Modélisation Bond Graph

5- Systèmes hydrauliques
d1(t)
S1
5-1- Construction du BG
h1(t) R1 5-2- Composants hydrauliques
d2(t)
5-3- Exemples
S2

h2(t) R2
d3(t)

C : S1 R : R1 R : R2

h1 d2- d1 h1 d2 h2 d3

h1 h1 h2 h2
Sf : d1 0 1 0 C : S2
d1 d2 d2 d2 -d3

EEA / Commande des systèmes industriels PAG + FM 1

 Notations

Effort e P : pression (Pa)

Flux f Q : débit volumique (m3/s)
Moment p p : moment hydraulique ou impulsion de pression (Pa.s)
Déplacement q V : volume V   Q.dt (m3)
Puissance P(t).Q(t) (W)
Energie Cinétique Ec   Q.dp
Potentielle Ep   P.dV (J)

Elément R R : restriction (Pa.s/m3)

Elément I I : inertie d’un fluide (Pa.s2/m3)
Elément C C : accumulateur hydraulique (m3/Pa)

NB : Limitation aux liquides faiblement compressibles (gaz exclus)

BG5-1- Construction du BG 2
 Procédure de construction

1. Choisir un sens de circulation du fluide par branche

2. Affecter une jonction 0 à chaque pression du circuit considéré
3. Insérer une jonction 1 entre chaque jonction 0 si un élément R,
I, C ou une source est situé entre les 2 pressions
correspondantes
4. Affecter les sens de transmission de la puissance en reliant les
jonctions par des liens
5. La jonction 0 correspondant à la pression atmosphérique peut
généralement être simplifiée: on considère alors les pressions
effectives (relativement à la pression atmosphérique)

BG5-1- Construction du BG 3
 Elément R en écoulement laminaire

Représente la dissipation d’énergie au passage d’une restriction

(Ecoulement laminaire: nb Reynolds Re < 1000)
v.d v : vitesse moyenne
Re  d : diamètre interne
υ
 : viscosité
Q = k.(Pa – Pb) si Pa > Pb

Représentation technologique : Modèle : R : 1/k

Pa - Pb
Pa Pb
Q Pa 1:Q Pb

Exemple: Ligne hydraulique en transmission fluidique

128. .L.  : masse volumique fluide
R
π.d 4 L : longueur conduite

BG5-1- Construction du BG 4
 Elément R en écoulement turbulent

Dans le cas de l’écoulement turbulent, par exemple dans une vanne :

Q  α. Pa - Pb

Représentation technologique : Pa Pb
Q
Modèle : R (Pa –Pb)
Pa - Pb  R.Q
Pa - Pb
Pa  Pb
Pa R
1:Q Pb α

Le BG utilise un élément R variable, représenté par une bulle

(en pratique au niveau logiciel: relation ou courbe à programmer)

BG5-1- Construction du BG 5
 Elément I

Matérialise l’accumulation d’énergie cinétique par un fluide

 par exemple phénomène du coup de bélier

Tuyau de section S, longueur L Pa Pb

fluide masse volumique  Q
ρ.L
I
S

Modèle : I Equation associée :

Pa - Pb
Q   Pa t   Pb t  dt
1
Pa 1:Q Pb I

BG5-1- Construction du BG 6
 Elément C
Traduit une accumulation d’énergie potentielle

Cuve ρ.g.V
Q P  ρ.g.H 
S S
S H S C
V P ρ.g
ρ.g

Fluide compressible
Module de compressibilité (inverse du module d’élasticité)
1 dV
d’un fluide de volume V : B  .
V dP C = S.L.B

Tuyau déformable
Parfois, un tuyau se déforme sous l’effet de la pression du fluide,
cet effet peut se modéliser par un élément C

BG5-1- Construction du BG 7
 Principe de Pascal

Gravité et accélération négligées (hyp des fluides statiques),

Fluide incompressible

F1 F2
V2 Conservation de la matière: V1.S1 = V2.S2
V1 Conservation de l’énergie: F1.V1 = F2.V2
S1 S2

m = S1 / S2

F1
TF : m F2
V1 V2
mécanique mécanique

BG5-2- Composants hydrauliques 8

 Piston vérin, pompe

Piston de masse négligeable, fluide incompressible

Q V
S P = F/S F TF : S P
F Q = V.S V Q
P
mécanique hydraulique

Pompe de cylindrée Vo, rendement 1,

entraînée à  par un moteur externe exerçant un couple 
Conservation de la puissance :
P.Q = P.Vo. = .
 TF : Vo P
 Q
mécanique hydraulique

NB: La transformation de l’énergie hydraulique en énergie mécanique

se traduit par 2 TF
BG5-2- Composants hydrauliques 9
 Distributeur

admission
PA Tiroir à droite (x > 0) :
S1 S2 obturées,
S1 S1 S3 S3 x S3 S4 passantes
S4 SS24 S2
S1, ... S4 sont fonctions de x
P1 P2 PB
bâche
utilisation
PA

q1 q3
Modélisation technologique :
S1 S3
P1 P2
x > 0 : q3 > 0, q4 > 0, q1 = q2 = 0 S4 S2
x < 0 : q1 > 0, q2 > 0, q3 = q4 = 0
q4 q2

PB
BG5-2- Composants hydrauliques 10
 BG du distributeur

x x
R : R1(x) R : R2(x)

C1
1 0 : P1 1

Se : Pa 0 C2 0 Se : Pb

1 0 : P2 1

x x
R : R3(x) R : R4(x)
utilisation

Prise en compte compressibilité des chambres du vérin

 éléments C

BG5-2- Composants hydrauliques 11

 Distributeur, vérin, charge
vers le distributeur
V
masse
P1 P2
m
S frottement

R1 R2 x
x
C1

1 0:P1 1
Se:Pa 0 C2 0 Se:Pb
1 0:P2 1

x x
R3 R4
TF:1/S TF:-1/S

I:m 1:V R:f

BG5-3- Exemples 12
 Freinage d’un véhicule
Mécanique
Etrier de frein à disque

Réservoir
Maître cylindre
Hydraulique
1R, 1I, 2TF
Pédale
Flexible
de frein

Canalisation
Master vac
de frein avant
(assistance) Tige de poussée

Mécanique

BG5-3- Exemples 13
 Etrier de frein

TF hydraulique / mécanique

Huile
Piston
Plaquette
vol. huile

R et C non linéaires (les plaquettes touchent ou non le disque)

BG5-3- Exemples 14
 Barrage hydraulique

Sf : Qe 0 : PA 1 : Qt 0 : PB 1:Q 0 : PC Rv
Qs
Q=0

C1 0 : PA - P B Se : PBC C2

PB = PC + PBC
I Rc

BG5-3- Exemples 15