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Commande Vectorielle Mas PDF
Commande Vectorielle Mas PDF
commande vectorielle
des machines
asynchrones
Patrick BRUNET
LTEG Henri BRISSON
25 Avenue Henri BRISSON
18108 VIERZON
( 02 48 52 74 00
ml : patbrune@wanadoo.fr
1
SOMMAIRE
A
La commande
vectorielle, oui mais
pourquoi faire ?
3
A1. INTRODUCTION
permettre de faire un choix judicieux de matriel
en fonction de lapplication mettre en uvre.
Ainsi, sil sagit de dmarrer tous les matins un
moteur asynchrone sans faire varier sa vitesse, le
recours au contrle vectoriel serait stupide !
Capteur de
courant
Variateur
M.A.S.
Frein
Capteur de couple
une image de la vitesse de rotation avec un facteur dchelle de 10 V pour 10000 tr/min,
une image du couple instantan avec un facteur dchelle de 5 V pour 100 N.m.
Il est install entre le moteur et un frein courant de Foucault utilis ici uniquement en charge
inertielle.
Enfin un capteur de courant permet de visualiser le courant fourni par le variateur avec un
facteur dchelle de 1 V pour 10 A.
4
UN
VARIATEUR
CONTROLE
On utilise directement le rseau 220 V. Le variateur utilis est un Varial VNTV de CEGELEC. La
limitation de courant a t rgle 150% du courant nominal de 6 A du variateur. Aucune rampe
dacclration na t impose. La consigne de vitesse a t rgle 1500 tr/mn. Le codeur incrmental
install en bout darbre du moteur doit tre raccord sur le variateur.
A5. CONCLUSION
Les dmarreurs de moteurs (non tudis ci-dessus) sont utiliss pour limiter lappel de courant lors
de la mise sous tension, et en aucun cas faits pour contrler le couple instantan.
Les relevs prcdents mettent en vidence les spcificits de chaque famille
de variateur de vitesse et les performances que lon peut en attendre. Ils doivent
permettre de dcrypter les catalogues constructeur .
Prenons lexemple de lALTIVAR 66 propos par SCHNEIDER : il sagit dun variateur de
vitesse pour moteur asynchrone prsent avec 2 options.
Dans la version de base, le constructeur indique une gamme de vitesse de 1 20 . Cela signifie
que si la vitesse de synchronisme est de 1500 tr/min, le constructeur garantit les performances de
1500
= 75tr / min jusquau synchronisme.
20
Il sagit alors dun variateur U/f = constante qui possde plusieurs lois de commande en U/f
suivant les applications souhaites (couple constant ou variable). Y figurent galement quelques
amliorations possibles comme la compensation RI qui permet de ne pas ngliger linfluence de la
rsistance statorique (*) et la compensation de glissement (**). On parle alors de variateur E/f =
constante. Mais, il ne faudra pas lui demander de performances au-dessous de 75 tr/min.
Toutefois, il existe une option dite SFVC : sensorless flux vectoriel control en Anglais ou
contrle de flux sans capteur en franais, qui permet de faire passer la gamme de vitesse de 1 100 .
On pourra donc descendre jusqu 15 tr/min. Lalgorithme de commande de londuleur est plus
complexe que dans le cas dune commande en U/f classique, mais il nest toujours pas question de
demander du couple larrt cest dire vitesse nulle.
Si lapplication lexige, on passera alors lALTIVAR 66 contrle vectoriel avec capteur (il
sagit dun capteur de position du rotor : codeur incrmental). La carte de commande doit alors tre
adapte pour recevoir et traiter les informations du codeur. Dans ce cas la gamme de vitesse passe de 1
1000 .
Avec un tel produit, il est alors possible dexiger du couple larrt, mais il
aura fallu en payer le prix en rajoutant le codeur la facture !
IS
L'R
RS
R'R/g
I'R
ISo
VS
VE
LS
(*) : La commande en U/f se justifie partir du schma quivalent classique de la machine asynchrone en
ngligeant la rsistance statorique. Si lapproximation est bien justifie grande vitesse (RSIS ngligeable devant la
tension VS), elle ne lest plus petite vitesse puisque RSIS garde peu prs la mme valeur alors que VS est
beaucoup plus faible (U/f = cste)
(**) : La compensation de glissement permet de mieux maintenir la vitesse constante du moteur entre un
fonctionnement vide et un fonctionnement en charge. La frquence de londuleur est alors suprieure en charge
pour tenir compte du glissement.
8
B
Les modlisations de
la machine
asynchrone
9
B1. INTRODUCTION
Tout problme de motorisation avec une machine lectrique peut tre schmatis de la sorte :
Grandeurs de commande :
tension, courant, frquence
MOTORISATION
+
SYSTEME entraner
Grandeur rgle :
vitesse, couple, position
10
11
= (OxS1, OxR1)
s
STATOR
xR1
xR2
entrefer
ROTOR
O
xS2
xR3
xS3
= (OxS, OxR)
Posons :
d'un
fonctionnement
Les 3 bobinages du secondaire sont courtcircuits et le rotor tourne une vitesse S avec
< S.
Le rotor peroit donc un champ glissant la
vitesse relative R = S - .
Il en rsulte donc la cration dune fem induite
dans les bobinages rotoriques. Cette fem est la
pulsation R = p.
R = p.( S- ) = p..S - p..
R = S p.
. ou S = p.
. + R
(nS - n)/nS = (
S - )/
S
Cette grandeur sans dimension sexprime en % . On a
fR = g.fS ou R = g.
S.
La fem ER = (/2)KBR.NR.g.fS.P est donc
directement proportionnelle au glissement.
1.3.2.
Cas
hypersynchrone
d'un
fonctionnement
R = p.
R = p.( - S) = p.. - p.
S
R = p.
. - S ou S = p.
. - R
(
/
2)KBR.NR.fR.
