Chapitre 1 Introduction À La Dynamique Des Procédés

Dynamique et Controle
M. TAWK
Janvier - Mai 2022

Introduction Classification des variables Éléments de conception Stratégie de Contrôle Etapes du contrôle
Description du cours
• Introduction au controle des procédés: caractéristiques et
problèmes associés
• Modélisation dynamique des processus : développement de
modèles mathématiques
• Transformées de Laplace et solutions des équations
différentielles
• Stabilité et Précision des systèmes
• Analyse dynamique des systèmes de 1er et 2nd ordre
• Introduction au contrôle en boucle fermée
• Comportement dynamique des contrôleurs en boucle fermée
• Analyse de stabilité en boucle fermée
• Conception et réglage des contrôleurs en boucle fermée
• Analyse fréquentielle
• Instrumentation et sécurité des procédés
M. Tawk Dynamique et Controle Printemps 2022 2 / 30
Plan
1 Introduction
2 Classification des variables
3 Éléments de conception
4 Stratégie de Contrôle
5 Etapes du contrôle
Introduction
• Une usine de produits chimiques est un arrangement de

plusieurs unités (réacteur, échangeur de chaleur, colonne de
distillation, réservoir,...).
• Ces unités sont connectées entre elles.
• L’objectif de l’usine est de convertir des matières premières en
produits finaux.

Introduction
L’usine doit satisfaire plusieurs exigences :

• Sécurité : pour le bien être des employés (travail sous
température ou pression maximale)
• Spécifications du produit
• quantité du produit (masse ou volume)
• qualité du produit (teneur ou pureté)
• Règles environnementales : quantité des déchets dans
l’atmosphère ou qualité de l’eau rejetée
• Contraintes sur les opérations : limite de niveau (hauteur,
température, pression) dans les unités
• Exigences économiques : selon les conditions du marché
(disponibilité de la matière 1ère et demande du marché)

Introduction
• Toutes ces exigences imposent un contrôle continu des

opérations et l’intervention pour satisfaire les objectifs
• On distingue 3 classes qui font appels au contrôle :
• Suppression des perturbations extérieures
• Assurer la stabilité des processus
• Optimiser les performances du processus

Introduction
procédé avec contrôle
procédé sans contrôle

Introduction
Réponse stable Réponse instable

Plan
1 Introduction
Le processus
Le processus désigne l’ensemble moyens et activités liées qui

transforment éléments entrants en éléments sortants
• Combinaison de conditions agissant ensemble pour produire
un résultat donné ou mesuré
• Combinaison d’hommes, de matériaux, de machines et de
méthodes.
• Plusieurs variables (débit, température, pression,
concentration,...) sont associées au processus et sont classées
en 3 groupes
• Le processus peut être simple comme un mouvement d’une
main ou complexe comme l’ensemble des opérations d’une
usine.

Le processus

• Schéma fonctionnel d’un système:

• Les variables d’entréees de commande
• Les variables de sortie
• Les variables d’entrées de perturbations

Le processus

• Les variables d’entréees de commande Par l’intermédiaire
d’actionneurs, l’utilisateur modifie des signaux pour changer le
comportement du système

Le processus

• Les variables de sortie Le résultat des manipulations,
l’évolution du comportement du système en fonction des
entrées du système est en général observé et évalué par
l’utilisateur via des variables de sortie. Celles-ci sont mesurées
à l’aide de capteurs
Le processus

• Les variables d’entrées de perturbations L’environnement
agit également sur le système par l’intermédiaire de variables
d’entrées de perturbations qui modifient le comportement
souhaité du système. A la différence des entrées de
commandes dont l’évolution dépend de l’utilisateur, ces
variables ne sont pas manipulés par l’utilisateur.
Dynamique
• Un processus est un système dynamique dont le

comportement change avec le temps.
• Un système dynamique est la donnée d’un système et d’une
loi décrivant l’évolution de ce système
• Mathématiquement, la dynamique du processus peut être
décrite par des équations différentielles

