction partielle

• Effet de zéros sur la réponse

– Zéros affectent l’amplitude de l’exponentiel

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• Caractérisation du comportement temporel

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Réponse temporelle des systèmes du premier ordre

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K 2  2 /   ln(0.4)  0.9163 e 2/  0.4

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Réponse à un échelon Système de 1er ordre

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Constante de temps   0.1s ;

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T. L. s 2Y ( s )  2n sY ( s )  n2Y ( s)  n2U ( s )

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Cas 3:   1 (amortie critique)

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Spécification dans le domaine temporelle

Relation entre l’équation caractéristique et la

La valeur de  détermine l’emplacement des racine de D ( s )  0.

0    1: s1,2  n  jn 1   2

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s1,2  n  jn 1   2

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