P
IS
lS
VS
RR
ES
mS
R
lR
IR = 0
ERo
RS
lS
RR
ES
VS
Rf
Lf
mS
R
lR
IR = 0
ERo
14
RS
lS
RR/g
ES
VS
Rf
Lf
mS
R
lR
IR
ERo
En ralit, ce schma nest justifi que pour les tensions. Or, les 2 ronds imbriqus reprsentent un
transformateur parfait pour les tensions et les courants.
Pour justifier ce schma pour les courants, on peut remarquer que si la chute de tension dans
limpdance RS + j
SlS au primaire est faible, on a pratiquement VS ES = (
/
2)KBS.NS.fS.
P. Cette
expression montre que P est impos par la tension dalimentation VS. La machine asynchrone
fonctionne flux forc sous rserve que lapproximation nonce plus haut soit correcte.
Ceci complte lanalogie avec le transformateur. On en dduit un schma simplifi par cette
approximation :
Figure 5
RR/g
IS
ES
VS
Rf
Lf
mS
R
lR
IR
ERo
2.4. Conclusion
Le schma quivalent tabli ci-dessus rsulte de la modlisation du transformateur. On dfinit un
schma quivalent pour une phase du moteur, mais ce schma na de sens que si le moteur est triphas,
sinon le thorme de Ferraris ne sapplique plus.
15
e
v = Ri e = Ri
o reprsente
lenroulement.
le
flux
d
dt
total
travers
16
v 0
0 RS iS 3
S 3
S3
0 0
0 RR iR 3
R3
= (OxS1, OxR1)
s
STATOR
xR1
xR2
ROTOR
O
xS2
xR3
xS3
On dsigne par :
-
lS : le coefficient dinductance propre dun enroulement statorique (on ne confondra pas avec la
prsentation donne dans le paragraphe prcdent qui na rien voir puisquil sagissait dune
inductance de fuite)
mS : le coefficient dinductance mutuelle avec chacun des 2 autres bobinages statoriques (on ne
confondra pas non plus avec un rapport de transformation : nombre sans dimension)
m1, m2, m3 : les coefficients dinductance mutuelle avec les 3 bobinages rotoriques.
Compte tenu du schma ci-dessus, on crira :
m1 = mSR.cos(OxS1,OxR1) = mSR.cos()
m2 = mSR.cos(OxS1,OxR2) = mSR.cos(+2/3) = mSR.cos(4/3)
m3 = mSR.cos(OxS1,OxR3) = mSR.cos(+4/3) = mSR.cos(2/3)
o mSR reprsente la valeur maximale des coefficients dinductance mutuelle stator-rotor obtenue lorsque
les bobinages en question sont en regard lun de lautre.
17
(3.1)
S 2 = mS
m
S3 S
mS iS1
mSR . cos( )
mSR . cos( 4 / 3) mSR . cos( 2 / 3) iR1
mS . iS 2 + mSR . cos( 2 / 3)
mSR . cos( )
mSR . cos( 4 / 3). iR 2
i
lS iS 3 mSR . cos( 4 / 3) mSR . cos( 2 / 3)
mSR . cos( )
R3
[LS]
[MSR]
ms
lS
mS
[LS] : matrice [3,3] est appele matrice inductance du stator et [MSR] : matrice [3,3] galement, est la
matrice inductance mutuelle entre le stator et le rotor. [MSR] est une matrice circulante en ce sens que la
2me ligne est obtenue partir de la 1re en dcalant dun cran vers la droite chaque terme.
De faon similaire, on aura au rotor :
R1 lR
R 2 = mR
m
R3 R
mR
lR
mR
mR iR1
mSR . cos( )
mSR . cos( 2 / 3) mSR . cos( 4 / 3) iS 1
mR . iR 2 + mSR . cos( 4 / 3)
mSR . cos( )
mSR . cos( 2 / 3). iS 2
i
lR iR 3 mSR . cos( 2 / 3) mSR . cos( 4 / 3)
mSR . cos( )
S3
[LR]
[MRS]
[LS] : matrice [3,3] est appele matrice inductance du rotor et [MRS] : matrice [3,3] galement, est la
matrice inductance mutuelle entre le rotor et le stator.
On notera que la matrice des mutuelles du rotor est obtenue en transposant celle du stator.
3.4. Etude en rgime permanent
Dans ce cas, et S sont des constantes.
Les tensions statoriques forment un systme quilibr la pulsation S :
vS1 = VS . cos( S t )
vS 2 = VS . cos( S t 2 / 3)
vS 3 = VS . cos( S t 4 / 3)
Les courants statoriques forment un systme triphas dphas :
i S 1 = I S . cos( S t S )
i S 2 = I S . cos( S t 2 / 3 S )
i S 3 = I S . cos( S t 4 / 3 S )
avec S = (i S 1 , v S 1 )
Les courants rotoriques forment un systme triphas la pulsation R :
i R1 = I R . cos( R t R )
i R 2 = I R . cos( R t 2 / 3 R )
i R 3 = I R . cos( R t 4 / 3 R )
18
Dans lquation des flux, langle qui donne la position du rotor par rapport au stator est une
fonction du temps puisquil y a glissement. On crira = t en supposant qu t = 0 les axes du stator et
du rotor soient concidants. = p.
prend en compte le nombre de ples de la machine. Les lments de
la matrice des mutuelles sont donc aussi fonction du temps. En reprenant lquation (3.1) ci-dessus, il
vient :
S 1 = lS .iS 1 mS .iS 1 + m1.iR1 + m2 .iR 2 + m3.iR 3
car iS 2 + iS 3 = iS1
On pose :
lS-mS = LS : inductance cyclique statorique
Le mot cyclique signifie ici que lon prend en compte la contribution des 3 phases statoriques
mme si le flux correspondant LS .iS1 semble ne provenir que du courant iS1.
