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M. Bourich
deuxime dition 2014
AVANTPROPOS
Ce recueil dexercices et examens rsolus de mcanique des systmes indformables est issu de
lenseignement que je dispense depuis 2004. Il est destin tre un support pdagogique pour les tudiants
de la deuxime anne de ENSA. Il nest pas ncessaire de souligner lintrt que peuvent trouver les tudiants
dans un polycopi consacr uniquement aux exercices et problmes dexamens corrigs. Ces exercices
couvrent les sept chapitres du polycopi de cours de la mcanique des systmes indformables :
Calcul vectoriel-Torseurs,
Cinmatique du solide,
Gomtrie des masses,
Cintique du solide,
Dynamique du solide,
Liaisons-Forces de liaison,
Mouvement dun solide autour dun point ou dun axe fixes.
Ces deux polycopis, lun de cours et lautre dexercices et examens rsolus forment un ensemble
cohrent pour permettre aux tudiants :
de consolider leurs connaissances,
un entrainement efficase afin de sassurer que le cours est bien assimill,
dacqurir les outils et techniques ncessaires leur formation,
de compter leurs cultures scientifique en mcanique.
Chaque chapitre souvre par la prcision des objectifs et des comptences cherchs. De nombreux
exercices et problmes dexamens complmentaires sont proposs afin que les tudiants ralisent une
autovaluation. Je dois souligner que ce document ne remplace en aucun cas le TD en prsentiel. Notons quil
nest pas ncessaire de rsoudre un problme dans sa globalit mais, selon le degr davancement du cours,
den tudier successivement les aspects cinmatique, cintique puis dynamique.
Comme pour tous les exercices auto-correctifs, les solutions profitent plus aux tudiants qui
fournissent leffort ncessaire pour rflchir et essayer de rsoudre les exercices proposs.
M. Bourich
Illustration de couverture :
Les premiers bateaux vapeur construits en France furent munis de machines balancier, ou
machines de Watt. Elles ne diffraient de la machine de Watt en usage dans les usines et manufactures
que par la position du balancier, B, lequel, au lieu dtre dispos au-dessus du cylindre vapeur, A,
tait plac au-dessous; ce qui obligeait le commander par des bielles pendantes C, partant dune
traverse b, cale sur la tige a du piston D. Cette disposition tait ncessite par la trop grande
hauteur quet atteinte la machine, si lon et dispos le balancier en dessus. La grande bielle C agit de
bas en haut, et son pied sarticule sur une traverse G, qui runit lextrmit de chaque balancier.
Sur la figure, A est la bote tiroir, E la manivelle, F larbre moteur, H le condenseur, et sa pompe
air I ; J est lexcentrique conduisant le tiroir.
La machine a t construite en 1840, par Fawcett et Preston, pour la frgate le Gomer. Dans toutes
les machines marines, on accouple gnralement deux cylindres sur un mme arbre, au moyen de
manivelles cales 90 degrs lune de lautre, afin dviter les points morts. La machine balancier
que nous venons de dcrire est reste pendant prs dun demi-sicle en faveur dans la marine
franaise, malgr lencombrement quelle occasionnait. La douceur de sa marche et la solidit de ses
diffrentes parties taient des avantages quon ne pouvait ddaigner.
Chapitre
Calcul Vectriel-Torseurs
M. BOURICH
Galile : (1564-1642)
La philosophie est crite dans ce grand livre, l'univers,
qui ne cesse pas d'tre ouvert devant nos yeux. Mais ce livre ne
peut se lire si on ne comprends pas le langage et on ne connat
pas les caractres avec lesquels il est crit. Or, la langue est
celle des mathmatiques, et les caractres sont triangles,
cercles et d'autres figures gomtriques. Si on ne les connat
pas, c'est humainement impossible d'en comprendre mme pas
un seul mot. Sans eux, on ne peut qu'aller la drive dans un
labyrinthe obscur et inextricable". G. Galilei, "Il Saggiatore",
Rome, 1623
Objectifs :
Diffrencier entre torseur symtrique et anti-symtrique;
Dcomposer un torseur (couple et glisseur) ;
Comprendre la notion de torseur quiprojectif ;
Dterminer les lements de rduction dun torseur ;
Dterminer laxe central.
M. BOURICH
Exercice 1
Soit L une application de lespace vectoriel (E) dans lui-mme. Lespace (E) est associ
lespace affine trois dimensions. Lapplication L est dfinie par :
x
x y 4z
L ( u (M)) x y z avec u (M)) y et M un point quelconque de .
2 x y z
z
Corrig
1- antisymtrique , E : = .
Soit L, la matrice associe dans la base ( i , j, k ) de E :
L= 1
2
=0
do = 1
2 = 4
0 1 4
la matrice scrit alors: L= 1
0 1
4
1
0
;u=
an alors u =
+4
+
4
=1
=4
=1
Exercice 2
Considrons les vecteurs u a i b j et v j , lis respectivement aux points A (1, 0, 0) et B
M. BOURICH
Corrig
1- La rsultante de [G1] est : [G1 ]A = [0, U], donc linvariant scalaire 1 = 1 . 1 = 0 [G1]
est un glisseur.
La rsultante de [G2] est : [G2 ]B = [0, V], donc linvariant scalaire 2 = 2 . 2 = 0 [G1] est
un glisseur.
2- a) La rsultante = 1 + 2 = + 1 +
G A = 0 + = 0
On a deux cas distinger :
= 0 , = 0, 1 , est nul.
0 , 0, 1 , est un glisseur.
b) A laxe central . Pour un point P .
= 0
Donc lquation cartsienne de est :
=0
+ 1 + 1 = 0
Exercice 3
Dans un repre R (O, i , j, k) , on considre un disque de centre O contenu dans le plan xOy.
Le disque tourne dans le sens trigonomtrique autour de Oz avec une vitesse de rotation .
1- Par un calcul direct, dterminer la vitesse v(M / R) dun point M (x, y, 0) du disque.
2- Montrer que le champ v(M / R) forme un torseur et dterminer ses lments de rduction
en O.
3- De quel type de torseur sagit- il ? Quel est son axe central ?
Corrig
1- On a = + .
2- On a .
M. BOURICH
Exercice 4
dont les composantes sont dfinies en fonction des coordonnes (x, y, z) de M par :
v x 1 3y tz
v y 3x 2tz
v z 2 tx t y
2
4- Dcomposer le torseur associ v(M) en une somme dun couple et dun glisseur dont on
indiquera les lments de rduction.
5- Dterminer la position de laxe central du torseur pour t = 0 et t=2.
Corrig
0
1
1- Le point O a pour coordonns : O = 0 V(O) = 0 .
0
2
2- Equiprojectivit, on utilise les points O et M ;
1 + 3
2 3
tq : = () 0 . =
2 + 2
2
2 2 = 0 = 0 = 2.
Le champ () est quiprojectif pour = 0 = 2 ; () est un torseur pour ces
valeurs de t.
0
3- Pour = 0, on a (t = 0) = 0 ;
3
4
Pour = 2, on a (t = 2) = 2 ;
3
4- Soit les deux torseurs associs = 0 : 0 et = 2 : 2 ;
Calculons pour les deux valeurs linvariant scalaire :
0 = . t = 0 = 6 0
2 = . t = 2 = 10 0
Donc les deux torseurs sont quelconques (ni glisseur ni couple) chacun peut cependant
etre dcompos en la somme dun glisseur et dun couple :
M. BOURICH
= , 0 + 0, t = 0
De meme : 2 = , t = 2
= , 0 + 0, t = 2
1
Couples : = = 0
Donc :
.
2
Glisseurs : = 0 + t
5- Soit laxe central du torseur, la positionde P par rapport O est donne par :
=
t ()
2
+ avec
Pour = 0, 0 =
t (0)
2
0
1
1
0 , V(O) = 0 , on obtient alors : 0 = 3
3
2
Laxe central pour t = 0, passe par 0 et parralle (t = 0) parralle .
de la meme faon on obtient laxe central pour t = 2 :
4 29
4
Laxe central pour t = 0, passe par 0 = 5 29 et parralle t = 2 = 2 .
3
2
29
Donc pour t = 0, (t = 0) =
Exercice 5
Dans un repre R (O, i , j, k) orthonorm et direct, on considre les torseurs [T1] et [T2] dont
R 1 cos i sin j
R 2 cos i sin j
Corrig
1- On a : 1 = 1 . 1 = 0 et 2 = 2 . 2 = 0
Donc [T1] et [T2] sont des glisseurs.
M. BOURICH
2- 1 = 1 + 1 = ( + 1)
0
=
: 2 et passe par 0
=
0
0
Exercice 6
y0
et D 2
.
dquations respectives D1
z 1
z 1
2- Quel est lensemble des points M pour lesquels u (M) est colinaire R 1 R 2 .
3- Prciser la position de par rapport laxe Oz.
4- Soit Q le point dintersection de avec laxe Oz. On dfinit le point S tel que QS u(Q) .
Calculer les coordonnes de S et montrer que, lorsque b varie, S (projection de S sur le plan
xOy) dcrit un cercle de centre le point de coordonnes (0, - a ).
Corrig
( + 1)
1- On a u ( M ) MA R1 MB R2 = ( + 1)
+
2- Laxe central est parallle :
1 + 2 et passe par le point 0 tq : 0 =
(1 +2 ) ()
1 +2
= 2 + 2
22
2 2
2 2
M. BOURICH
10
Exercice7
1- Montrer que le champ des vitesses dun solide indformable est quiprojectif.
2- Montrer que pour deux points A et B du solide
d AB
R AB
dt
Corrig
1- Soit deux points A et B du solide indformable S , par consquent la distance entre eux est
2
constante
c'est--dire
AB cte
d AB
0
dt
d AB
AB 0
dt
d AO d OB
AB 0 d OA AB d OB AB .
dt
dt
dt
dt
d OA
Les vecteurs vitesses des points A et B sont donns respectivement par V ( A)
et
dt
d OB
.
