Ecole Nationale Sup erieure de Physique de Strasbourg

Technologie des Asservissements Variateurs de vitesse

Bernard BAYLE, ann ee 20102011

 volue gr ` votre concours. Pour lam Ce document e ace a eliorer, communiquez moi vos remarques ou corrections par mail : bernard.bayle@unistra.fr

Bernard Bayle

Introduction
Le principe de fonctionnement des variateurs de vitesse est pr esent e dans ce cours. L etude d etaill ee nest men ee que dans le cas du moteur a ependante. N eanmoins ` courant continu (mcc) a ` excitation ind les principes expos es restent valables et permettent de comprendre la conception des variateurs de vitesse des machines a esultats pr esent es sinspirent largement des articles sur ` courant alternatif. Les r la mcc et sa commande publi es dans les Techniques de lIng enieur et cit es dans la bibliographie, tant pour certaines illustrations que pour les notations. Un variateur de vitesse est un dispositif permettant de r ealiser lalimentation et la commande dun ` la gure 1. On distingue dans un variateur deux niveaux moteur. Son sch ema de principe est donn ea de commande. La commande rapproch ee est celle qui d etermine les modes de fonctionnement et de ` elle aux probl` commutation du convertisseur statique. La commande e ee sint eresse quant a emes loign de commande daxe : asservissements de courant, de position ou de vitesse.

F IGURE 1 Sch ema g en eral dun variateur de vitesse [Louis 02b] Nous allons dans les paragraphes suivants pr esenter les probl` emes dasservissement de courant et de vitesse propres aux variateurs, ainsi que des exemples pratiques.

Mod elisation
Principe et mod elisation du convertisseur statique
` partir dun r lectrique alternatif est L etage de puissance permettant dalimenter un mcc a eseau e constitu e dun redresseur (conversion alternatif/continu), suivi par un hacheur (conversion continu/continu). Diff erents cas se pr esentent selon la source d energie (monophas e, triphas e) et la technologie des convertisseurs statiques utilis es (pont redresseur command e ou non, hacheur 1, 2 ou 4 quadrants). La ` partir du r gure 2 illustre l etage de puissance dun moteur aliment ea eseau triphas e avec un pont redresseur en commutation naturelle et un hacheur quatre quadrants.

F IGURE 2 Sch ema du convertisseur statique [Louis 02c] Le choix de la source dalimentation d epend g en eralement des besoins en termes de puissance. Dans le cas de syst` emes embarqu es lensemble r eseau+redresseur est remplac e par des batteries. Le choix le plus important pour la variation de vitesse concerne le hacheur. Lutilisation dun hacheur quatre quadrants permet denvisager un fonctionnement dans les diff erents modes possibles en variation de vitesse. Le moteur pourra fonctionner en vitesse dans les deux sens de rotation et le freinage sera rendu possible quand le courant sera renvoy e vers le module de dissipation. Dans ce cas, un module ` la gure 3. de dissipation est n ecessaire. Ces principes d ej` a vus dans ce cours sont rappel es a Le hacheur fournit une tension de valeur moyenne r eglable par le biais de son rapport cyclique [0 1]. Le choix de la fr equence de commutation du hacheur d epend de lapplication. Dans le lev cas dapplications de faible puissance (P 1 kW) la fr equence de commutation est choisie e ee, au-del` a du seuil audible par lhomme, soit environ 20 kHz. En pratique la fr equence de commutation chantillonn ` fr lev tre est plut ot de 50 kHz. Fonctionnant de mani` ere e ee a equence e ee, le hacheur peut e consid er e en premi` ere approximation comme une source de tension continue de valeur r eglable. Ainsi, la relation entre la tension dalimentation du moteur et la tension de commande du rapport cyclique du tre consid hacheur peut e er ee comme un simple gain.

F IGURE 3 Fonctionnement 4 quadrants du hacheur [Louis 02c]

Principe et mod elisation du mcc

Principe
lectrom nergie e lectrique dentr nergie Un mcc est un dispositif e ecanique qui convertit une e ee en e m ecanique, selon le principe de la gure 4.

F IGURE 4 Principe de fonctionnement dun mcc [Bernot 99] lectrique est apport voqu L energie e ee par l electronique de puissance e ee au paragraphe pr ec edent. Le hacheur alimente le bobinage dispos e sur linduit mobile (rotor). Ce bobinage est plac e dans un champ magn etique, permanent ou non, produit par linducteur (stator). On supposera pour simplier que cette excitation est s epar ee et constante, comme cest le cas, notamment lorsque linducteur est lectriques constitu e daimants. Le courant circulant dans les spires de linduit du moteur, des forces e ` un dispositif adapt lui sont appliqu ees et, gr ace a e (balais et collecteur), les forces sadditionnent pour ` la rotation. participer a

quation du mcc Mise en e

quivalent dun mcc est donn ` la gure 5. Le sch ema e ea
i

c V

L e

F IGURE 5 Sch ema dun mcc lectrique, liant la tension V (t) aux bornes de linduit (rotor) et le courant dinduit i(t) L equation e s ecrit : di(t) Ri(t) + L + e(t) = V (t), (1) dt lectromotrice, qui est o` u R est la r esistance de linduit du mcc, L son inductance et e(t) la force e ` la vitesse de rotation du rotor : proportionnelle a e(t) = Ke (t). L equation m ecanique rendant compte des couples agissant sur le rotor s ecrit : c(t) c0 (t) f (t) = J d(t) , dt (3) (2)

o` u c(t) est le couple moteur, c0 (t) est le couple r esistant (charge et perturbations), f le coefcient de frottement visqueux et J le moment dinertie du rotor. Par construction, le couple c(t) est proportionnel au courant dinduit i(t) : c(t) = Km i(t). (4) En r` egle g en erale les coefcients Ke et Km sont si proches quil est raisonnable de les consid erer gaux, n lectrom e egligeant alors les pertes durant la conversion e ecanique de puissance. On pose Kem = Ke = Km .

tre vu comme un syst` ` contre-r Le mcc peut e eme a eaction. Pour sen apercevoir, il faut reprendre quations pr ` la gure 6. les e ec edentes et les repr esenter sous forme de sch ema-bloc. On aboutit a
C0 (s) 1 f + Js

V (s)

+ E (s)

1 R + Ls

I (s) Kem

C (s) +

(s)