S 1 = LS .iS 1 + (m1.iR1 + m2 .iR 2 + m3 .iR 3 )
Calculons A = (m1.iR1 + m2 .iR 2 + m3 .iR 3 ) avec = .t
A = mSR .I R [cos(t ). cos( R t R ) + cos(t 4 / 3). cos( R t R 2 / 3) + cos(t 2 / 3). cos( Rt R 4 / 3)]
3
3
m SR .I R . cos(( + R )t R ) = m SR .I R . cos( S t R )
2
2
o lon constate que A est la mme pulsation que le 1er terme de S 1 .
A=
On pose :
MSR = 3/2mSR : inductance mutuelle cyclique
Finalement, lexpression du flux devient :
S 1 = L S .I S cos( S t S ) + M SR .I R cos( S t R )
En utilisant la notation complexe habituelle aux grandeurs sinusodales la pulsation S, on a en
omettant lindice :
S = LSIs + MSRIR
(3.2)
(3.3)
(3.4)
(3.5)
19
VS
RS
MSR
LS
IR
LR
RR/g
Tel quel, ce schma fait penser un transformateur sans que lon puisse reconnatre le schma de
la Figure 5. On ne confondra surtout pas MSR avec le rapport de transformation m.
EXERCICE : montrer que le rapport de transformation mS
R est gal MSR/LS
3.6. Schma quivalent en rgime permanent : modle inductances rparties
Les quations grises ci-dessus peuvent tre rcrites comme suit :
S(LS-MSR)IS + j
SMSR(IR+IS)
VS = RSIS+j
0 = (RR/g)IR+j
S(LR-MSR)IR + j
SMSR(IS+IR)
Ces quations permettent de dessiner le schma Figure 9 ci-dessous :
Figure 9
IS
VS
RS
L2 =LR-MSR
L1 =LS-MSR
RR/g
IR
MSR
20
L'R
RS
R'R/g
I'R
ISo
VS
VE
LS
S M SR
I R = I So I 'R
LS
LS
j S I S =
I R RR
VE = j S S = j S ( LS I S + M SR I R ) = LS
I R RR
uniquement partir de IR :
L R
LL
VE = I R S R + j S ( S R M SR ) Exprimons IR en fonction de IR :
M SR
M SR g
L 2 R
LS LS RR
LS LR
L L L
+ j S (
M SR ) = I 'R S R + j S S S R M SR
VE = I 'R
M SR M SR g
M SR
M SR M SR
M SR g
2
2
2
L 2 R
L 2 R
LS
LS M SR 2
M SR
S
R
S
R
= I 'R
+ j S
LR
VE = I 'R
M g + j S M LR 1 L L
LS
M SR g
SR
SR
S
R
M SR
R'
21
L
L
ce qui permet de trouver : R'R = S .RR et L'R = S
M SR
M SR
M SR 2
L
1
LR = S LR en
M
LS LR
SR
M SR
LS LR
o est appel coefficient de dispersion de BLONDEL
posant : = 1
Si la machine na pas de fuites de flux, ces 2 rapports de transformation doivent tre inverses (il
suffit de se souvenir que dans un transformateur classique, cela reprsente le rapport des nombres de
spires des bobinages).
M
L
Dans ce cas : SR = R , ce qui conduit = 0.
LS
M SR
Le coefficient de dispersion de Blondel permet destimer les fuites de flux de la machine.
Typiquement, on a : 10%.
2
L
L
Interprtation de R'R = S .RR et L'R = S LR
M SR
M SR
R 'R =
RR
(mS R )
et L'R =
LR
(mS R ) 2
RS
RR/g
ISo
VE
LS
lR = NR
IR
mS
R
Ca nest autre que le modle de la Figure 5, aux pertes fer prs puisquelles nont pas t prises en compte et
avec une convention oppose pour le courant IR. Mais cela donne une signification claire aux diffrents lments,
alors que ceux introduits par lanalogie transformateur taient issus dune approximation.
22
R''R/g
NS
RS
I''R
ISo
VS
VE
V'E
L"S
1
( R M SR I S ) soit S = LS I S + M SR ( R M SR I S ) = LS M SR I S + M SR R
IR =
LR
LR
LR
LR
M 2
M
M
S = LS 1 SR I S + SR R = LS I S + SR R
LR LS
LR
LR
M
Le terme N S peut alors tre identifi LS et V 'E = j S SR R
LR
Pour quil y ait quivalence entre les schmas, notamment vide (g = 0), on doit avoir
2
M
L' 'S = (1 )LS = SR
LR
Il est alors possible den dduire la valeur du courant ISo :
M SR
R
V 'E
LR
I So =
=
= R
2
j s L ' 's
M SR
M SR
LR
L
Or (3.4) R = LR.IR + MSR.IS. Do I S = R R I R = I So I ' 'R daprs la Figure 12.
M SR M SR
L
On en dduit I ' 'R = R I R
M SR
M
R' ' L
R ' 'R
I ' 'R ou j S SR R = R . R I R
g
g M SR
LR
R
De (3.5) 0 = RR.IR+j
Sg..R, on tire : j S R = R I R , soit en rcrivant la ligne du dessus :
g
RR M SR
R' ' L
I R = R . R I R , do :
g LR
g M SR
2
M
R' 'R = SR RR
LR
23
2
M SR
M
M SR
LR
LR
LR
M SR
reprsente 1/ mR S.
LR
Lintrt du schma de la Figure 12 est de faire apparatre 2 lments : LS et RR qui auront des
courants en quadrature. Celui qui circule dans LS est gnrateur de flux et celui qui circule dans RR
gnrateur de couple comme on le verra dans la suite.
Le fait quils soient en quadrature est une premire approche de la commande vectorielle en
rgime permanent. On y retrouve la quadrature entre le champ magntique dexcitation et le courant
induit de la machine courant continu. Il est toutefois important de noter quil ny a ce stade aucun
moyen de rgler de faon indpendante chacun de ces 2 courants, ce qui constitue rellement la
commande vectorielle.
PERMANENT
RS
VS
RR/g
ISo
VE
LS
NR
IR
mS
R
RR
:
g
R 2
I R = TE S
g
(m *V E )2
( R R / g )2 + N R S 2
24
On obtient donc :
TE = 3
(mVE )2
s
RR / g
(R R / g ) 2 + ( N R S ) 2
La tension VE nest pas directement accessible. On peut la remplacer par VS si la chute de tension
dans la rsistance RS est ngligeable, ce qui nest pas toujours le cas.
4.2. TE = f(g)
La reprsentation de cette fonction est faite VE = constante. On peut constater que toutes choses
gales par ailleurs, le couple est proportionnel au carr de la tension dalimentation. Le point g = 1
correspond un dmarrage de moteur.
n n
> 0 correspond un fonctionnement moteur hyposynchrone et la partie
La partie g = S
nS
n n
g= S
< 0 correspond un fonctionnement gnrateur hypersynchrone.
nS
Figure 13
TE
TEMAX
Dmarrage
-gMAX
g
gMax
RR
3(mV E )
3 pm 2V E
=
=
pour g = g MAX =
.
2
N R S
2 S N R S
2 N R S
2
g=1
On constate que TEMAX ne dpend pas de RR mais que g MAX est proportionnel RR . Ainsi la courbe
25
violette donne une reprsentation pour une rsistance rotorique plus leve. Ceci na videmment pas de
sens pour une machine cage. Par contre, on peut choisir la forme globale de la courbe de couple en
jouant sur la forme des encoches de la cage (moteur simple cage, double cage, etc).
A noter que cette courbe na pas de sens au voisinage de g = 1 pour interprter un
dmarrage de moteur asynchrone, car on a vu dans la partie A que lon est loin dtre en rgime
permanent au dmarrage !
4.3. TE = f(
)
Figure 14
TE
TEMAX
M2
M1
TCHARGE
Il sagit de la mme courbe que prcdemment, mais on remplace la variable g par la variable =
S(1-g).
Le couple lectromagntique sannule pour = S. Le fonctionnement moteur correspond
S et le fonctionnement gnrateur S.
Considrons le cas dune charge demandant un couple constant (par exemple levage avec un treuil).
La caractristique du moteur coupe en 2 points la caractristique de la charge : M1 et M2. A partir de M2,
une lgre augmentation du couple rsistant entranera ponctuellement une lgre diminution de vitesse
de rotation. Il en rsultera une chute du couple lectromagntique do une diminution de la vitesse car
TCHARGE>TE sans que lquilibre puisse se rtablir. Le moteur dcrochera .
Le seul point de fonctionnement stable sera donc le point M1.
26
4.4. TE = f(
R)
Nous allons donner une autre expression du couple en utilisant la variable R, pulsation des
courants au niveau rotorique. Le glissement a t dfini au paragraphe 1.3. pour un fonctionnement
n n
moteur par g = S
. Dans ce cas g est positif, mais il devient ngatif pour un fonctionnement
nS
2
2
2
S
S
(R R S / R ) + ( N R S )
(R R / R ) 2 + ( N R )2
2
(4.1.)
Figure 15
TE
TEMAX
R
RR/N
La Figure 15 a la mme allure que celle de la Figure 13, mais la variable est maintenant R. Le
2
3 pm 2V E
RR
couple passe par une valeur maximale TEMAX =
pour
une
valeur
de
=
. On na pas
R
2
NR
2 N R S
reprsent ici la partie correspondant au fonctionnement gnrateur car elle est symtrique par rapport
laxe R.
Lquation (4.1.) montre que le couple en rgime permanent ne dpend que de la pulsation R
pour un moteur aliment sur un rseau industriel frquence et tension fixes.
27
Toutes les solutions prcdentes sont utilisables sur des moteurs cage. Dans le cas o le moteur
est rotor bobin, il est possible de faire varier la vitesse en utilisant un rhostat rotorique (classique ou
lectronique).
5.2. Variateurs scalaires U/f = constante
Figure 11
IS
VS
RS
RR/g
ISo
VE
NR
IR
mS
R
LS
On a montr dans ce cas (B2.4. 4.4.) que le couple lectromagntique en rgime permanent est
donn par :
2
3 pm 2V E
RR / R
TE =
2
(R R / R ) 2 + ( N R ) 2
S
La valeur maximale du couple est donne par TEMAX =
3 pm 2V E
2 N R S
pour R =
RR
.
NR
Alimentons la machine partir dun onduleur pour lequel on a accs aux rglages de la frquence
de travail et la valeur efficace de la tension VE.
TEMAX =
3 pm 2V E
2 N R S
ou TEMAX
3 pm 2
=
2N R
VE
VE
= constante, cette valeur maximale du couple sera
S
Onduleur
M.L.I.
VS
MAS
S = p
R
VS =K.
S
+
R
Calculateur
R''R/g
NS
RS
I''R
ISo
VS
VE
V'E
L"S
On va exprimer ici le couple en rgime tabli partir du modle fuites totalises au stator.
La puissance lectromagntique est donne par :
R' '
2
Pe = 3 R I ' ' R = T E S
g
La relation du diviseur de courant permet dcrire :
I ''R = I S
2
R' ' R / g
1 1
+
R' ' R / g L' ' S S
(L ' ' S ) 2
2
2
I ' 'R = I S
R' '
(L' ' S )2 + R
R
Ce qui permet de donner une expression autre de TE :
TE =
R' '
3 R' ' R
2
2
.