V ( B)
dt
Enfin on obtient, V ( A) AB V ( B) AB .
d OB d OA d AB
or V ( B) V ( A)
.
dt
dt
dt
Par consquent,
d AB
R AB
dt
Exercice8
1- Pour quelle condition le moment dun torseur [T ] est constant le long dune droite ?
10
6
2- Les lments de rduction dun torseur sont R 6 et M (O) 3 dans un repre
4
6
orthonorm R [0, i , j , k ] . Dterminer le point I o laxe central () rencontre le plan (O, k , i ) .
Corrig
M. BOURICH
11
cette droite soit parallle la rsultante R de [T ] (suppose non nulle). Soient deux points
2- Laxe central () I / M ( I ) R par consquent M ( I ) R 0 . Le moment en I est
donne
par
M ( I ) M (O) R OI
en
posant
x
OI y
z
on
obtient
6 6 z 4 y
M ( I ) 3 4 x 10 z .
6 10 y 6 x
Par consquent, M ( I ) R 0 conduit la rsolution du systme algbrique suivant :
52 x 60 y 40 z 48
60 x 116 y 24 z 84
40 x 24 y 136 z 6
47 5
x 38 3 y
z 31 2 y
76 3
Puisquon sintresse au point I * dintersection de () avec le plan (O, k , i ) la coordonne
47
38
.
y 0 , par consquent OI * 0
31
76
Exercice 9
Dans un repre (O, x, y, z ) , on considre les trois glisseurs dfinis par les trois vecteurs :
V3 (, , ) dorigine C (0,0,1)
Soit [T] la somme des trois glisseurs.
1- Dterminer (, , ) pour que [T] soit un couple et trouver son moment.
2- Dterminer la relation que doit lier , et pour que [T] soit un glisseur ?
3- Dans le cas o (, , )(2,0,1) , trouver les quations de laxe central de [T]. Que peuton dire de la direction de laxe central ?
M. BOURICH
12
Corrig
On
peut
crire
le
torseur T R, M
M O OA v1 OB v2 OC v3
avec
R v1 v2 v3
et
On obtient M O 1
1
Do on a un couple pour 2 , 2 et 1.
4
Alors M p M O 1 P .
1
2- Pour avoir un glisseur il faut et il suffit que lon ait : R M p 0 et R 0 , avec
M p M O R OP . Par consquent,
R M p R M O R OP R M O R ( R OP) R M O
Linvariant scalaire de [T ] .est I R M p R M O
R M O 0 4 5 0 et R 0 ( , , ) (2,2,1) .
On crit M p M O R OP R . Comme on peut crire M p R 0
1
1
On trouve z 1, x . Laxe central est la parallle y passant par le point ( , y,1) .
2
2
Exercice 10
Dans un repre orthonorm (O, x, y, z ) , on considre les torseur [T1 ] et [T2 ] dont les lments
de rduction en O sont respectivement
et
cos(), -sin(), 0;a sin(), -a cos(),0 , a et sont des constantes non nulles donnes avec
]0, [.
M. BOURICH
13
Corrig
Les deux torseurs sont donns par
[T1 ] [ R1 , M 1 ]
et [T2 ] [ R2 , M 2 ] avec ]0, [ et a une constante non nulle. Les
0
0
Linvariant scalaire I R M 4a12 sin( ) cos( ) , donc en gnral [T ] nest pas un
glisseur puisque I 0 (sauf pour
).
[T1 ] [T2 ] M 1 R2 M 2 R1 4 a sin( ) cos( )
12
Exercice 11
Soit [ T1 ] et [ T2 ] deux torseurs dont les lments de rduction en un point A sont R1 , M1(A)
et R 2 , M2(A) .
1- Montrer que le champ M R1M 2 M1R2 est un champ de moments.
2- Montrer que le champ M prcdent et la rsultante R1 R2 dfinissent un torseur. On
M. BOURICH
14
Corrig
1- LAS ferait intervenir la rsultante gnrale ; on choisit plutt de prouver lEP o la
rsultante nintervient pas.
A prouver A, B on a M ( B) M ( A) AB 0 .
M ( B) M ( A) R1 (M 2 ( B) M 2 ( A)) (M 2 ( B) M 2 ( A)) R2
Or M 1 ( B) M 1 ( A) R1 AB et M 2 ( B) M 2 ( A) R2 AB
Ainsi,
M ( B) M ( A) R1 ( R2 AB) ( R1 AB) R2
u (v w) v (u w) w (u v ) , on trouve
M ( B) M ( A) R2 ( R1 AB) R1 ( R2 AB) ( R1 R2 ) AB
En posant R R1 R2 , on trouve M ( B) M ( A) R AB
Ainsi le champ M R1M 2 M1R2 est un champ de moments.
R R1 R2 dfinissent un torseur [T ] [ R, M ] .
M. BOURICH
15
Exercices complmentaires
Exercice 12
Dans un repre R (O, i , j, k) orthonorm direct, on considre le champ de vecteurs dfini par
Exercice 13
On considre deux torseurs dont les lments de rduction en un point M quelconque sont
Exercice 14
Considrons le repre fixe Ro(Oxoyozo) et un deuxime repre R(Gxyz) li un solide (S).
Dsignons par E lespace vectoriel associ lespace affine li (S). On considre
du
L (u )
.
dt R 0
1- a. Vrifier que L est une application linaire antisymtrique.
b. Donner la forme de sa matrice dans la base ( i , j, k ) du repre R.
Exercice 15
On considre un cube ABCDABCD darte a. On a les relations suivantes :
M. BOURICH
16
v( A ) = AB
) colinaire C
v( C
C
z
A'
D'
V(D')
B'
C'
V(C')
y
D
V(A)
B
Exercice 16
1- Calculer le moment dun glisseur sur son axe central.
2- Montrer que si le moment dun torseur est nul en un point de lespace, alors ce torseur est
un glisseur et le point en question est un point de laxe central.
M. BOURICH
17
Chapitre
Cinmatique du Solide
M. BOURICH
18
Objectifs :
Comprendre le mouvement du solide tudi (points fixes, axes de rotation ) ;
Diffrencier entre vitesse linaire et vitesse angulaire ;
Diffrencier entre rferentiesl absolu, relatif et dtude ;
Illustrer la distinction entre vitesse absolue, relative et dentrainement (relation de
transfert) ;
Comprendre la notion de centre instantan de rotation ;
Savoir dterminer la condition de roulement sans glissement ;
Savoir dterminer la base et la roulante .
M. BOURICH
19
Exercice 1
On considre un cube de cts O1A = O1B = O1C =1, en mouvement par rapport un repre
orthonorm direct fixe, R(O, x, y, z). A tout instant, les projections des vecteurs vitesses des
points A, B et C sont telles que :
Soit R 1 (O1 , i1 , j1 , k1 ) un repre li au cube dans son mouvement
O1
A
Figure 1
1).
5- Calculer la vitesse v(M / R ) dun point M quelconque du cube. En dduire laxe instantan
de rotation.
Indication: Tous les rsultats doivent tre exprims dans la base de R1.
Corrig
1- Daprs les donnes, on peut crire les vitesses sous la forme suivantes :
= A i1 + 2j1 + k1
r1 = 0
= i1 + B j1 + 0k1 (S R) r2 =
r3 =
= (i1 + j1 ) + C k1
Donc : S R = (j1 + k1 )
3- = + S R BO1 = 2i1 + j1
4- Linvariant scalaire = . S R = cte 0.
M. BOURICH
20
Exercice 2
Un cerceau (C) de centre A et de rayon a, dont le plan est perpendiculaire x0Oy0, roule sans
glisser sur le plan horizontal (P). Laxe du cerceau reste parallle laxe (OIG) et le point de
contact IG dcrit un cercle de rayon R avec une vitesse angulaire constante (figure 2).
Langle variable caractrise la rotation propre du cerceau autour de son axe. On dsigne par
R 0 O, x 0 , y 0 , z 0 le repre fixe, R 1 O, u, v, k 0
un repre
zo
H
Figure 2
yo
O
t
xo
du point A dans R 0 .
IG
I 2 / R 0 et I G / R 0 . Conclure.
est li (C), calculer vB / R 0 . Pour quelle condition cette vitesse devient nulle.
8- En dduire laxe central du torseur cinmatique.
9- On suppose maintenant que le plan (P) tourne autour de la verticale avec une vitesse
angulaire constante 0.
en utilisant le thorme de
Indication: Tous les rsultats doivent tre exprims dans la base u, v, k 0
M. BOURICH
21
Corrig
( ) = ( ) + R1 R0 HA =
1-on a
( ) = 2
2- C R0 = u + k 0
3- = 0 et C R 0 0 un glisseur.
4- 1 =
donc la C.R.S.G 1 = 0 =
5- 2 R0 = 0 et R0 =
(1 R0 ) = 2 +
2 2
k0
(2 R0 ) = 0
( R0 ) = 2
c/c :
Les points ont des vitesses instantanes identiques mais leurs acclrations sont
diffrents.
Gnralement les trois points confondus t donn ont des acclrations diffrentes.
6- R0 = 2
( R0) = 32 k0
7- R0 = ( ) : cette condition devient nulle si = .
8- Laxe central passe par les points H et I1 t donn.
9- On prendra R li au plan comme repre relatif :
a) ( R0 ) = ( ) + R R0 = ( + 0 )
( R0 ) = ( ) + +
( ) = 2
= 2
= 20
b) et C R 0 = C R + R R 0 ) = ( + 0 k 0
M. BOURICH
22
Exercice 3
Un cerceau (C1) de rayon a, dont le plan est vertical, roule sans glisser sur le plan
horizontal (). Le point de contact du cerceau avec le plan () dcrit un cercle de rayon R avec
une vitesse angulaire uniforme ( Cte ). On dsigne par R0(O, x0, y0, z0) le repre li () et
par R1(O1, x1,y1, z0) le repre en rotation autour de laxe Oz0 (figure. 4a). Le cerceau (C1),
dont le centre A1 est li R1, est en rotation autour de laxe O1x1.
Soit I1 (I1 (C1)) le point de contact du cerceau avec le plan () et IG1 le point de contact
gomtrique.
