Terminale STI

Moteur courant continu

Machine courant continu

1 Prsentation gnrale

Tous les rsultats prsents dans cette premire partie du cours sont valables que la machine fonctionne en moteur ou en gnratrice. 1.1 Conversion dnergie
nergie lectrique fournie Moteur nergie mcanique utile nergie mcanique fournie Gnratrice nergie lectrique utile

pertes d'nergie

pertes d'nergie

1.2 Symbole

ou

1.3 Constitution Le moteur comprend : un circuit magntique comportant une partie fixe, le stator, une partie tournant, le rotor et lentrefer lespace entre les deux parties. une source de champ magntique nomme linducteur (le stator) cre par un bobinage ou des aimants permanents un circuit lectrique induit (le rotor) subit les effets de ce champ magntiques le collecteur et les balais permettent daccder au circuit lectrique rotorique

Circuit magntique dun moteur bipolaire

Circuit magntique dun moteur ttrapolaire

1/12/97 Claude Divoux, 1999

1/12

Terminale STI 1.4 Force lectromotrice

Moteur courant continu

Nous savons quune bobine en mouvement dans un champs magntique voit apparatre ses bornes une force lectromotrice (f..m.) donne par la loi de Faraday: Sur ce principe, la machine courant continu est le sige dune f..m. E : p E= N 2a
avec: p le nombre de paires de ples a le nombre de paires de voies denroulement N le nombre de conducteurs (ou de brins - deux par spires) flux maximum travers les spires (en Webers - Wb) vitesse de rotation (en rad.s-1)

Finalement: E = K

avec K =

p N 2a

Si de plus la machine fonctionne flux constants E = K' avec K' = K

1.5 Couple lectromagntique Exemple pour une spire : les deux brins dune spire places dans r le r r champ magntique B , subissent des forces rde Laplace F1 et F2 r r r formant un couple de force ( F1 = F2 = I.l B ). Pour une spire : = 2rF = 2rlBI = SBI = I Couple lectromagntique: Tem = KI en Newtons.mtres (N.m)

K est la mme constante que dans la formule de la f..m.: E = K Si de plus la machine fonctionne flux constant : Tem = K' I 1.6 Puissance lectromagntique Si linduit prsente une f..m. E et sil est parcouru par le courant I, il reoit une puissance lectromagntique Pem = E.I Daprs le principe de conservation de lnergie cette puissance est gale la puissance dveloppe par le couple lectromagntique. Pem = Tem = EI Remarque : on retrouve la relation Tem = KI En effet E = K donc EI = KI = Tem 1.7 Rversibilit A flux constant, E ne dpend que de et I ne dpend que de Tem. Pem en watts d' o Tem = KI avec K' = K

1/12/97 Claude Divoux, 1999

2/12

Terminale STI

Moteur courant continu

La f..m. de la machine et lintensit du courant dans linduit sont deux grandeurs indpendantes. On peut donc donner le signe souhait au produit E.I. La machine peut donc indiffremment fonctionner en moteur (Pem>0) ou en gnratrice (Pem<0). 1.8 Caractristiques Conditions exprimentales :

1.8.1

Caractristique vide Ev=f() constante

De O A, la caractristique est linaire, E=K (avec K=K). De A B le matriau ferromagntique dont est constitu le moteur commence saturer. (R nest plus constant). Aprs B, le matriau est satur, le f..m. naugmente plus. La zone utile de fonctionnement de la machine se situe au voisinage du point A. Sous le point A, la machine est sous utilise, et aprs le point B les possibilits de la machine naugmentent plus (mais les pertes augmentent puisque Ie augmente) Dans la ralit, du fait du matriau ferromagntique, on relve une caractristique avec une faible hystrsis. Caractristique Ev=f() constant
E v (V)

1.8.2

E=K Remarque : la caractristique est linaire tant que la saturation nest pas atteinte.

Ie = Cte (rad.s-1)

1.8.3

Caractristique en charge U=f(I)

La rsistance du bobinage provoque une lgre chute de tension ohmique dans linduit : R.I Le courant qui circule dans linduit cr un flux indsirable de sorte que le flux total en charge Charge (Ie, I) < Vide (Ie). Cela se traduit par une chute de tension supplmentaire : cest la raction magntique dinduit. Pour lannuler, la machine possde sur le stator des enroulements de compensation parcourus par le courant dinduit : on dit que la machine est compense. Cest souvent le cas. 1/12/97 Claude Divoux, 1999 Pour une gnratrice U = E RI U Pour un moteur E = U RI U

3/12

Terminale STI

Moteur courant continu

La distribution du courant dinduit par les balais et le collecteur provoque galement une lgre chute de tension (souvent nglige).

