CHAPITRE 4

Stabilité des asservissements

linéaires échantillonnés
 
1. Condition fondamentale de la stabilité:
 Un système continu est stable si et seulement les
pôles de sa fonction de transfert G(p)=N(p)/D(p)
sont stables.Ceci dit que les racines de l’équation
D(p) = 0, sont tous à partie réelle négative

Exemple:

Poles: -a e-aT -a et –b e-aT et e-bT

Ainsi si on note pi = ai + jbi, un pôle pour G(p), on a zi = e Tpi = eaiT ej biT. La condition de
stabilité du système continu, à savoir ai < 0, implique que :
 En d’autres termes, si pi est un pôle à partie réelle négative (i.e stable), son image
par le changement de variable z = eTp se trouve à l’intérieur du cercle de centre
(0,0) et de rayon unité.

D’où la condition fondamentale de stabilité d’un système échantillonné:

Un système à temps discret est stable si et seulement tous les pôles de sa

fonction transfert G(z) = N(z)/D(z), racines de l’équation D(z) = 0, ont tous un
module inférieur à 1, c’est-à-dire se trouvent tous à l’intérieur du cercle de
centre (0,0) et de rayon unité du plan z.
2. Application aux systèmes asservis.

F(z) la fonction de transfert en boucle fermée:

G(z) = G1(z) G2(z)

Lorsque le système étudié est un système bouclé (asservi ou régulé), on s’intéresse

d’abord à sa stabilité en étudiant les pôles de la fonction de transfert en boucle
fermée F(z); c’est-à-dire les racines de l’équation caractéristique 1 + G(z) = 0.

Cette équation n’est généralement facile à résoudre que dans le cas où le degré du
polynôme 1 + G(z) est inférieur ou égal à deux.

D’où la nécessité de disposer des outils (critères) pour étudier la stabilité sans
passer par la résolution de l’équation caractéristique.
3. Critères de stabilité:

On classe les critères en deux catégories : les critères algébriques et les critères
géométriques.  Parmi les critères algébriques, il y’a le critère de jury et le critère
de Routh-Hurwitz.

3-1 Critère algébrique de Jury:

Le critère de Jury est un critère permettant de déterminer à partir du polynôme

caractéristique (dénominateur de la fonction de transfert en boucle fermée), le
module des racines de l’équation caractéristique 1+ G(z) = 0, sans résoudre cette
équation.

on en déduit l’équation caractéristique suivante :

avec bn > 0  
 n =2 :

 n =3 :

Exemple:
On considère l’équation caractéristique suivante : D(z) = z 2 + z - 0.25 = 0

La deuxième condition de stabilité n’est pas vérifiée et donc le système associé à cette
équation caractéristique est instable. En effet, les racines de l’équation
caractéristique sont : -1.2 et 0.2
3.2  Le critère algébrique de Routh-Hurwitz:

On rappelle que le critère de Routh permet de déterminer l’existence de pôles à

partie réelle positive à partir de l’étude des coefficients du dénominateur de la
fonction de transfert, et ceci sans expliciter ces pôles.

Il est possible d’appliquer ce critère aux systèmes discrets en utilisant la

transformation bilinéaire appelée aussi la transformation en w, qui fait
correspondre à l’intérieur du cercle unité (le domaine de stabilité des systèmes
discrets), le demi-plan complexe gauche (le domaine de stabilité des systèmes
continus).

La transformation en w est la fonction complexe de la variable complexe z définie

par l’expression suivante :
 Lorsque z parcourt l’intérieur du cercle unité, w parcourt le demi-plan complexe
à partie réelle négative, de manière bi-univoque. La fonction réciproque de la
transformée en w est définie par :

 Pour appliquer le critère de Routh-Hurwitz à un système discret, il suffit alors

de transformer son équation caractéristique par la transformée en w et
d’appliquer le critère de Routh pour le nouveau polynôme obtenu.
 Exemple : On reprend l’exemple ci-dessus :
D(z) =z2 + z - 0.25 = 0. On applique la transformation en w :

La table de Routh correspondant est donnée par :

w2 -0.25 1.75

w1 2.5 0

w0 1.75  

Il y’a un changement de signe dans la première colonne de la table de

Routh; cela implique la présence de pôle à partie réelle positive. D’où la
même conclusion sur la stabilité; à savoir que le système associé à
l’équation caractéristique est instable.
3.3  Le critère graphique d’Evans:
3.3.1  Le principe:

Le lieu d’Evans appelé aussi le lieu des racines représente l'ensemble des
points du plan complexe qui sont solutions de l'équation caractéristique
lorsqu'on fait varier un facteur.

Comme le domaine de stabilité est le cercle unité centré à l’origine, on

déduit facilement du tracé du lieu des racines paramétré en fonction de ce
paramètre les conditions de stabilité.

Pour ce faire, on écrit la fonction de transfert en boucle ouverte sous la

forme suivante : 

La fonction de transfert en boucle fermée : 

L’équation caractéristique : 
 Le paramètre supposé variable est le gain k. On trace dans le plan complexe
l’ensemble des points représentant les solutions possibles de l’équation
caractéristique en faisant varier k=0 à k= infini et on cherche les valeurs de k
pour lesquelles les racines de l’équation caractéristique sont à l’intérieur du
cercle de centre (0,0) et de rayon unité.

 Exemple: La figure suivante représente le lieu des racines de l’équation

caractéristique z2 + (k-0.75)z - 0.25 = 0, en fonction du paramètre k lorsque
celui-ci varie de 0 à infini :
 Pour étudier la stabilité d'un système de commande par la méthode de
EVANS il convient :
 de déterminer la FTBO(z) du système concerné ;
 d’écrire la FTBO(z) selon la forme canonique indiquée ci dessus ;
 de construire le lieu de EVANS à la main, selon les règles qui seront
explicitées par la suite, ou en utilisant un logiciel adapté (e.g.
MATLAB)
 de paramétrer le lieu en fonction du facteur de gain k ;
 d'analyser le tracé de ainsi réalisé afin de préciser les zones de
stabilité de FTBF(z) en fonction de k.
 Utilisation du logiciel MATLAB:
zpkGdz=zpk(Gdz)
% on obtient la forme zpk de Gdz Zero/pole/gain
rlocus(Gdz),zgrid
% on obtient la figure la figure ci-dessous
  Exemple:

 bouclé avec un gain K. Le lieu d’Evans obtenu avec Matlab est: