Poly Auto Avancee M1

UNIVERSIT PARIS XII-VAL DE MARNE
UFR Sciences et Technologie

REPRSENTATION DTAT
ET
COMMANDE DANS LESPACE DTAT
Master 1
Mention Sciences de lIngnieur
Corinne VACHIER
Dernire mise jour septembre 2007
i
Avant propos
Lautomatique dsigne tout ensemble de commandes visant asservir un systme. Elle est au
coeur des grandes volutions technologiques. Un des exemples les plus fameux est certainement
le pilotage automatique des vhicules : avions, trains, voitures... Le systme (le vhicule) reoit
des informations (vitesse, angle de braquage...) et ragit en fonction de lenvironnement extrieur
(drive, acclration...). Pour imposer au vhicule un comportement, il faut le commander, cest-
-dire asservir son comportement sur une ou plusieurs consignes. Si lon prend lexemple dun
vhicule, le systme dasservissement agit sur le systme la manire dun conducteur qui, selon
la pente, la drive, le vent et les obligations du code de la route, va contrler via le volant, les
pdales, le comportement de son vhicule. Lorsquil ny a pas de pilotage automatique, cest le
conducteur qui ralise la correction. Dans le cas dun pilotage automatique, il faut synthtiser
un correcteur susceptible de ragir correctement dans le plus grand nombres de circonstantes
possibles et cappable datteindre la consigne au plus juste. On parle de commande robuste et
prcise.
Comment cet asservissement est-il ralis ? Comme dans le cas dun pilote humain, le com-
portement du systme est, dans un premier temps, mesur via des capteurs (compteur de vitesse
par exemple). Dans un deuxime temps, cette information est compare la consigne (limitation
de vitesse) et dans un deuxime trois, le correcteur (comme le conducteur) va corriger son action
sur le vhicule (plus dacclration, moins dacclration, freinage...) an damener son vhicule
la vitesse correspondant la consigne. La prise en compte de la sortie dans le processus de com-
mande est appel en automatique une boucle de rtroaction (feedback en anglais) et lensemble
constitu du systme (la voiture) et du correcteur (le conducteur ou le pilote automatique) forme
un systme en boucle ferme : voir gure 1. Une conduite eectue sans regarder le compteur ou
la route correspond un systme en boucle ouverte.
La structure dasservissement par rtroaction est prsente dans de nombreux systmes, y
compris dans des systmes naturels. Lquilibre de lhomme par exemple fait intervenir une
SYSTEME
(voiture)
CORRECTEUR
(conducteur)
CAPTEUR
(compteur de vitesse)
ENTREE
consigne
SORTIE
vitesse
erreur commande
Fig. 1 Structure dun systme asservi : rtroaction (boucle ferme) et correction.
ii
rtroaction. Cest grce ce processus que lon se maintient la vertical. Un drglement des
capteurs (ouie, vue, vote plantaire...) peut ainsi entraner une perte dquilibre car la commande
pour le maintien la vertical sera ralise avec des donnes errones.
De nombreux systmes technologiques sont dots de systmes de commande, parfois trs
lmentaires ou bien plus avancs. La gnralisation de lautomatisation et la multiplicit des
systmes commander pose cependant des dicults. Premirement, se pose la question de la
conception. La synthse dun correcteur ncessite de modliser corerctement, dans une tape
prliminaire, le systme commander. Dans le cas des systmes complexes, cette modlisation
saccompagne de simplications plus ou moins importantes ncessaires pour la rsolution du
problme. De ce fait, la commande est ralise sur un prototype plus ou moins proche de la ralit.
Il faut donc sassurer que le correcteur fonctionne pour le prototype mais galement pour tout
systme proche du prototype. Deuximement, la complexit croissante des systmes commander
saccompagne dune complexit croissante des systmes de commande. Sur ce point la technologie
numrique est de grand secours puisquelle ore, outre des moyens de calcul considrables, la
possibilit de simuler avant dimplmenter sur le systme physique, et tout ceci pour des cots
trs bas. En comparaison avec les systmes de commande analogiques, la synthse dun correcteur
numrique est facilite et les systmes conus vont pouvoir devenir plus performants du fait de
la possibilit de faire communiquer aisment dirents systmes numriques, de pouvoir intgrer
des systmes de commande hirarchiques, dterministes ou stochastiques...
La structure dun systme asservi est, dans le cas dune commande numrique, tout fait
identique celle prsente en gure 1. Le capteur a charge de transformer des donnes phy-
siques en donnes numriques. Pour direntes raisons, toutes les donnes physiques ne sont pas
forcment accessibles la mesure. Dans ce cas, on devra estimer ces grandeurs. En automatique,
on parle dobservation.
Le correcteur est le cerveau du systme. En commande numrique, cest un programme
informatique excut par un ordinateur ou par tout autre systme dlectronique numrique.
Un actionneur va ensuite traduite la commande numrique en action physique sur le systme.
Tout systme linaire et invariant dans le temps est dcrit par une quation de convolution
ou encore par une fonction transfert, transforme de Laplace de son noyau de convolution, encore
appele rponse impulsionnelle. La transformation de Laplace est un outil privilgi en automa-
tique car elle permet de caractriser la fois le rgime statique du systme (le systme une fois la
convergence obtenue) et son rgime transitoire (linstant suivant immdiatement la commande).
Toute la thorie de la commande analogique mane dune exploitation des proprits dans le
domaine des pseudo-frquences du systme. Lanalyse du diagramme de Bode permet en eet
une mesure de quantits de paramtres intervenant dans le problme de la commande : tude
de la stabilit du systme (le systme converge-t-il ?), calcul du temps de rponse du systme
(combien de temps le systme asservi met-il atteindre la consigne ?), mesure du dpacement (la
sortie reste-t-elle consigne dans un domaine de valeurs admissible par rapport la consigne ?)
Si lon opre avec un calculateur numrique, lanalyse temporelle se rvle plus naturelle :
on peut aisment discrtiser les quations direntielles, rsoudre des quations algbriques...
Lobjectif de ce cours est double. Premirement, donner les bases de la reprsentation des sys-
tmes sous leur forme temporelle. Cest ce quon appelle la reprsentation dtat dun systme.
Deuximement, montrer les relations qui existent entre les reprsentations dtat et celles par
fonction de transfert. Troisimement, donner les bases de la commande dans lespace dtat et
iii
enn indiquer comment les correcteurs ainsi synthtiss sexpriment dans la reprsentation de
Laplace (cest--dire quelle est leur fonction de transfert).
On se restreint, dans le cadre de ce cours destin aux tudiants en premire anne de master
en sciences de lingnieur, au cas des systmes linaires et stationnaires. Un des points forts des
reprsentations dtat est leur adaptabilit au cas des systmes non-linaires, non stationnaires
quils soient continus ou discrets. Ces thmes sont gnralement abords en deuxime anne de
Master.
iv Avant-propos
v
Sommaire
Avant-propos i
Sommaire iv
1 Introduction aux reprsentations dtat 1
1.1 La notion dtat . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.2 Les quations detat . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.3 Lquation de transition dtat . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.3.1 Rsolution de lquation de transition dtat . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.3.2 Calcul de la matrice de transition dtat . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
2 Reprsentation et analyse des systmes dans lespace dtat 7
2.1 Equations dtat et fonctions de transfert . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
2.2 Formes standard de reprsentations dtat . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
2.2.1 La forme compagne pour la commande . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
2.2.2 La forme modale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2.2.3 La forme cascade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.3 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
2.3.1 Intrts des reprsentations dtat . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
2.3.2 Passage dune reprsentation dtat une autre . . . . . . . . . . . . . . . 12
3 Commande dans lespace dtat 13
3.1 Principe de la commande par retour dtat linaire . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
3.2 La commande modale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
3.2.1 But et dnition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
3.2.2 Commandabilit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
3.2.3 Calcul de la commande dans le cas dun systme sous forme compagne
pour la commande . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
3.2.4 Calcul de la commande dans le cas gnral . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
3.3 Asservissement des sorties sur une valeur constante non nulle . . . . . . . . . . . 17
3.3.1 Solution directe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
3.3.2 Commande intgrale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
3.4 Mise en oeuvre de la commande dans lespace dtat . . . . . . . . . . . . . . . . 20
3.4.1 Commande partielle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
3.4.2 Choix des valeurs propres du systme boucl . . . . . . . . . . . . . . . . 21
vi Sommaire
4 Synthse dobservateur 23
4.1 Principe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
4.2 Observabilit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
4.2.1 Dnition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
4.2.2 Notion de dualit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
4.3 Reconstruction de ltat dun systme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
4.3.1 Synthse dobservateur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
4.3.2 Observateur identit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
4.3.3 Synthse des observateurs identit par approche modale . . . . . . . . . . 27
4.4 Mise en vidence du correcteur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
5 Bilan sur la commande par retour dtat avec synthse dobservateur 31
5.1 Structure de la commande . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
5.2 Comportement dynamique du systme boucl . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
6 Travaux dirigs 35
6.1 Travaux dirigs n
o
1 : rappels de calcul matriciel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
o
2 : reprsentation dtat dun systme . . . . . . . . . . . . . . 36
6.2.1 Ecriture partir des quations dvolution du systme . . . . . . . . . . . 36
6.2.2 Ecriture partir des fonctions de transfert . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
o
3 : commande par retour dtat et placement de ples . . . . . 37
6.3.1 Exemple 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
6.3.2 Exemple 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
o
4 - TP n
o
3 : exemple du pendule invers (stabilisation, synthse
dobservateur) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
o
5 : exemple des cuves en cascade (commande des systmes
perturbs) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
o
6 : analyse et commande dun systme discret . . . . . . . . . . 41
7 Travaux pratiques 43
8 Annales dexamens 59
Bibliographie 75
1
Chapitre 1
Introduction aux reprsentations dtat
Lide de base des reprsentations dtat est que le futur dun systme dpend de son pass,
de son prsent et de ses entres : le futur peut alors tre dcrit partir dun ensemble de variables
bien choisies. Contrairement lanalyse classique des systmes qui fait appel la reprsentation
de Laplace, dans le cas des reprsentations dtat, lanalyse a lieu dans le domaine temporel. De
fait, au cadre de lanalyse des fonctions de la variable complexe se substitue le cadre de lalgbre
matricielle.
Pour illustrer notre propos, considrons lexemple de la gure 1.1 dcrit par les quations
direntielles suivantes
_
_
_
e(t) = (R
1
+R
2
)i(t) +L
di
dt
+v(t)
i(t) = C
dv
dt
s(t) = R
2
i(t) +v(t)
(1.1)
e(t)
R1
R2
L
C
i(t)
v(t)
s(t)
Fig. 1.1 Exemple dun systme lectronique
2 1. Introduction aux reprsentations dtat
1.1 La notion dtat
On dnit ltat dun systme linstant t
0
comme linformation sur le pass ncessaire et
susante pour dterminer lvolution ultrieure du systme quand on connat, pour t > t
0
, les
signaux dentre et les quations du systme.
Dans le cas de lexemple 1.1, linformation ncessaire et susante pour rsoudre le systme
dquations 1.1 est lie aux conditions intiales : i(t
0
) et v(t
0
). Par consquent, un ensemble
possible de variables dtat est : [i(t), v(t)]
On remarque que les variables dtat constituent les supports des "souvenirs" du systme.
Plus gnralement, les variables dtat dans les systmes physiques sont les lments aptes
emmagasiner de lnergie sous forme cintique ou potentielle : inductances, capacits, masses,
ressorts... Ce sont les lments ayant une capacit de "mmoire".
Dnition Un vecteur dtat est un ensemble minimal de variables dtat, cest--dire de
grandeurs temporelles, ncessaires et susantes pour dterminer lvolution future dun systme
quant on connat les quations qui dcrivent le fonctionnement du systme et les entres de ce
systme.
Dans ce qui suit, un vecteur dtat sera not :
x =
_
_
x
1
x
2
...
...
x
n
_
_
Le nombre n de composantes correspond au degr de complexit du systme. Il dnit lordre
du systme.
Remarques
Le vecteur dtat nest pas unique : il y a mme une innit de choix possibles (sur notre
exemple, [i(t),
di
dt
]
t
est un autre vecteur dtat possible). On passe dun vecteur dtat un
autre par simple changement de base.
Les variables dtat sont gnralement choisies pour leur signication physique et/ou leur
simplicit dans les quations dvolution qui leur sont associes.
1.2. Les quations detat 3
1.2 Les quations detat
Reprenons notre exemple de la gure 1.1, le systme dquations 1.1 peut scrire sous la
forme matricielle suivante :
_
_
_
dx
dt
=
_
(R
1
+R
2
)
L
1
L
1
C
0
_
x +
_
1
L
0
_
e
s(t) =
_
R
2
1

x
Avec x =
_
i(t) v(t)

t
.
Dune manire gnrale, tout systme linaire, causal et continu peuvent tre associes les
quations matricielles suivantes :
_
dx
dt
= A(t)x(t) +B(t)e(t) Equation dtat
s(t) = C(t)x +D(t)e(t) Equation de sortie
Dans le cas dun systme stationnaire, les matrices A,B,C et D sont indpendantes du temps.
Ce cas seul sera examin par la suite.
A est appele matrice dtat du systme.
x est appele vecteur dtat du systme.
e est appele vecteur dentre du systme.
s est appele vecteur de sortie du systme.
Remarque Dans le cas dun systme discret, ces quations prennent la forme suivante :
_
x(k + 1) = Ax(k) +Be(k) Equation dtat
s(k) = Cx(k) +De(k) Equation de sortie
1.3 Lquation de transition dtat
1.3.1 Rsolution de lquation de transition dtat
Nous cherchons rsoudre lquation dtat prcdemment introduite et qui scrit dans le
cas gnral :
dx
dt
= Ax(t) +Be(t)
Le cas des quations direntielles matricielles se traite de manire similaire au cas scalaire.
Lquation homogne associe scrit :
dx
dt
= Ax(t)
Sa solution est exponentielle et vaut :
x(t) = e
A(tt
0
)
x(t
0
)
o t = t
0
est linstant initial.
La rsolution avec second membre seectue comme dans le cas scalaire (attention, en algbre
matricielle, la multiplication nest pas commutative) :
dx
dt
= Ax(t) +Be(t)
e
At dx
dt
= e
At
Ax(t) +e
At
Be(t) = Ae
At
x(t) +e
At
Be(t)
e
At dx
dt
Ae
At
x(t) = e
At
Be(t)
d
dt
(e
At
x) = e
At
Be(t)
e
At
x(t) = e
At
0
x(t
0
) +
_
t
t
0
e
Au
Be(u)du
x(t) = e
A(tt
0
)
x(t
0
) +
_
t
t
0
e
A(tu)
Be(u)du
x(t) = e
A(tt
0
)
x(t
0
) +
_
t
t
0
e
A(tu)
Be(u)du
Etat linstant t Solution du rgime libre (e=0) Contribution des entres (convolution)
La stabilit de ltat est donc conditionne par celle de la matrice e
At
appele matrice
de transition dtat. On montre que e
At
converge si et seulement si les valeurs propres de
la matrice A sont partie relle strictement ngative. En examinant le lien entre les matrices
[A, B, C, D] et la fonction de transfert du systme, on retrouvera ce rsultat et on insistera sur
le rle jou par les valeurs propres de la matrice dtat A.
Sur le plan numrique, le problme rside dans le calcul de la matrice de transition dtat
e
At
.
1.3.2 Calcul de la matrice de transition dtat
Par dnition, la matrice de transition dtat scrit :
(t) = e
At
= I +At +
A
2
2!
t
2
+... +
A
n
n!
t
n
+... =
+
0
A
n
n!
t
n
A priori, son calcul fait intervenir un nombre inni de termes : le calcul de toutes les puissances
de A. En fait, nous allons voir que cela nest pas ncessaire.
Calcul par le thorme de Cayley-Hamilton Il est possible de calculer lexponentiel ma-
triciel partir dun nombre ni doprations, en utilisant le thorme de Cayley-Hamilton. Ce
thorme exprime que toute matrice carre A est solution de son quation caractristique. On
1.3. Lquation de transition dtat 5
note Q
A
(p) le polynme caractristique de A : Q
A
(p) = det(pI A). Si A est une matrice carre
de taille n, Q
A
(p) est un polynme de degr n.
Q
A
(p) = det(pI A) = p
n
+a
n1
p
n1
+... +a
1
p +a
0
Le thorme de Cayley-Hamilton assure que A vrie :
A
n
+a
n1
A
n1
+... +a
1
A+a
0
I = 0
En dautres termes, A
n
sexprime comme une combinaison linaires de puissances infrieures
de A :
A
n
= a
n1
A
n1
... a
1
Aa
0
I
Par consquent, il est possible dexprimer

+
0
A
n
n!
t
n
= e
At
= (t) en ne faisant intervenir
que des puissances de A infrieures strictement n, cest--dire, quil existe un jeu de coecients
(
0
,
1
...
n1
) tels que :
(t) = e
At
=
n1
(t)A
n1
+... +
1
(t)A+
0
(t)I (1.2)
Dans le cas o les valeurs propres sont distinctes deux deux, pour calculer les coecients
0
,
1
...
n1
, il sut de considrer une base de vecteurs propres (x
0
, x
1
...x
n1
) de A. On note
(
0
,
1
...
n1
) ses valeurs propres et on rcrit simplement lgalit (1.2) applique chaque
vecteur propre de A :
e
At
x
k
=
n1
(t)A
n1
x
k
+... +
1
(t)Ax
k
+
0
(t)Ix
k
=
n1
(t)
n1
k
x
k
+... +
1
(t)
k
x
k
+
0
(t)x
k
Dautre part x
k
est non nul et
e
At
x
k
=
+
0
A
n
n!
t
n
x
k
=
+
n
k
n!
t
n
x
k
= e
k
t
x
k
Il vient :
e
k
t
=
n1
(t)
n1
k
+... +
1
(t)
k
+
0
(t)
et ceci vaut pour toute la base de vecteurs propres. On aboutit donc au systme de n quations
n inconnues suivant :
_
_
e
0
t
=
n1
(t)
n1
0
+... +
1
(t)
0
+
0
(t)
e
1
t
=
n1
(t)
n1
1
+... +
1
(t)
1
+
0
(t)
...
e
n1
t
=
n1
(t)
n1
n1
+... +
1
(t)
n1
+
0
(t)
(1.3)
Calcul par la Transforme de Laplace Une autre mthode de calcul de la matrice de
transition dtat consiste utiliser les proprits de la transforme de Laplace :
si e
At
= [
ij
(t)]
1i,jn
alors TL(e
At
) = (pI A)
1
= [TL(
ij
(t))]
1i,jn
La mthode consiste donc calculer la matrice (pI A)
1
puis prendre la transforme de
Laplace inverse de chacun des termes de la matrice obtenue.
7
Chapitre 2
Reprsentation et analyse des systmes
dans lespace dtat
Les systmes linaires et stationnaires sont gnralement dcrits par leur fonction de transfert
(transforme de Laplace de la rponse impulsionnelle). Pour tre mme de transposer les
proprits utilises dans le domaine de Laplace au cas des reprsentations dtat, il est ncessaire
dtablir le passage dune reprsentation lautre.
2.1 Equations dtat et fonctions de transfert
On considre un systme (S) dcrit par sa reprsentation dtat :
_
dx
dt
= Ax(t) +Be(t)
s(t) = Cx(t) +De(t)
On se restreint au cas dun systme une entre et une sortie. Exprimons la fonction de transfert
H(p) du systme en fonction des matrices A,B,C et D.
H(p) =
S(p)
E(p)
En prenant les T.L. des quations dtat et de sortie, on obtient :
_
pX(p) = AX(p) +BE(p)
S(p) = CX(p) +DE(p)
en supposant les conditions initiales nulles.
Soir encore :
_
X(p) = (pI A)
1
BE(p)
S(p) = C[(pI A)
1
B]E(p) +DE(p) = [C(pI A)
1
B +D]E(p)
8 2. Reprsentation et analyse des systmes dans lespace dtat
Finalement :
H(p) = C(pI A)
1
B +D (2.1)
En substituant linverse sa dnition, il vient :
H(p) =
C[cof(pI A)]
t
B +DQ
A
(p)
Q
A
(p)
(2.2)
o Q
A
(p) = det(pI A).
Les ples de la fonction de transfert correspondent aux zros de det(pI A) qui est aussi le
polynme caractristique de la matrice dtat A. Par consquent, les ples de H(p) sont les
valeurs propres de la matrice dtat A.
Remarque : Dans le cas dun systmes plusieurs entres et/ou plusieurs sorties, on dnit
de manire analogue une matrice de transfert.
2.2 Formes standard de reprsentations dtat
Considrant un systme dcrit par sa fonction de transfert, il est possible de construire
trs simplement des reprsentations dtat de ce systme en le dcomposant en sous-systmes
lmentaires : des systmes dordre 1 mis en srie ou en parallle.
On considre le systme de fonction de transfert :
H(p) =
N(p)
D(p)
=
b
m
p
m
+b
m1
p
m1
+... +b
1
p
1
+b
0
p
p
n
+a
n1
p
n1
+... +a
1
p
1
+a
0
p
Dans tous les cas, il est plus simple de raisonner dans un premier temps sur le systme sans
numrateur :
H
1
(p) =
1
D(p)
=
1
p
n
+a
n1
p
n1
+... +a
1
p
1
+a
0
p
avec
H(p) = N(p) H
1
(p) ; H(p) =
S(p)
E(p)
et H
1
(p) =
S
1
(p)
E(p)
2.2.1 La forme compagne pour la commande
Le systme est vu comme une mise en srie dintgrateurs purs. A partir de lexpression de
la fonction de transfert H(p), on retrouve aisment lquation direntielle associe au systme :
s
(n)
1
(t) +a
n1
s
(n1)
1
(t) +... +a
1
s
(1)
1
(t) +a
0
s
1
(t) = e(t)
2.2. Formes standard de reprsentations dtat 9
et
s(t) = b
m
s
(m)
1
(t) +b
m1
s
(m1)
1
(t) +... +b
1
s
(1)
1
(t) +b
0
s
1
(t)
Il suit la reprsentation schmatique de la gure 2.1. On choisit comme variables dtat les sorties
des systmes lmentaires, cest--dire les drives successives de la sortie. La reprsentation
e(t)
...
s 1 (t)
s 1 (t) s1 (t) s1 (t)
(n-1) (n-2) (n-3) (n)
s 1 (t)
...
+
+
+
-a n-1
-a n-2
-a 0
b 0
b 1
b m
...
s(t)
s 1 (t)
(m)
s 1 (t)
(1)
Fig. 2.1 Interprtation dun systme complexe sous la forme dune mise en srie dintgrateurs
purs
dtat obtenue est dite sous forme compagne pour la commande ; elle scrit (si m < n) :
_
_
dx
dt
=
_
_
0 1 ... 0 0
... ... ... ... ...
0 0 ... 1 0
0 0 ... 0 1
a
0
a
1
... a
n2
a
n1
_
_
x +
_
_
0
...
0
0
1
_
_
e
s(t) =
_
b
0
b
1
b
2
b
3
...

x
avec x =
_
_
s
1
s
(1)
1
...
s
(n1)
1
_
_
(2.3)
Remarques
Si m n alors D = 0.
Toute linformation relative au dnominateur de la fonction de transfert est mmorise
dans la matrice dtat A.
Toute linformation relative au numrateur de la fonction de transfert est mmorise dans
les matrices C et D.
2.2.2 La forme modale
Le systme est vu comme une mise en parallle de systmes dordre 1. Pour mettre en vidence
cette reprsentation, il sut de dcomposer la fonction de transfert H(p) en lments simples.
Dans le cas o tous les ples sont simples et le systme dordre n, H(p) prend la forme :
H(p) =

0
p +
0
+

1
p +
1
+... +

n1
p +
n1
Il suit la reprsentation schmatique de la gure 2.2. On choisit comme variables dtat les
sorties des systmes lmentaires. La reprsentation dtat obtenue est dite sous forme modale ;
E(p)
S(p)
1
p+ 0
1
p+ 1
1
p+ n-1
0
1
n-1
+
x 0
x 1
x n-1
Fig. 2.2 Interprtation dun systme complexe sous la forme dune mise en parallle de systmes
dordre 1
elle scrit :
_
_
dx
dt
=
_
0
0 ... 0 0
0
1
... 0 0
... ... ... ... ...
0 0 ...
n2
0
0 0 ... 0
n1
_
_
x +
_
_
1
1
...
1
1
_
_
e
s(t) =
_

0

1

2

3
...

x
avec x =
_
_
x
0
x
1
...
x
n1
_
_
(2.4)
Remarques
A est diagonale ; les lments diagonaux correspondent aux ples du systme.
Si le systme a des ples multiples, A est diagonale par blocs (un exemple sera donn en
TD)
La prsence dun numrateur modie les pondrations dans la dcomposition en lments
simples ; seules les matrices C et D sont aectes.
Attention! Nous avons utilis ici et dans le cas prcdent les mmes notations pour le vecteur
dtat (not x) mais ces vecteurs dirent dune reprsentation lautre. Les deux reprsentations
(modale et compagne pour la commande) reprsentent le mme systme dans son intgralit
(cest--die sans perte). Par consquent, elles sont isomorphes. On passe de lune lautre par
2.2. Formes standard de reprsentations dtat 11
une transformation bijective (qui najoute rien et nenlve rien). En dautres termes, on peut
trouver une matrice P inversible (cest une matrice de changement de base) permettant de
passer dune reprsentation lautre. Nous reviendrons sur ce point au paragraphe 2.3.
2.2.3 La forme cascade
Le systme est vu comme une mise en srie de systmes dordre 1. Pour mettre en vidence
cette reprsentation, il sut de factoriser le dnominateur de la fonction de transfert H(p). Dans
le cas dun numrateur unitaire, on obtient :
H(p) =
1
(p +
0
)(p +
1
) ... (p +
n1
)
Il vient alors la reprsentation schmatique de la gure 2.3. On choisit comme variables dtat les
sorties des systmes lmentaires. La reprsentation dtat obtenue est dite sous forme cascade.
E(p) S(p)
1
p+ 0
1
p+ 1
1
p+ n-1
x n-1 x 0 x n-2
...
Fig. 2.3 Interprtation dun systme complexe sous la forme dune mise en srie de systmes
dordre 1
Dans le cas dun numrateur unitaire, elle scrit :
_
_
dx
dt
=
_
n1
1 ... 0 0
0
n2
1 ... 0
... ... ... ... ...
0 0 ...
1
1
0 0 ... 0
0
_
_
x +
_
_
0
0
...
0
1
_
_
e
s(t) =
_
1 0 0 0 ...

x
avec x =
_
_
x
0
x
1
...
x
n1
_
_
(2.5)
Remarques
Si le numrateur nest pas constant, on perd la forme cascade.
Le traitement des ples multiples ne pose aucune dicult. La matrice dtat garde une
forme similaire.
2.3 Conclusion
2.3.1 Intrts des reprsentations dtat
La fonction de transfert est une relation entre/sortie qui napporte aucune connaissance
sur la structure interne dun systme. Deux systmes dirents peuvent trs bien avoir la mme
fonction de transfert. A contrario, la reprsentation dtat contient des informations accessibles
la mesure et directement lies aux grandeurs physiques des systmes. Elle ore de ce fait des
possibilits nouvelles en termes danalyse et de commande des systmes.
Un mme systme complexe pouvant tre dcompos de direntes manires, la reprsentation
dtat nest pas unique. Bien au contraire, pour un systme donn, il en existe une innit.
Il a t dit que le dnominateur de la fonction de transfert correspond au polynme caract-
ristique de la matrice dtat :
Den[H(p)] = det(pI A) = Q
A
(p)
Par consquent, les ples du systme sont les valeurs propres de la matrice dtat.
2.3.2 Passage dune reprsentation dtat une autre
On considre deux reprsentations dtat dun mme systme :
_
dx
dt
= Ax(t) +Be(t)
s(t) = Cx(t) +De(t)
et
_
dr
dt
= A
r(t) +B
e(t)
s(t) = C
r(t) +D
e(t)
Le vecteur dtat est un ensemble minimal de variables dtat, il engendre un espace, appel espace
dtat de dimension exactement gal au nombre de variables dtat. Changer de vecteur dtat,
cest simplement changer de base de reprsentation. Il existe donc une matrice de changement
de base P telle que :
r = Px
et :
_
P
dx
dt
= A
Px(t) +B
e(t)
s(t) = C
Px(t) +D
e(t)
soit encore :
_
dx
dt
= P
1
A
Px(t) +P
1
B
e(t)
s(t) = C
Px(t) +D
e(t)
Les deux reprsentations dtat (A, B, C, D) et (A
, B
, C
, D
) satisfont donc :
A = P
1
A
P , B = P
1
B
, C = C
P , D = D
13
Chapitre 3
Commande dans lespace dtat
3.1 Principe de la commande par retour dtat linaire
Le principe est de dterminer une commande telle que les ples du systme de la fonction
de transfert du systme boucl soient convenablement placs dans le plan complexe et satisfasse
des spcications damortissement, de rapidit...
Les ples de la fonction de transfert tant les valeurs propres de la matrice dtat, le but est
donc de raliser un asservissement modiant convenablement la matrice dtat du systme.
e(t)
[A,B,C,D]
s(t)
Fig. 3.1 Systme en boucle ouverte
Soit un systme dcrit par lquation dtat suivant :
_
dx
dt
= Ax(t) +Be(t)
s(t) = Cx(t) +De(t)
Dans le cadre de ce cours, on se restreint la commande linaire construite par rtro-action
linaire de ltat du systme sur lentre :
u(t) = e(t) Lx(t)
Les quations du systme en boucle ferm sont :
_
_
_
dx
dt
= Ax(t) +Bu(t)
u(t) = e(t) Lx(t)
s(t) = Cx(t) +De(t)
Le schma de lasservissement est donn gure 3.2.
14 3. Commande dans lespace dtat
e(t)
[A,B,C,D]
-L
s(t)
u(t)
x
Fig. 3.2 Commande par retour dtat linaire
Lquation dtat du systme en boucle ferm scrit :
dx
dt
= Ax(t) +B[e(t) Lx(t)] = [ABL]x(t) +Be(t)
Par consquent, la matrice dtat du systme en boucle ferm vaut : (ABL).
La dynamique du systme boucl est donc xe par les valeurs propres de la matrice (A-
BL) ; ces valeurs propres sont les racines de lquation caractristique : det(pI (A BL)) =
Q
ABL
(p) = 0.
3.2 La commande modale
Elle est ralisable soit dans lespace dtat, soit sous forme algbrique partir des fonctions
de transfert.
3.2.1 But et dnition
On appelle commande modale la commande qui consiste dterminer une matrice de retour
dtat L telle que les valeurs propres de la matrice (A BL) soient places en des positions
prxes (
0
,
1
...
n1
) (valeurs complexes). Lexistence dune solution est tudie travers la
notion de commandabilit.
3.2.2 Commandabilit
Un systme est commandable si et seulement si, pour toute contrainte modale (
0
,
1
...
n1
),
il existe un retour dtat linaire L satisfaisant. On montre que, dans le cas dun systme mono-
variable (une entre, une sortie), si le retour dtat L existe, il est unique.
Il est souvent intressant de sassurer de la commandabilit dun systme avant de cherche
mettre en oeuvre la commande proprement dite. En dautres termes, on demande de disposer
dune condition ncessaire et susante de commandabilit.
Considrons un systme reprsent par un vecteur dtat x, et une quation dvolution de
3.2. La commande modale 15
ltat :
dx
dt
= Ax(t) +Be(t). La question que lon se pose est la suivante : peut-on dterminer une
commande admissible transfrant le systme dun tat donn vers un autre ? En dautres termes,
ils sagit ici de trouver une commande e telle que le systme passe dun tat initial x(0) un
tat nal x(t).
Nous avons vu que lvolution de ltat est dcrite par :
x(t) = e
At
[x(0) +
_
t
0
e
A
Be()d]
Donc :
e
At
x(t) x(0) =
_
t
0
e
A
Be()d
Daprs le thorme de Cayley-Hamilton, pour un systme dordre n, e
A
ne fait intervenir
que les (n 1) premires puissances de A :
e
A
=
0
(t)I +
1
(t)A+
2
(t)A
2
+... +
n1
(t)A
n1
do :
e
At
x(t) x(0) =
n1
k=0
A
k
B
_
t
t
0
k
()e()d
A et B tant xs, le systme est commandable si on peut trouver e() telle que la relation soit
vraie quelque soit les tats initiaux et naux x(0) et x(t), cest--dire si aucun des termes A
k
B
nest li un autre, ce qui scrit :
Comm = [A
n1
B, A
n2
B, ... , AB, B] de rang n
Commest appele matrice de commandabilit. Un systme est commandable si rang(Comm) =
n. On dnit plus gnralement le degr de commandabilit dun systme comme le rang de la
matrice de commandabilit. Si rang(Comm) < n, alors le systme est partiellement comman-
dable. Nous verrons sur un exemple que lide, dans le cas dun systme partiellement comman-
dable, consiste rendre la partie non commandable su systme inoprante an de le contrler
entirement via sa partie commandable (voir section 6.5).
Exemple On considre le systme suivant :
_
_
_
dx
dt
=
_
0 1
2 3
_
x(t) +
_
1
2
_
e(t)
s(t) =
_
1 0

x(t)
On montre que AB = 2B, donc rang([AB , B])=1 et le systme nest pas commandable.
3.2.3 Calcul de la commande dans le cas dun systme sous forme compagne
pour la commande
Sous la forme compagne pour la commande, les matrices A et B ont des formes trs particu-
lires :
A =
_
_
0 1 0 ... 0
0 0 1 ... 0
... ... ... ... ...
a
0
a
1
a
2
... a
n1
_
_
B =
_
_
0
0
...
1
_
_
On cherche une matrice L de retour dtat :
L =
_
l
0
l
1
l
2
... l
n1
telle que la matrice

ABL =
_
_
0 1 0 ... 0
0 0 1 ... 0
... ... ... ... ...
a
0
l
0
a
1
l
1
a
2
l
2
... a
n1
l
n1
_
_
ait comme valeurs propres (
0
,
1
...
n1
).
La contrainte modale impose le dnominateur de la fonction de transfert du systme en boucle
ferm :
den(H
BF
(p)) = (p
0
)(p
1
)...(p
n1
) = p
n
+a
n1
p
n1
+... +a
1
p +a
0
Le placement de ples de modie pas le type de reprsentation (elle reste une forme compagne
pour la commande). Par consquent, on obtient deux critures direntes pour la matrice dtat
du systme en boucle ferme (ABL) :
ABL =
_
_
0 1 0 ... 0
0 0 1 ... 0
... ... ... ... ...
a
0
l
0
a
1
l
1
a
2
l
2
... a
n1
l
n1
_
_
=
_
_
0 1 0 ... 0
0 0 1 ... 0
... ... ... ... ...
a
0
a
1
a
2
... a
n1
_
_
do le systme de n quations n inconnues suivant :
_
_
a
0
+l
0
= a
0
a
1
+l
1
= a
1
...
a
n1
+l
n1
= a
n1
qui permet de dduire trs simplement le retour dtat L =
_
l
0
l
1
l
2
... l
n1
.
3.3. Asservissement des sorties sur une valeur constante non nulle 17
3.2.4 Calcul de la commande dans le cas gnral
Dans le cas gnral, le retour dtat peut modier notablement la forme de la matrice dtat
et le calcul nest pas aussi simple que dans le cas de la forme compagne pour la commande. Les
tapes du calcul de la commande sont alors les suivantes :
1. Calcul de la matrice (ABL)
2. Calcul du polynme caractristique de (ABL). Il vaut det(pI (ABL)).
3. Identication du polynme caractristique de (ABL) avec le dnominateur de la fonction
de transfert de la boucle ferme : det(pI (A BL)) = (p
0
)(p
1
)...(p
n1
), o
(
0
,
1
, ...,
n1
) sont les ples que lon veut imposer.
Par rapport au cas de la forme compagne pour la commande, il a t ajout une tape de
calcul du polynme caractristique de la matrice dtat du systme boucl det(pI (ABL)).
Une autre solution consiste eectuer un changement de base pour se ramener au cas dune
forme compagne pour la commande. Un exemple dun tel calcul sera eectu lors dune sance
de travaux dirigs (voir commande du pendule invers).
3.3 Asservissement des sorties sur une valeur constante non nulle
3.3.1 Solution directe
Dans le cas o le systme ne subit aucune perturbation extrieure, lobjectif de la commande
est damener le systme (et notamment ses sorties) un nouveau point dquilibre.
Le placement de ple permet de satisfaire les contraintes dynamiques imposes au systme.
Les contraintes statiques doivent tre traites sparment.
On considre ici une contrainte en chelon sur la sortie s(t) du systme : on veut lim
t+
s(t) =
s
c
. Cherchons lentre e(t) = e
c
H(t) adquate (H(t) dsigne lchelon dHeaviside).
Les quations dtat et de sortie en rgime statique scrivent :
_
0 = (ABL)x +Be
s = Cx +De = s
c
Eliminons x dentre de ces deux quations :
_
x = (ABL)
1
Be
s
c
= [C(ABL)
1
B +D]e
c
Lentre e(t) applique au systme vaut donc :
e(t) = e
c
H(t) avec e
c
= [C(ABL)
1
B +D]
1
s
c
s c (t)
A
-L
C
s(t)
u(t)
x
-[C(A-BL) B]
-1
Consigne
Optimise
le rgime permanent
Optimise le rgime transitoire
-1
Fig. 3.3 Structure de lasservissement
Problme : on remarque ici que lentre du systme ne coincide pas avec la consigne sur la
sortie. La commande intgrale qui suit propose une autre approche rsolvant ce problme.
3.3.2 Commande intgrale
En commande analogique classique, lannulation de lerreur statique en rponse un chelon
seectue via un correcteur intgral. Il est possible de mettre en oeuvre une correction similaire
dans lespace dtat en considrant la consigne en sortie comme une perturbation et en eectuant
une commande intgrale.
La commande intgrale est plus gnralement utilise dans le cas o des perturbations af-
fectent lvolution du systme ; elle permet en eet de limiter linuence de ces perturbations sur
la sortie.
On considre toujours une contrainte en chelon sur la sortie s(t) du systme : on veut
lim
t+
s(t) = s
c
. Cette consigne est considre comme une perturbation sur la sortie du systme
(cf. gure 3.4).
A
-L
C
s(t)
u(t)
x
e(t)
s c (t)
+
+ +
-
.
z(t)
Fig. 3.4 Annulation de lerreur statique par une commande intgrale : la consigne en sortie est
vue comme une perturbation.
3.3. Asservissement des sorties sur une valeur constante non nulle 19
On note
dz
dt
= s(t) s
c
(t). On veut donc
dz
dt
= 0 en rgime statique, cest--dire quand
t = +.
Considrons ltat augment
_
x
z
_
. Les quations dtat du systme augment scrivent :
_
_
_
dx
dt
dz
dt
_
=
_
A 0
C 0
_ _
x
z
_
+
_
B
0
_
u +
_
0
s
c
_
=
_
A 0
C 0
_ _
x
z
_
+
_
B 0
0 1
_ _
u
s
c
_
s = [ C 0 ]
_
x
z
_
Ecrivons maintenant ces quations en rgime statique :
_
_
0 =
_
A 0
C 0
_ _
x
s
z
s
_
+
_
B
0
_
u +
_
0
s
c
_
s
c
= [ C 0 ]
_
x
s
z
s
_
On cherche une commande u =
_
L
1
L
2
_
x
z
_
+ e permettant dannuler lerreur statique
e :
_
_
0 =
_
A 0
C 0
_ _
x
s
z
s
_
_
B
0
_
_
L
1
L
2
_
x
s
z
s
_
+
_
B
0
_
e +
_
0
s
c
_
s
c
= [ C 0 ]
_
x
s
z
s
_
_
_
0 =
_
ABL
1
BL
2
C 0
_ _
x
s
z
s
_
+
_
B
0
_
e +
_
0
s
c
_
s
c
= [ C 0 ]
_
x
s
z
s
_
Pour que le systme augment tende vers un tat dquilibre, il faut et il sut que la matrice
_
ABL
1
BL
2
C 0
_
soit stable. Comme de plus, le raisonnement vaut pour toute entre e, on
peut choisir e = 0. La structure de la commande intgrale est donc celle de la gure 3.5.
A
-L 1
C
s(t)
u(t)
x
e(t)
s c (t)
+
+
+
-
z(t)
-L 2
Fig. 3.5 Commande intgrale.
Remarque : Dans la pratique, la commande intgrale ncessite de dterminer le retour L
2
sur ltat ajout ce qui revient placer un ple suplmentaire du systme en boucle ferm. Ce
ple est choisi de telle sorte quil naecte pas la dynamique du systme principal, cest--dire
que le sous-systme relatif la commande intgrale devra converger beaucoup plus rapidement
que le systme principal. On choisira donc en consquence la valeur du ple aecter cette
partie de la commande. Cette mise en eouvre sera eectue en sance de travaux pratiques sur
lexemple du pendule invers.
3.4 Mise en oeuvre de la commande dans lespace dtat
3.4.1 Commande partielle
Considrons un systme de rang q < n (q dsigne son degr de commandabilit) mis sous la
forme canonique
dx
dt
= Ax +Bu.
On choisit comme vecteur dtat x un vecteur propre du systme. Il est ainsi possible de
scinder ce vecteur en deux : la partie commandable (q variables dtat : x
1
) et la partie non
commandable ((n q) variables dtat : x
2
). Lquation dvolution dtat est de la forme :
dx
dt
=
_
A
11
A
12
0 A
22
_ _
x
1
x
2
_
+
_
B
1
0
_
u
Les modes du systme sont les zros du polynme caractristique de la matrice dtat ; il vaut :
det(pI A) = det(pT A
11
) det(pT A
22
)
Autrement dit, les valeurs propres de A sont les valeurs propres de A
11
et les valeurs propres de
A
22
.
La commande modale scrit u = Lx +e =
_
L
1
L
2
_
x
1
x
2
_
+e.
Et lquation dvolution de ltat du systme command scrit :
dx
dt
=
_
A
11
B
1
L
1
A
12
B
1
L
2
0 A
22
_ _
x
1
x
2
_
+
_
B
1
0
_
e
On note que lvolution de la partie non commandable reste libre (indpendante de la com-
mande modale L), en eet :
dx
2
dt
= A
22
x
2
.
En conclusion :
Lorsquun systme a une partie non commandable, les seuls modes modiables sont ceux
de la partie commandable (ceux de A
11
).
La partie L
2
de la matrice de rjection (L) est dtermine autrement. Dautres critres
peuvent tre pris en compte, comme par exemple, le fait de rendre la sortie indpendante
de la partie non commandable x
2
.
3.4. Mise en oeuvre de la commande dans lespace dtat 21
3.4.2 Choix des valeurs propres du systme boucl
1. Pour que la commande soit physiquement ralisable, les valeurs propres choisies doivent
tre relles ou complexes conjugues deux deux (ce qui garantit une fonction de transfert
coecients rels).
2. La stabilit tant la premire qualit assurer pour la boucle ferme, les valeurs propres
doivent tre partie relle strictement ngative (en discret, lintrieur du cercle unit).
3. On peut transposer le choix dans le domaine frquentiel : on impose une bande passante
dsire
0
au systme boucl. Ensuite, plusieurs choix sont possibles :
Toutes les propres sont choisies gales
0
.
On identie le polynme caractristique de ABL un polynme de Butterworth : les n
valeurs propres sont choisies sur le cercle de rayon
0
et vrient :
_

0
_
2n
= (1)
n+1
.
23
Chapitre 4
Synthse dobservateur
4.1 Principe
Il arrive souvent que toutes les variables dtat dun systme ne soient pas accessibles la
mesure. Dans ce cas, limplmentation directe de la commande u = Lx est impossible. De plus,
la connaissance de la sortie y ne rsoud pas le problme. En eet, comme C nest pas inversible
la connaissance de y = Cx ne permet pas de connatre x.
Lide est donc de reconstruire ltat x partir des informations disponibles, cest--dire la
sortie y et la commande u. On utilise pour cela un systme dynamique permettant dapproximer
x : un observateur. On parle galement de reconstructeur, destimateur, de ltre...
Il y a deux environnements possibles : le cas dterministe et le cas stochastique qui permet
de prendre en compte les bruits de mesure.
Systme
Calcul de la
commande
x

y
u
Fig. 4.1 Structure de la commande dans le cas o ltat est mesurable
24 4. Synthse dobservateur

Systme
Calcul de la
commande

y
u
Observateur
tat estim
Fig. 4.2 Reconstruction de ltat
4.2 Observabilit
4.2.1 Dnition
On considre un systme dont on connat une reprsentation dtat ([A, B, C, D]). Ce systme
est dit observable sil est possible de dterminer son tat un instant t
0
donn partir dune
observation de sa sortie. Le but est de dterminer dans un premier temps une condition ncessaire
et susante dobservabilit dun systme.
Lvolution de ltat du systme est rgi par une quation direntielle matricielle du type :
dx
dt
= Ax(t) +Be(t)
La sortie est donne par :
s(t) = Cx(t) +De(t)
Daprs la dnition donne ci-dessus de la notion dobservabilit, on peut se placer en rgime
libre, cest--dire e = 0. Dans ce cas, ltat vaut x(t) = e
At
x(0) et la sortie s(t) = Ce
At
x(0).
Par consquent, connatre s cest connatre x(0) la condition (ncessaire et susante) que Ce
At
soit non singulire.
Or, Ce
At
=

n1
k=0

k
(t)CA
k
et Ce
At
est non singulire si et seulement si :
obs = [ C CA CA
2
... CA
n1
] est de rang n
Exemple : On considre le systme dcrit par :
_
_
_
dx
dt
=
_
0 1
2 3
_ _
1
2
_
e
s(t) =
_
1 0

x
On trouve Obs =
_
1 0
0 1
_
qui est de rang 2 donc le systme est observable.
4.3. Reconstruction de ltat dun systme 25
4.2.2 Notion de dualit
Nous allons montrer ici que les notions dobservabilit et de commandabilit sont deux notions
duales. Pour ce faire, considrons les deux systmes (S) et (S
) dnis par :
_
dx
dt
= Ax(t) +Be(t)
s = Cx(t)
_
dx
dt
= A
t
x
(t) +C
t
e
(t)
s
= B
t
x
(t)
(S
) est appel systme dual ou adjoint de (S).

On montre que (S) est commandable si et seulement si (S
) est observable et que (S) est

observable si et seulement si (S
) est commandable.
En eet, (S
) est observable si et seulement si [ B

t
B
t
A
t
B
t
(A
t
)
2
... B
t
(A
t
)
n1
]
t
est
de rang n cest--dire si et seulement si
_
_
A
n1
B
...
AB
B
_
_
, soit encore si et seulement si (S) est
commandable.
4.3 Reconstruction de ltat dun systme
4.3.1 Synthse dobservateur
Dnition On appelle observateur du systme un oprateur qui gnre une approximation

z
de la variable z = Tx sous la forme :
.
z= F

z +ky +Ju
o u est la commande et y la sortie.
Si z et x ont mme dimension, lobservateur est dit complet (tout ltat est estim). On
choisit T = I (z = x) et

z=
x.
Si dim(z) < dim(x) (par exemple : dim(z) = dim(x) dim(y)), alors lobservateur est dit
dordre rduit.
Remarques :
1. Un observateur doit tre stable.
2. Un observateur doit assurer la convergence de

z vers z (estimation sans biais).
Dans le cas dterministe, la convergence scrit :
lim
t+
[
z (t) z(t)] = 0 u, x(t

0
)
Dans le cas stochastique, on impose par exemple une convergence en valeur moyenne :
lim
t+
E[
z (t) z(t)] = 0 u, x(t

0
)
On note (t) = z(t)
z (t) lerreur de reconstruction.

4.3.2 Observateur identit
Lobservateur identit est un observateur sans biais (
z (t) z si t +) o z = x. Les
quations du couple (systme, observateur) sont :
_
_
.
x= F

x +Ky +Ju
.
x= Ax +Bu
y = Cx
Exprimons lerreur destimation :
.
=
.
z
.
z=
.
x
.
x= (Ax +Bu) (F

x +Ky +Ju)
.
= (Ax +Bu) (F

x +KCx +Ju) = (AKC)x + (B J)u F

x
Or, = x
x, do :
.
= (AKC F)x + (B J)u +F
On veut une estimation sans biais, cest--dire
.
= 0 x, u, ce qui quivaut :
_
_
_
AKC F = 0
B = J
F stable
_
_
_
F = AKC
J = B
(AKC) stable
Et par consquent :
.
x= (AKC)

x +Ky +Bu
.
x= A

x +Bu +K(y C

x)
Posons

y
= C

x, il vient :
.
x= A

x +Bu +K
y
La gure 4.3 illustre la structure de lobservateur mise en vidence par cette dernire expres-
sion. Lobservateur est constitu de deux parties :
4.3. Reconstruction de ltat dun systme 27
1. Un simulateur du systme rel caractris par les matrices (A, B, C), ayant comme entres
u et y et comme sortie

y
.
2. Un correcteur ralisant une contre-raction fonction de lcart entre la sortie y et son estime
y
. Ce correcteur permet dassurer la convergence de lestimation de ltat

x vers ltat x.
K est appel le gain de lobservateur. Il y a convergence si converge vers 0, cest--dire si
F est stable, soit encore si (AKC) est stable.
-
+
-
+
+
+
B
A
C
u x y
+
+
B
A
C
^
x
K
L
Simulateur
Correcteur
o
b
s
e
r
v
a
t
e
u
r
^
y
Fig. 4.3 Structure de la commande avec synthse dun observateur
4.3.3 Synthse des observateurs identit par approche modale
Comme vu prcdemment, le problme de la synthse dun observateur consiste dterminer
un gain K tel que la matrice (AKC) soit stable.
La solution examine ici est dimposer des valeurs propres stables pr-choisies la matrice
(AKC).
Le problme devient donc un problme de placement de ples. En eet, les matrices (AKC)
et (A KC)
t
ont les mmes valeurs propres. Il sagit donc dimposer des valeurs propres la
matrice (A
t
C
t
K
t
).
Considrons maintenant le systme dual ctif (S
) dni par :
(S
)
.
p
= A
t
p +C
t
q
o p est la vecteur dtat et q la commande.
Le problme revient donc dterminer une commande q = K
t
p tel que les valeurs propres
du systme boucl soient en des positions pr-xes. Cest donc bien un problme de commande
modale du systme dual (S
).
On retrouve ici la dualit vue prcdemment entre les notions de commandabilit et dobser-
vabilit.
4.4 Mise en vidence du correcteur
Nous montrons ici que la synthse dun observateur sapparente une correction classique
(correction srie et contre-raction unitaire sur la sortie).
Considrons le systme dni par :
_
.
x= Ax +Bu
y = Cx
et son correcteur :
_ .
x= (AKC)

x +Ky +Bu
u = Lx
Sous forme frquentielle, ces quations scrivent :
(pI A)X = BU et Y = CX
Ce qui donne :
Y = C(pI A)
1
BU
Or, U = L
X et
p
X= (AKC)

X +KY BL
X
On obtient donc une fonction de transfert pour le correcteur valant :
U = L[pI A+BL +KC]
1
KY
La gure 4.4 reprsente la structure de la correction. On reconnat bien une structure das-
servissement classique.
4.4. Mise en vidence du correcteur 29

-
L(pI-A+BL+KC) K
-1
C(pI-A) B
-1 U(p)
Y(p)
retour unitaire
correcteur
systme
Fig. 4.4 Structure dasservissement classique
31
Chapitre 5
Bilan sur la commande par retour
dtat avec synthse dobservateur
Mise en oeuvre de la commande
La mise en oeuvre dune commande dans le cas des systmes continus suppose lhypothse
dun systme commandable et observable lorsque toutes les variables dtat ne sont pas accessibles
la mesure. On carte donc les parties non commandables ou non observables du systme. Le
problme de la commande se rsoud ensuite en trois grandes tapes :
1. Recherche de la commande en supposant x mesurable. La commande linaire est de la
forme u = Lx, L tant dtermine par exemple en imposant des ples la boucle ferme.
2. Reconstruction de ltat. Si seul y est mesurable, il faut synthtiser un observateur, ce qui
revient dterminer un gain K assurant la stabilit de lobservateur et une estimation sans
biais.
3. La commande du systme est nalement ralise partir de ltat estim.
Deux questions se posent alors : celle de la dtermination du retour dtat L et celle de
lintrt de la mthode (la mthode conduit-elle un systme boucl performant ?)
5.1 Structure de la commande
La commande scrit u = L

x et lestimation de ltat scrit

x= x o dsigne lerreur
destimation. On a donc :
u = Lx +L
Avec lobservation, la dimension du systme boucl est deux fois plus grande que celle du
systme dorigine. Examinons ltat augment dni par la concatnation des tats relatifs au
32 5. Bilan sur la commande par retour dtat avec synthse dobservateur
systme (dorigine) et au simulateur :
_
x
_
Les quations du systme boucl prennent la forme :
_
_
_
.
x
.
_
=
_
(ABL) BL
0 (AKC)
_ _
x
_
_
y
u
_
=
_
C 0
L L
_ _
x
_
La matrice dtat du systme boucl vaut donc :
_
(ABL) BL
0 (AKC)
_
o (ABL) est la commande dans lhypothse dun tat accessible et o (AKC) est la matrice
observateur.
Les valeurs propres du systme boucl sont les valeurs propres de (ABL), cest--dire celles
relatives la commande du systme plus les valeurs propres de (AKC), cest--dire celles de
lobservateur.
En conclusion, la substitution de x par

x ne modie pas les valeurs propres obtenues lors
du calcul de la commande : juste, les valeurs propres de lobservateur sajoutent celles dj
imposes. La stabilit du systme boucl nest donc pas aecte par la prsence de lobservateur
si celui-ci est sans biais (cest--dire tel que (AKC) soit stable).
Pour que le comportement du systme boucl ne soit pas modi de faon notable par la
prsence de lobservateur, il sut que la reconstruction de ltat soit rapide devant la dynamique
du systme boucl (ples de (AKC) de grand module devant ceux de (ABL)).
5.2 Comportement dynamique du systme boucl
Comparons les comportements obtenus lorsque la commande est ralise directement partir
de ltat et lorsque celle est ralise en utilisant un observateur.
Commande ralise partir de ltat.
Les quations du systme boucl sont :
_
.
x= Ax +Bu
u = Lx +u
0
Dans le domaine de Laplace, cela scrit :
X(p) = (pI A+BL)
1
BU
0
+ (pI A+BL)
1
x
0
5.2. Comportement dynamique du systme boucl 33
(pI A+BL)
1
B est la matrice de transfert entre la consigne et ltat pour des consignes
initiales nulles ; (pIA+BL)
1
x
0
dtermine lvolution du systme en rgime libre (u0=0).
Les ples de chaque fonction de transfert sont les valeurs propres de (ABL).
Commande ralise en utilisant un observateur.
Les quations du systme boucl sont :
_
_
.
x= Ax +Bu
y = Cx
.
x= A

x +Bu +Ky KC

x
u = L

x +u
0
Do :
.
x= Ax +B(L

x +u
0
) = (ABL)x +BL +Bu
0
et
.
= (AKC)
Dans le domaine de Laplace, cela scrit :
pX(p) x
0
= (ABL)X(p) +BL +BU
0
et
p
0
= (AKC)
Ce qui donne :
X(p) = (pI A+BL)
1
BU
0
+(pI A+BL)
1
x
0
+(pI A+BL)
1
BL(pI A+KC)
1
0
Pour des conditions initiales nulles (
0
= 0 et x
0
= 0), ou lorsque le rgime libre est atteint,
la fonction de transfert obtenue est quivalente celle obtenue directement partir de ltat.
Les commandes sont donc quivalentes. Cela quivaut y
y
= 0 : lobservateur est excit
par u uniquement ; le systme est parfaitement simul.
34 5. Bilan sur la commande par retour dtat avec synthse dobservateur
35
Chapitre 6
Travaux dirigs
o
1 : rappels de calcul matriciel
1. calculer le produit AB pour :
A =
_
_
1 3 0
0 1 0
2 0 1
_
_
et B =
_
_
2 5 0
4 2 1
0 3 1
_
_
Calculer le dterminant de A. A est-elle inversible ? Pourquoi ?
2. Soient les matrices suivantes :
A =
_
_
1 3 0
0 1 0
2 0 1
_
_
, B =
_
_
2
1
1
_
_
et C =
_
1 0 0

Que vaut le produit CAB?
3. Soit A =
_
4 4
2 6
_
. Dterminer :
le polynme caractristique de A
les valeurs propres de A
des vecteurs propres et les sous-espaces propres de A
le rang de A
A est-elle diagonalisable ?
En utilisant le thorme de Cayley-Hamilton, calculer e
At
Quelle est la transforme de Laplace de e
At
?
36 6. Travaux dirigs
o
2 : reprsentation dtat dun systme
6.2.1 Ecriture partir des quations dvolution du systme
On considre le moteur courant continu de la gure 6.1. C
m
(t) est le couple lectromagn-
tique. C
n
(t) est le couple de perturbation. f est le couple de frottement visqueux et r est le
couple de rappel.
1. On choisit [ i ]
t
comme vecteur dtat. Justier ce choix. La sortie observe y est
la position . C
n
sera considr comme une entre supplmentaire. Exprimer les quations
dtat du systme.
2. Dterminer la matrice de transfert M(p) dnie par M(p) = C(pI A)
1
B et dterminer
les transferts G(p) et G
n
(p) tels que (p) = G(p)U(p) +G
n
(p)C
n
(p).
R L
e(t)
u(t)
tension d'induit excitation
i(t)
Fig. 6.1 Moteur courant continu

On donne les quations lectriques et mcaniques du systme :
_
_
u(t) = Ri(t) +L
di
dt
+e(t)
J
d
dt
= C
m
f r C
n
e(t) = k
m
C
m
(t) = k
m
i(t)
6.2.2 Ecriture partir des fonctions de transfert
1. On considre le systme rgi par lquation direntielle suivante :
..
y
(t) + 3
.
y
(t) + 2y(t) = e(t)
o y et e sont deux signaux causaux. Les conditions initiales sont nulles y(0) =
.
y
(0) = 0.
Dterminer la fonction de transfert du systme et ses ples.
2. Dcomposer le systme en une mise en srie de systmes intgrateurs purs. En dduire la
reprsentation dtat canonique pour la commande. On choisit comme variables dtat les
sorties des systmes lmentaires.
3. Dcomposer le systme en une mise en parallle de systmes dordre 1. En dduire une
reprsentation dtat sous forme modale. On choisit comme variables dtat les sorties des
systmes lmentaires.
6.3. Travaux dirigs n
o
3 : commande par retour dtat et placement de ples 37
4. Dcomposer le systme en une mise en srie de systmes dordre 1. En dduire une re-
prsentation dtat sous forme cascade. On choisit comme variables dtat les sorties des
systmes lmentaires.
5. Quelles sont les valeurs propres des matrices dtat obtenues.
6. Reprendre les questions 2,3 et 4 pour les systmes de fonction de transfert :
H
1
(p) =
p + 3
p
2
+ 3p + 2
H
2
(p) =
1
(p + 1)
2
(p + 2)
o
3 : commande par retour dtat et place-
ment de ples
6.3.1 Exemple 1
On considre le systme causal dni par lquation direntielle suivante :
...
y
(t) + 3
..
y
(t) + 2
.
y
(t) +y(t) = u(t)
On suppose les conditions initiales nulles. On dsire raliser une commande par retour dtat de
ce systme en imposant la boucle ferme les ples suivants : -1,-2 et -2
1. Quelle reprsentation dtat est la plus intressante pour le problme ? La construire. Don-
ner le schma bloc lui correspondant.
2. Calculer la commande par retour dtat satisfaisant la contrainte modale donne ci-dessus.
3. On dsire annuler lerreur statique en rponse un chelon. Dterminer la consigne en
entre u
0
ncessaire.
4. Dterminer la rponse indicielle du systme corrig.
6.3.2 Exemple 2
On considre le systme double intgrateur rgi par lquation direntielle suivante :
d
2
y
dt
2
= e(t)
Raliser une comande par retour dtat de la forme u(t) = Lx + u
0
(t) permettant dobtenir
(0.2 + 0.2j) et (0.2 0.2j) comme ples du systme boucl et dassurer un gain statique 1
entre y(t) et u
0
(t).
o
4 - TP n
o
3 : exemple du pendule invers
(stabilisation, synthse dobservateur)
Ce sujet fait lobjet dune sance prpare de travail dirig puis dune sance de simulation
sur ordinateur visant valider les calculs thoriques eectus.
On se propose dtudier le problme de la stabilisation du pendule invers. Le systme consiste
en un pendule invers embarqu sur un chariot. Le systme (chariot+pendule) est rgi par les
quations direntielles suivantes (approximes lordre 1) :
(M +m)
..
y
+ml
..
u(t) = 0
ml
..
y
+ml
2
..
mgl = 0
y est la position du chariot, langle de rotation du pendule par rapport la verticale.
1. On choisit comme variables dtat : la position y du chariot, sa vitesse de dplacement
.
y
,
langle du pendule par rapport la verticale et sa vitesse de rotation angulaire
.
. Ecrire
lquation dtat associe au systme :
.
x= Ax +Bu
2. Quels sont les ples du systme ? Conclure quant sa stabilit. On posera :
a =
_
M+m
M
g
l
, b =
_
g
l
, K =
1
M
et on prendra pour les applications numriques :
M = 0.5kg , m = 0.05kg , l = 5m , g = 10ms
2
3. On cherche raliser une commande modale du systme par un retour dtat. An de
faciliter le calcul de la commande, on se propose dcrire le systme sous forme compagne
pour la commande en oprant un changement de base.
(a) Dterminer partir des quations direntielles les fonctions de transfert suivantes :
H
1
(p) =
(p)
U(p)
et H
2
(p) =
Y (p)
U(p)
(b) On considre une variable q(t) dnie par :
Q(p)
U(p)
=
1
p
2
(p
2
a
2
)
et on choisit comme nouveau vecteur dtat :
r = [ q
.
q
..
q
...
q ]
Ecrire la nouvelle reprsentation dtat du systme. Quelle est la forme ainsi obtenue ?
(c) Ecrire la relation matricielle qui existe entre q et x.
o
5 : exemple des cuves en cascade (commande des
systmes perturbs) 39
(d) Dterminer, dans la nouvelle base de reprsentation, la commande linaire L
r
permet-
tant dimposer les ples suivants au systme :
(1 j) (1 +j) 5 6
(e) Montrer que la commande L exprime dans le premier espace dtat se dduit de L
r
par une relation du type :
L = L
r
P
1
Que reprsente P ? *
(f) Calculer L.
4. On suppose que ltat complet du systme nest pas accessible la mesure et que seul le
dplacement du chariot est connu (1 seul capteur). On dcide alors de reconstruire ltat
du systme partir de cette seule mesure.
(a) Montrer que le systme est observable.
(b) Reprsenter le couple (systme+observateur) sous forme dun schma bloc.
(c) Calculer le gain K de lobservateur permettant dassurer une dynamique de lobser-
vateur 5 fois plus grande que celle du systme. Justier ce choix.
5. Montrer que le correcteur constitu du retour dtat et de lobservateur est quivalent au
correcteur dynamique :
C(p) = L(pI A+BK +LC)
1
K
6. On montre que le correcteur ainsi obtenu nest pas stable, ce qui signie quil nest pas
possible de stabiliser le pendule en utilisant un seul capteur de position. Ce point ncessite
des calculs complexes qui seront eectus laide de Matlab en sance de TP.
o
5 : exemple des cuves en cascade (com-
mande des systmes perturbs)
Cet exemple est issu du cours polycopi dautomatique de G. Duc, Suplec, 1988.
Ce sujet est intgralement rsolu comme illustration pendant le cours.
On se propose dtudier le probme de la commande dun systme compos de quatre cuves
en cascade (voir gure 6.2).
Au point nominal de fonctionnement (H
0
, Q
0
), les quations du systme scrivent :
_
_
S
dh
1
dt
= q
1
kh
1
S
dh
2
dt
= kh
1
kh
2
S
dh
3
dt
= q
2
kh
2
kh
3
S
dh
2
dt
= kh
3
kh
4
Ho+h1
Ho+h2
Ho+h3
Ho+h4
Qo+q1
Qo+q2
Fig. 6.2 Quatre cuves en cascade alimentes par des lectro-vannes
On donne
a =
k
S
= 0.25(USI) b =
1
S
= 1.5(USI)
1. On choisit
_
_
h
1
h
2
h
3
h4
_
_
comme vecteur dtat. La commande est u =
_
q
1
q
2
_
. Ecrire les quations
dtat du systme.
2. Quels sont les ples du systme ? Le systme est-il stable ? Quelle est sa dynamique
(constante de temps relative chaque cuve) ?
3. On dsire imposer une valeur propre quadruple au systme c < a. Quelle va tre la
consquence sur la dynamique du systme ? Dterminer le retour dtat L permettant
dimposer (c) comme ple quadruple (indication : pour allger les calculs, utiliser la
symtrie). Application numrique pour c = 0.5 et c = 1.
4. La pluie est considre comme une perturbation extrieure au systme. On modlise lin-
uence du dbit q
s
d la pluie par :
dx
dt
= Ax +Bu +
_
_
b
b
b
b
_
_
q
s
o
6 : analyse et commande dun systme discret 41
On note
F =
_
_
b
b
b
b
_
_
et b = 1.5(USI)
On cherche rguler les hauteurs des cuves 2 et 4, cest--dire les rendre insensible au
dbit q
s
.
(a) Montrer quil est impossible de rendre tout ltat insensible q
s
.
(b) La commande scrit maintenant : u = Lx L
s
q
s
. Chercher L
s
telle que y =
_
h
2
h
4
_
soit indpendante de q
s
. (Indication : considrer ltat augment
_
x
q
s
_
et crire les
nouvelles quations du systme augment).
o
6 : analyse et commande dun systme dis-
cret
1. On considre le systme discret de transmittance :
F(z) =
z + 1
z
3
+ 6z
2
+ 8z
Donner sa reprsentation dtat sous la forme :
(a) Canonique pour la commande. Donner le scma bloc correspondant (dcomposition
du systme sous forme de cellules de retard lmentaires).
(b) Parallle (dcomposition en lments simples).
(c) Srie (mise en srie de systmes lmentaires).
Indication : conseill de traiter dabord le cas sans numrateur puis de dduire le rsultat
avec numrateur.
2. On considre le systme continu suivant :
_
_
.
x=
_
0 1
2
0
0
_
x +
_
0
2
0
_
u
y =
_
1 0

x
(a) Le systme continu est-il commandable ? observable ?
(b) Dterminer la fonction de transfert F(p) du systme continu.
(c) On discrtise le systme en utilisan un bloqueur dordre 0 (voir gure 6.3). Dterminer
la transmittance G(z) du systme discret.
(d) Donner sa reprsentation sous forme compagne
(e) Le systme discret est-il observable ? commandable ?
Bo(p) F(p)
Fig. 6.3 ? ? ?
Bo(p) F(p)
D(z)
e(t)
m(t) s(t)
Fig. 6.4 ? ? ?
3. On considre le systme asservi de la gure 6.4. Le systme continu a pour fonction de
transfert :
F(p) =
1
p(p + 1)
La commande est ralise par un calculateur ; llment de commande est donc discret. Il
est not D(z) :
D(z) =
a
0
+a
1
z
1
1 +b
1
z
1
Dautre part, on utilise un chantillonneur bloqueur dordre 0.
On considere comme vecteur dtat le vecteur form de chacune des sorties des lments
du systme asservi. On note x ce veteur.
On suppose la dynamique des chantillonneurs trs grande devant celle des systmes dy-
namiques. On se place entre deux instants dchantillonnage t
n
et t
n+1
:
(a) Entre t
n
et t
+
n
< t
n+1
, lchantillonnage a lieu. Ecrire lquation matricielle entre
x(t
+
n
), x(t
n
) et e(t
n
).
(b) Entre t
+
n
et t
++
n
< t
n+1
, le calculateur termine son cycle. Ecrire lquation matricielle
entre x(t
++
n
), x(t
+
n
) et e(t
+
n
).
(c) Entre t
++
n
et t
n+1
, le systeme command ragit. Ecrire lquation matricielle entre
x(t
n+1
), x(t
++
n
) et e(t
++
n
).
(d) En dduire lquation dtat du systme : x(t
n+1
) en fonction de x(t
n
) et de de e(t
n
).
43
Chapitre 7
Travaux pratiques
44 7. Travaux pratiques
Master 1 Travaux Pratiques Automatique Avance

24/10/2008 MAMMAR
ANALYSE ET COMMANDE DES SYSTEMES LINEAIRES
Sances 1 et 2

Nota : Les fonctions de matlab sont donnes dans une autre police.

1. Analyse de la stabilit d'un systme

Considrons le systme

G p
p
p
p
( )
( )
( )( )
=
+

1
1
3
1

Ce systme est-t'il stable ?

Dfinir la fonction de transfert G(p) du systme sous matlab

num=[1 1];
den=conv([-1 1],[-1/3 1]);

puis appliquer la commande tf2ss. Expliquer.

1.1 Cas K = 1

Calcul des ples du systme (racines du dnominateur)

roots(den)

Proposer une autre mthode pour trouver les ples du systme grce la
commande eig.

Trac du diagramme de bode de G(p) (les chelles sont choisies
automatiquement).

bode(num,den);

Trac du diagramme de Nyquist de G(p) (les chelles sont choisies
automatiquement).

nyquist(num,den);

Critre de Nyquist Le systme sera stable en boucle ferm si le diagramme de
Nyquist entoure autant de fois le point -1 qu'il ya de ples instables dans le
systme en boucle ouverte.

Le systme en boucle ferme est-il stable ?

Vrification : Formons la boucle ferme par la fonction cloop

[numbf1,denbf1]=cloop(K*num,den,-1);

Calcul des ples du systme en boucle ferme (racines du dnominateur)

roots(denbf)

1.2 Cas K = 10

K =10;

Trac du diagramme de bode de K.G(p), les chelles sont choisies
automatiquement.

bode(K*num,den);

Trac du diagramme de Nyquist de G(p), les chelles sont choisies
automatiquement.

K
G(p)
r(t)
y(t)
_

24/10/2008 MAMMAR
nyquist(K*num,den);

Quel est le; nombre d'encerclement du point -1. Le systme en boucle ferme est-
il stable ?

Vrification : Formons la boucle ferme par la fonction cloop

[numbf1,denbf1]=cloop(K*num,den,-1);

Calcul des ples du systme en boucle ferme (racines du dnominateur)

roots(denbf)

Vrification sur la rponse indicielle

step(numbf,denbf);

1.3 Valeur limite de K assurant la stabilit

Le systme est stable pour K =10 et instable pour K =1.

Rpter la fonction suivante pour K allant de 1 1.5 par pas de 0.1.

nyquist(K*num,den);

Conclusion quelle est la valeur limite de K assurant la stabilit du systme boucl
?
Quels sont alors les ples du systme en boucle ferme ?

2. Synthse de Correcteurs

2.1 synthse d'un correcteur a avance de phase

Un correcteur avance de phase permet d'augmenter la marge de phase du
systme au voisinage de la bande passante. Sa fonction de transfert s'crit sous la
forme

C p K avec a ( ) = <
(1+T.p)
(1+a.T.P)
1


G p
p p
( )
( )( . )
=
+ +
10
5 1 013 1

num=10;
den=conv([5 1],[.13 1]);

Le gain statique du systme vaut G(0) =10. Vrification :

dcgain(num,den)
On dsire une erreur statique en boucle ferme de 1%

001
11
1 0 0
1
1 10
.
(( ). ( ) .
=
+
=
+ C G K

d'o K =10.

K=10

On dsire un temps de rponse en boucle ferme de 0.2 seconde. Une formule
empirique permet de relier la pulsation de coupure
c
au temps de rponse t
r
.

t
r
.
c
=

Donc la pulsation de coupure est gale 15 rd/s

wc =15;

Dtermination de la marge de gain et de phase la pulsation de coupure.

bode(K*num,den);


24/10/2008 MAMMAR
margin(K*num,den);

La marge de phase du systme cette pulsation est de 28.

On dsire un dpassement sur la rponse indicielle de mois de 20%. Ceci entrane
une marge de phase de 45. Le correcteur doit donc apporter une marge de phase
de 17

a =(1-sin(17/180*pi))/(1+sin(17/180*pi));

T =1/(sqrt(a)*wc);

Calculons la fonction de transfert du correcteur :

numcor=K*[T 1]
dencor=[a*T 1]

Tracer le diagramme de bode du correcteur

bode(numcor,dencor);

Formons la boucle ouverte C(p).G(p), soit en multipliant numrateurs entre eux et
dnominateurs entre eux. Soit en utilisant la fonction series

[numbo,denbo]=series(numcor,dencor,num,den);

Trac du diagramme de la boucle ouverte

bode(numbo,denbo);

Vrifier la marge de phase et la bande passante. Remarques

margin(numbo,denbo);

Fonction de transfert de la boucle ferme');

[numbf,denbf]=cloop(numbo,denbo,-1);

Tracer maintenant la rponse indicielle du systme

step(numbf,denbf);

Est ce que le cahier des charges est ralis.

2.2 synthse d'un correcteur Proportionnel Integral (PI)

Considrons le systme d'ordre 2 suivant :
G p
p p
( )
( )( . )
=
+ +
10
1 005 1

On dsire synthtiser un correcteur annulant l'erreur statique. Le systme n'tant
pas intgrateur, le correcteur doit l'tre. On choisit donc le correcteur
proportionnel intgral.

C p K
T p
T p
i
i
( )
( )
=
+ 1

On choisit le correcteur le plus simplement possible en dcidant de compenser le
ple (-1) du systme. Donc :

Ti =1;
K =1;

Calculons la fonction de transfert du correcteur

numcor=K*[Ti 1]
dencor=[Ti 0]

Tracer le diagramme de bode du correcteur

bode(numcor,dencor);

Formons la boucle ouverte C(p).G(p).

[numbo,denbo]=series(numcor,dencor,num,den);

24/10/2008 MAMMAR

Trac du diagramme de la boucle ouverte

bode(numbo,denbo);

Vrifier la marge de phase et la bande passante. Remarques

margin(numbo,denbo);

Fonction de transfert de la boucle ferme');

[numbf,denbf]=cloop(numbo,denbo,-1);

Tracer maintenant la rponse indicielle du systme

step(numbf,denbf);

Est ce que le cahier des charges est ralis ?.

Calculons la rponse du systme une rampe. L'erreur pour un chelon tant
nulle, elle doit tre constante pour une rampe.

u =0:.1:10;
[y,x]=lsim(numbf,denbf,u,u);
plot(u,y);

2.3 synthse d'un correcteur Proportionnel Intgral Drive (PID)

Considrons le systme d'ordre 3 suivant :
G p
p p p
( )
( . )( . )( . )
=
+ + +
1
01 1 02 1 04 1

num=1;
den=conv([.1 1],conv([.2 1],[.4 1]));

On dsire synthtiser un correcteur annulant l'erreur statique et assurant une bonne
prcision. Le systme n'tant pas intgrateur, le correcteur doit l'tre. On choisit
donc le correcteur proportionnel intgral.drive

C p K
T p
T p
i
d
( ) = + +
1
1

2.2.1 Rglage des paramtres par la mthode de Ziegler-Nichols

On augmente le gain K de la figure ci-dessus de manire rendre le systme
oscillant (limite de stabilit). Soit K
u
cette valeur limite de K et P
u
la priode des
oscillations observe. On peut donc choisir comme paramtres du rgulateur :

K=0.6*Ku
Ti=0.5*Pu
Td =1/8*Pu

2.2.1 Rglage empirique des paramtres

Dans une premire tape, on rduit le rgulateur l'action proportionnelle K seule
(T
i
infini et T
d
nul). On augmente K de faon avoir un dpassement de 20% sur
la rponse indicielle en boucle ferme. On diminue alors Ti de faon avoir aussi
un dpassement de 20% avec une erreur statique nulle. Finalement on augmente
T
d
pour avoir le dpassement dsir.

Pour ce systme des valeurs possibles sont :

K =1.2;
Ti =0.4;
Td =0.13;

K
G(p)
r(t)
y(t)
_

24/10/2008 MAMMAR

3 Simulation Temporelle en utilisant simulink.

Les systmes en boucle ferme ont t raliss pour chacune des tudes
prcdentes. Ces fichiers peuvent tre complts si on le dsire.

sta_sim.m tude de la stabilit du systme par observation de la rponse
indicielle pour diffrentes valeurs du gain

av_sim.m tude du systme corrig par correcteur avance de phase.
Observation de la rponse diffrents signaux

pi_sim.m tude du systme corrig par correcteur PI. Observation de la
rponse diffrents signaux d'entre et de perturbation

pid_sim.m tude du systme corrig par correcteur PID. Observation de la
rponse diffrents signaux d'entre et de perturbation

24/10/2008 MAMMAR
REPRESENTATION DETAT - COMMANDE TEMPORELLE
Sance 2


p p p
p
p G
8 7
) 2 1 (
) (
2 3
+
+
=

I. Etude en boucle ouverte
1. Quels sont les ples du systme ?
2. Le systme est-t-il stable en boucle ouverte ?
3. Le systme est-il stable en boucle ferme (rtro-action unitaire ngative) ?
4. Donner les matrices A, B, C et D de la reprsentation dtat du systme en
boucle ouverte

II. Commande par placement de ples
5. Le systme est-il commandable ?
6. Dterminer le retour dtat L permettant de placer les ples de la boucle
ferme en [-10 ; -5(1+3 j) ; -5(1-3 j)]
7. Dterminer la fonction de transfert du systme en boucle ferme.
8. Dterminer le temps de rponse du systme en boucle ferme. Expliquez.
9. Dterminer la marge de phase du systme en boucle ferme. Expliquez.
10. Dterminer la marge de gain du systme en boucle ferme. Expliquer.
11. Dterminer lerreur statique en rponse un chelon.
12. Dterminer lerreur statique en rponse une rampe.

III. Commande intgrale
13. Dterminer une commande intgrale permettant dannuler lerreur statique
du systme en rponse un chelon.
14. Dterminer le temps de rponse du systme en boucle ferme. Expliquez.

IV. Synthse dobservateur
18. Le systme est-il observable ?
19. Dterminer le gain K de lobservateur permettant dassurer une estimation
correcte de ltat du systme sans en perturber le fonctionnement.
20. Dterminer la fonction de tranfert de lestimateur
21. Dterminer le temps de rponse du couple (systme+observateur) en
boucle ouverte. Expliquez.
22. Dterminer le temps de rponse du couple (systme+observateur) en
boucle ferme. Expliquez.
25. Dterminer lerreur statique en rponse un chelon.

59
Chapitre 8
Annales dexamens
60 8. Annales dexamens
Matrise EEA - Formation Initiale - Formation Continue
Universite Paris XII - Val de Marne
Examen de Representation dEtat
19 mai 2004
Duree : 2 heures
Aucun document nest autorise
horizontale
vecteur vitesse
gouverne
G
Gx
Gz
Gy
+
Figure 1: Etude du mouvement de tangage dun avion.

Le modèle de tangage dun avion dans le plan vertical est decrit par les
equations suivantes :
d
dt
q = 2 0.05 cos 10 (1)
dq
dt
= 11 7q 100 (2)
d
dt
= q (3)
(t) est langle dincidence, (t) est lassiette, q(t) est la vitesse de rotation
autour de laxe Gy, (t) est langle de braquage de la gouverne.
1
A. Modelisation autour du regime permanent
1. Determiner les valeurs
0
,
0
et q
0
des dierentes grandeurs pour le regime permanent
correspondant à une position horizontale de lavion, cest-à-dire
0
= 0.
2. On pose =
0
+
1
, =
0
+
1
, =
0
+
1
et q = q
0
+ q
1
.
En faisant lapproximation cos = cos
0
, determiner les equations dierentielles
lineraires satisfaites par
1
,
1
,
1
et q
1
.
3. En supposant toutes les condtions initiales nulles, montrer que la trans-
mittance H
1
(p) =

1
(p)
1
(p)
vaut :
H
1
(p) =

1
(p)
1
(p)
=
10(10p + 9)
p(p
2
+ 9p + 25)
B. Etude du système en boucle ouverte
On reprend le système precedent de fonction de transfert H
1
(p). Lentree du
système est langle de braquage de la gouverne
1
. la sortie est lassiette
1
.
1. Construire la representation detat du système sous forme compagne pour
la commande (equation detat et equation de sortie). On notera x le
vecteur detat. On precisera bien comment le vecteur x est deni.
2. Quels sont les poles du système ?
3. Le système est-il stable en boucle ouverte ?
4. Le système est-il commandable ?
C. Commande du système dans lespace detat
1. Determiner, dans la forme compagne pour la commande precedemment
determinee, le retour detat L permettant dimposer les poles 5,
9+j
19
2
et
9j
19
2
à la boucle fermee.
2. Disposer les poles imposes sur le cercle unite et commenter ce choix de
poles.
3. Exprimer la commande calculee (que lon nontera u) en fonction de
1
, de
1
etd e ses derivees.
4. Determiner la fonction de transfert H
2
(p) du système asservi.
5. Determiner la valeur de la sortie du système asservi en regime statique en
reponse à un echelon unitaire.
2
Universite Paris 12 - Master 1 Option Sciences de lIngenieur
Automatique avancee
Contr ole nal du 24 janvier 2006
(Duree 2h - Tous les documents sont interdits)
Les trois exercices sont independants.
1. On considère le système à une entree, une sortie et dordre n associe à la representation
detat suivante :
x = Ax +Be
s = Cx
(a) Quelles sont les dimensions des matrices A, B et C ?
(b) Quel nom donne-t-on à la matrice A ?
(c) Que representent les valeurs propres de la matrice A ?
(d) Que doit satisfaire A pour que le système soit stable ?
(e) Donner lexpression de la fonction de transfert du système en fonction de A,
B et C.
(f) Donner la condition portant sur A et B pour que le système soit commandable.
(g) Ecrire lexpression generale de la commande par retour detat et donner une
representation schematique du coupe système + retour detat.
(h) Donner la condition portant sur A et C pour que le système soit observable.
(i) Rappeler les equations de lobservateur identite.
(j) Faire une representation schematique de lensemble système + retour detat
+ observateur.
2. Soit le système decrit par le schema de la gure 1.
On prend comme vecteur detat, le vecteur X suivant:
X = [x
1
, x
2
, x
3
, x
4
]
T
(a) Ecrire la representation detat de ce système.
(b) Etudier la commandabilite et lobservabilite en utilisant les matrices de com-
mandabilite et dobservabilite.
(c) A partir du schema fonctionnel de la gure 1, determiner la fonction de trans-
fert du système.
'
_
`
_
`
_
_ -
-
-
?
6
-
-
-
?
6
-
2
p+1
3
p+2
+
+
1
p1
1
p+3
0.5
0.5
+
+
U
x
1
x
2
x
3
x
4
Y
Figure 1: Schema fonctionnel du système
(d) En eectuant un changement de variables detat, determiner la representation
detat du système sous forme modale.
(e) Etudier la commandabilite et lobservabilite dans cette nouvelle representation
detat.
(f) Donner le schema fonctionnel correspondant à la forme modale (decomposition
parallèle) et analyser la commandabilite et lobservabilite sur le schema.
3. On considère le système ayant pour fonction de transfert :
H(p) =
1
p(p + 1)
(a) Donner la representation detat du système sous forme compagne pour la
commande. On notera x le vecteur detat associe à cette representation.
(b) Donner le schema fonctionnel correspondant à cette representation.
(c) Determiner le retour detat L necessaire pour imposer 2 et 5 comme poles
du système boucle.
(d) Determiner la fonction de transfert du système boucle.
Universite Paris 12 - Master 1 Sciences de lIngenieur
AUTOMATIQUE AVANCEE
Examen du 29 juin 2006
Duree 2h
Documents et calculatrices sont interdits
Il est demande de bien justier les reponses
EXERCICE I
On considère le système de fonction de transfert H(p) =
S(p)
U(p)
=
1
p
2
1. Construire la representation detat du système sous forme compagne
pour la commande (mise en serie dintegrateurs purs). On notera x le
vecteur detat.
2. Donner la representation schematique associee à la forme compagne
en faisant clairement apparatre les variables detat.
3. On decide dameliorer la dynamique du système à laide dune com-
mande par retour detat de la forme u(t) = Kx(t) +u
0
o` u u designe
la commande, x letat et u
0
la consigne en entree. Expliquer par un
shema en quoi consiste la commande par retour detat.
4. Donner les equations du système en boucle fermee
5. Determiner K pour que les poles de la boucle fermee soient 1 + j et
1 j.
6. Determiner u
0
permettant dobtenir une valeur statique en sortie uni-
taire en reponse à un echelon unitaire.
7. Que vaut alors la fonction de tranfert du système commande ?
1
EXERCICE II
On considère le système decrit par la representation detat suivante:
x =
0 0 0
0 1 0
0 0 20
x +
1
1
1
e
s =

25
500
19
25
19
x
e est lentree, s est la sortie, x est le vecteur detat.
1. Quel est le nom de la matrice
0 0 0
0 1 0
0 0 20
?
2. Quel est lordre du système ?
3. Quels sont les poles du système ?
4. Le système est-il stable en boucle ouverte ? Pourquoi ?
5. Le système est-il commandable ? Pourquoi ?
6. Nommer la forme de la representation detat ci-dessus.
7. Montrer que la fonction de transfert du système vaut
H(p) =
S(p)
E(p)
=
500
p
3
+ 21p
2
+ 20p
8. Quelle est lequation dierentielle satisfaite par les variables s et e. On
notera s, s,
...
s ... les derivees successives de s(t).
9. Faire le shema bloc correspondant à la representation compagne pour
la commande (le système est mis sous forme dune serie dintegrateurs
purs).
10. Donner la representation detat du système sous forme compagne pour
la commande. Dans cette representation le vecteur detat sera note q.
11. Donner la relation qui existe entre q et s.
2
Universite Paris 12 - Master 1 Sciences de lIngenieur
AUTOMATIQUE AVANCEE
Examen du 21 juin 2007
Duree 2h
EXERCICE I
Soit le système decrit par le shema de la gure 1.
Figure 1: Shema fonctionnel du système.
On prend comme vecteur detat le vecteur x = [x
1
x
2
x
3
x
4
]
t
1. Ecrire la representation detat de ce système.
2. Ecrire les matrices de commandabilite et dobservabilite. Calculer les
rangs de ces matrices. Conclure sur la commandabilite et lobservabilite
du système.
3. A partir de la representation detat ci-dessus, determiner la fonction
de transfert du sysème. Quel est lordre du système ? Conclure.
1
EXERCICE II
On considère le système ayant pour fonction de transfert:
F(p) =
Y (p)
E(p)
=
p + 3
p(p + 1)(p + 2)
1. Donner la representation detat du système sous forme compagne pour
la commande. On notera x le vecteur detat. On precisera bien ce que
vaut x.
2. Dessiner le shema fonctionnel correspondant à cette representation.
3. Determiner le retour detat L necessaire pour imposer les valeurs 2,
5 et 10 comme poles du système boucle.
4. Determiner la fonction de transfert du système boucle.
EXERCICE III
1. Rappeler le role de lobservateur dans la commande des systèmes.
2. Rappeler les equations de lobservateur identite.
3. Donner la representation shematique de lensemble [ sysème + retour
detat + observateur identite ].
2
Universite Paris 12 Examen du 10 janvier 2008 Master 1 SDIA
Automatique avancee
Duree 3h.
Tous les documents sont interdits.
Le problème se divise en trois parties independantes.
On se propose daborder le problème du contr ole du pointage dun satellite en or-
bite autour de la terre. Cest un problème courant dans le domaine spatial. Une
representation shematique du satellite est donnee en gure 1.

1 11 1

2 22 2
Corps principal
Dispositif de mesure
Figure 1: Pointage dun satellite.
Partie I : modelisation du système (4 points)
La liaison exible est constituee dune inertie J
1
(corps principal), dune inertie J
2
(dis-
positif de mesure) reliees par un ressort incluant une raideur K
r
et un frottement visqueux
B
r
: voir gure 2.
J
1 J
2
K
r
B
r
Figure 2: Representation de la liaison exible.

On note
1
=

1
et
2
=

2
les vitesses angulaires du corps principal et du dispositif
de mesure. est le couple de commande exerce par le système de propulsion. On note
r
le couple auquel est soumis le ressort. Les valeurs des paramètres sont les suivantes :
_
_
J
1
= 1 Kg m
2
J
2
= 0.1 Kg m
2
B
r
= 3.6 10
3
N ms rad
1
K
r
= 9.1 10
2
N mrad
1
1. On considère que linertie J
1
est isolee mecaniquement et lon rappelle la seconde
loi de Newton :
J
1
d
1
dt
=
r
Completer le shema bloc suivant representant ce sous-système :
+
-
1 ?
Figure 3:
2. On considère que le ressort est isole mecaniquement et que leort
r
est lie aux
positions angulaires
1
et
2
et aux vitesses angulaires
1
=

1
et
2
=

2
par
lequation
r
= K
r
(
1
2
) + B
r
(
1
2
)
Completer le shema bloc suivant representant ce sous-système :
+
-
1
?
2
?
+
+
Figure 4:
3. Enn, linertie J
2
etant supposee isolee mecaniquement, on a
J
2
d
2
dt
=
r
Donner le shema bloc representant ce sous-système.
4. Lentree du système est u = et la sortie est y =
2
. Deduire des questions
precedentes la fonction de transfert du système
H(p) =
Y (p)
U(p)
On notera a
1
=
Kr
J
1
, a
2
=
Kr
J
2
, b
1
=
Br
J
1
, b
2
=
Br
J
2
, c =
1
J
1
.
Partie II : Representation detat du système (8 points)
1. Deduire des equations dierentielles du système une representation detat du système
en considerant letat
x =
_
2
_
_
2. Calculer les produits a
1
b
2
et a
2
b
1
et montrer que a
1
b
2
= b
2
a
1
.
3. Quels sont les poles du système ? Le système est-il stable ? Le système est-il
asymptotiquement stable ?
4. A partir de cette representation detat du système, calculer la reponse du système
en regime libre (u = 0) pour la condition initiale suivante :
x(t = 0) =
_
_
0.1
0.1
0
0
_
_
5. Representer la forme de la reponse du système à une entree en echelon. Com-
menter les roles de chaque pole. Decrire le comportement dynamique et statique
du système.
6. A partir de cette representation detat, retrouver lexpression de la fonction de
transfert dej` a calculee dans la partie I.
7. Le système est-il commandable ?
Partie III : Commande par placement de poles (8
points)
On fournit, pour la resolution de cette partie, la fonction de transfert du système dej` a
calculee dans la partie I. Elle vaut :
H(p) =
c(b
2
p + a
2
)
p
2
(p
2
+ p(b
1
+ b
2
) + a
1
+ a
2
)
1. Donner la representation detat du système sous forme compagne pour la com-
mande. On notera x le vecteur detat dans cette representation. On precisera ce
que vaut x en fonction de y (remarque : attention au numerateur).
2. Exprimer x en fonction de x.
3. Pour eviter le phenomème de resonance, on propose dimposer de nouveaux poles
au système en eectuant un retour detat lineaire. La commande secrit alors
u = e Lx = e

L x. Exprimer L en fonction de

L.
4. On choisit dimposer au système commande les poles 0, 02+j, 0, 02j, 10+30j
et 10 30j. Commenter ce choix.
5. Determiner

L permettant dimposer ces poles au système boucle.
6. En deduire L et lexpression de la commande en fonction de
1
,
2
,

1
et

2
.
7. Seuls les angles
1
,
2
sont accessibles à la mesure. Expliquer (par un schema)
comment il est possible destimer les grandeurs

1
et

2
utiles au calcul de la
commande. A quelle condition cette strategie est-elle realisable ?
Universite Paris 12 - Master 1 SDIA
AUTOMATIQUE AVANCEE
Examen du 3 juillet 2008
Duree 2h
EXERCICE I
On considère le système decrit par le shema de la gure 1.
q
1
.
q
1
.
q
2
.
q
2
q
1
c
2
c
1
y
e
b
2
b
1
a
2
a
1
Figure 1: Shema fonctionnel du système.
En choisissant q
1
et q
2
comme variables detat le vecteur,
1. Ecrire la representation detat de ce système.
2. Donner lexpression de sa fonction de transfert
3. A quelle(s) condition(s) le système est-il stable ?
4. A quelle(s) condition(s) le système est-il commandable ?
5. A quelle(s) condition(s) le système est-il observable ?
1
75
Bibliographie
Sur lautomatique avance
L. Jaulin. Reprsentation dtat pour la modlisation et la commande des systmes. Herms, La-
voisier.
Problmes dautomatique avec solutions
E. Boilot, ouvrage collectif. Asservissements et rgulations continus (analyse et synthse). Ed.
Technip.
Sur lalgbre matricielle
S. Mammar, lments dalgbre matricielle, url : http ://lsc.univ-evry.fr/ smam/
Fonctions matlab utiles
S. Mammar, Quelques fonctions matlab, http://lsc.univ-evry.fr/~smam/fmatlab_ts31.html
Le site de Wikipdia, trs bien conu et trs clair (avec quelques rfrences dou-
vrages en anglais)
http://fr.wikipedia.org/wiki/Reprsentation_dtat

Poly Auto Avancee M1

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UNIVERSIT PARIS XII-VAL DE MARNE

UFR Sciences et Technologie

telle que la matrice

) est appel systme dual ou adjoint de (S).

) est observable et que (S) est

) est observable si et seulement si [ B

z (t) z(t)] = 0 u, x(t

z (t) z(t)] = 0 u, x(t

z (t) lerreur de reconstruction.

Fig. 6.1 Moteur courant continu

Figure 1: Etude du mouvement de tangage dun avion.

Figure 2: Representation de la liaison exible.

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