LST IEEA

regulation industrielle

Probleme :
Soit un procd analogique ayant une fonction de transfert
F ( p ) =

1 .4
p + 1 )(

p + 1)

quon dsire le commander par un rgulateur C(p).

1. La visualisation, par Simulink, de sa rponse indicielle une consigne
chelon damplitude 1.5 sur une dure T=10s.

Model realiser sur SIMULINK

Figure obtenu aprs simulation

LST IEEA

regulation industrielle
Pour que le rgime permanant soit atteint, on peut choisir les
valeurs suivantes :

1 =1s et 2=0.1s.

Dans cette partie on va utiliser plusieurs mthodes de synthse de

rgulateur et on va comparer leurs performances, pour cela on va
visualiser pour chaque cas et sur le mme graphe, la consigne, la rponse
du systme non corrige en boucle ferme et celle du systme corrige, et on
mettra sur un tableau pour les deux cas corriges et non corrige les
valeurs du dpassement D, du temps de rponse a 5% tr ,ainsi que
lerreur statique de position p

a. Mthode de Ziegler-Nichols
Cest une mthode empirique qui permet dajuster les paramtres dun
rgulateur P.I.D. pour commander un processus partir de mesures sur sa rponse
indicielle en boucle ouverte ou ferm.
Identification en boucle ouverte
Ziegler Nichols propose des rglages de correcteur P, PI ou PID pour avoir
une rponse en boucle ferme satisfaisante. Sil est possible douvrir la boucle, on
envoie un chelon damplitude 1.5 en entre et on observe la sortie en mesurant T (le
retard) et R=k/

Model ralis sur SIMULINK

Figure obtenu aprs simulation

LST IEEA

regulation industrielle

On trace la tangente au point d infliction, et on mesure le retard T et le temps

mis

pour atteint E
On trouve :

T=0.048s

s.

=1.669

La rponse en boucle ferme corrige par P :

Model realiser sur SIMULINK

Figure obtenu aprs simulation

LST IEEA

regulation industrielle

= 26.208.
Les performances de ce rgulateur :

tr (5%)

Cas non corrig 39.93%

1.258s

-0.599

Cas corrig

0.682s

0.081

35.77%

La rponse en boucle ferme corrige par PI mixte :

et Ti=0.1584s
Model realiser sur SIMULINK

Figure obtenu aprs simulation

LST IEEA

regulation industrielle

Les performances de ce rgulateur :

tr (5%)

Cas non corrig 39.93%

1.258s

-0.599

Cas corrig

1.3s

73.6%

La rponse en boucle ferme corrige par PID mixte :

et

Ti=2T=0.096s

et

Td=0.5T=0.024s

Model realiser sur SIMULINK

LST IEEA

regulation industrielle

Figure obtenu aprs simulation

Les performances de ce rgulateur :

tr (5%)

Cas non corrig 39.93%

1.258s

-0.599

Cas corrig

1.269s

0s.

81.48%

Identification en boucle ferme :

Pour obtenir la limite de pompage, on place un correcteur proportionnel dans
la boucle ferme et on augmente doucement le gain de ce correcteur jusqu obtenir
des oscillations auto-entretenues (phnomne de pompage).Puisque le processus ne
possde aucune intgration, et nest pas instable en boucle ouverte donc on ne peut
pas utiliser cette mthode (essai pompage).
b. Mthode de Chien-Hronses-Reswick
Chien-Hronses-Reswick proposent de travailler avec le modle de Broida, donc
s.
La rponse en boucle ferme corrige par P mixte :

Model realiser sur SIMULINK

6

LST IEEA

regulation industrielle

Figure obtenu aprs simulation

Les performances de ce rgulateur :

tr (5%)

Cas non corrig 39.93%

1.258s

-0.599

Cas corrig

infini

0.287

0%

La rponse en boucle ferme corrige par PI mixte :

et Ti=4T=0.402

LST IEEA

regulation industrielle

Model realiser sur SIMULINK

Figure obtenu aprs simulation

Les performances de ce rgulateur :

tr (5%)

Cas non corrig 39.93%

1.258s

-0.599

Cas corrig

0.673s

30.06%

La rponse en boucle ferme corrige par PID mixte :

LST IEEA

regulation industrielle

et Ti=2.4T=0.241 et Td=0.4T=0.04

Model realiser sur SIMULINK

Figure obtenu aprs simulation

Les performances de ce rgulateur :

tr (5%)

Cas non corrig 39.93%

1.258s

-0.599

Cas corrig

0.683s

47.06%

LST IEEA

regulation industrielle

C.Mthode avec modle quivalent de Broda :

La rponse en boucle ferme corrige par P :
Le modle retenu est toujours celui de Broida, mais le choixdu rgulateur va etre li
au rapport

. Puisque

donc on doit utiliser le rgulateur P.

=5.748
Model realiser sur SIMULINK

Figure obtenu aprs simulation

Les performances de ce rgulateur :

D
Cas non corrig 39.93%

tr (5%)

1.258s

-0.599

10

LST IEEA
Cas corrig

regulation industrielle
0%

0.166s

0.1658

11