Variations
• Tous les procédés sont incapables de produire toujours

exactement le même produit.
• Lorsqu’on contrôle une des caractéristiques d’un produit, on
observe une dispersion des valeurs mesurées autour de la
valeur cible.
• Cette variabilité (dispersion) est incontournable et parfois il
faut vivre avec
• Variation Normale: naturelle au procédé qui fait que la
qualité varie
• Variation Anormale: variation liée à des causes spéciales

Ces variations
Introduction
proviennent
Classification des variables
de l'ensemble
Éléments de conception
du processus
Stratégie de Contrôle
de
Etapes du contrôle
production. L'analyse des processus de fabrication permet de dissocier
5 éléments élémentaires qui contribuent à créer cette dispersion. On
désigne généralementVariation par les 5 Anormale
M ces 5 causes fondamentales
responsables de dispersion, et donc de non-qualité :
Méthodes Milieu
• Machine Gamme
• Main-d’œuvre
• Matière
Machine
• Méthodes
Matière
• Milieu
Main-d'œuvre
Figure 1 – Les 5 M du Processus
La méthode MSP a pour objectif la maîtrise des processus en partant

de l’analyse de ces 5 M. Elle apporte une plus grande rigueur et des
Introduction En fait, lorsqu'on
Classification analyseÉléments
des variables les causes spéciales quiStratégie
de conception interviennent
de Contrôlesur le Etapes du contrôle
processus, on s'aperçoit qu'on peut classer les causes spéciales en 2
catégories (figure 4) :
Contrôle de processus
• celles qui agissent sur la position de la valeur surveillée
(déréglage d'un outil par exemple) ;
• • celles qui agissent sur la dispersion et donc sur la capabilité du
Objectif principal: maintenir un processus aux conditions de
processus (défaut de lubrification par exemple).
fonctionnements souhaitées de manière efficace tout en
Les cartes de contrôle (développées au § 5) ont pour objectifs de
satisfaisant les exigences
prévenir l'apparition environnementales
des causes etcelles
spéciales et de dissocier la qualité
qui ne des
nécessiteront qu'un réglage de celles qui risquent de modifier la
produits
capabilité habituellement rencontrée.
• Un bon contrôle peut réellement améliorer la sécurité et la
rentabilité du processus
2.3. Processus « sous contrôle » et « hors contrôle »
Processus Processus
« sous contrôle » « hors contrôle »
Figure 5 – Processus « sous et hors contrôle »

Total
Introduction 1 des variables
Classification -3 -1 -4 de conception
Éléments 3 10 -1 de Contrôle
Stratégie 0 -4 Etapes du contrôle
Moyenne 0,2 -0,6 -0,2 -0,8 0,6 2,0 -0,2 0 -0,8

Carte de controle
Étendue 3 2 2 3 1 3 4 2 2
Limite supérieure 2 Moyenne de l'échantillon Point hors contrôle

de contrôle 1
Cible 0
Limite inférieure -1
de contrôle -2 Vérification du réglage
Limite supérieure
de contrôle 6
4
Moyenne
étendues 2
Journal de bord Réglage
Étendue de l'échantillon
Figure 12 – Principe d'une carte de pilotage
La figure
M. 14 montre un
Tawkexemple de carte Dynamique
de contrôle
et Controlemoyennes/ 15 / 30
Plan
1 Introduction
Objectifs du contrôle
• Assurer la stabilité
• Supprimer les effets de perturbations
• Optimiser le contrôle
• Une combinaison des trois

Procédure
• Bonne Compréhension du système:

• Déterminer les relations mathématiques reliant les différentes
variables du système (Phase de modélisation)
• Fixer les paramètres du système (Phase d’identification)
• Constitution du Modèle
• Analyse du modèle
• On cherche à comprendre comment faire réagir le système
suivant un comportement souhaité (Phase de commande)

Éléments matériels d’un système de contrôle
Dans chaque système de contrôle (chimique), on a besoin des

éléments suivants :
• Équipements matériels du processus (unité, tuyau, ...)
• Instruments de mesures/capteurs : mesure la perturbation ou
la variation à la sortie
• Transducteurs : conversion d’un signal électrique,
pneumatique, hydraulique,...
• Contrôleur : cerveau
• Élément de contrôle final : valve d’action

Quelques exemples en ingénieurie chimique
par ex. débits et pompes


Contrôle de Processus continus
Echangeur de chaleur tubulaire: Un fluide entrant du côté du tube

est refroidi par de l’eau de refroidissement du bas. La température
de sortie du fluide de traitement est contrôlée en manipulant le
débit d’eau de refroidissement.


Processus controlés par lots
Utilisés dans de nombreuses industries de transformation,

notamment la microélectronique, les produits pharmaceutiques, les
produits chimiques... Ils fournissent la flexibilité nécessaire pour les
usines multiproduits, en particulier lorsque les produits changent
fréquemment et que les quantités produites sont faibles

Controle complet d’usines
• complete plants such as
– nuclear and chemical plants
– paper
machines

Plan
1 Introduction
Stratégies de contrôle
• Principe de Rétroaction (Feedback control ou contrôle en

boucle fermée)
• Contrôle anticipatif (Feedforward control ou contrôle en
boucle ouverte)
• Combianaison de rétroaction et contrôle anticipatif
• Changement de design (pas vraiment un contrôle)


boucle fermée)
• Action en retour
• Comparer les variables de sortie avec les valeurs souhaitées
puis ajuster les variables d’entrée
• La variable de perturbation n’est pas mesurée
• Avantage: l’action est prise indépendamment des perturbations
• Limitation: l’action est prise après le dérèglement
boucle ouverte)

boucle fermée)
boucle ouverte)
• Action anticipée
• Les variables de sortie ne sont pas mesurées
• La variable de perturbation est mesurée
• Avantage: l’action est prise avant le dérèglement
• Limitation:
• Les perturbations doivent être mesurées (ou bien estimées),
• Pas d’action prise pour les perturbations non mesurées,
• Un modèle est requis

Boucle ouverte/fermée
But du contrôle: construction de systèmes de commandes et

contrôle des sorties du système en utilisant les entrées de
commande
• Commande en boucle ouverte: Un signal d’entrée r (t ) est
envoyé au contrôleur, qui génère une entrée de commande
pour le procédé à commander.
• Commande en boucle fermée: Afin d’obtenir un mode de
commande plus précis, le signal de sortie y (t ) est retourné au
bloc de commande et est comparé avec la sortie désir ée.

Mesures
• Quelles variables mesurées pour surveiller les performances ?

• Si possible surveiller les variables reliées directement à
l’objectif du contrôle
• Si possible mesurer les perturbations
• Quelles variables manipulées pour contrôler le processus ?
• Quelle type de contrôleur utiliser ?
• Comment utiliser l’information mesurée pour ajuster la variable
manipulée ?

Exemple illustratif
On considère un procédé composé de deux unités : un CSTR et
une colonne de distillation

Exemple illustratif
Les objectifs opérationnels son :
1. Spécification du produit
• conserver le débit du produit final FP
• conserver la pureté du produit final C
2. Contraintes
• Ne pas déborder le CSTR
• Ne pas inonder ou assécher la colonne
3. Considérations économiques
• Maximiser le profit
Les perturbations qui peuvent affecter les objectifs :
• Les débits, compositions, températures à l’entrée
• La pression dans la colonne de distillation
• Le température du liquide de refroidissement

Plan
1 Introduction

Mesure et actionnement (1)

• L’instrumentation (capteurs et
transmetteurs) et l’équipement
d’actionnement (vannes de régulation)
sont utilisés pour mesurer les variables et
mettre en oeuvre les actions de contrôle
calculées
• Ces dispositifs sont reliés au système de
contrôle, généralement par un équipement
de contrôle numérique tel qu’un
ordinateur

Sécurité et Protection (2)
• Le procédé opère avec sécurité et satisfait
réglementations environnementale
• Plusieurs couches: regroupements
d’équipements et d’actions humaines
• Une couche comprend la gestion des
alarmes lors de situations anormales et les
systèmes d’arrêts d’urgence
• Fonctionne indépendamment de
l’instrumentation régulière utilisée pour le
contrôle réglementaire au niveau 3a
• Les techniques de validation des capteurs
peuvent être utilisées pour confirmer que
les capteurs fonctionnent correctement
Contrôle réglementaire (3a)