Kem

` courant continu F IGURE 6 Sch ema de principe dun moteur a

Mod` eles pour lasservissement de vitesse du mcc

quations (3) et (4) donnent : En supposant c0 (t) = 0 les e Kem i(t) = f (t) + J En d erivant (5), il vient : di(t) d(t) d2 (t) =f +J . dt dt dt2 En combinant (5) et (6) avec (1) et (2) : Kem R Kem f (t) + J d(t) dt + L Kem f d(t) d2 (t) +J dt dt2 + Kem (t) = V (t). (6) d(t) . dt (5)

(7)

Mod` ele dordre un On n eglige linuence de linductance dinduit. L equation (7) se simplie en :
2 Rf + Kem RJ d(t) (t) + = V (t), Kem Kem dt

soit : (t) +

RJ d(t) Kem = V (t). 2 2 Rf + Kem dt Rf + Kem

La fonction de transfert reliant la commande en tension du mcc V (s) et sa vitesse (s) est : G(s) = K (s) = , V (s) 1 + em s (8)

si lon d enit la constante de temps e ecanique du syst` eme : lectrom em = et son gain statique : K= Kem 2 Rf + Kem RJ , 2 Rf + Kem

Le syst` eme ainsi mod elis e est donc dordre un. Il poss` ede un p ole stable p = 1/em .

Mod` ele dordre deux On l` eve maintenant lhypoth` ese du paragraphe pr ec edent pour obtenir un mod` ele plus n du mcc. Deux expressions int eressantes de la fonction de transfert sont alors possibles : ` avoir un coefcient de un devant le degr lev 1. En ordonnant (7) de fac on a e de d erivation le plus e e, il vient : 2 d2 (t) RJ + Lf d(t) Rf + Kem Kem + + (t) = V (t). (9) dt2 LJ dt LJ LJ ` la fonction de transfert sous la forme : ce qui conduit a G(s) = s2 + ( R L +
Kem LJ 2 Rf +Kem f J )s + LJ

criture est int Cette e eressante pour identier la fonction de transfert sous la forme canonique : G(s) = K 2 n . s 2 + 2 n s + 2 n

` avoir un coefcient de un devant le degr 2. En ordonnant (7) de fac on a e de d erivation le plus faible (i.e. (t)), il vient : RJ + Lf d(t) LJ d2 (t) Kem + = V (t). (10) 2 2 2 2 Rf + Kem dt Rf + Kem dt Rf + Kem ` la fonction de transfert sous la forme : ce qui conduit a K G(s) = , (11) 1 + (em + el )s + el em s2 si lon d enit la constante de temps e eme : lectrique du syst` L el = . R On note encore que : Rf = 2 Rf + Kem est petit devant un (terme li e au frottement). Enn, comme on peut raisonnablement supposer que el em : em + el em em + el . (t) + Cela permet d ecrire nalement la fonction de transfert sous la forme : G(s) = (s) K = . V (s) (1 + el s)(1 + em s)

Les p oles du syst` eme p1 = 1/el et p2 = 1/em apparaissent alors clairement.

Mod` eles pour lasservissement de position du mcc

La position du rotor se d eduisant de sa vitesse par int egration on obtient ais ement la fonction de transfert reliant la tension dinduit V (s) et sa position (s) = L{(t)}, dapr` es les r esultats du tudi paragraphe pr ec edent. Dapr` es le cas le plus g en eral e e pr ec edemment, il vient : G(s) = (s) K = . V (s) s(1 + el s)(1 + em s)

Le syst` eme poss` ede trois p oles p1 = 0, p2 = 1/el et p3 = 1/em . Ce chapitre se termine par la documentation technique (tableau 1) dun mcc Maxon Maxon RE36 ` titre dexemple dans ce cours. Le guide des 118800 (source http ://www.maxonmotor.com/) qui sert a galement joint au tableau 2. On notera les variations sensibles grandeurs utilis ees dans cette doc est e entre les grandeurs choisies par le constructeur pour d ecrire le mod` ele du moteur et celles pr esent ees galement attention a ` lusage des unit pr ec edemment. On fera e es non SI.

RE 36 36 mm, Commutation Graphite, 70 Watt

maxon DC motor

M 1:2
Programme Stock Programme Standard Programme Spcial (sur demande!)

Numros de commande

118797 118798 118799 118800 118801 118802 118803 118804 118805 118806 118807 118808 118809 118810

Caractristiques moteur
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 Puissance conseille W 70 Tension nominale Volt 18.0 Vitesse vide tr / min 6610 Couple de dmarrage mNm 730 Pente vitesse / couple tr / min / mNm 9.23 Courant vide mA 153 Courant de dmarrage A 28.6 Rsistance aux bornes Ohm 0.628 Vitesse limite tr / min 8200 Courant permanent max. A 3.18 Couple permanent max. mNm 81 Puissance max. fournie la tension nom. W 123 Rendement max. % 84 Constante de couple mNm / A 25.5 Constante de vitesse tr / min / V 375 Constante de temps mcanique ms 6 Inertie du rotor gcm2 60.2 Inductivit mH 0.10 Rsistance therm. carcasse / air ambiant K/W 6.4 Rsistance therm. rotor / carcasse K/W 3.4 Constante de temps thermique du bobinage s 38 70 24.0 6210 783 8.05 105 21.5 1.11 8200 2.44 88.8 125 85 36.4 263 6 67.7 0.20 6.4 3.4 43 70 32.0 6790 832 8.27 89 18.7 1.71 8200 1.99 88.5 146 86 44.5 215 6 65.2 0.30 6.4 3.4 41 70 42.0 7020 865 8.19 70 15.3 2.75 8200 1.59 89.8 157 86 56.6 169 6 65.4 0.49 6.4 3.4 41 70 42.0 6340 786 8.14 61 12.6 3.35 8200 1.44 90.4 129 86 62.6 152 6 65.6 0.60 6.4 3.4 41 70 48.0 6420 785 8.25 55 11.1 4.32 8200 1.27 90.1 131 86 70.7 135 6 64.6 0.76 6.4 3.4 41 70 48.0 5220 627 8.41 42 7.22 6.65 8200 1.03 89.8 84.9 85 86.9 110 6 63.3 1.15 6.4 3.4 40 70 70 70 70 70 70 70 48.0 48.0 48.0 48.0 48.0 48.0 48.0 4320 3450 2830 2280 1780 1420 1180 504 403 326 258 198 158 127 8.65 8.67 8.80 8.96 9.17 9.21 9.51 33 25 20 15 12 9 7 4.80 3.06 2.04 1.30 0.784 0.501 0.334 10.00 15.7 23.5 36.8 61.3 95.8 144 8200 8200 8200 8200 8200 8200 8200 0.847 0.679 0.556 0.445 0.346 0.277 0.226 89.0 89.2 88.8 88.1 87.3 87.2 85.8 56.4 36.0 23.9 15.2 9.09 5.78 3.82 84 82 81 79 77 75 72 105 131 160 198 253 315 380 90.9 72.7 59.8 48.2 37.8 30.3 25.1 6 6 6 6 6 6 6 61.5 61.3 60.3 59.2 57.8 57.5 55.7 1.68 2.62 3.87 5.96 9.70 15.10 21.90 6.4 6.4 6.4 6.4 6.4 6.4 6.4 3.4 3.4 3.4 3.4 3.4 3.4 3.4 39 39 38 37 36 36 35