.I ' ' R = 3 p. R .I S
R
S g
( L' ' S )
( L' ' S )
= IS
R' '
+ R
R
( L' ' S S ) 2
(L' ' S S )
car g =
R
S
= 3 p.(L' ' S ) .I S
2
R' '
+ R
g
R' ' R
R
(L' ' S )
R' '
+ R
R
Cette expression montre que le couple sera impos par une valeur de R et une valeur de IS. Il est
donc possible dimaginer une structure identique celle donne la Figure 16. La seule diffrence rside
dans le fait que londuleur de tension sera remplac par un commutateur de courant dont on contrlera le
courant.
30
lectriques
T1
par
CHATELAIN
(Collection
DUNOD)
composante directe : vd
composante inverse : vi
composante homopolaire : vo
v1 1
v = a 2
2
v 3 a
1
a
a2
1 v d
1 v i
1 v o
1 1
a 1 est appele matrice de changement de base.
a 2 1
La matrice rsistance est simple : elle est diagonale car elle na de composantes non nulles que
sur sa premire diagonale. Par contre, les matrices inductance et inductance mutuelle sont plus
complexes.
Le but dun changement de base est de rendre leur criture plus simple dans la nouvelle base.
Cela consiste en pratique les rendre diagonales.
31
] [
] [
det([L ] [I ]) = 0 si lun ou lautre des 2 facteurs sannule soit de faon vidente 1 = l-m pour le
premier, 2 = l-m et 3 = l+2m qui sont les racines de lquation du 2me dgr en m du 2me facteur.
La matrice diagonale peut donc scrire :
[L ]
diag
0
0
l m
= 0
l m
0
0
0
l + 2m
[P] = [(V1 ) (V 2 ) (V 3 )]
o les 3 vecteurs (V ) reprsentent un vecteur propre associ chacune des valeurs propres.
32
Pour 1 on aura :
l m m a
a
m l m b = (l m )b o a, b, c sont les coordonnes du vecteur propre.
m m l c
c
puisquun vecteur propre vrifie la proprit : [L ](V ) = (V )
En effectuant le produit de matrices, on obtient pour la premire ligne :
la + mb + mc = la ma
soit a + b + c = 0
(V1 ) = cos 2 / 3
cos 4 / 3
La 2me valeur propre tant identique la premire, on doit choisir un vecteur propre qui soit
indpendant. Un choix possible est :
sin
(V 2 ) = sin 2 / 3
sin 4 / 3
On montrera facilement que pour 3, la solution est un vecteur dont les 3 composantes sont
gales :
1
(V 3 ) = 1
1
Une matrice de changement de base possible (elle nest pas unique) est :
cos
sin
1
Lintrt de ce changement de base est quil rend la matrice inductance de dpart (seulement
symtrique) diagonale :
0
0
l m
Ldiag = 0
l m
0
0
0
l + 2m
On se propose de montrer dans la suite que moyennant quelques amnagements pour la matrice de
passage, toutes les matrices et notamment la matrice inductance mutuelle peuvent tre diagonalises.
33
On notera que le changement de base scrit : (V AB ) = [P( S )].(V NB ) qui correspond la notation
habituelle des mathmaticiens, avec AB signifiant Ancienne Base ou base de dpart et NB Nouvelle
Base ou base de PARK.
Le changement de base pour une matrice [M] donne alors (voir annexe) :
o la notation [P( S )]
(voir annexe).
34
v Sd
v S1
3/ 2
cos(
S 2 / 3)
[P1 ( S )] =
3/ 2
cos( 4 / 3)
S
3/ 2
sin S
1 / 3
3/ 2
sin( S 2 / 3)
1 / 3
3/ 2
sin( S 4 / 3)
1 / 3
3/ 2
cos S
sin S
cos( S 4 / 3) sin( S 4 / 3)
2
1
2
1
en prenant S = S t
V cos( S t + )
v S1
v = V cos( t 2 / 3 + )
S
S2
v S 3 V cos( S t 4 / 3 + )
35
v Sd
v =
Sq
v So
cos S
2
sin S
3 1
cos( S 2 / 3) cos( S 4 / 3)
V cos( S t + )
2
2
2
V [cos( S t ). cos( S t + ) + cos( S t 2 / 3). cos( S t 2 / 3 + ) + cos( S t 4 / 3). cos( S t 4 / 3 + )]
3
vSd =
2 3
V cos =
3 2
3
V cos
2
1
[cos(a + b) + cos(a b)] et en remarquant que
2
cos(2 S t 8 / 3 + ) = cos(2 S t 2 / 3 + ) et qualors les 3 termes en cos(2 S t...) se dtruisent
puisquil sagit dun systme triphas quilibr.
en
utilisant
la
relation
cos a. cos b =
3
V sin et vSo = 0
2
Conclusion :
Les composantes de PARK sont des constantes en rgime sinuso dal forc lorsque lon prend
pour S langle de synchronisme St .
On peut dailleurs se servir de cette remarque pour mmoriser les coordonnes de la matrice de
PARK :
Figure 17
vS3
vSq
vSd
S = St
-vSq.sin
S
vSd.cos
S
vS1
vS2
En projetant les vecteurs VSd et VSq sur la direction de VS1 comme indiqu ci-dessus, on retrouve
les 2 premiers coefficients de la matrice de PARK, le terme en VSo ne figure bien-sr pas puisque VSo est
nul. Les coefficients numriques rsultent eux de lopration de normalisation.
36
(V s ) = [R S ].(I S ) + d ( S ) et 0 = [R R ].(I R ) + d ( R )
dt
RS
avec [R S ] = 0
0
0
RS
0
dt
0
RR
0 et [R R ] = 0
0
R S
0
RR
0
0
0
R R
[LS ] = m S l S m S et [M SR ] = m SR .cos( 2 / 3)
cos
cos( 4 / 3)
m S m S l S
cos( 4 / 3) cos( 2 / 3)
cos
T
La matrice [L S ] est symtrique et lon a une notation analogue pour [L R ] . La matrice [M SR ] est la
transpose de [Msr ] .