1.8.4

Modle quivalent de linduit

Des caractristiques prcdentes on dduit un schma quivalent de linduit : E : f..m. R : rsistance du bobinage I : courant dinduit U : tension aux bornes de connexion de linduit. Daprs la loi dOhms : U = E + RI 1.8.5 Pertes Les diffrentes pertes Pertes magntiques Pfer
ou pertes ferromagntiques ou pertes fer

Schma en convention rcepteur

Pertes joules PJ

Pertes mcaniques Pmca Elles sont dues aux frottements des diverses pices en mouvement. Utilisation de roulements et de lubrifiants.

Causes

Elles sont dues lhystrsis (champ rmanent) et au courants de Foucault (courant induit dans le fer) et dpendent de B et de . Parades Utilisation de matriaux cycles troits, comme le fer au silicium et le feuilletage de linduit. On dfinit : Pertes constantes PC = Pfer + Pmca Remarque

Pertes dans linduit et linducteur dues aux rsistance des bobinages. Il faut surtout viter lchauffement par ventilation.

les pertes dites constantes ou collectives . Cest dire que si le moteur travaille vitesse et flux constants, les pertes fer et mcaniques sont approximativement constantes. Toute relation entre des puissances peut tre ramene une relation entre des couples. Il suffit de diviser cette premire par la vitesse de rotation (en rad.s-1) PC est proportionnel , donc PC = k P k Donc : Tp = C = =k le moment du couple de pertes est une caractristique constante du moteur quelle que soit la vitesse.

Couple de pertes TP TP = PC

1/12/97 Claude Divoux, 1999

4/12

Terminale STI 1.8.6 Rendement

Moteur courant continu

Du fait de ces diffrentes pertes, le rendement dune machine courant continu varie entre 80 et 95 %.

Gnratrice
E = K Tem = KI U = E RI Modle quivalent de linduit :

Caractristiques :

Remarquer la convention gnrateur du courant.

Moteur excitation indpendante

3.1 Modle quivalent Caractristiques : E = K Tem = KI U = E + RI Linduit est en convention rcepteur Il faut deux alimentations : une pour linducteur et lautre pour linduit. Les quatre grandeurs qui dterminent le fonctionnement du moteur sont : ,U, I et . 3.2 Vitesse de rotation Le sens de rotation dpend : - du sens du flux, donc du sens du courant dexcitation Ie ; - du sens du courant dinduit I. Expression de la vitesse : E = K = U RI = U RI K Modle quivalent :

3.3 Dmarrage du moteur 3.3.1 Surintensit de dmarrage (exemple)

Soient : Tdc le couple de dmarrage impos par la charge (N.m); Td le couple de dmarrage du moteur (N.m); Id le courant de dmarrage (A); 1/12/97 Claude Divoux, 1999 5/12

Terminale STI Un =240 V la tension dalimentation nominale de linduit ; In = 20 A le courant nominal dans linduit ; R=1 la rsistance de linduit.

Moteur courant continu

Un E Un = = 240 A >> In R R Ds que le moteur commence tourner, E augmente et Id diminue jusqu In . Au dmarrage : = 0 E = 0 et donc Id = Au dmarrage en charge : Td T > dc K K On constate qutant donn la pointe de courant de dmarrage, le moteur excitation indpendante peut dmarrer en charge. il faut que Td > Tdc il faut donc un courant de dcollage Id 3.3.2 Consquences

La pointe de courant de 240 A va provoquer la dtrioration de linduit par chauffement excessif par effet joule. Il faut limiter le courant de dmarrage : en gnrale on accepte Id = 1, 5 In 3.3.3 Solutions pour limiter le courant

Solution 1 : on utilise des rhostats de dmarrage. Cette solution est peu conomique. Dans notre exemple Un = (R + Rh )Id = (R + Rh )1,5In U Soit : Rh = n R = 7 1,5In Solution 2 : on dmarre sous une tension dalimentation rduite. Dans notre exemple Ud = RId = R.1,5.In = 30 V 3.4 Fonctionnement vide A vide la seule puissance absorbe sert compenser les pertes. La puissance utile est nulle. U RI0 U I0 << In RI0 << U et finalement 0 = . K K La vitesse vide se rgle en fonction de la tension dalimentation ou du flux inducteur . Attention : vide, il ne faut jamais supprimer le courant dexcitation Ie lorsque linduit est sous tension, car le moteur peut semballer. En effet si Ie 0 alors 0 et 0 .
Si tend vers 0, le couple lectromagntique aussi et il arrivera un moment o le couple sera infrieur au couple rsistant et la machine sarrtera.