1- Dterminer les vecteurs rotations instantanes C1 / R 1 et C1 / R 0 .
Au cerceau (C1) on attache un deuxime cerceau (C2) par une barre rigide A 1A2 (A 1A2
= L). Le systme form par (C1), (C2) et A 1A2 forme un solide indformable en rotation
uniforme ( Cte ) autour de laxe Oz0 (figure. 4b). Le cerceau (C1) est en rotation autour de
laxe O1x1 de R1 avec la vitesse angulaire C1 / R 1 et roule sans glisser sur ().
4- Soit I2 (I2 (C2)) le point de contact du cerceau (C2) avec le plan () et IG2 est le point de
contact gomtrique.
k
j
(C1)
O1
O
A1
I1
(C2)
O1
A1
A2
O
i
(C1)
j
i
I1
I2
Figure 4a
M. BOURICH
Figure 4b
23
Corrig
1- C1 R1 = i 1 et C1 R 0 = i 1 + k 0
2- v IC1 R 0 = Rj 1 et v I1 R 0 = (R + a)j 1
Donc la condition de roulement sans glissement est donne par : R = a
3- IC1 R 0 = R2 i 1 et I1 R 0 = R2 i 1 +
R22
a
k0
Exercice 4
Soit R0 (O, i0 , j0 , k 0 ) un repre fixe et un systme matriel constitu de deux solides ( S1 )
et ( S 2 ) (Fig.2). ( S1 ) est une barre homogne OA tournant dans le plan horizontal (O, i0 , j0 )
S1 ). On a
OC Rk 0 xi1 . R1 (O, i1 , j1 , k 0 ) et R2 (C, i2 , j1 , k 2 ) sont deux repres respectivement lis (
S1 ) et ( S 2 ). La position du systme dans R0 est repre par les angles : (i0 , i1 ) et
(i1 , i2 ) .
M. BOURICH
24
k0
k0
k2
j1
i2
.
j0
C
O
I2
i1
i1
I1
A
i0
Fig. 2
Corrig
1- S1 R 0 = k 0 et S2 R1 = j1
S2 R 0 = S2 R1 + R1 R 0 = j1 + k 0
2- 1 1 0 = j1 et 2 2 0 = 1 + j1
3- 1 1 0 = j1 2 i1
2 2 0 = 2 i1 + (2 R )j1
0 = 2 i1 + 2j1
4- C.R.S.G est donne par : =
5- Mouvement plan dans la base 1 et 2 .
M. BOURICH
25
Exercices complmentaires
Exercice 5
On considre une tige (T), de centre G, dextrmits A et B et de longueur 2a, en
mouvement dans le plan x0Oy0. La tige est en mouvement de rotation, caractris par langle
, dans le repre relatif R G (G, i0 , j0 , k 0 ) . Ce dernier est en translation rectiligne uniforme par
positive. On dfinit R (G, i , j, k 0 ) comme tant un repre li (T) avec i port par AB (Fig. 3)
et ( i0 , i ) .
1- a) Calculer et reprsenter les vitesses relatives des points A et B.
b) Reprsenter le champ des vitesses relatives de la
tige et prciser sa nature.
y0
jo
i
j
io
x0
v(G/Ro)
Figure 3
Exercice 6
On considre deux disques D1 et D2, de rayons R1 et R2, en mouvement dans le plan vertical
fixe xOy dun repre R(O, x, y, z). Les deux disques sont superposs de telle sorte que leurs
centres O1 et O2 restent sur la mme verticale durant leurs mouvements (figure 1). On admet
26
vM1 / R , vN1 / R , vM 2 / R , et vN 2 / R ;
les points M1, M2, N1 et N2 tant indiqus sur la figure 1.
5- Indiquer la base et la roulante pour chacun des deux disques D1 et D2.
y
(D 2)
O2
N2
M2
V0
H2
(D 1)
H1
V0
O1
N1
M1
I1
Figure 1
Exercice 7
On considre un systme (S) form de deux tiges homognes OA et AB, identiques et de
faibles sections. Chacune des deux tiges a une masse m et une longueur . Les deux tiges,
articules en A, sont en mouvement dans le plan xOy dun repre R(O, x, y, z). Le point O
est une articulation fixe dans le repre R (O, i , j, k ). Les positions des tiges dans le plan xOy
sont repres par les angles et (figure 2). On dsignera par R G(G2, i , j, k ) un repre
barycentrique dorigine G2 (centre de masse de la barre AB), par R 1(O, u 1 , v1 , k ) un repre
li la barre OA et par R 2(G2, u 2 , v 2 , k ) un repre li la barre AB.
a) Les vitesses v( A / R
et v( G 2 / R ) .
b) Les acclrations ( A / R
et ( G 2 / R ) .
2- Montrer que :
M. BOURICH
27
3
3
OG 2 vG 2 / R 2 1 cos k et OG 2 G 2 / R 2 2 sin k .
2
2
v1
O
u1
v2
A
j
G2
u2
Figure 2
Exercice 8
Une chelle double est forme de deux barres AB et AC, identiques et articules en A.
L'chelle repose sur l'axe Ox0 avec une ouverture CAB 2 comme indiqu sur la figure 3.
On dsigne par R0 (O, x0, y0, z0) le repre absolu. Le systme est en mouvement dans le plan
vertical x0Oy0. Les point B et C glissent sur l'axe Ox0 avec les vitesses respectives vB / R o
et vC / R o . Soit R1(O1,x1,y1,z1) un repre dont l'axe O1y1 est la mdiatrice de l'chelle. La
base i0 , j0 , k 0 est associe aux deux repres R0 et R1.
On pose AB = AC = L
1- Trouver, en fonction de , les vecteurs AB / R o et AC / R o caractrisant les
rotations instantanes des barres AB et AC par rapport R0, respectivement.
2- On donne vB / R o vC / R o v o i0
a) En utilisant la relation du torseur cinmatique pour chacune des deux barres, trouver
la relation liant , , L et v o .
b) Dterminer la vitesse vA / R o en fonction de , et L .
M. BOURICH
28
y1
yo
C
zo
O1
B
z1
xo
x1
Figure 3
Exercice 9
Un cerceau (C) de centre A et de rayon a, dont le plan est vertical, roule sans glisser sur un
plan horizontal (P). Laxe du cerceau reste parallle laxe (O IG) et le point de contact dcrit
un cercle de rayon R avec une vitesse angulaire constante (figure ??). Langle variable
caractrise la rotation du cerceau autour de son axe. On dsigne par R 0 O, x 0 , y 0 , z 0 le
repre fixe et par R O, x, y, z le repre li (P). On suppose que le plan (P) est fixe dans
R0. Soient I1, I2 et IG les points de contact entre le cerceau et le plan (P) tels que : I1(C),
I2(P) et IG est le point gomtrique.
29
du cerceau dans R 0 .
3- Donner les lments de rduction du torseur cinmatique en A. En dduire quil sagit dun
glisseur.
. Conclure.
7- Soit B un point appartenant laxe du cerceau et situ une distance b de A. Sachant que B
est li (C), calculer vB / R 0 . Pour quelle condition cette vitesse devient nulle ?
8- En dduire laxe central du torseur cinmatique.
z
y
t
Exercice 10
Un solide (S) est constitu dune barre (AB), de milieu G et de longueur 2a. Le solide (S) est
en mouvement par rapport au repre orthonorm direct R0 (O, x0y0z0). Le repre R0 est fixe et
laxe Oz0 est vertical ascendant. Lextrmit B de (S) glisse sur le plan matriel x 0Oy0 alors
que lextrmit A reste fixe sur laxe matriel Oz0. On donne OA = a 3 . Un anneau (M),
assimil un point matriel, se dplace sur la barre (AB). Il est repr par le vecteur position
AM ( t ) k . On dsigne par R1 ( (O, u, v, k 0 ) et R2 (O, u, w, k ) les repres intermdiaire et li
au solide, respectivement.
30
zo
(M / R 0 ) .
W
G
v(M / R o ) .
B
y1
v
io
jo
yo
xo
xo
x1
Exercice 11
Un disque (D) de centre G et de rayon R tourne dans
un plan horizontal autour de son axe (Ozo) avec une
vitesse angulaire constante . Il entrane dans son
mouvement un cerceau (C), de centre C et de rayon r,
situ dans un plan vertical. Le cerceau est appuy en J
sur le disque (D) et en I sur le plan horizontal (P).
zo
(D)
Gx
(C)
ko
io
jo
yo
R o (O, io , jo , k o ) repre fixe, R (O, i , j, k) repre li
(P), R1(G, i1, j1, k o ) repre li (D),
xo
wot
R 2 (C, i2 , j2 , u) repre li (C) et R 3 (C, u, v, k o ) un repre intermdiaire.
Les angles , et sont tels que: ( i , u ) , ( v, i2 ) et ( io , i1 ) t .
On considre d'abord que le plan (P) est fixe dans dans Ro (0 = 0).
31
v(C / R 3 ) , v(C / R o ) , v(I (C) / R 3 ) , v(I (C) / R o ) , v(J (D) / R o ) et v(J (C) / R 0 ) .
3- En dduire les vitesses de glissement de (C) par rapport (P) et par rapport (D).
4- Donner les conditions de roulement sans glissement aux points de contact.
5- On suppose maintenant que le plan (P) est en rotation autour de Ozo avec une vitesse
angulaire constante 0 = constante 0.
b) En dduire les nouvelles conditions de roulement sans glissement. Comparer les rsultats
obtenus avec ceux de la question 4).
Exercice 12
Un cne de demi-angle au sommet est en contact, suivant lune de ses gnratrices
[confondue avec (O, i1 ) ], avec le plan xOy dun repre fixe R (O, i , j, k ) . Le cne, dont le
sommet est fix en O, effectue une rotation dangle autour de Oz et une rotation propre
dangle autour de son axe Ox2 de vecteur unitaire i2 (voir figure 2). On pose OC = a.
2- Soit M (0, 0, z) un point assujetti rester sur laxe Oz. Dterminer la condition satisfaire
pour que M soit li au cne.
3- Calculer la vitesse dun point I de contact (I cne) en fonction de la distance OI.
