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9 Trac des diagrammes de Bode

Gain pur

9.1

La fonction de transfert dun gain pur est H(P)=K, la fonction de transfert harmonique est
donc identique : H(j)=K.
Do :
Le gain en dcibel : G dB = 20logK
La phase : " = 0
!
Intgrateur

9.2

!
K
La fonction de transfert dun intgrateur est de la forme : H(p) = , do la fonction de
p
K
transfert harmonique : H( j") =
.
j"
On en dduit :
!
Le gain en dcibel : G dB = 20log(K) " 20log(#) . Ce qui correspond dans le lieu de
Bode une pente de -20 dB par dcade (note (-1)) et qui coupe laxe des abscisses en
!
=K.
La phase " = #90 car H(j) est un imaginaire pur.
!

K
On peut gnraliser au cas o le systme a pour fonction de transfert : H(p) = n , on a
p
!
alors :
une pente (-n) (-20.n dB par dcade) pour le gain
une phase qui vaut -90.n
!

Systme du premier ordre

9.3

La fonction de transfert harmonique est : H( j") =

H( j") =

K
1
. On note " 0 = et lon crit :
1 + j"#
#

"
"0
!
Recherche des asymptotes :
1+ j

!
!

K
=K
1
K
Si " >> " 0 alors H( j") #
"
j
"0
!
K
Si " = " 0 alors H( j") =
1+ j
Si " << " 0 alors H( j") #

!
!

Diagrammes asymptotiques de gain :

!
!

Si " << " 0 G dB " 20logK , ce qui est une asymptote horizontale.
$
Si " >> " 0 alors G dB " 20logK # 20log
, ce qui est une asymptote de pente gale
$0
-20dB
par dcade.
!
K
# G dB = 20LlogK $ 20log 2 = 20logK $ 3 , ce qui
Si " = " 0 alors H( j") =
1+ j
!
correspond en fait un affaiblissement de 3 dB entre lasymptote horizontale et la
courbe relle.

!
! deux asymptotes se coupent en " = " , et " est appele pulsation de
Remarques : Les
0
0
coupure. On parle galement de bande passante -3 dB.

Diagrammes asymptotiques de phase :


!

!
!

Si " << " 0 alors " = Arg(K) = 0 .


K
) = $90 .
Si " >> " 0 alors " = Arg(
j# 0
!0 alors " = Arg( K ) = # arctan(1) = #45 .
Si " = "
1+ j

!
On obtient les tracs suivant :
!
!

9.4

Systme du second ordre

K
2"
p2
1+
p+ 2
#0
#0
Nous avons vu lors de ltude de la rponse temporelle que la rponse du second ordre dpend
des racines du dnominateur et donc du facteur damortissement " . Nous allons donc
distinguer les diffrents cas.
!

La fonction de transfert du second ordre est : H(p) =

9.4.1 Cas sur-amorti " > 1 :

Dans ce cas, le dnominateur a 2 racines relles ngatives :


p1 = "#$ 0 " $ 0 # 2 "!1
p2 = "#$ 0 + $ 0 # 2 " 1
avec p1 < p2 .
#1
#1
On pose : " 1 =
et " 2 =
, on peut alors factoriser la fonction de transfert :
p1
p2

!
!
!

K" 20
K" 20
K
p1 p2
!
!
H(p) =
=
=
$
'
$
'
(p # p1 )(p # p2 )
(1 + * 1 p)(1 + * 2p)
p
p
& # + 1)& # + 1)
% p1
(% p2
(

On peut alors crire la fonction de transfert harmonique :


K
H( j") =
,
(1 + j"# 1 )(1 + j"# 2 )
ce qui correspond deux systmes du premier ordre en cascade avec les deux pulsations de
coupure : 1 et 1 avec 1 < 1
"1
"2
"2
"1
On obtient donc :

!
!
Lasymptote horizontale 20logK pour " < 1
#2
Lasymptote 20logK " 20log( # 2$) de pente -20 dB par dcade pour 1

"2 < # <


Lasymptote 20logK " 20log( # 2$) " 20log( # 1 $) de pente -40 dB par dcade
!
!
pour " > 1
#1
!
!
1
1
! se coupent en
Les asymptotes
puis en
.
"2
"1
!
!

"1

9.4.2 Cas sous amorti " < 1 :


Dans ce cas, on crit directement la fonction de transfert harmonique :
K

H( j") =
1#

" 2 2j$"
+
" 20
"0

Recherche des asymptotes :


!

!
!

K
=K
1
K
Si " >> " 0 alors H( j") #
"2
$ 2
"0
!
K
Si " = " 0 alors H( j") =
2j#
Si " << " 0 alors H( j") #

!
!

Diagrammes asymptotiques de gain :


Si " << " 0 G dB " 20logK , ce qui est une asymptote horizontale.
$
Si " >> " 0 alors G dB " 20logK # 40log
, ce qui est une asymptote de pente gale
$0
-40dB
par dcade.
!
!
Les deux asymptotes se coupent en " = " 0 .
!
!
Diagrammes asymptotiques
de phase :

! = Arg(K) = 0 .
Si " << " 0 alors "
%
(
'
*
K *
'
= #180 (rel pur ngatif).
Si " >> " 0 alors " = Arg
' $2 *
!
'# 2 *
& $0 )
K
) = $90 .
Si " = " 0 alors " = Arg(
2j#

!
Cette tude nous permet de tracer les diagrammes asymptotiques du second ordre sous amorti
mais
! elle passe sous silence une proprit fondamentale du second ordre : la rsonance. En
!
2
effet, si lon tudie les variations du dnominateur, on observe que pour " #
la courbe
2
relle prsente un maximum pour la pulsation " = " r = " 0 1 # 2$ 2 :
K
G dB, max =
!
2" 1 # 2" 2
!

2
.
2
On dfinit le coefficient de surtension Q qui est le rapport entre le maximum atteint par la
1
courbe relle et la valeur de lasymptote K : Q =
$1
2
2"
1
#
2"
!
" r est la pulsation de rsonance du second ordre pour " #

!
!

On obtient le trac suivant dans le cas " >

2
2
(m >
) : PAS de rsonance.
2
2

On obtient le trac suivant dans le cas " #

2
2
(m #
) : rsonance.
2
2

Allure des diagrammes de Bode pour diffrentes valeurs du facteur damortissement

9.5

Reprsentation dun systme quelconque

Dans le gnral o la fonction de transfert nest pas un simple premier ou second ordre, il
faudra exprimer celle-ci comme le produit de fonction dont le trac est connu :

H ( p) =

k
p!

0j

+ p 2 / $0 j 2 )

0l

+ p 2 / $0l 2 )

% (1 + " p)% (1 + 2# p / $
% (1 + " p)% (1 + 2# p / $
i

Exemple : la mise en quation dun systme asservi a conduit au calcul de la fonction de


transfert suivante :
5(1 + 5p)
H(p) =
p(1 + p + p2 )
Dterminez les diagrammes de Bode asymptotiques du systme.
!