Fonctionnement flux constant = U RI0 U 1 = K2 U avec K 2 = K K K

0 (rad.s -1)

La caractristique passe approximativement par zro.

ou I e = Cte R.I0 << Un U (V)

1/12/97 Claude Divoux, 1999

6/12

Terminale STI

Moteur courant continu

3.5 Fonctionnement en charge Exprimons la vitesse de rotation en fonction de la tension dalimentation : E U RI 1 = = = K2 (U RI) avec K2 = = cte K K K La vitesse dpend de : - la tension dalimentation U ; - lintensit du courant I impose par le moment du couple rsistant. U reste tout de mme grand devant R.I. En consquence la vitesse de rotation est essentiellement fixe par la tension dalimentation U et varie trs peut en fonction du courant, cest--dire de la charge.
Tu
(N.m) caractristique mcanique du moteur : lavitessevarietrspeu avec la charge

U = cste (rad.s-1 )

Tem Tu Tp = K K Le couple de perte Tp reste constant et faible devant le couple de charge Tr. Exprimons le courant en fonction du couple utile : I = Mode de fonctionnement usuel Lalimentation de linduit sous tension rglable prsente deux avantages : - mise en vitesse progressive avec suppression de la surintensit ; - vitesse largement variable. Cest le mode de fonctionnement utilis lorsque la vitesse doit varier. Conclusion : La tension dalimentation impose la vitesse de rotation La charge impose la valeur du courant I Tr . K U . K

3.6 Point de fonctionnement Une charge oppose au moteur un couple rsistant Tr. Pour que le moteur puisse entraner cette charge, le moteur doit fournir un couple utile Tu de telle sorte que :
T (N.m)

Tu = Tr Cette quation dtermine le point de fonctionnement du moteur.

Tu caractristique mcanique
du moteur

Tr caractristique mcanique
de la charge Point dintersection = point de fonctionnement

(rad.s -1)

3.7 Bilan nergtique Soient :

Pa la puissance absorbe (W) ; Ue la tension de linducteur (V) ; Ie le courant dinducteur (A) ;

1/12/97 Claude Divoux, 1999

7/12

Terminale STI
P em Pu P je Pj P fer P mca la puissance lectromagntique (W) ; la puissance utile (W); les pertes joules linducteur (W); les pertes joules linduit (W) ; les pertes ferromagntiques (W) ; les pertes mcaniques (W) ; E I Tem Tu R r

Moteur courant continu

la f..m. (V) ; le courant dinduit (A) ; le couple lectromagntique (N.m) ; le couple utile (N.m) ; la vitesse de rotation (rad.s-1) ; la rsistance dinduit () ; la rsistance dinducteur ().

Pa
=U.I+Ue.Ie

Pem
=E.I=Tem . Pj = R.I2 Pje = Ue.Ie = r.Ie2 Pfer

Pu =T u.
Pmca Pc

Exploitation du diagramme : par exemple : Pem = Pa - Pje - Pj ; PC = Pem - Pu

Remarques : Toute lnergie absorbe linducteur et dissipe par effet joule. On peut omettre linducteur dans le bilan des puissances et alors Pje napparat pas et Pa=U.I. Les pertes fer et les pertes mcaniques sont rarement dissocies, la somme tant les pertes constantes Pc. Si le moteur est aimants permanents, Ue, Ie et Pje nexistent pas.

3.8 Couples Soient : Tem le couple lectromagntique (N.m) ; Tu le couple utile en sortie darbre (N.m). Pertes constantes PC = Pem PU Couple de pertes TP P TP = C = Tem TU 3.9 Rendement 3.9.1 Mesure directe = Pu Tu . = Pa U.I + Pje TP = Daprs le diagramme des puissances, Pc est la diffrence entre la puissance lectromagntique et la puissance utile. En effet : PC = Pfer + Pmca = Pem PU PC Pem PU Pem PU = = = Tem TU

Cette mthode consiste mesurer Pa et Pu .

1/12/97 Claude Divoux, 1999

8/12

Terminale STI 3.9.2 Mthode des pertes spares

Moteur courant continu

Cette mthode consiste valuer les diffrentes pertes (voir TP).

Pu Pa pertes = Pa Pa

Moteur excitation srie

4.1 Principe Linducteur et linduit sont relis en srie. Consquence : I = Ie et comme = Cste.I e (hors saturation) E = K = kI et Tem = KI = kI 2

4.2 Modle quivalent et caractristiques Caractristiques : U = E + Rt I E = kI Tem = kI 2 = U Rt I kI Schma quivalent : Rt = r + R