4- Dterminer la condition de roulement sans glissement du cne et laxe instantan de
rotation (dans le cas de non glissement).
5- Calculer la vitesse du point C situ au milieu de la base du cne.
6- Soit IG un point gomtrique concidant avec le point de la base du cne qui est en contact
M. BOURICH
32
Chapitre
33
Objectifs :
Dterminer la matrice dinertie principale ;
Savoir dterminer le repre et laxe principal dinertie ;
Dterminer et diffrencier entre centre de masse et centre dinertie ;
Appliquer la notion de moment dinertie ;
Savoir appliquer le thorme de Guldin .
M. BOURICH
34
Exercice 1
Dterminer la matrice d'inertie des solides homognes suivants:
a. Cylindre creux de rayons R1, R2 (rayons intrieur et extrieur) de hauteur H et de masse M.
b. Cylindre mince de rayon R et d'paisseur faible.
c. Cne creux de rayon R et de hauteur H.
d. Quart de cercle de rayon R.
corrig :
a. Cylindre creux de rayons R1, R2 de hauteur H et de masse M :
Les trois plans sont des plans de symtrie matrielles et (, , ) est une base principale
dinertie la matrice dinertie est diagonale
()
= 0
0
0
0 avec : = =
2 + 2 =
On a
2 = (22 12 ) 12 =
Donc = = 2 22 + 12 +
M. BOURICH
1
(22 + 12 )
2
2 + 2 = 2 +
2
12
2
12
35
22 + 12 +
2
() =
12
22 + 12 +
2
12
1
22 + 12
() = 0
0
0
0
2
2
2
12
et = 2
2
+
0
0
12
2
2
+
0
0
2
12
0
2
M. BOURICH
36
2
2
et = =
2
4
= 0
0
0
0
2
2
2
4
2
2
0
2
2
0
2
2
on a = 0 et
() =
0
2 , =
Avec = = 2 =
2 et =
2 + 2
0
0
2
2
et =
2
2
2
2
0
0
2
Exercice 2
Calculer le moment dinertie :
1- dune plaque rectangulaire homogne par rapport au ct AB.
2- dune sphre homogne de rayon R par rapport son centre O, en dduire la matrice
dinertie en O de la sphre.
M. BOURICH
37
Corrig
1- Le moment dinertie par rapport au ct AB est donn par :
2
I AB x AP dm avec AP x x y y
(S )
a b
I AB I xx y 2 dS y 2 dx dy
(S )
Ainsi, I AB
0 0
a b 3 . Or m
dm dS ab .
(S )
(S )
m 2
b .
3
I O OP dm or OP r er , dm dV et dV r 2 sin( ) dr d d
(S )
R /2
I0
0 0
sin( ) dr d d
4
R5
5
4
La masse de la sphre est m R 3 .
3
3
Ainsi, I 0 m R 2 .
5
A cause des symtries de la sphre: I Ox I Oy I Oz .
Or 2 I O I 0 x I 0 y I 0 z 3 I Ox I Ox
2
2
IO M R2 .
5
3
2
2
5 M R
[ I ]O 0
0
2
M R2
5
0
2
2
MR
5
Exercice 3
On considre le triangle rectangle homogne plein ABC dpaisseur ngligeable. On pose
M. BOURICH
38
Corrig
1- La masse du triangle est donne par :
b
x
2a a
m dx dy 2 a b
0 0
4 2
y a x b y .
3
3
0 0
2- Puisque le triangle admet une paisseur ngligeable z 0 alors I xz I zx I yz I zy 0 .
AG
I xx
1
m
dm
b
x
2a a
y
0
(S )
I yy
( x x y y) dx dy m 3 a b x 3 a b
4
2
dx dy b 3 a m b 2 .
3
3
dm 2m a 2 .
(S )
I zz
2
2
2
( x y ) dm I xx I yy 2m(a
(S )
I xy
xy dm 2 a b
2
b2
)
3
m a b I yx .
(S )
2
0
3 mb mab
2
[ I ]O mab 2ma
0
b2
2
0
0
2 m( a )
3
4
2
3- La position du centre de masse G est donne par xG a et y G b . La matrice
3
3
dinertie par rapport au centre de masse G peut se calculer comme suit :
I xxG I xxO m yG2
G
O
I yy
I yy
m xG2
9
9
I xx I xy 0
m
2
G
[ I ]G I xy I yyG
0 ab
m a2
9
9
0
0
I zzG
0
0
M. BOURICH
2
2
2
m( a b )
9
39
Exercice 4
Une sphre homogne de rayon a et de centre O roule sans glisser au fond dune cornire en
forme de V majuscule, dangle didre 120 et de plan bissecteur vertical (figure 3).
1- Dterminer les lments de rduction du torseur cinmatique en O.
2- Montrer que H est un C.I.R
3- Dterminer la condition de roulement sans glissement de la sphre sur le didre.
4- Dterminer laxe instantan de rotation.
0
Corrig
1- = . = 0
2- HK
3- = + mouvement plan dans R.
0
4- C.R.S.G = + = 0 donc =
Exercice 5
Dterminer la matrice principale et centrale d'inertie des solides homognes suivants:
a. Demi cercle de masse M et de rayon R.
b. Demi disque de masse M et de rayon R.
corrig :
a) Demi cercle de masse M et de rayon R :
M. BOURICH
40
0
4MR 2
0
2
4MR 2
2
4
0
2
2
0
4R
M(3 )2
0
0
2
2
4R
M(3 )2
Exercice 6
Le volant reprsent figure est caractris par sa masse m et son rayon R. Il comporte un trou
circulaire centr en A (OA = a) et de rayon r.
1- Dterminer le centre d'inertie G du volant.
2- Calculer la matrice d'inertie au point O.
3- En dduire la matrice d'inertie au centre d'inertie G.
4- Calculer son moment d'inertie par rapport la premire bissectrice.
M. BOURICH
41
corrig :
2
1- = 2 2
2- (, , ) est un axe de symtrie (, ) est un axe principal de symtrie
F=D=0
On a z = 0 E = 0
() = 0
0
0
0 = 1 2
( 2 + 2 )
4
0
22
2 2
( 2 + 2 )
22
2 2
( 2 + 2 )
2 2
2 2
M 2
M( 2
)
2
4
2
0
( 2 + 2 )
2 2
2 2
M 2
M( 2
)
4
2
2
1
1
0
On a : (
= . 0 . =
M. BOURICH
( 2 + 2 )
4
22
2 2
42
Exercice 7
Un solide (S) homogne de masse M est constitu par un cylindre plein de hauteur H, de
rayon R et par une demi sphre pleine de rayon R. Le cylindre et la demi sphre sont
assembls par soudure comme l'indique la figure.
1- Expliquer pourquoi le repre (, , , ) est principal d'inertie?
2- Dterminer la position du centre d'inertie G du solide.
3- Dterminer la matrice d'inertie en 0, relativement la base , , .
4- En dduire, dans la mme base la matrice principale et centrale d'inertie du solide.
corrig :
1-
3(2 2 2 4 )
4(3 2 + 2 3 )
43
= 0
0
0
0 = 1 + 2
3
2 43 3
(
+
+ )
3 + 2 4
15
3
3
2 43 3
(
+
+ )
3 + 2 4
15
3
3
2 43
(
+
)
3 + 2 2
15
= 0
0
= 2
0
0 =
0
0
= 2
0
0
0
=
Exercice 8
Soit un solide (S) constitu d'un disque (D) de masse M et de rayon R et d'une tige (T) de
mme masse M et de longueur 2L. La tige est soude au centre 0 du disque comme l'indique
la figure suivante :
corrig :
1- La matrice d'inertie du disque est donne par :
( ) =
M. BOURICH
2
4
0
2
0
2
2
44
( ) =
4 2
ML
3
0
0
4 2
ML
3
0
0
0
4
+ ML2
4
3
2
2
Exercice 9
Lespace tant rapport un repre , on considre un quart de sphre homogne S, de centre
O, de masse volumique et de rayon R.
1- Dterminer la masse de S.
2- Dterminer la position de son centre dinertie G.
3- Dterminer en O la matrice dinertie de S, en projection sur le repre .
4- Dterminer en G la matrice dinertie de S, en projection sur le repre .
M. BOURICH
45
corrig :
R /2
sin( ) dr d d
R3 .
1
yG OG y
M
1
( S ) y dm M
1
z G OG z
M
z dm
(S )
1
M
R /2
sin( ) sin( ) dr d d
3
R
8
sin( ) cos( ) dr d d
3
R
8
r
0 0
R /2
r
0 0
3
R y z .
8
3- La matrice dinertie peut tre calcule en utilisant les dfinitions des moments dinertie et
les produits dinertie en coordonnes sphriques. Comme exemple :
R /2
2
2
2
I xx ( y z ) dm r 4 sin 2 ( ) sin 2 ( ) cos 2 ( ) sin( ) dr d d M R 2 .
5
0 0 0
(S )
Puisque le plan x 0 est un plan de symtrie, alors tous les produits dinertie relatifs x sont
nuls : I xy I yx I xz I zx 0 .
La matrice dinertie en O scrit :
2
2
5 MR
[ I ]O 0
0
2
MR 2
5
2
MR 2
5
0
1
2
2
2
2
MR MR 0
1
5
5
0 1 /
2
MR 2
5
0
1 /
1
M. BOURICH
46
160
[ I ]G
0
M. BOURICH
83
2
2
2 9
MR
MR (
)
320
64 5
9
2
83
MR 2 (
)
MR 2
64 5
320
47
Exercices complmentaires
Exercice 10
On considre un cube plein homogne, C, de ct 2a et de masse m et un repre R (G, i , j, k)
dont l'origine concide avec le centre de masse du cube. On ajoute deux masselottes
identiques A et B de masse
m
chacune sur les milieux de deux artes du cube diamtralement
4
z
O'
a
A
h
B
x
2a
x
Figure 2
Exercice 11
Soit un quart de cercle matriel de rayon R dont la matrice d'inertie II(O, S) n'a pas t
trouve diagonale.