37
STATOR
xR1
xR2
ROTOR
O
xS2
xR3
xS3
(V s ) = [R S ].(I S ) + d ( S )
dt
dt
d
([P1 ( S )].( SP )) = [R S ].(I SP ) + d ( SP ) + [P1 ( S )]1 . d ([P1 ( S )])(. SP )
dt
dt
dt
d
[P1 ( s )]. Sq =
dt
So
sin S
cos S
0 Sd
2 d S
. =
sin
/
3
)
cos(
/
3
)
0
S
S
Sq
3 dt
sin( S 4 / 3) cos( S 4 / 3) 0 So
sin S . Sd coss. Sq
2
S sin( S 2 / 3). Sd cos( S 2 / 3). Sq
3
sin( S 4 / 3). Sd cos( S 4 / 3). Sq
38
d S
= S , ce qui ne signifie pas que cest une constante !
dt
en posant
cos S
Sd
2
1 d
[P1 ( s )] [P1 ( s )]. Sq == S sin S
dt
3
1
So
cos( S 2 / 3)
cos( S 4 / 3)
sin S . Sd coss. Sq
2
2
[P1 ( s )]
Do le rsultat final :
Sd
d
(V sP ) = [RS ].(I SP ) + ( SP ) + S .+ Sq
dt
0
d
Sd S . Sq
dt
V Sq = R S .I Sq +
d
Sq + S . Sd
dt
V So = R S .I So +
d
So
dt
[P
( S ) .( SP ) = [L S ]. P1 ( S ) .(I SP ) + [M SR ]. P1 ( R ) .(I RP )
( SP ) = [P1
39
La matrice
[P
changement de base pour les matrices : [M ]NB = [P( S )] [M ] AB [P( S )] , il ne peut sagir que de la
1
[P
0
l S mS
0
l S + 2m S
( S ) .[M SR ]. P1 ( R ) est moins simple obtenir cause des 2 angles S pour le stator et
langle R pour le rotor qui interviennent.
1
Figure 19
STATOR
ROTOR
axe direct
STATOR et ROTOR
On a alors : S = R +
cos
cos( 4 / 3) cos( 2 / 3)
[M SR ]. P1 ( R ) = mSR cos( 2 / 3)
cos
cos( 4 / 3).
cos( 4 / 3) cos( 2 / 3)
cos
cos R
sin R
2
cos( R 2 / 3) sin( R 2 / 3)
3
cos( R 4 / 3) sin( R 4 / 3)
1
2
1
2
1
cos S
sin S
0
[M SR ].[P1 ( R )] =
1 0 0
3
P1 ( R ) .[M SR ]. P1 ( R ) = mSR 0 1 0
2
0 0 0
o lon constate que lon a ici aussi une matrice diagonale, ce qui justifie lintrt de la transforme de
PARK.
40
Il est remarquable de constater que ce sont les mmes quations que celles qui ont
t tablies en rgime sinuso dal permanent, mais ici elles sont applicables quelque soit
le rgime.
On notera cette fois, labsence de couplage entre les axes d et q de la transformation. Cest cela
qui est le plus intressant.
Figure 20
q
Ro
MSR
St
d
Ro
MSR
St
d
d
I Sd + M SR
I Rd S .(L S I Sq + M SR I Rq )
dt
dt
V Sq = R S .I Sq + L S
d
d
I Sq + M SR
I Rq + S .(L S I Sd + M SR I Rd )
dt
dt
On dfinit une transformation un axe en posant pour les tensions par exemple : VS = VSd + j VSq.
On obtient alors en faisant la somme de la premire ligne et de la seconde multiplie par j :
V S = R S .I S + L S
d
d
I S + M SR
I R + j S .(L S I S + M SR I R )
dt
dt
41
o lon a pos =
d
d
I R + M SR
I S + j ( S ).(L R I R + M SR I S )
dt
dt
d
dt
RR
.I R + j. S .(L R I R + M SR I S )
g
On retrouve formellement les mmes quations que celles du paragraphe B2.3.3.5. mais cette
fois pour les composantes de PARK. Cest mgic !
En rgime permanent les schmas quivalents prsents en B2.3.sont donc valables pour
les composantes de PARK.
d
d
p E = R S . I Sd +
Sd S . Sq . I Sd + R S . I Sq +
Sq + S . Sd . I Sq
dt
dt
d Sq
d
2
2
.I Sq + S ( Sd .I Sq Sq .I Sd )
p = R S .I Sd + R S .I Sq + Sd .I Sd +
dt
dt
Le premier terme entre accolades est facilement identifiable aux pertes joules. Le second terme
correspond de la puissance lectromagntique stocke dans le champ comme le montre le calcul cidessous :
Figure 21
Exprimons la puissance lectrique instantane mise en jeu dans le circuit parfait
ci-contre (pertes joule nulles) :
i
e
p E = u.i = e.i = +
d
.i
dt
S
.( Sd .I Sq Sq .I Sd )
S
t E = p.( Sd .I Sq Sq .I Sd )
On a utilis la lettre tE pour dsigner le couple dans cette expression pour la diffrencier de la
notation TE utilise en B2.4. car il sagissait du couple en rgime permanent ; p dsigne ici le nombre
de paires de ples de la machine.
Rq M SR
Rd M SR
I Sd et Rq = L R I Rq + M SR I Sq soit I Rq =
I Sq
LR
LR
LR
LR
t E = p.
B4.4.
INTERPRETATION
INSTANTANE
M SR
( Rd I Sq Rq I Sd )
LR
DES
EXPRESSIONS
DU
COUPLE
t E = p.( Sd .I Sq Sq .I Sd )
t E = p.M SR (I Rd I Sq I Rq I Sd )
t E = p.