Spcifications

Plages d'utilisation
n [tr / min]
9000 7000 5000 3000 1000 100 1.0 4 200 2.0 8 M [mNm] 300 I [A] 3.0 12 I [A]

Lgende

Explications page 49

Jeu axial 0.05 - 0.15 mm Charge maximum des roulements axiale (dynamique) non pr-contraint 5.6 N pr-contraint 2.4 N radiale ( 5 mm de la face) 28 N Force de chassage (statique) 110 N (statique, axe soutenu) 1200 N Jeu radial avec roulements 0.025 mm Temprature ambiante -20 ... +100C Temprature rotor max. +125C Nombre de lames au collecteur 13 Poids du moteur 350 g Aimant permanent 2 ples Les caractristiques moteur du tableau sont des valeurs nominales. Voir en page 43 les plages de tolrances. Des informations dtailles se trouvent sur le maxon selection program du CD-ROM ci-joint. Pour ce moteur, les tolrances diffrent de celles qui figurent dans notre spcification standard.

Plage de puissance conseille

70 Watt

Plage de fonctionnement permanent Compte tenu des resistances thermiques (lignes 19 et 20) la temprature maximum du rotor peut tre atteinte au valeur nominal de couple et vitesse et la temprature ambiante de 25C. = Limite thermique. Fonctionnement intermittent La surcharge doit tre de courte dure.

0.5 2

1.5 6

2.5 10

118804 Moteur avec bobinage haute rsistance 118797 Moteur avec bobinage basse rsistance

Construction modulaire maxon

Rducteur plantaire 32 mm 0.75 - 4.5 Nm Voir page 219 Rducteur plantaire 32 mm 1.0 - 6.0 Nm Voir page 220 Rducteur plantaire 32 mm 0.4 - 2.0 Nm Voir page 222 Rducteur plantaire 42 mm 3 - 15 Nm Voir page 224

Aperu la page 17 - 21
Codeur MR 256 - 1024 imp., 3 canaux Voir page 239 Codeur HEDS 5540 500 imp., 3 canaux Voir page 242 Codeur HEDL 5540 500 imp., 3 canaux Voir page 244 Gnratrice DCT 22 mm 0.52 V Voir page 252

Electronique recommande: ADS 50/5 page 259 ADS 50/10 259 ADS_E 50/5, 50/10 260 EPOS 24/5 271 MIP 50 273 Informations 17

82

maxon DC motor

Edition Juillet 2005 / Modifications rserves

Explications sur les pages 50 - 146

maxon DC motor
Dessin dimensionnel Sur le CD-ROM, les croquis de dimension sont disponibles en format DXF en vue de leur importation dans nimporte quel systme CAD. Prsentation des vues conforme la mthode E (ISO). Toutes les dimensions sont exprimes en [mm]. Ligne 5 Pente vitesse/couple Dn / DM [tr / min / mNm] La pente vitesse / couple indique la force du moteur. Plus cette courbe est plate, moins la vitesse est sensible aux variations de la charge. La pente vitesse / couple est calcule une temprature de bobinage de 25C. Ligne 13 Rendement max. hmax [%] Le rendement dpend du courant ou de la vitesse (voir page 35 Caractristique de rendement). Le rendement maximal est driv de la relation entre la marche vide et le courant de dmarrage. Ligne 14 Constante de couple kM [mNm / A] La constante de couple, ou couple spcifique, est le quotient du couple fourni et du courant sy rapportant. Ligne 15 Constante de vitesse kn [tr / min / V] Elle indique la vitesse spcifique par Volt de la tension applique, sans tenir compte des pertes par frottement. La valeur inverse de la constante de vitesse est la constante de tension, aussi appele constante FEM. Ligne 16 Constante de temps mcanique tm [ms] Cest le temps ncessaire au rotor (sans charge extrieure), pour passer de la vitesse 0 63 % de sa vitesse vide. Ligne 17 Moment dinertie du rotor JR [gcm ] Cest le moment dinertie de masse du rotor, base sur laxe de rotation. Ligne 18 Inductance terminale L [mH] Cest linductivit du bobinage lorsque le rotor est larrt, mesure laide dune tension sinusodale 1 kHz.
2

Taraudage de montage dans le plastique Ligne 6 Courant vide Io [mA] La ralisation de connexions visses sur des flasques plastiques ncessite une attention spciale. Cest le courant qui stablit lorsque le moteur est vide. Il dpend du frottement des balais et du frottement lintrieur des paliers, il se modifie lgreCouple de serrage maximal [Ncm] Un tournevis automatique doit tre ajust cette ment avec la vitesse. valeur dtalonnage. Ligne 7 Courant de dmarrage IA [mA], [A] Profondeur active de vissage [mm] La relation entre la profondeur de vissage et le diam- Cest le rapport de la tension nominale (tension aux tre du pas de vis doit tre au moins de 2 : 1. La profon- bornes) et de la rsistance du moteur. Il est obtenu deur de vissage ne doit en aucun cas dpasser la lon- au couple de blocage. gueur utile de taraudage! Ligne 8 Rsistance aux bornes R [W] Cest la rsistance mesure 25C aux bornes de connection. Elle dtermine, sous une tension U donne, le courant de dmarrage. Dans le cas de balais en graphite, la rsistance de contact varie en fonction de la charge. Ligne 9 Vitesse limite nmax [tr / min] La vitesse limite ne doit pas tre dpasse en fonctionnement normal, un dpassement intempestif endommagerait la commutation, mettant ainsi le moteur en panne. Ligne 10 Courant permanent max. Icont [mA], [A] Cest le courant qui, une temprature ambiente de 25C, fait monter la temprature du rotor sa limite max. admissible.