4.3 Bilan nergtique

Pa
=U.I

Pem
=E.I=T em. Pj = R.I2 Pfer Pje = r.I2 2 Pjt = Rt.I

Pu =T u.
Pmca Pc

1/12/97 Claude Divoux, 1999

9/12

Terminale STI 4.4 Fonctionnement 4.4.1 Fonctionnement vide

Moteur courant continu

Tem La charge impose le courant : I = k Si Tem tend vers 0, I tend aussi vers 0 et tend vers linfini (si lon ne tient pas compte des frottements). Aliment sous tension nominale, le moteur srie ne doit jamais fonctionner vide au risque de semballer. 4.4.2 Dmarrage

(rad.s-1)

I (A)

Tension de dmarrage : Comme pour le moteur excitation indpendante, il est prfrable de dmarrer sous tension dinduit rduite. U En effet au dmarrage : = 0 E = 0 I = Rt Couple de dmarrage : Le moteur srie peut dmarrer en charge. Supposons que lon limite le courant de dmarrage Id 1,5 fois le courant nominal In . Excitation indpendante : Td = KId = 1,5KIn = 1,5Tn 2 2 Excitation srie : Td = kI d = k(1,5Id )2 = 2,25kId = 2,25Tn Pour les mmes conditions, le moteur srie possde un meilleur couple de dmarrage que le moteur excitation indpendante. 4.4.3 Caractristique T=f(I)
T (N.m)
Tem Tu saturation, la relation T=kI2 plus nest valable

Tem = kI 2 Tu = Tem Tp

I (A)

4.4.4

Caractristique mcanique T=f()

Tu (N.m)

Fonctionnement sous tension nominale Si nous ngligeons les diffrentes pertes : U U2 E =U ; I = et Tu = kI 2 = k k 2 Finalement : Tu 2 = C te

(rad.s-1)

Sous tension nominale, le moteur excitation en srie ne peut pas fonctionner faible charge car la vitesse 1/12/97 Claude Divoux, 1999 10/12

Terminale STI dpasserait largement la limite admise. Fonctionnement sous tension variable La diminution de la tension dalimentation permet dobtenir un dplacement de la caractristique mcanique. T3 et Tr2 sont les caractristiques de deux charges diffrentes. Le point de fonctionnement est dtermin par lintersection des deux caractristiques Tu et Tr. 4.5 Sens de rotation

Moteur courant continu

Rappel : pour changer le sens de rotation dun moteur courant continu, il faut inverser soit I, soit Ie. Comme pour le moteur excitation srie I=Ie, pour changer son sens de rotation il faut inverser la connexion entre linducteur et linduit.

4.6 Moteur universel On constate donc que le courant dans un moteur excitation srie peut-tre invers sans que le sens de rotation le soit. Le moteur peut donc fonctionner en courant alternatif. Pour optimiser son fonctionnement en courant alternatif il subit quelques modifications. On lappelle le moteur universel.

Emploi et identification

5.1 Moteur excitation indpendante Ce moteur est caractris par une vitesse rglable par tension et indpendante de la charge. En association avec un convertisseur statique (hacheur) fournissant une tension rglable, la vitesse peut varier sur un large domaine. Il fournit un couple important faible vitesse (machines-outils, levage). En petite puissance, il est souvent utilis en asservissement avec une rgulation de vitesse. 5.2 Moteur excitation en srie Ce moteur possde un fort couple de dmarrage. Il convient trs bien dans le domaine des fortes puissances (1 10 MW) pour obtenir un fonctionnement satisfaisant en faible vitesse (traction, laminoirs). En petite puissance il est employ comme dmarreur des moteurs explosion.

1/12/97 Claude Divoux, 1999

11/12

Terminale STI 5.3 Remarque

Moteur courant continu

De part ses difficults de ralisation et son cot dentretient le moteur courant continu tend disparatre dans le domaine des fortes puissances pour tre remplac par le moteur synchrone auto-pilot (ou moteur auto-synchrone). 5.4 Identification Exemple : LSK 1604 indique la srie LSK ; 160 de hauteur daxe ; 4 ples.

Vocabulaire
Flux maximum Couple lectromagntique Puissance lectromagntique Rversibilit Puissance lectromagntique Raction magntique dinduit Machine compense Pertes magntiques Pertes fer Pertes joule Modle quivalent Feuilletage du circuit magntique Rendement Surintensit de dmarrage Bilan nergtique Couple moteur Moteur srie Point de fonctionnement Moteur universel

Inducteur Excitation Induit Rotor Stator Circuit magntique Collecteur Balais Force lectromotrice (f..m.) Nombre de paires de ples Nombre de voies denroulement

Physique Applique, terminale lectrotechnique - collection R. Mrat et R. Moreau - dition Nathan technique 1994. Electrosystme, premire STI - H. Ney - dition Nathan technique 1996. Physique applique, terminale gnie lectrotechnique - Delva, Leclercq, Trannoy - dition Hachette ducation 1994.

Extraits

1/12/97 Claude Divoux, 1999

12/12