M SR
( Rd I Sq Rq I Sd )
LR
44
V Sd = R S .I Sd +
V Sq = R S .I Sq
0 = R R .I Rd +
0 = R R .I Rq
On dispose des quations de flux stator :
Sd = LS .I Sd + M SR .I Rd
Sq = L S .I Sq + M SR .I Rq
avec des relations symtriques du ct rotor :
Rd = L R .I Rd + M SR .I Sd
Rq = L R .I Rq + M SR .I Sq
Rajoutons une quation de couple :
t E = p.
M SR
( Rd I Sq Rq I Sd )
LR
d
= tE tR
dt
La copie dcran ci-dessus reprsente un cran de travail obtenu sous MATLAB. On reconnatra
(peut-tre ?) ci-dessus la mise en quation qui rsulte des quations rappeles.
Les sorties suivantes sont accessibles : ISd (4 ) , ISq (5 ) composantes de PARK du courant moteur, tE
(2 ) : couple moteur (Ce) et (1 ) vitesse de rotation (W).
46
Le bloc MAS correspond la modlisation faite plus haut. source_tri est une source
triphase quilibre de tension de valeur efficace 230 V et de frquence 50 Hz. PARK DIRECT
permet de calculer les composantes de PARK du rseau de tension et PARK INVERSE permet de
reconstituer les courants absorbs par le moteur partir de ses composantes de PARK. Lintgrateur
permet dobtenir S partir de lintgration de S.
Bien sr pour que le modle tourne , il faut pouvoir disposer des coefficients de la machine, ce
qui suppose que lon puisse faire des mesures pour les dterminer.
Les valeurs numriques utilises dans le bloc M.A.S. ont t mesures sur un moteur de 3 kW.
Evolution de la vitesse
Les oscillations de couple se font
videmment ressentir sur lvolution de la
vitesse qui en rgime permanent se stabilise
157 rad/s puisque le moteur possde 2 paires
de ples.
Il est intressant de comparer ces rsultats de simulation avec les oscillogrammes prsents dans le
paragraphe A2. Les diffrences entre simulation et rsultats exprimentaux peuvent sexpliquer par le
fait que le moteur peut tre satur et que bien sr les frottements ne sont pas ngligeables.
48
C
Principe dune
commande flux
orient
49
M SR
( Rd I Sq Rq I Sd )
LR
Avoir comme objectif dorienter le flux signifie quon souhaite quil nait quune composante sur
laxe d par exemple.
On aura donc comme objectif dannuler Rq . Cest bien sr le rle de la commande concevoir.
Le couple se rduira alors :
t E = p.
M SR
( Rd I Sq ) .
LR
R
axe d
R
50
d
d
Rd R . Rq = RR .I Rd + Rd
dt
dt
0 = RR .I Rq +
d
Rq + R . Rd = RR .I Rq + R . Rd
dt
car Rq = 0
C2. Estimation de Rd
Seules les grandeurs statoriques sont accessibles, les grandeurs rotoriques, elles, ne le sont pas, il
faut donc pouvoir les estimer partir des grandeurs statoriques.
A partir de Rd = L R .I Rd + M SR .I Sd et de 0 = RR .I Rd +
Rd =
soit Rd +
d
Rd , on obtient
dt
LR d
. Rd + M SR .I Sd
R R dt
LR d
d
. Rd = M SR .I Sd qui peut tre rcrit en utilisant la notation de Laplace : s =
R R dt
dt
L
L
Rd 1 + R s = M SR .I Sd ou encore en posant R = R , Rd (1 + R s ) = M SR .I Sd
RR
RR
Rd _ est =
M SR
.I Sd
1+ R s
que cela ne peut se faire de faon instantane. On prendra donc le temps de laisser le flux sinstaller dans
M
la machine avant de faire varier I Sq pour obtenir le couple souhait : t E = p. SR ( Rd I Sq ) .
LR
C3. Estimation de S et de S
Lestimation du flux sera ralisable sous rserve que lon puisse faire la transformation de PARK,
ce qui suppose la connaissance de langle S.
A partir de 0 = R R .I Rq + R . Rd et de 0 = L R .I Rq + M SR .I Sq on tire
R =
R _ est =
R R .I Rq
Rd
M SR R R
M SR R R
.
.I Sq , R _ est =
.
.I Sq dt + R 0 et S _ est = R _ est +
Rd _ est L R
Rd _ est L R
Rd
I Sd =
1 + R .s
. Rd et Sd = LS .I Sd + M SR .I Rd
M SR
A partir de Rd = L R .I Rd + M SR .I Sd on tire I Rd =
soit Sd = LS .I Sd
M SR
M SR
+
( Rd M SR .I Sd ) = LS
LR
LR
M
Sd = L S 1 SR
L .L
R
S
1
( Rd M SR .I Sd )
LR
M
I Sd + SR Rd
LR
M
I Sd + SR Rd
LR
Sd = L S .I Sd +
M SR
Rd
LR
M SR
.I Sq
LR
M SR
.I Sq = L S .I Sq
LR
Il est donc possible maintenant dcrire :
Sq = L S .I Sq
V Sd = R S .I Sd +
M
d
L S I Sd + SR Rd
dt
LR
S .L S I Sq
M SR
.s. Rd S .L S I Sq
LR
M
(1 + R s )
= R S + L S .s
Rd + SR .s. Rd S .L S I Sq
M SR
LR
V Sd = R S .I Sd + L S .s.I Sd +
V Sd = R S + L S .s I Sd +
M SR
.s. Rd S .L S I Sq
LR
(1 + R s ) M SR
V Sd = R S + L S .s
+
.s Rd S .LS I Sq
M SR
LR
Cette relation exprime la loi des mailles interne la machine sur laxe d en fonction
des 2 grandeurs que nous avons choisies pour exprimer le couple. On y remarque le
couplage entre laxe d et laxe q.
C4.2. loi des mailles pour VSq
Reprenons la loi des mailles statorique :
V Sq = R S .I Sq +
d
Sq + S . Sd
dt
que lon peut exprimer comme suit compte tenu des expressions du paragraphe prcdent :
d
V Sq = R S .I Sq + (LS I Sq ) + S . Sd
dt
avec Sd = L S .I Sd +
M SR
1 + R .s M SR
Rd = L S
+
LR
M SR
LR
Rd
53
1 + R .s M SR
V Sq = (R S + L S .s ).I Sq + S L S
+
M SR
LR
Rd
Cette relation exprime la loi des mailles sur laxe q en fonction des 2 grandeurs que
nous avons choisies pour exprimer le couple. On y remarque le couplage entre laxe d et
laxe q.
C4.3. Reprsentation des lois de mailles
La machine reoit une alimentation en tension ( VSd et VSq) et donne en sortie les grandeurs Rd et
Isq choisies pour la rgulation du couple
VSd
Rd
VSq
ISq
MACHINE ASYNCHRONE
dans la base de PARK
En rcrivant les lois des mailles pour VSd et VSq, on peut tablir un schma fonctionnel interne
la machine.
Pour VSd on a :
(1 + R s ) M SR
V Sd = R S + L S .s
+
.s Rd S .LS I Sq ce qui donne :
M SR
LR
Rd =
V Sd + S .LS I Sq
(1 + R s ) M SR
+
.s
R S + LS .s
M SR
LR
(1 + R s ) M SR
+
.s
R S + LS .s
M SR
LR
(V
Sd
+ S .L S I Sq )
Rd = A.(V Sd + B.I Sq )
avec
A=
(1 + R s) M SR
+
.s
R S + LS .s
M
L
SR
R
et B = S .LS
Pour VSq on a :
1 + R .s M SR
+
V Sq = (R S + L S .s ).I Sq + S L S
M SR
LR
Rd ce qui donne :
54
I Sq
1 + R .s M SR
V Sq S L S
+
M SR
LR
=
(R S + LS .s )
Rd
1 + R .s M SR
1
.V Sq S L S
+
(R S + LS .s )
M SR
LR
I Sq = C. V Sq D. Rd
Rd
avec
C=
1 + R .s M SR
1
+
et D = S L S
(RS + LS .s )
M SR
LR
VSd
Rd
ISq
D
VSq
MACHINE ASYNCHRONE
Dans la base de PARK
P.I.
P.I.
ISq_con
USd
USq
B.ISq_est
D.
Rd_est
Rd
ISq
ISq_est
MACHINE ASYNCHRONE
Dans la base de PARK
Rd_est
Rd_con
Filtrage
P.I.
USd
VSd
VS1
B.ISq_est
VS2
D.
Rd_est
P.I.
ISq_con
[P(
S)]
VS3
VSq
USq
Onduleur
MLI
Transformes
De
PARK
ISq_est
IS1
ISq_est
IS2
[P(
S)]-1
MAS
ISd_est
Mesure de
1
Rd = -------ISd
1+ R.s
S_est = R_est +
estimateurs
ANNEXES
1. rgime permanent
2. rgime quelconque
3. inductance propre
4. inductance mutuelle
5. calcul matriciel
57
et i forc = I m .sin(t )
Pour ltude en rgime permanent, on suppose que le rgime libre sest teint (soit au bout de 5 1%
prs). Il ne reste alors plus que le rgime forc par la source de tension de pulsation . Le courant a donc
la mme allure que la tension : sinusodale la pulsation et dphas de par rapport cette tension.
58
ANNEXE 2 : REGIME
QUELCONQUE
Lexpression rgime quelconque soppose ici celle de rgime permanent o lon ne se
proccupe pas des rgimes transitoires qui sparent les rgimes tablis sinusodaux.
La modlisation dcrite dans ce paragraphe est donc plus gnrale que celle prsente en B2.
59
Ca ne pose pas de problme pour un bobinage ralis sur un milieu non magntique. Mais dans le
cas o lon utilise un milieu ferromagntique, le phnomne de saturation doit tre nglig pour que ce
coefficient puisse tre considr comme constant.
60
ANNEXE 4 : INDUCTANCE
MUTUELLE
I1
I2
61
transpose dune matrice [ A] : on retourne les coefficients par rapport la diagonale principale
descendante
T
proprit : [ A.B ] = [B ] .[ A]
T
matrice diagonale : matrice qui a tous ses coefficients nuls sauf ceux de la diagonale descendante
1 0 0
cas particulier : matrice unit 0 1 0
0 0 1
matrice adjointe : on conjugue chaque terme et on transpose (pour une matrice relle : cest la
transpose)
dterminant dorde 2 :
a
c d
-
= ad bc
dterminant dordre 3
a
d
g
b
e
h
Xa =
c
f = a. X a + b. X b + cX c
i
e
h
f
d
; Xb =
i
g
f
d
; Xc =
i
g
e
h
62
4. CHANGEMENT DE BASE
4.1. pour les vecteurs :
[V]AB = [P].[V]NB ou [V] NB = [P]-1.[V] AB
[P] est appele matrice de changement de base ( NB : nouvelle base, AB : ancienne base)
3.3.pour les matrices
[A] NB = [P]-1 .[A] AB .[P]
On fait souvent des changements de base
diagonalisant.
[P] = v 21 v 2 2 v 2 3
v 31 v 3 2 v 3 3
Remarque : une matrice symtrique relle est diagonalisable.
63
[V1 ] = x 2 ; [V 2 ] = y 2
x 3
y 3
Le produit scalaire est dfini par :
PS ([V1 ][
. V2 ]) = [V1 ] [V2 ] = x1 . y1 + x 2 . y 2 + x 3 . y 3
*
o la notation ( ) signifie conjugu
T
Dans le cas de vecteurs rels, les coordonnes sont leurs propres conjugus.
[P]1 = [P * ]T
ou
[P] = [P]T
1
dans le cas dune matrice relle, ce qui rend trs simple le calcul de la matrice inverse.
Remarque : les vecteurs propres dune matrice relle symtrique sont orthogonaux.
64