1- Dterminer la matrice dinertie de (S), commenter.
2- Trouver un repre principal d'inertie pour (S)
3- Diagonaliser la matrice et retrouver le repre principal d'inertie pour le quart de cercle
homogne.
4- Dterminer la matrice principale d'inertie.
M. BOURICH
48
y
M
R
Exercice 12
1- Dterminer les centres de masse et les matrices dinertie en O des corps homognes
suivants :
a) Une demi sphre creuse de rayon R et de masse m (Figure 3).
b) Une sphre creuse de rayon R et de masse m.
c) Un quart de plaque elliptique homogne (Figure 4).
2- Calculer les moments d'inertie I de la demi sphre, de la sphre et de l'lment elliptique
Exercice 13
On considre un solide (C) reprsentant un cylindre creux, homogne, de masse m, de rayon
R, de centre de masse G et de hauteur h (Figure 5).
1- Dterminer la matrice d'inertie, II(G, C), en G du cylindre creux. En dduire la matrice
d'inertie II(O, C).
2- L'oprateur d'inertie du cylindre peut-il devenir sphrique ? Justifier votre rponse.
3- Sur la priphrie du cylindre on soude une masselotte A de masse
m
, situe sur l'axe Gy.
4
Figure 4
Figure 3
x
M. BOURICH
Figure 5
49
Exercice 14
1 - Dterminer les centres de masse et les matrices dinertie en O des corps homognes
suivants :
a) Une demi sphre creuse de rayon r et de masse m (figure 4).
b) Une sphre creuse de rayon r et de masse m.
c) Un quart de cercle matriel de rayon r et de masse m (figure 5).
d) Un cercle matriel de rayon r et de masse m.
En dduire le moment dinertie I du quart cercle par rapport un axe passant par O et de
Exercice 15
On considre un solide (C) reprsentant un cylindre creux, homogne, de masse m, de rayon
R, de centre de masse G et de hauteur h.
1- Dterminer la matrice d'inertie, II(G, C), en G du cylindre creux. En dduire la matrice
d'inertie II(O, C).
2- L'oprateur d'inertie du cylindre peut-il devenir sphrique ? Justifier votre rponse.
3- Sur la priphrie du cylindre on soude une masselotte A de masse
m
, situe sur l'axe Gy.
4
Exercice 16
On considre un cne plein, homogne, de demi-angle au sommet et de hauteur h. Le repre
R (O, i , j, k ) est tel que laxe du cne concide avec laxe (Oz). Le sommet du cne est plac
en O.
1- Trouver la position du centre de masse du cne et sa matrice dinertie dans le repre R
(O, i , j, k ) .
M. BOURICH
50
M. BOURICH
51
Chapitre
Systme de freinage
Cintique du Solide
M. BOURICH
52
Objectifs :
Dvelopper la notion du Torseur cintique (quantit de mouvement, moment cintique) ;
Dvelopper la notion du Torseur dynamique (quantit dacclration, moment
dynamique) ;
Assimiler la notion de rfrentiel barycentrique ;
Appliquer le thorme de Koenig ;
M. BOURICH
53
Exercice 1
On dfini par :
R0 (O, x, y, z) Un repre de rfrence Li au sol .
R1 (A, u, v, z) un repre li au tube.
Point B caractrise la bille.
: Vitesse angulaire du repre R1/R0
corrig :
1- 0 = 1 + 1 0 =
2- 0 = 2 2 +
Exercice 2
Considrons un robot constitu dun socle 0 et
de deux bras 1 et 2. (Voir figure)
Soit les repres :
0 , 0 , 0 , 0 repre fixe li au socle 0.
1 , 1 , 1 , 0 repre li au bras 1.
2 , 2 , 2 , 0 repre li au bras 2.
M. BOURICH
54
corrig :
1- 1 0 = 1 0 et 2 0 = 2 1 + 1 0 = (1 + 2 )0
2- 0 = 2 (1 + 2 )2 + 1 1 1
3- 0 = 2 [(1 + 2 )2 (1 + 2 )2 2 ] + 1 [1 1 1 2 1 ]
Exercice 3
On considre le mouvement dun vrin hydraulique compos dun corps 1 de longueur
constante L et dune tige mobile 2. La course de 2 par rapport 1 est dfinie par = .
La rotation du vrin est dfinie par langle () port par 0 .
On appelle : 0 , 0 , 0 , 0 le repre fixe li au bti 0.
, , , 0 le repre mobile li au vrin.
= + avec L : Constante
corrig :
M. BOURICH
55
0 = + + 2 + [ 2 + ]
Exercice 4
Le point O de la toupie est considr fixe. Laxe x reste parallle au sol et tourne autour de Z
avec une vitesse angulaire constante . La toupie tourne autour de laxe z avec une vitesse
angulaire constante . Voir figure 1.
1- Calculer les vecteurs vitesse et acclration angulaires de la toupie.
2- Calculer la vitesse du centre de masse G de la toupie.
corrig :
Soit le repre absolu R0 (O, X , Y , Z ) et soit le repre li la toupie ( ) R1 (O, x, y, z )
(() / R0 ) z Z
Le vecteur acclration angulaire de la toupie est donn par
dz
d(() / R0 ) dz
(() / R0 )
( R1 / R0 ) z
dt
dt
dt R
0
R1
Z z
Or on a
Z cos( ) z sin( ) y
Ainsi le vecteur acclration angulaire est donn par
(() / R0 ) sin( ) x
V (G / R0 ) V (O / R0 ) (() / R0 ) OG
M. BOURICH
56
V (G / R0 ) ( z Z ) h z h sin( ) x
Le vecteur acclration du point G est donn par
dV (G / R0 )
dx
(G / R0 )
h cos( ) x sin( )
dt
dt R
0
dx
dx
( R1 / R0 ) x ( z Z ) x
dt R
dt R
0
1
( cos( )) y sin( ) z
Exercice 5
Soit le mcanisme de la figure .
Calculer la vitesse angulaire de la barre AB. Calculer la vitesse du bloc B.
corrig :
Le point A appartient aux deux barres (OA) et (AB). Ainsi, on peut calculer le vecteur vitesse
du point A comme suit :
M. BOURICH
57
On crit (( AB) / R9 ) AB k .
Contrainte : v B v B i .
Suivant j : AB 0 rad/s.
Exercice 6
Un athlte fait des exercices sa main en soulevant une masse m . Le point A de lpaule est
stationnaire. La distance AB est 30cm, et la distance BC est 40cm. A linstant illustr sur la
figure, AB 1 rad / s et BC 2 rad / s .
Quelle est la vitesse de la masse m?
corrig :
vC 0.69 i 0.7 j (m / s)
Le module de la vitesse de la masse est donne par : v 0.98 m / s .
Exercice 7
On considre un repre 0 , 0 , 0 avec 0 un axe vertical ascendant. Un cerceau (C) de
centre O1 de rayon R et un disque (D) de centre O2 et de rayon r < R, sont en mouvement
M. BOURICH
58
corrig :
Les repres 1 , 1 , 1 et 2 , 2 , 2 sont lis au cerceau et au disque respectivement.
La vitesse angulaire du
(C / R0 ) ( R1 / R0 ) z 0 .
cerceau
( D / C ) ( D / R1 ) ( ) z 0 .
(C)
(D)
par
par
rapport
rapport
au
0 , 0 , 0
cerceau
(C)
est
est
( ) z 0 .
M. BOURICH
59
d OI
par V ( I / R0 )
dt
x x0 .
R0
d OJ
V ( J / R0 )
dt
d OJ
V ( J / R0 )
dt
R0
du
x x0 R
dt
R0
du
; or
dt
x x0 R v .
R0
2- La vitesse (dentranement ) :
0 = (1 0 ) (C / R0 ) O1I
V ( I (C ) / R0 ) x x0 z0 ( R y0 ) ( x R ) x0 .
V ( J (C ) / R0 ) x x0 z 0 R u V ( J (C ) / R0 ) x x0 R v .
La
vitesse
(dentranement)
d OO2
V (O2 ( D) / R0 )
dt
R0
V ( J ( D) / R0 ) V (O2 ( D) / R0 ) ( D / R0 ) O2 J
du
x x0 ( R r ) v .
x x0 ( R r )
dt R0
de
Ainsi V ( J ( D) / R0 ) x x0 ( R r ) v ( ) z 0 r u x x0 ( R r ) v .
V ( J ( D) /(C )) V ( J ( D) / R0 ) V ( J (C ) / R0 ) x x0 ( R r ) v ( x x0 R v )
V ( J ( D) /(C )) ( R r R ) v
Autrement la vitesse de glissement peut tre calcule comme suit :
3- La vitesse V ( I / C ) V ( I / R0 ) V ( I C / R0 ) R x0 .
La vitesse V ( J / C ) V ( J / R0 ) V ( J C / R0 ) R ( ) v .
La vitesse V ( J / D) V ( J / R0 ) V ( J D / R0 ) x x0 R v ( x x0 ( R r ) v ) r v .
M. BOURICH
60
Exercice 8
On considre un cerceau (C) de centre C et de rayon a qui peut rouler sans glisser sur laxe
, 0 = . Le mouvement est plan et le repre de rfrence est 0 , 0 , 0 , 0 . Le repre
1 , 0 , 0 , 0 est en translation par rapport R0 o H est dfinit par = 0 . Le
cerceau (C) reste en contact avec au point I. On considre un point M li (C) et lon pose
(). Le repre , , , est un repre li au cerceau avec. La rotation du cerceau est note
par = 0 .
1) Calculer 1 , que reprsente cette vitesse. Calculer , 1 . Comparer
les rsultats.
2) Calculer 1 0 et 0 ,. Retrouver la vitesse de glissement.
3) Calculer ( 0 ), ( 0 ). Le point J est diamtralement oppos au point I.