Caractristiques Ligne 1 Puissance conseille P2T [W] Cest la puissance max. fournie, dans la plage de puissances conseille. Elle dpend des types et correspond la reprsentation du Guide de Slection (voir galement pages 50-146 Plages dutilisation). Ligne 2 Tension nominale U [Volt] Cest la tension laquelle se rfrent toutes les valeurs nominales (lignes 3, 4, 6, 7, 12, 13).Elle est fixe pour que la vitesse vide ne dpasse pas la vitesse maximale admissible. Mais lutilisation du moteur nest pas limite par cette tension. Pour atteindre la puissance assigne (ligne 1), il est possible dutiliser une tension de service plus haute. La puissance maximale de sortie est alors plus leve (ligne 12).

Ligne 19 Rsistance thermique Rth2 [K / W] Cest la rsistance thermique entre la carcasse et lair ambiant. Valeur thorique sans aucun refroidisseur additionnel. Laddition des lignes 19 et 20 permet de dfinir la puissance dissipe max. Ligne 11 Couple permanent max. Admissible. Sur les moteurs flasque mtallique, Mcont [mNm] la rsistance thermique Rth2 peut tre rduite jusCest le couple dlivr en permanence ou en valeur qu' 50 %, condition que le moteur soit coupl Ligne 3 Vitesse vide no [tr / min] moyenne, qui lve la temprature du bobinage jus- directement un bon conducteur thermique (mCest la vitesse atteinte par le moteur sans charge qu sa valeur max. admissible. On se base sur une tallique) au lieu d'une plaque en matire synthtique. additionnelle et aliment la tension nominale. Elle temprature ambiante de 25C. est pratiquement proportionnelle la tension appliLigne 20 Rsistance thermique Ligne 12 Puissance max. fournie que. Rth1 [K / W] Pmax [mW], [W] Ligne 4 Couple de dmarrage MH [mNm] Cest la puissance max. disponible la tension no- Idem entre rotor et carcasse. Ce couple est appliqu sur larbre pour obtenir minale et une temprature rotor de 25C. Les vaLigne 21 Constante de temps thermique du larrt tension nominale. La croissance rapide de leurs dutilisation se situent en-dessous de cette bobinage tw [s] la temprature du moteur provoque la baisse du puissance (voir courant max. permanent et vicouple de dmarrage (Voir page 38 Comporte- tesse limite). Cest le temps ncessit par le bobinage pour modiment thermique). fier sa temprature.

Plages d'utilisation

Lgende

Exemple de la page 78

Fonctionnement intermittent
T 5 4 3 2 1
Temps

Plage de puissance conseille

Vitesse [tr / min]
12000 10000 8000 6000 4000 2000 20 0.5

Plage de fonctionnement permanent Compte tenu des resistances thermiques (lignes 19 et 20) la temprature maximum du rotor peut tre atteinte au valeur nominal de couple et vitesse et la temprature ambiante de 25C = Limite thermique.
Domaine de fonctionnement intermittent Fonctionnement continu Plage de puissance conseille 40 60 80 Couple [mNm]
1.0 1.5 2.0

Fonctionnement intermittent La surcharge doit tre de courte dure (voir page 36).
Courant [A]

2 3 4 Courant permanent max.

Courant [A]

118757 Moteur avec bobinage haute rsistance (Ligne 8) 118749 Moteur avec bobinage haute rsistance (Ligne 8)

10 20 30 40 50 60 70 80 90 ON%

Le diagramme du domaine de fonctionnement dcrit la plage de puissance mcanique livrable par le bobinage. Il illustre les points de fonctionnement possibles en fonction de la vitesse et du couple.Pour deux bobinages slectionns, lun faible, lautre forte rsistance, le couple figure en chelle de puissance (Ligne 8).

ON Moteur en service OFF Moteur stationnaire ON Courant de pointe max. Icont Courant max. admissible en service continu (Ligne 10) tON Temps denclenchement, ne pas dpasser tw (Lg. 21) T Temps de cycle tON + tOFF [s] tON% Temps denclenchement en % du temps de cycle Pendant une dure denclenchement de X %, le moteur peut tre surcharg dans le rapport ION / Icon I ON = I cont T t ON
maxon DC motor

Edition Juillet 2005 / Modifications rserves

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Variation de vitesse du mcc

tudier la r Dapr` es le mod` ele dynamique du moteur obtenu au chapitre pr ec edent, on peut e eponse chelon de tension de consigne au moteur les r du syst` eme en boucle ouverte. Si lon impose un e eponses indicielles en vitesse et en courant ont les allures d ecrites par la gure 7 (le cas consid er e est celui dun moteur Maxon F2260) pour lequel : Kem = 100 N m/A, R = 1, 44 , L = 0, 56 mH, J f = 129, 0 106 kg m2 , = 7, 19 105 N s.

On observe un d epassement du courant qui peut atteindre des valeurs tr` es importantes lors des transi-

F IGURE 7 R eponse en boucle ouverte du mcc (non charg e) toires. Ceci sexplique par la pr esence dun z ero dans la fonction de transfert : GI (s) = I (s) . V (s)

` partir du sch Cette fonction de transfert sobtient ais ement a ema de la gure 6 (analogie avec le calcul du signal derreur dun asservissement). On obtient : GI (s) = LJs2 Js + f . 2 + (RJ + Lf )s + Rf + Kem

` la gure 8. Le diagramme de Bode correspondant est repr esent ea

10

Bode Diagram 0

10 Magnitude (dB) Phase (deg)

20

30

40

50 90

45

45

90 2 10

10

10

10 10 Frequency (rad/sec)

10

10

10

F IGURE 8 Diagramme de Bode de GI (s)