• Bon fonctionnement nécessite que les
variables d’entrées du processus (les
débits, les températures, les pressions et
les compositions,) soient utilisées à leurs
points de consigne =⇒ contrôle
réglementaire
• Application des techniques standard de
rétroaction et de contrôle anticipé
• Si les techniques de contrôle standard ne
sont pas satisfaisantes =⇒ techniques
plus avancées (qu’on verra plus tard)

Contrôle des multivariables et des contraintes

(3b)
• Interactions entre les variables clés et des
contraintes d’inégalité pour les variables
manipulées et controlées =⇒ nécessité
d’avoir des limites de contrôle
• Déviation des cibles =⇒ contrôle (qu’on
verra plus tard)

Optimisation en temps réel (4)

• Les conditions de fonctionnement optimal
sont déterminées dans la conception du
procédé
• Les conditions optimales peuvent être
altérées (variations dans le systèmes)
=⇒ recalculer ses conditions

Plannification et programmation du plan (5)

• Les activités des niveaux 1, 2 et 3a sont nécessaires pour tout

procédé
• Les activités des niveaux 3b,4 et 5 sont optionnelles mais très
bénéfiques
• La décision d’implémenter ses activités “d’ordre supérieur”
dépend de la compagnie, de ses priorités, des facteurs
économiques...
• Le besoin des activités décroit des niveaux 1 à 5 mais l’analyse
augmente
• Si ses activités sont bien employées et coordonnées =⇒
grand profit

Résumé
• Processus: ensemble moyens et activités liées qui transforment

éléments entrants en éléments sortants
• Dynamique du processus: comment le processus répond aux
conditions (équations)
• Contrôle du processus: garder le processus opérationnel sous
de bonnes conditions
• Feedback et Feedforward control (contrôle rétroactif et
anticipatif)
• Etapes du contrôle et conception du contrôle

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Janvier - Mai 2022

2 Classification des variables

• Une usine de produits chimiques est un arrangement de

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L’usine doit satisfaire plusieurs exigences :

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• Toutes ces exigences imposent un contrôle continu des

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procédé avec contrôle

procédé sans contrôle

M. Tawk Dynamique et Controle Printemps 2022 7 / 30

Réponse stable Réponse instable

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2 Classification des variables

Le processus désigne l’ensemble moyens et activités liées qui

M. Tawk Dynamique et Controle Printemps 2022 10 / 30

Le processus désigne l’ensemble moyens et activités liées qui

• Schéma fonctionnel d’un système:

M. Tawk Dynamique et Controle Printemps 2022 10 / 30

• Schéma fonctionnel d’un système:

M. Tawk Dynamique et Controle Printemps 2022 10 / 30

• Schéma fonctionnel d’un système:

• Schéma fonctionnel d’un système:

• Un processus est un système dynamique dont le

M. Tawk Dynamique et Controle Printemps 2022 11 / 30

• Tous les procédés sont incapables de produire toujours

M. Tawk Dynamique et Controle Printemps 2022 12 / 30

La méthode MSP a pour objectif la maîtrise des processus en partant

Figure 5 – Processus « sous et hors contrôle »

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Moyenne 0,2 -0,6 -0,2 -0,8 0,6 2,0 -0,2 0 -0,8

Limite supérieure 2 Moyenne de l'échantillon Point hors contrôle

Journal de bord Réglage

Figure 12 – Principe d'une carte de pilotage

2 Classification des variables

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• Bonne Compréhension du système:

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Éléments matériels d’un système de contrôle

Dans chaque système de contrôle (chimique), on a besoin des

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Quelques exemples en ingénieurie chimique

par ex. débits et pompes

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Quelques exemples en ingénieurie chimique

Echangeur de chaleur tubulaire: Un fluide entrant du côté du tube

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Quelques exemples en ingénieurie chimique

Utilisés dans de nombreuses industries de transformation,

Quelques exemples en ingénieurie chimique

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2 Classification des variables

• Principe de Rétroaction (Feedback control ou contrôle en

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• Principe de Rétroaction (Feedback control ou contrôle en

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But du contrôle: construction de systèmes de commandes et

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• Quelles variables mesurées pour surveiller les performances ?

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