4) On suppose qu linstant t = 0, le cerceau (C) se trouve dans la position dfinie par x = a, y = 0. Si le point M de (C) se trouvant t = 0 en = 0 est fixe, trouver la trajectoire de I
dans Ro.
corrig :
1- V ( I (C ) / R1 ) V (C (C ) / R1 ) ((C ) / R1 ) CI x x0 z 0 a y0 ( x a ) x0 .
d CI
V ( I / R)
dt
d HI
V ( I / R1 )
dt
dy 0
a
dt
dy 0
a
dt
R0
( R0 / R) y 0 a ( z 0 y 0 ) a x0
x x0 .
R1
V ( I / R1 ) V ( I / R) (a x ) x0
2- V ( I R1 / R0 ) V ( H / R0 ) ( R1 / R0 ) HI y (t ) y0
V ( I (C ) / R0 ) V (C (C ) / R0 ) ((C ) / R0 ) CI
x x0 y y0 z 0 a y0 ( x a ) x0 y y0
La vitesse de glissement du cerceau (C) au point I est :
V ( I (C ) / R1 ) V ( I (C ) / R0 ) V ( I R1 / R0 ) ( x a ) x0 .
d((C ) / R0 )
3- ( I (C ) / R0 ) (C (C ) / R0 )
dt
M. BOURICH
CI ((C ) / R0 ) ((C ) / R0 ) CI
R0
61
d 2 OC
(C (C ) / R0 )
dt 2
d((C ) / R0 )
dt
x x0 y y 0
R0
CI z 0 a y 0 a x0
R0
((C ) / R0 ) ((C ) / R0 ) CI z 0 ( z 0 a y0 ) a 2 y0 .
( I (C ) / R0 ) x a x0 y a 2 y0
d((C ) / R0 )
( J (C ) / R0 ) (C (C ) / R0 )
dt
CJ ((C ) / R0 ) ((C ) / R0 ) CJ
R0
( J (C ) / R0 ) x a x0 ( y a 2 ) y0 .
dx
V ( M / R0 ) x (t ) x0 y (t ) y 0 a
x (t ) x0 y (t ) y 0 a y 0
dt R
0
V (M / R0 ) ( x (t ) a sin( )) x0 ( y (t ) a cos( )) y0
x (t ) a sin( )
Et comme le point M est fixe, sa vitesse est nulle : V (M / R0 ) 0
y (t ) a cos( )
x(t ) a cos( ) c1
y (t ) a sin( ) c2
La position initiale du point I est donne par ( x(0) a, y(0) 0) , ainsi les constantes c1 et
c 2 sont nulles.
x(t ) a cos( )
La position du point I est donne par
y (t ) a sin( )
La trajectoire du point I est donne par : x 2 (t ) y 2 (t ) a 2 qui est lquation dun cercle de
centre O et de rayon a.
M. BOURICH
62
Exercices complmentaires
Exercice 9
On considre un disque (D1) de masse m1, de rayon R1 et de centre O et un cerceau (C) de
mme centre O et de rayon R2 ( R 2
3
R 1 ). Entre ces deux solides, on dispose un deuxime
2
disque (D2) de rayon r ( exprimer en fonction de R1) et de masse m2. On dsignera par I1 le
point de contact entre (D1) et (D2) et par I2 le point de contact entre (C) et (D2) (figure 1).
On admet que le roulement de (D2) sur (D1) et (C) est sans glissement. On dsigne par R0(O,
i0 , j0 , k 0 ) un repre fixe dont k 0 est perpendiculaire au plan vertical ( i0 , j0 ) contenant les
disques et le cerceau, et par R (O, i , j, k 0 ) un repre en rotation autour de Oz0 et dont l'axe Ox
passe constamment par le centre de masse G du disque (D2). L'angle caractrise la rotation
D2
I1
R2
O
R1
I2
G
x0
D1
Figure 1
M. BOURICH
63
Exercice 10
On considre un systme (S) form de 4 barres homognes OAB (A milieu de OB), OA'B'
(A' milieu de OB'), A'C et AC disposes comme indiqu sur la figure 2. Les points O, A, A' et
C sont des articulations pour le systme. Le point O est fixe sur laxe () alors que le point C
glisse (vers le bas) sur cet axe. On donne OB = OB' = 2AC = 2A'C = 2. Les masses mOB =
mOB' = 2mAC = 2mA'C = 2m. Langle 0 t (0 et sont des constantes) repre les
positions des barres par rapport laxe (). On dsignera par R ( i , j, k ) le repre fixe avec j
reprsentant le vecteur directeur de (). Les quatre barres sont contenues dans le plan ( i , j) .
Tous les rsultats doivent tre exprims dans la base ( i , j, k ) .
O
A'
B'
G
B
Figure 2
M. BOURICH
64
Exercice 11
On reprendra lexercice N 2 du chapitre II (exercice des deux barres en mouvement dans un
plan vertical).
4- Calculer O, OA / R . En dduire O, S / R .
5- Dterminer les nergies cintiques E C AB / R G et E C OA / R . En dduire E C S / R .
v1
O
u1
v2
A
j
G2
u2
Figure 2
Exercice 12
On considre un solide (S) homogne, compos dune tige (T) de longueur L = 2a et dun
disque (D) de rayon R = a. La tige a une masse m1 = 3m et le disque a une masse m2 = 4m.
Le disque est soud en son centre au milieu de la tige (son plan est normal la tige). Le
mouvement du solide (S) dans le repre Ro (O, io, jo,ko ) est tel que lextrmit A de la tige
glisse sur laxe Ozo et lextrmit B est astreinte se mouvoir dans le plan horizontal x oOyo.
Le solide peut aussi tourner autour de son axe (AB). On suppose quau cours du mouvement,
le disque nest pas en contact avec le plan horizontal. Soient R(G, i , j, k ) un repre li (S),
R1(O, u, v, k o ) et R2( G, v, w, k ) deux repres intermdiaires.
M. BOURICH
65
ko
k
G
j
-v
Exercice 13
On considre un systme (S) form de 4 barres homognes OAB (A milieu de OB), OA'B' (A'
milieu de OB'), A'C et AC disposes comme indiqu sur la figure 2. Les points O, A, A' et C
sont des articulations pour le systme. Le point O est fixe sur laxe () alors que le point C
glisse (vers le bas) sur cet axe. On donne OB = OB' = 2AC = 2A'C = 2. Les masses m OB =
mOB' = 2mAC = 2mA'C = 2m. Langle 0 t (0 et sont des constantes) repre les
positions des barres par rapport laxe (). On dsignera par R ( i , j, k ) le repre fixe avec j
reprsentant le vecteur directeur de (). Les quatre barres sont contenues dans le plan ( i , j) .
Tous les rsultats doivent tre exprims dans la base ( i , j, k ) .
M. BOURICH
66
O
A'
B'
M. BOURICH
67
Chapitre
Dynamique du Solide
M. BOURICH
68
Objectifs :
Introduire la notion de rfrentiel galilen ;
Appliquer le principe fondamental de la dynamique ;
Appliquer les thormes gnraux;
Assimiler les notion de fonction de forces ,de potentiel et de la puissance;
Sentrainer la rsolution des quations diffrentielles du mouvement ;
M. BOURICH
69
R T N j0 (N > 0) o T f N ; avec f dsignant le coefficient de frottement. On pose
OG x c i0 r j0 .
1- Calculer la vitesse de glissement v g (S1 / S2 ) du disque (S1) sur le tapis (S2). En dduire la
yo
io
G
I
xo
vo
Ozo
O
Corrig :
70
d(G, S1 / R 0 )
(G, S1 / R 0 )
M (G,Fext S1 / R 0 )
dt
R0
d(G, S1 / R 0 )
r2
(G, S1 / R 0 )
m k 0
dt
2
R0
M (G,Fext S1 / R 0 ) GI T i0 rT k 0
La projection des quations vectorielles conduit :
x C mT g sin
N mg cos
2T
mr
3- E C (S1 / R 0 ) 12 mv 2 (G / R 0 ) 12 I G 2 12 mx C2 14 mr 2 2
dE C (S1 / R 0 )
dt
mx C x C 12 mr 2
R0
(T mg sin )x C Tr
Do : mx C x C 12 mr 2 (T mg sin )x C Tr
Remarque : Lquation de lnergie permet en gnral daboutir une seule quation
algbrique. Cependant, dans le prsent cas lidentification (valable pour des conditions
spcifiques) peut tre utilise ici pour conduire :
x C mT g sin
2T
m r
4-
dv g (S1 / S 2 )
dt
M. BOURICH
(x C r ) i0
R0
71
dv g
dt
3g cos (f
R0
tg dv g
) i0
i0
3
dt
Si f
forces de raction du plateau sur le cylindre est R T N j0 (N > 0). Le coefficient de
frottement de glissement du plateau sur le cylindre est f. On dsigne par R O (O, i0 , j0 , k 0 ) le
repre fixe et par R G (G, i0 , j0 , k 0 ) un repre li au plateau. Le centre C du cylindre est
vo
io
72
. En dduire que x ( t )
3- Trouver la relation liant x et X
Ft 2
.
3m m1
frottement T et de v(C / R O ) .
6- Quelle est la nature du mouvement du cylindre pour t t a .
B- Cas du roulement avec glissement du cylindre sur le plateau
1- Donner lexpression de la force de frottement T.