Asservissement de courant
Les d epassements de courant observ es pr ec edemment constituent un v eritable probl` eme, tant pour t le convertisseur statique que pour le moteur. Si le syst` eme (convertisseur+moteur) a e e dimensionn e pour une utilisation nominale, les transitoires de courant risquent de d etruire les composants de puis l sance du convertisseur statique. Par ailleurs, dans le cas o` u lon utilise des e ements commerciaux, il arrive que le convertisseur soit surdimensionn e, car pouvant fonctionner avec une gamme de moteurs de diff erentes puissances. Alors le convertisseur pourra d elivrer le courant appel e. Ce sont alors les conducteurs du moteur qui risquent d etre d etruits par une surintensit e. Pour ces raisons il convient donc : 1. dasservir le courant pour avoir la ma trise des d epassements ; 2. de limiter le courant maximum pour prot eger le moteur dans tous les cas. L etude de lasservissement de courant du mcc peut se faire sous deux angles. Soit on fait une synth` ese en utilisant la fonction de transfert compl` ete GI (s). Soit on fait le raisonnement approch e suivant. lectromotrice e tant une grandeur proportionnelle a ` la vitesse de rotation, ses variations sont La force e lentes devant celles du courant dinduit. On peut donc la consid erer comme une perturbation dans le transfert tension-courant, dapr` es le sch ema de la gure 6. Sous ces hypoth` eses la fonction de transfert `: GI (s) se r esume a 1 1 1 GI (s) = = R + Ls R 1 + e s tant celle dun premier ordre une simple correction PI : La fonction de transfert e CI (s) = Kp 1 + `: conduit a CI (s)GI (s) = 1 i s

Kp 1 + i s . Ri s(1 + e s)

11

` compenser le p lectrique en choisissant i = e , ce qui Le choix le plus simple consiste alors a ole e ` un syst` conduit a eme en boucle ferm e dordre un de fonction de transfert : GIBF (s) = 1 1 Ri ki 1 + K s p ki

o` u ki est le gain du capteur assurant la mesure de courant. Le temps de r eponse de la boucle de courant se r` egle alors ais ement en choisissant Kp . Remarque 1 En fait l etude pr ec edente est effectu ee sans tenir compte du hacheur. La mod elisation chantillonn propos ee pour le hacheur (qui est un syst` eme e e) occulte le fait quentre la tension de commande du hacheur et sa sortie il existe en fait un retard, dit statistique, dune demi-p eriode d echantillonnage. La prise en compte de ce retard se fait dans certains cas en repr esentant son effet par une fonction de transfert du premier ordre (passe-bas de constante de temps la demi-p eriode de commutation). Ceci nest bien s ur valable que lorsque le temps de retard reste petit devant la dynamique du syst` eme, si bien que lon pr ef erera ne pas tenir compte de leffet retard du hacheur dans la synth` ese du correcteur et consid erer simplement que la bande passante du syst` eme est limit ee. Remarque 2 Pour des raisons de co ut et pour obtenir un temps de r eponse tr` es court pour lasservissement de courant on r ealise la boucle de courant dun mcc de mani` ere analogique.

Asservissement de vitesse
Lasservissement de vitesse du mcc est r ealis e une fois r egl ee la boucle de courant. On a donc un asservissement avec boucles imbriqu ees ou asservissement cascade, r epondant au sch ema de principe pr esent e en introduction. Pour r ealiser lasservissement de la vitesse du rotor dun mcc, la tension im` une tension de r age de la vitesse mesur ee est compar ee a ef erence Vr , image de la vitesse d esir ee r . La vitesse du rotor est mesur ee par lun ou lautre des capteurs possibles (g en eratrice tachym etrique, synchro-r esolveur, codeur) et la tension image est directement obtenue en sortie du proc ed e dans la cas des capteurs analogiques, ou apr` es comptage dans le cas des codeurs incr ementaux. En faisant abstrac` un simple gain k le sch tion du mode de mesure qui est ici assimil ea ema-bloc de lasservissement de ` la gure 9. vitesse est repr esent ea

Vr (s)

+ C (s)

+ CI (s)

V (s) mcc

(s)

ki V (s) = k (s)

I (s)

F IGURE 9 Asservissement de vitesse dun mcc avec boucle interne de courant Si la boucle de courant est r egl ee comme sugg er e pr ec edemment, elle a alors une fonction de transfert du premier ordre et il est facile de r egler la boucle de vitesse. En toute rigueur, il faudrait crire les e quations dynamiques du mcc asservi en courant. Ceci e tant, on peut consid r ee erer que le 1 bloc de fonction de transfert R+Ls du sch ema 6 est simplement remplac e par la fonction de transfert tant tr` en boucle ferm ee GIBF (s). Dans ce cas, la constante de temps de la boucle de courant e es petite lectrom devant la constante de temps e ecanique du syst` eme, on obtient un mod` ele dordre deux de

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` nouveau effectuer une correction classe 0, tr` es proche dun syst` eme du premier ordre. On peut donc a PI. Asservissement de position Il est le plus souvent possible dutiliser les variateurs en mode as` partir du servissement de position, que la fonction soit int egr ee ou que lon r ealise lasservissement a syst` eme asservi en courant. Du fait de lint egration au passage vitesseposition, la classe du syst` eme ` augmente et un correcteur proportionnel pourra convenir. Eventuellement on utilisera un correcteur a avance de phase pour assurer stabilit e et performance. Par ailleurs, certaines fonctions avanc ees pour lasservissement de la position de laxe moteur peuvent venir sajouter. Il sagit en particulier de la g en eration de prols dacc el eration en trap` eze pour permettre dobtenir des consignes de courant continues. Analogique ou num erique ? En pratique le choix dune commande num erique ou analogique d epend du type de moteur dont on dispose. Dans le cas dun mcc, une commande analogique est g en eralement sufsante car elle reste relativement simple et peu on ereuse. Ce nest plus le cas pour dautres mo` courants continus sans collecteur (moteur synchrones autopilot teurs, typiquement les moteurs a es), ` des fonctions non lin pour lesquels la r ealisation des asservissements peut n ecessiter le recours a eaires plus complexes qui seront ais ement r ealis ees par un processeur.

