Systèmes de coordonnées : bases cartésienne et polaire

PREAMBULE
Ce cours a pour objectif l’introduction des différents systèmes de coordonnées classiquement utilisés
en physique. Les coordonnées cartésiennes permettent de repérer simplement un point ou un vecteur
dans l’espace. Cependant, les raisons de symétries imposent souvent l’usage d’un autre système de
coordonnées (système polaire, cylindrique, sphérique...), ce qui permet d’utiliser des variables plus
adaptées aux symétries du problème.

1 Coordonnées cartésiennes

1.1 Vecteur défini en fonction d’un paramètre et dérivée d’un vecteur.

La position d’un point est définie dans un repère cartésien par la relation suivante :
!
OM (t) = x(t).~ex + y(t).~ey + z(t).~ez

Si le point est mobile, les coordonnées x(t), y(t) et z(t) sont des fonctions du temps.
Le vecteur est alors défini en fonction d’un paramètre scalaire (ici : le temps). Les vecteurs de base
étant considérés comme fixes.
!
La dérivée du vecteur OM sera alors :
!
dOM dx dy dz
= ~ex + ~ey + ~ez
dt dt dt dt

1
2 Coordonnées polaires 2

Dérivée d’un vecteur de norme constante Soit ~u un vecteur de norme p constante, on peut définir la
norme à partir du produit scalaire du vecteur par lui-même : k~uk = ~u · ~u.
La norme étant constante, ce vecteur peut être défini par un angle ~u = ~u(✓). On peut donc écrire :

dk~uk
=0
d✓
D’autre part, le produit scalaire étant commutatif :

dk~uk2 d (~u.~u) d~u

= = 2~u ·
d✓ d✓ d✓
d’où
d~u
~u · =0
d✓
Si ~u et d~ ~
d✓ 6= 0 cela signifie que le vecteur ~
u
u et sa dérivée d~
d✓ sont perpendiculaires.
u

En règle générale, la dérivée d’un vecteur de norme constante est un vecteur qui lui est perpendiculaire.
Cette propriété se révèlera particulièrement importante dans le cadre des systèmes de coordonnées
curvilignes.
Considérons un vecteur unitaire défini dans un système d’axe cartésien ~u = cos ✓~ex + sin ✓~ey .

d~u
= sin ✓.~ex + cos ✓.~ey
d✓
Dérivée temporelle Si l’orientation du vecteur change au cours du temps, le vecteur peut s’écrire
comme une fonction composée ~u = ~u(✓) = ~u(✓(t)).
La dérivée temporelle s’écrit donc :
d~u d✓ d~u
= .
dt dt d✓

d~u
= ✓˙ sin ✓.~ex + ✓˙ cos ✓.~ey
dt

2 Coordonnées polaires

Dans de nombreux problèmes physiques, des symétries particulières rendent l’utilisation de sys-
tèmes de coordonnées non cartésiens plus pratiques. C’est notamment le cas des problèmes qui sont
symétriques par rotation autour d’un axe ou d’un point.

2.1 Définition des coordonnées polaires

Un point M de coordonnées cartésiennes (x, y) est situé à une distance ⇢ de l’origine du repère O.
La position de ce point peut donc être définie par deux paramètres scalaires :
- ⇢ = OM
- ✓ : angle entre l’axe (Ox) et la droite (OM).

2.2 Base locale

On définit les vecteurs unitaires formant la base associée au système de coordonnées polaires
!
~e⇢ = OM ! et ~e✓
OM
Avec ~e✓ ?~e⇢ , permettant de former un repère (~e⇢ , ~e✓ ) orthonormé direct.
2 Coordonnées polaires 3

Fig. 1: Système de coordonnées polaires

Il faut bien noter que les vecteurs de base ainsi définis dépendent de la position de M, par l’inter-
médiaire de l’angle ✓.
Vecteur position
Le vecteur position d’un point M (⇢, ✓) est le vecteur

!
OM =⇢.~e⇢

2.3 Vitesse
!
Si le vecteur OM est fonction du temps, alors sa dérivée sera :
!
dOM d⇢ d~e⇢
= ~e⇢ + ⇢.
dt dt dt
car le vecteur de base ~e⇢ est variable.
Exprimons ~e⇢ et ~e✓ dans la base de coodonnées cartésiennes :

~e⇢ = cos ✓~ex + sin ✓~ey

~e✓ = sin ✓~ex + cos ✓~ey

où ✓ = ✓(t)

On a alors :
d~e⇢ d✓
= ( sin ✓~ex + cos ✓~ey )
dt dt
2 Coordonnées polaires 4

Donc :
d~
e⇢
dt = dt .~
d✓
e✓

De même :
d~e✓ d✓
= ( cos ✓~ex sin ✓~ey )
dt dt
Donc :
d~
e✓
dt =- dt .~
d✓
e⇢

Dans le système de coordonnées polaires, le vecteur position d’un point M est donné par :
!
OM = ⇢.~e⇢

~e⇢ étant un vecteur mobile, la dérivée de la position par rapport au temps sera donc :
!
dOM d⇢ d~
e⇢ d⇢
dt = = dt ~
e⇢ +⇢ dt = dt .~
e⇢ + ⇢. d✓
dt .~
e✓

La vitesse du point M sera donc

~v =⇢~ ˙ e✓
˙ e⇢ +⇢✓~

où le point représente la dérivée par rapport au temps.

2.4 Equations de droites et de courbes

L’equation d’une courbe permet de formuler une condition nécessaire et suffisante sur les coordon-
nées d’un point pour que ce point appartienne à la courbe considérée.
Pour une droite passant par l’origine du repère, l’équation sera du type ✓ = ↵, où ↵ est une constante.
Pour un cercle centré sur l’origine et de rayon R, l’équation sera :

⇢=R

L’équation cartésienne du même cercle serait :

x2 + y 2 R2 = 0

2.5 Lien entre coordonnées polaires et cartésiennes

Il suffit de projeter le vecteur position sur les axes x et y pour trouver les relations entre les deux
systèmes de coordonnées :
x = ⇢ cos ✓

y = ⇢ sin ✓

Et inversement : q
⇢= x2 + y 2

✓ = arctan(y/x)