Corrig :
1-a) Voir schma
y
N
x
C
Rp
T
F
-T
Vo
m1g
G
-N
mg
b) v g (C / P) v(I C / R G ) v(C / R G ) CI (x a ) i0 0
M. BOURICH
73
avec (C / R G ) k 0
2) P.F.D. pour le cylindre :
m 1 ( C / R 0 ) m 1 g N T
d(C, C / R 0)
aT k 0
(C, C / R 0 ) (a j0 ) T
dt
m (x X
) T
1
0 N m1g
2
2
I m1a aT ou I m1a aT
2
2
(2)
(3)
(4)
m(G / R 0 ) mg R P F N T
T F
mX
0 R P N mg
(5)
(6)
Donc x ( t )
m1x
2
m1x
T
2
3 x 0
X
2
(7 )
(8)
m
3
mx 1 x F
2
2
2F
3m m1
(9)
Ft 2
3m m1
4) Lquation (9) dans lquation (8) X
Donc X( t )
3F
3Ft
v0
X
3m m1
3m m1
(10)
3Ft 2
v0 t
2(3m m1 )
(t ) 0
Linstant ta correspondant larrt du plateau correspond X
a
ta
v 0 (3m m1 )
3F
M. BOURICH
(11)
74
2
Or v(C / R 0 ) v(C / R G ) v e v(C / R G ) x ( t ) i0 v 0 i0
3
N m1g
m1a 2
m1a 2
a
T
ou
I
aT
2
2
T f N
(1)
(2)
(3)
(4)
(5)
T f m1g
(6)
Donc x f g
(7)
TF
x f g
et, daprs (1), X
m
F fg(m m1 )
F T F fg(m m1 )
t
et x
m
m
m
Lquation (3)
a 2fgt
(8)
(9)
F fg t (3m m1 )
m
t (fm1g F) v
3) Lquation (5) X
0
m
(t ) 0 t
X
1
1
M. BOURICH
mv0
F fm1g
(10)
75
(t ) X
(t ) 0 v(C / R ) v(C / R ) x (t ) i
4) Pour t t1, le plateau est immobile X
0
G
0
(11)
F fg(m m1 ) t 1 F fg(m m1 )
v0
m
F fm1g
v
F fg(m m1 )
v g (C / P) x a fg(t 1 t )
v 0 2fgt 0 t 2 0
F fm1g
3fg
5) Pour t t2, vg = 0 x a
x) m x T
m1 ( X
1
T = 0 m1x 0 x (t ) Cte x (t 2 )
m1a m1x
2
2
x ( t 2 ) fg( t 1 t 2 ) x ( t 1 )
2
v0
3
Exercice 3
On considre un systme matriel () constitu de deux solides (S1) et (S2). Le solide (S1) est
une barre AB de longueur 2 , de milieu G et de masse m1 et le solide (S2) est un disque
homogne de centre C, de rayon r et de masse m2. Le systme () est en mouvement dans un
repre galilen R O (O, i0 , j0 , k 0 ) de sorte que lextrmit A de (S1) glisse sans frottement laxe
Ox0. Le solide (S1) est en contacte ponctuel avec (S2) en J et le coefficient de frottement f
entre (S1) et (S2) est tel que (S1) glisse sur (S2). Le solide (S1) est repr dans RO par labscisse
xA de A et par langle , quant au solide (S2), il est repr dans RO par labscisse xc de C et
On dfinit R 1 (A, i1 , j1 , k 0 ) et R 2 (C, i2 , j2 , k 0 ) comme tant deux repres lis (S1) et (S2),
v(G / R O ) , (C / R O ) et (G / R O ) .
1- b) Donner la condition de roulement sans glissement de (S2) sur laxe (Ox0).
M. BOURICH
76
r
. Montrer que la vitesse de glissement de (S1) sur (S2) est
tg
2 xC xA
(A, S1 / R 0 ) et (I, S2 / R 0 )
4- Calculer les nergies cintiques E C (S1 / R 0 ) et E C (S2 / R 0 )
5- Equations de mouvement du systme () pour dterminer les inconnus xA, xC, , , RA, TJ,
TI, NI (question rajouter)
6- Appliquer le P.F.D. (S1) seul puis (S2) seul et dduire le nombre dquations
algbriques obtenues.
yo
i2
jo
io
io
xo
Corrig :
sin ) i0
cos j0
v(G / R 0 ) v(A / R 0 ) (S1 / R 0 ) AG (x A
sin
2 cos ) i0 (
cos
2 sin ) j0
(C / R 0 ) x C i0 , (G / R 0 ) (x A
v(I (Ox 0 ) / R 0 ) 0
M. BOURICH
77
Or tg 2
r
(par drivation) (x C x A ) tg 2 (x C x A ) 2
xC xA
cos2
2
0
2(x C x A ) cos 2 sin 2 (x C x A )
0
(x C x A ) sin (x C x A )
k 0 i1 m1 v(G / R 0 )
13 m1 2
4
3
m1x A sin k 0
m1 2
12 m 2 r 2 k 0 r j0 m 2 x C i0
( 12 m 2 r 2 m 2 rx C ) k 0 32 m 2 r 2 k 0
d(A, S1 / R 0 )
(A, S1 / R 0 )
v(A / R 0 ) m1 v(G / R 0 )
dt
m1x A sin ) k 0
( 43 m1 2
d(I, S2 / R 0 )
(I, S2 / R 0 )
( 12 m 2 r 2 m 2 rx C ) k 0 32 m 2 r 2 k 0
dt
4- Calculer les nergies cintiques E C (S1 / R 0 ) et E C (S2 / R 0 )
2 12 m1x 2A 23 m1 2
2 m1x A
sin
E C (S1 / R 0 ) 12 m1v 2 (G / R 0 ) 12 13 m1 2
E C (S2 / R 0 ) 12 m1v 2 (C / R 0 ) 12 12 m 2 r 2 2 12 m 2 x C2 14 m 2 r 2 2 34 m 2 r 2 2
5- Le P.F.D. appliqu (S1) seul :
m1(G / R 0 ) R A m1g R J
et
M. BOURICH
(A, S1 / R 0 ) AG m1g AJ R J
78
(1)
cos
2 sin ) R A m1g TJ sin N J cos
m1 (
(2)
4
3
(3)
m 2 (C / R 0 ) R I m 2 g R J
et
(I, S2 / R 0 ) IJ (R J )
(4)
0 m 2 g N I TJ sin N J cos
(5)
1
2
(6)
Lapplication du P.F.D. de manire spare pour chacun des 2 solides conduit donc 6
quations algbriques. Il reste 3 quations supplmentaires pour avoir autant dquations que
dinconnus.
Les 3 quations restantes peuvent tre obtenues comme suit:
Contact en J entre (S1) et (S2) tg 2
r
xC xA
(7)
(x C r ) 0
(8)
T f N
(9)
Exercice 4
On considre un solide (S) caractrisant une plaque rectangulaire verticale, homogne, de
z
masse m, de largeur 2L, de hauteur 2h et dpaisseur
z
ngligeable. Le point A de la plaque (situ mi-hauteur)
o
k
o
j
O
o
i
o
y
o
k
o
x
v
Ax
G
i
M. BOURICH
79
repre Ro (Figure 6). Le repre R (A, i , j, k o ) est li la plaque et le repre R' (A, u, v, k o ) est
quau cours du mouvement, les plans (A, i , j) et (A, u, v) restent confondus avec le plan
2- Le vecteur (S / R o ) .
corrig :
1- On a S R 0 = + k 0 et 0 = +
( + )
Et par suite : 0 = + ( + )
0
2- On a S R 0 = + k 0
4
3- , 0 = + 3 +
4
0, 0 = + 2 + + 2 + ( + ) 0
3
1
4- 0 = 2 [ 2 + 2 2 + 3 2 +
+ 2 + ]
Exercice 5
Llargissement du domaine de vol des avions de combat modernes soumet les pilotes de
chasse des niveaux dacclration de plus en plus levs. Lacclration ressentie par le
pilote est gnralement exprime en quivalent pesanteur not G, avec 1 G = 9,81 m/s2
figure 2.
Dans le cadre de lentranement physiologique des pilotes, lutilisation dune centrifugeuse
humaine est un moyen avantageux de recrer au niveau du sol, lacclration subie en
opration. Les figures 1 et 3 prsentent une centrifugeuse o lon reconnat une structure
cinmatique ouverte quatre corps (support, bras, anneau et nacelle) assembls par liaison
pivot.
M. BOURICH
80
81
Approche cinmatique :
1. Dterminer les vecteurs instantans de rotation des mouvements relatifs (1 0 ),
(1 2 ) et (3 2 ). En dduire alors (3 0 ).
2. Calculer le vecteur (3 0 ) du point I dans le mouvement de 3 par rapport 0.
3. Calculer le vecteur acclration (3 0 ) en projection dans la base 1 , 1 , 1 , 1 .
Approche Dynamique :
0
Soit (3) = 0
0 0
0
0 : La matrice dinertie du solide 3 en I dans 2 .
Soit 23
23 23
= 23 0
23 23
M. BOURICH
82
Soit 3
0 0
= 0 23
0 0
corrig :
Approche cinmatique :
1- Les vecteurs instantans de rotation des mouvements relatifs :
1 0 = 0 = 1
1 2 = 1 = 2
et 3 2 = 2 = 3
et par suite : 3 0 = 3 2 + 2 0 = 2 + 0 + 1
2- 3 0 = 1
3- 3 0 = 1 + 1
Approche Dynamique :
4- 3 0 = 2
5- 3 0
= 0
0
M. BOURICH
0
0
+ = 2 + + 2 + 2
83
6- (3 0
=
0 +
0
7- 3 0 = 1 + 2 2 2 2
8- 3 0 = ( 3 0 )0
10- 23 = ( + + )
M. BOURICH
84
Exercices complmentaires
Exercice 6
Deux poulies doubles (P) et (P), mobiles sans frottement autour daxes horizontaux Ox et
Ox, sont relies par une courroie sans masse. Le transfert de mouvement entre les deux
poulies se fait sans glissement. La poulie (P) a un moment dinertie J, un rayon externe R et
un rayon interne R ( < 1). Elle supporte un corps (M) de masse m par un fil inextensible et
sans masse. La poulie (P), de moment J, a un rayon externe R et un rayon interne R (' 1)
et supporte galement un corps (M) de masse m via un fil inextensible et sans masse. On
dsigne par R(O, xyz) le repre fixe.
1- En utilisant la condition de roulement sans glissement de la courroie sur les deux poulies,
(P)
(P')
R
R
(M)
M. BOURICH
m'
(M')
85
Exercice 7
Systme sphre + cale en quilibre sur un plan inclin
On considre un systme () form dune sphre (S) sappuyant sur une cale (C). Le systme
() = (S) + (C) est pos sur un plan inclin dangle (voir figure). La sphre est homogne
de masse m, de rayon r et daxe horizontal. La cale (C) a la forme d'un cube de masse m. On
du plan inclin sur la cale et par R N T la raction de la cale sur la sphre. On tudiera
le systme en l'absence de mouvement.