Protections
` boucles imbriqu l La structure a ees du sch ema 10 permet dintroduire des e ements de protection du moteur. Une limitation de courant sera ainsi simplement r ealis ee en saturant la valeur de la commande

F IGURE 10 Sch ema g en eral dun variateur de vitesse [Louis 02c] gale a ` ki IM , IM repr de la boucle de courant par une tension e esentant la valeur maximale du courant pr econis ee par le constructeur. Ce r eglage est donc effectu e par une simple fonction seuil analogique, tant ajust la valeur du seuil e ee par un potentiom` etre. Si la boucle de courant est r egl ee convenablement (rapide et sans d epassement), les seules saturations proviendront alors dun appel de courant trop fort, ` une modication brutale de la charge ou un changement brutal du sens de rotation. par exemple d ua Des rafnements dans ce mode de protection sont cependant g en eralement pr evus. Les moteurs ` la valeur peuvent en effet le plus souvent supporter des courants transitoires largement sup erieur a ` 200 ms ou dans le cadre maximale continue (typiquement 5 fois le courant maximum pendant 50 a dun fonctionnement intermittent). En revanche un certain nombre de protections ne sont pas pr esentes sur un variateur de vitesse. ` lentr Notamment la mise en court-circuit de la sortie du variateur (par exemple court-circuit a ee du tant inutile vu le temps de moteur) d etruira syst ematiquement le variateur, un dispositif de type fusible e r eponse du variateur. Par ailleurs, les variateurs ne sont g en eralement pas prot eg es contre une inversion des tensions dalimentation.

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Exemple de variateur
Ce chapitre se termine par diff erentes documentations, dont la documentation technique 4, pr esentant un variateur pour mcc Maxon ADS 50 (source http ://www.maxonmotor.com/) recommand e pour le mcc Maxon RE36 118800 vu au chapitre pr ec edent.

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Technique sans dtour

maxon motor control
Le programme des asservissements de moteurs maxon contient une gamme de servoamplificateurs pour commander les moteurs DC et EC hautement dynamique.

Grandeurs commandes
Vitesse La tche dun servoamplificateur pour rgulation de vitesse consiste maintenir la vitesse de rotation aussi constante que possible quelles que soient les variations de couple demandes au moteur. Pour atteindre ce but, llectronique de rgulation du servoamplificateur compare en permanence la valeur de consigne (vitesse desire) avec la valeur relle instantane (vitesse effective). La diffrence entre les deux valeurs sert piloter ltage de puissance du servoamplificateur de telle manire que le moteur amenuise la diffrence de vitesse. On dispose ainsi dun circuit de rgulation de vitesse en boucle ferme. Position Le rgulateur de position sefforce de faire concider la position actuelle mesure avec la position dsire - de la mme manire que le rgulateur de vitesse - en donnant au moteur les valeurs de correction. Linformation sur la position est gnralement dlivre par un codeur digital. Courant Le rgulateur de courant alimente le moteur avec une intensit proportionnelle la valeur de consigne. Ainsi le couple du moteur est proportionnel la consigne. Le rgulateur de courant amliore aussi la dynamique dun circuit de rgulation de position ou de vitesse suprieur.

Rgulation par codeur digital

Le moteur est quip dun codeur digital qui dlivre un nombre donn dimpulsions chaque tour du rotor. Les impulsions rectangulaires des canaux A et B sont dcales de 90 pour permettre de dterminer le sens de rotation. - Les codeurs digitaux sont surtout utiliss pour assurer le positionnement et pour dtecter un dplacement angulaire. - Les codeurs digitaux ne sont soumis aucune usure. - En liaison avec un rgulateur digital, ils ne provoquent aucun effet de drive. Principe: Rgulation par codeur
Valeur de consigne maxon motor control

Compensation R x I
Une tension proportionnelle la valeur de consigne est applique au moteur. Si la charge augmente, la vitesse de rotation diminue. Le circuit de compensation augmente alors la tension de sortie, avec un accroissement du courant dans le moteur. Cette compensation doit tre ajuste la rsistance interne du moteur. Cette rsistance varie avec la temprature et avec la charge applique. La prcision du rglage de la vitesse que lon peut obtenir dans de tels systmes est de lordre de quelques pour cents - conomie en prix et en place - Pas de gnratrice DC ou de codeur ncessaire - Rgulation peu prcise en cas de forte variation de la charge - Rgulation de vitesse uniquement - Idal pour les applications Low Cost qui nexigent pas une vitesse trs prcise

M
n

Principe: Compensation R x I
Valeur relle

Valeur de consigne maxon motor control

M
U

Valeur relle

Schma dun circuit de rgulation

Valeur de consigne maxon motor control
Dviation du systme

Contrleur

Moteur
n

tage de puissance (actuateur) Valeur relle

Capteur

32

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4 Q DC Servoamplificateur ADS en botier modulaire

Power Alimentation Connexions du moteur LED Indicateur de l'tat Signal Connexion pour les entres Connexion pour les sorties Connexion gnratrice tachymtrique Encoder Connexion codeur digital Commutateur DIP Choix du mode de rglage Potentiomtres Ajustement de l'quilibrage

Tension de service VCC ondulation rsiduelle < 5 % Tension de sortie max. Courant de sortie Imax: ADS 50/10 POWER ADS 50/5 STANDARD Courant de sortie continu Icont: ADS 50/10 POWER ADS 50/5 STANDARD Cadence de ltage final Rendement max. Largeur de bande de rglage Self interne du moteur: ADS 50/10 POWER ADS 50/5 STANDARD

12 - 50 VDC 0.9 x VCC 20 A 10 A 10 A 5A 50 kHz 95 % 2.5 kHz 75 mH / 10 A 150 mH / 5 A

Entres

Valeur de consigne Set value Circuit libre Enable

-10 ... +10 V (Ri = 20 kW) +4 ... +50 V (Ri = 15 kW)

Gnratrice DC min. 2 VDC, max. 50 VDC (Ri = 14 kW) Signaux codeurs Canal A, A\, B, B\, max. 100 kHz, TTL

Sorties

Dimensions en [mm]

Moniteur courant Monitor I, protg contre les courts-circuits -10 +10 VDC (Ro = 100 W) Moniteur vitesse Monitor n, protg contre les courts-circuits -10 +10 VDC (Ro = 100 W) Message de surveillance READY Open collector max. 30 VDC (IL < 20 mA)

Sorties de tension

Voltages auxiliaires, protg contre les courtscircuits +12 VDC, -12 VDC, max. 12 mA Alimentation codeur +5 VDC, max. 80 mA

Rgulateur

Compensation IxR Offset nmax Imax gain

Affichage

LED 2 couleurs READY / ERROR vert = READY, rouge = ERROR

Plages de temprature et dhumidit

Exploitation Stockage non condens

-10 ... +45C -40 ... +85C 20 ... 80 %

Donnes mcaniques

Numros de commande
ADS 50/10 201583 ADS 50/5 145391 Servoamplificateur 4-Q-DC Version POWER en botier modulaire Servoamplificateur 4-Q-DC Version STANDARD en botier modulaire

Poids Fixation

environ 400 g Flanc pour vis M4

Connexions

Accessoires
235811 Chopper de frein

Bornes LP (plaquette enfichable de bornes) Alimentation (5 ples), Signaux (12 ples) Pas de 3.81 mm Recommande du cble: 0.14 - 1 mm2 fil fin 0.14 - 1.5 mm2 fil simple Codeur connecteur selon DIN 41651 pour cble plat en trame de 1.27 mm avec AWG 28

Note
Voir page 258 pour les caractristiques gnrales sur le 4-Q-DC variateur de vitesse ADS.
Edition Juillet 2005 / Modifications rserves maxon motor control

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maxon motor control

Donnes lectriques

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TABLE 5 Variateur Maxon ADS 50 (http ://www.maxonmotor.com/)

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TABLE 6 Variateur Maxon ADS 50 (http ://www.maxonmotor.com/)

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TABLE 7 Variateur Maxon ADS 50 (http ://www.maxonmotor.com/)

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TABLE 8 Variateur Maxon ADS 50 (http ://www.maxonmotor.com/)

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Gnratrice DCT 22, 0.52 Volt

Informations importantes

maxon tacho

Gnratrice quipe du rotor sans fer maxon. Gnratrice avec commutation en mtaux prcieux. Inertie du systme = inertie rotor moteur + inertie rotor gnratrice. Le rotor gnratrice tourne dans le mme sens que le rotor moteur (la rotation du moteur en sens horaire, vu en bout daxe, fournit une tension positive sur la cosse marque +). Il est recommand dutiliser un amplificateur haute impdance dentre. La gnratrice ne doit pas tre trop charge en courant. La frquence de rsonance donne provient des systmes rotor-moteur et rotor-TG.

Programme Stock Programme Standard Programme Spcial (sur demande!)

Numros de commande
118908 2 118909 3 118910 4

Type
Diamtre de l'arbre (mm)

longueur totale

longueur totale

Combinaison
+ Moteur RE 25, 10 W RE 25, 10 W RE 25, 10 W RE 25, 10 W RE 25, 10 W RE 25, 20 W RE 25, 20 W RE 25, 20 W RE 25, 20 W RE 25, 20 W RE 26, 18 W RE 26, 18 W RE 26, 18 W RE 26, 18 W RE 26, 18 W RE 35, 90 W RE 35, 90 W RE 35, 90 W RE 35, 90 W RE 36, 70 W RE 36, 70 W RE 36, 70 W RE 36, 70 W RE 36, 70 W Page 77 77 77 77 77 78 78 78 78 78 79 79 79 79 79 81 81 81 81 82 82 82 82 82 + Rducteur GP 26, 0.5 - 2.0 Nm GP 32, 0.75 - 4.5 Nm GP 32, 1.0 - 6.0 Nm GP 32, 0.4 - 2.0 Nm GP 26, 0.5 - 2.0 Nm GP 32, 0.75 - 4.5 Nm GP 32, 1.0 - 6.0 Nm GP 32, 0.4 - 2.0 Nm GP 26, 0.5 - 2.0 Nm GP 32, 0.75 - 4.5 Nm GP 32, 1.0 - 6.0 Nm GP 32, 0.4 - 2.0 Nm GP 32, 0.75 - 4.5 Nm GP 32, 1.0 - 6.0 Nm GP 42, 3.0 - 15 Nm GP 32, 0.75 - 4.5 Nm GP 32, 1.0 - 6.0 Nm GP 32, 0.4 - 2.0 Nm GP 42, 3.0 - 15 Nm Page 216 218 220 222 216 218 220 222 216 218 220 222 219 220 224 219 220 222 224 Longueur totale [mm] / voir: + Rducteur 76.8

76.8

79.8

89.0

89.3

Donnes techniques
Tension de sortie par 1000 tr / min 0.52 V Rsistance connecte tachymtrique 56.6 W Ondulation moyenne effective crte crte 6% Nombre d'ondulations par tour 14 Linarit entre 500 et 5000 tr / min vide 0.2 % Linarit avec rsistance de charge de 10 kW 0.7 % Erreur d'inversion 0.1 % Coefficient de temprature de la FEM (aimant) -0.02 % /C Coefficient de temp. sur rsistance d'induit +0.4 % /C Courant max. conseill 10 mA Tolrance de la tension de sortie 15 % Inertie du rotor gnratrice < 3 gcm2 Frq. de rsonance avec le mot. des p. 77 - 79 > 2 kHz avec le moteur des pages 86, 88 > 3 kHz avec le moteur des pages 81, 82 > 4.5 kHz Plage de tempratures -20 ... +65C Option: galement livrable avec des fils de connexion.

Exemple de connexion
180 W

1 kW

Rippel =

x 100 (%)

252

maxon tacho

Edition Juillet 2005 / Modifications rserves

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Rsolveur Res 26, 10 Volt

Primaire
b32

Secondaire
SIN

z32

jaune

rouge / blanc d30

b30
R es ro olv to er r -

bleu

SIN 360e COS

rouge z30
COS

Angle rotor j

jaune / blanc

noir

d32

Programme Stock Programme Standard Programme Spcial (sur demande!)

Numros de commande
166488 4 133405 6 268912 6 216287 6

Type
Diamtre de l'arbre (mm)

longueur totale

longueur totale

Combinaison
+ Moteur EC 32, 80 W EC 32, 80 W EC 32, 80 W EC 40, 120 W EC 40, 120 W EC 40, 120 W EC 45, 150 W EC 45, 150 W EC 45, 150 W EC 45, 250 W EC 45, 250 W EC 45, 250 W EC 45, 250 W EC 60, 400 W EC 60, 400 W Page 159 159 159 160 160 160 161 161 161 162 162 162 162 165 165 + Rducteur GP 32, 0.75 - 4.5 Nm GP 32, 1.0 - 6.0 Nm GP 42, 3.0 - 15 Nm GP 52, 4.0 - 30 Nm GP 42, 3.0 - 15 Nm GP 52, 4.0 - 30 Nm GP 42, 3.0 - 15 Nm GP 52, 4.0 - 30 Nm GP 62, 8.0 - 50 Nm GP 81, 20 - 120 Nm Page 219 221 224 227 111.2 224 227 225 227 229 230

Longueur totale [mm] / 80.1

voir: + Rducteur

96.6

144.0

177.3

Donnes techniques
Tension d'entre Transformation Erreur lectrique 10 V peak, 10 kHz Moment d'inertie du rotor 0.5 Poids 10 minutes Plage de tempratures 6 gcm2 40 g -55 ... +155C

Edition Juillet 2005 / Modifications rserves

maxon tacho

253

maxon tacho

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Codeur HEDL 5540, 500 impulsions, 3 canaux, avec Line Driver RS 422
maxon tacho
Programme Stock Programme Standard Programme Spcial (sur demande!)

Numros de commande
110512 500 3 100 3 110514 500 3 100 4 110516 500 3 100 6 110518 500 3 100 8

Type
Nombre d'impulsions par tour Nombre de canaux Frquence impulsionnelle max. (kHz) Diamtre de l'arbre (mm)

longueur totale

longueur totale

Combinaison
+ Moteur RE 25, 10 W* RE 25, 10 W* RE 25, 10 W* RE 25, 10 W* RE 25, 20 W* RE 25, 20 W* RE 25, 20 W* RE 25, 20 W* RE 26, 18 W* RE 26, 18 W* RE 26, 18 W* RE 26, 18 W* RE 35, 90 W* RE 35, 90 W* RE 35, 90 W* RE 35, 90 W* RE 35, 90 W* RE 35, 90 W* RE 36, 70 W* RE 36, 70 W* RE 36, 70 W* RE 36, 70 W* RE 40, 150 W* RE 40, 150 W* RE 40, 150 W* RE 40, 150 W* RE 40, 150 W* RE 40, 150 W* RE 75, 250 W RE 75, 250 W RE 75, 250 W RE 75, 250 W Page 77 77 77 77 78 78 78 78 79 79 79 79 81 81 81 81 81 81 82 82 82 82 83 83 83 83 83 83 84 84 84 84 + Rducteur GP 26, 0.5 - 2.0 Nm GP 32, 0.75 - 6.0 Nm GP 32, 0.4 - 2.0 Nm GP 26, 0.5 - 2.0 Nm GP 32, 0.75 - 6.0 Nm GP 32, 0.4 - 2.0 Nm GP 26, 0.5 - 2.0 Nm GP 32, 0.75 - 6.0 Nm GP 32, 0.4 - 2.0 Nm GP 32, 0.75 - 6.0 Nm GP 42, 3.0 - 15 Nm GP 32, 0.75 - 6.0 Nm GP 42, 3.0 - 15 Nm GP 32, 0.75 - 6.0 Nm GP 32, 0.4 - 2.0 Nm GP 42, 3.0 - 15 Nm GP 42, 3.0 - 15 Nm GP 52, 4.0 - 30 Nm GP 42, 3.0 - 15 Nm GP 42, 4.0 - 30 Nm GP 81, 20 - 120 Nm GP 81, 20 - 120 Nm Page 216 218/220 222 216 218/220 222 216 218/220 222 219/220 224 AB 40 219/220 AB 40 224 AB 40 219/220 222 224 224 227 224 227 230 230 AB 75 AB 75 282 282 AB 40 AB 40 AB 40 279 279 279 124.2

+ Frein

Page

Longueur totale [mm] / 75.3

voir: + Rducteur

75.3

77.2

91.9

279 279 279

124.1

92.2

91.7

241.5

281.4

*Connectique voir page 245

Donnes techniques
Tension d'alimentation 5 V 10 % Signal de sortie EIA Standard RS 422 Drives utilise: DS26LS31 Dphasage F (nominal) 90e Distance entre flancs s min. 45e Temps de monte du signal 180 ns (typique avec CL = 25 pF, RL = 2.7 kW, 25C) Temps de descente du signal 40 ns (typique avec CL = 25 pF, RL = 2.7 kW, 25C) Largeur (nominale) d'impulsion d'index 90e Plage de tempratures 0 ... +70C Moment d'inertie du disque 0.6 gcm2 Acclration angulaire max. 250 000 rad s-2 Courant par canal min. -20 mA, max. 20 mA Option 1000 impulsions, 2 canaux

Connectique pour moteur RE 75

Connectique Type SOURIAU 8GM-QL2-12P 1 VCC 2 N.C. (non utilis) 3 GND 4 N.C. (non utilis) 5 Canal I (Index) 6 Canal I 7 Canal B 8 Canal B 9 Canal A 10 Canal A 11 N.C. (non utilis) 12 N.C. (non utilis) Connecteurs connseills Type SOURIAU 8GM-DM2-12S (mtal sortie droite: maxon Art. No. 2675.538) ou 8G-V2-12S ((plastique, angle 90: maxon Art. No. 2675.539)

Exemple de connexion
Codeur Line Driver DS26LS31 Recepteur de ligne Circuits utilisables: - MC 3486 - SN 75175 - AM 26 LS 32
R

Canal Canal A Canal Canal B Canal Canal I

R R

Rsistance terminale R = typique 100 W

244

maxon tacho

Edition Juillet 2005 / Modifications rserves

Bibliographie
[Bernot 99] F. Bernot. Machines a ` Courant Continu. Constitution et fonctionnement. Techniques de lectrique, pages D 3555 114, 1999. lIng enieur, trait e G enie e [Louis 02a] J.-P. Louis et C. Bergmann. Commande Num erique. Convertisseur- Moteur a ` Courant lectrique, pages D 3641 133, 2002. Continu. Techniques de lIng enieur, trait e G enie e [Louis 02b] J.-P. Louis et C. Bergmann. Commande Num erique des Machines. Evolution des Com lectrique, pages D 3640 117, 2002. mandes. Techniques de lIng enieur, trait e G enie e [Louis 02c] J.-P. Louis, B. Multon, Y. Bonnassieux et M. Lavabre. Commande des Machines a ` Courant Continu (mcc) a enieur, trait e G enie ` Vitesse Variable. Techniques de lIng lectrique, pages D 3610 117, 2002. e [Louis 02d] J.-P. Louis, B. Multon, Y. Bonnassieux et M. Lavabre. R egulation des mcc. Structure lectrique, pages D 3612 112, 2002. g en erale. Techniques de lIng enieur, trait e G enie e