1- Faites un schma sur lequel on reportera les diffrentes forces agissant sur (S) et sur (C).
2- En appliquant le principe fondamental de la dynamique la sphre, tablir trois quations
de R , R et le poids m g .
S
C
m'
composantes de R , R mg et m g .
m m
m m
g sin , N mg cos
g sin ,
2
2
m m
m m
N mg cos
g sin et N
g sin .
2
2
Exercice 8
Une barre homogne de longueur 2 et de masse m est maintenue en quilibre instable dans le
plan vertical xOy de telle sorte que son centre de masse G soit situ sur laxe Oy comme
lindique la figure. On laisse tomber la barre sans vitesse initiale et on suppose que son
extrmit A glisse sans frottement sur le sol horizontal. Au cours de son mouvement, la barre
reste dans le plan vertical xOy du repre fixe R(O, xyz) suppos galilen.
1- Prciser la trajectoire du centre de masse G de la barre.
2- Dterminer graphiquement la position du centre instantan de rotation (C.I.R.) I de la barre
M. BOURICH
86
du plan inclin sur la cale et par R N T la raction de la cale sur la sphre. On tudiera
le systme en l'absence de mouvement.
1- Faites un schma sur lequel on reportera les diffrentes forces agissant sur (S) et sur (C).
2- En appliquant le principe fondamental de la dynamique la sphre, tablir trois quations
de R , R et le poids m g .
S
C
m'
composantes de R , R mg et m g .
m m
m m
g sin , N mg cos
g sin ,
2
2
m m
m m
g sin et N
g sin .
2
2
Exercice 10
Le systme matriel (S), mobile dans le plan vertical fixe (xOy) (Ox vertical descendant),
comporte un cerceau (C) rigide, de centre O, de moment dinertie I par rapport laxe Oz et
un disque (D) de masse m, de moment dinertie J par rapport laxe Az, parallle Oz ,
passant par son centre dinertie A. Le cerceau peut tourner sans frottement en O (point de
M. BOURICH
87
(
C
)
(
D
)
P
m
g
x
Exercice 11
On considre un solide constitu dune tige AG horizontale, de masse ngligeable, solidaire
dun disque homogne de centre G, de rayon r et de masse m. La tige est confondue avec
laxe du disque et son extrmit A est fixe sur laxe Oz0. Le disque est vertical et reste
constamment en contact avec le plan horizontal x0Oy0 dun repre galilen R 0 (O, i0 , j0 , k 0 ) . On
88
pesanteur est g gk 0 . Exprimer touts les rsultats dans la base (u, v, k 0 ) .
1- Dterminer les lments de rduction du torseur des actions de contact de la tige sur le
disque au point G.
2- Calculer les lments de rduction du torseur cinmatique en G et en A.
3-Donner les matrices dinertie du solide en G et en A.
4- Calculer les lments de rduction du torseur cintique en G et en A.
5- Calculer lnergie cintique du solide
6- Appliquer le P.F.D. au solide dans le repre R0 et dduire toutes les quations algbriques
rgissant son mouvement.
7- Calculer la vitesse de glissement du disque sur le plan x 0Oy0 et monter que cette vitesse
finira par sannuler.
8- Calculer la puissance des forces extrieures appliques au solide.
9- Calculer les composantes des actions de contact sur le solide dans le cas dun roulement
sans glissement (on prendra 1 t = 0).
10- Chercher une condition sur et pour que le disque se dplace sans toucher le plan
x0Oy0 (la condition de roulement sans glissement nest plus valable).
Exercice 12:
Une tige AB de longueur 2l, de masse m et de milieu O tourne autour de la verticale OZ0
passant par O. Un disque D de rayon R, de centre G et de masse M, est assujetti rester dans
le plan vertical AOZ0. Il roule sans glisser sur la tige AB. Le contact entre la tige et le disque
a lieu au point I et OI=ri1.
Le repre R0(O,i0,j0,k0) est fixe.
Le repre R1(O,i1,j1,k0) est li a la tige AB, langle entre x0 et x1 est (t).
Le repre R(G,i,j1,k) est li au disque D, langle (z0,z) est (t).
1- calculer V(G/R0),(AB/R0) et (D/R0).
2- Calculer le moment cintique en 0 de =D+AB.
3- Calculer le moment dynamique en O de .
4- Calculer lnergie cintique de .
M. BOURICH
89
Exercice 13:
Soit le systme matriel () form de deux solides rigides et homognes :
de contact axe() (T ).
RD , D dsignent les lments de rduction du torseur des actions
de contact (T ) ( D)
1) Quel est le nombre de degrs de libert du systme () ?
2) Faire le bilan des forces extrieures et le bilan des forces intrieures
qui sappliquent ().
3) Trouver lexpression de la puissance des forces de contact qui
sexercent sur () (en O et en D) dans Ro en fonction des lments
de rduction des torseurs des actions de contact et de et .
90
Exercice 14:
On considre un solide constitu dune tige AG horizontale, de masse ngligeable, solidaire
dun disque homogne de centre G, de rayon r et de masse m. La tige est confondue avec
laxe du disque et son extrmit A est fixe sur laxe Oz0. Le disque est vertical et reste en
contact avec le plan horizontal x0Oy0 dun repre Galilen R0 (O, i0 , j0 , k0 ) . On dsignera par
respectivement,
R A R1 u R2 v R3 k0 et
R I T v N k0 . g g k0 est lacclration de la
Exercice 15:
On considre un systme matriel (S) constitu de deux solides homognes de mme masse
m : le premier est une tige (T)=OB de longueur 2L et de centre de masse A et le second est un
disque (D) de centre C et de rayon a. La tige T tourne dans le plan (x oOyo). Le disque (D) est
assujetti se dplacer sur la tige en restant dans le plan vertical (O, i1 , k0 ) . On dsigne par I1
M. BOURICH
91
en plus soumis une force F FX i1FY J1 ,applique au point I2 pour le maintenir en contact
avec la tige. On tudiera le mouvement de (S) par rapport au repre galilen R o(O, io , jo , k o ).
Le repre R1(O, i1 , j1 , k0 ) est li la tige et R2(C, i2 , j1 , k2 ) est li au disque. Tous les rsultats
doivent tre exprims dans la base ( i1 , j1 , k0 ) .
1) Calculer les lments de rduction au point C du torseur cinmatique associ au
mouvement du disque (D).
2) Calculer la vitesse de glissement du disque sur la tige.
3) Dterminer la matrice dinertie de (T) en O et celle de (D) en C.
4) Calculer les moments cintiques suivants : (C,(D)/Ro) et
(I,(D)/Ro) et (O,(S)/Ro).
5) Calculer lnergie cintique du systme (S).
6) Calculer la puissance des forces extrieures appliques au disque (D).
7) Calculer la puissance des forces intrieures au systme (S)
8) Supposons maintenant quon applique sur la moiti suprieure du disque (D)
un champ de force dont le moment en O est nul et dont la rsultante est
(x C r ) 0
(8)
T f N
(9)
M. BOURICH
92
m 2
.
3
10) Calculer les moments cintiques (A, S1 / R O ) et (I, S2 / R O ) ainsi que les moments
M. BOURICH
93
g
G
H
R
O
O
i
i
Figure a
u
v
g
G
Figure b
Exercice 17
Au bati "0" est attach le repre Rg ( O, x g , y g , z g ). Le champs de pesanteur est donn par :
g gx g (g>0).
Une barre homogne rectiligne "1" de dimension latrale ngligeable devant la longueur,
d'extrmit O et A, de masse m et de centre d'inertie G, est lie au bati par une liaison pivot
parfaite d'axe ( O, z g ). On lui attache le repre R1( O, x1 , y1 , z1 ).
On pose OA ax1 ; ( x g , x1 )
1) Dterminez le torseur cinmatique (1 / 0) du mouvement de 1 par rapport Rg.
2) Ecrivez les expressions des torseurs des actions mcaniques sur 1, action de pesanteur
( p / 1) et action du bati 0 sur 1 (0 / 1) .
3) Donnez l'expression du PFD appliqu 1 sous forme torsorielle. Prciser l'quation
scalaire qui ne fait intervenir que le mouvement de 1 par rapport R g. (utilisez
l'expression en un point qui facilitera le calcul)
4) Donnez l'expression du moment cintique en O du mouvement de 1 par rapport
Rg(bati:0).
5) Donnez l'quation reliant les moments cintique et dynamique entre eux et dterminez
l'quation diffrentielle du mouvement de 1 par rapport Rg.
X xg Y yg Z z g
Le torseur daction d'une liaison pivot est :
L xg M yg
0 0 0
O
2
La matrice d'inertie en O du solide 1 exprime dans R1 est donne par
M. BOURICH
I (O,1) 0 ma
3
0
ma 2
3
R1
94
Exercice 18
Un disque plein de rayon a , de masse m roule sans glisser sous leffet de la gravitation sur un
plan inclin dun angle par rapport lhorizontale. Soit R0 (O, x0 , y0 , z 0 ) un repre fixe li
au plan inclin, R1 (G, x1 , y1 , z1 ) li au centre dinertie G du disque et R2 (G, x2 , y 2 , z 2 ) un
repre en rotation par rapport laxe z1 z 2 tel que ( x1 , x2 ) ( y1 , y 2 ) .
A linstant initial, le disque est immobile. La raction au point de contact entre le disque et le
plan inclin a deux composantes, lune N normale au plan inclin, lautre T tangentielle ce
dernier.
Le tenseur dinertie du disque en son centre dinertie G dans le repre R2 est donn par :
A
I (G, R ) 0
0
2
0
A
0
2 A R
0
avec A
Ma 2
, On prendra R1 comme repre de projection
4
M. BOURICH
95
Exercice 19
Une machine de ponage des sols est compose dun bras OAC de masse ngligeable tel que
OA=L, AC=L/2 et dun disque de rayon R et de masse M . Le bras est en mouvement de
rotation par rapport au bti fixe avec une vitesse de rotation . Le disque tourne autour du bras
AC avec une vitesse de rotation On prendra comme repre de projection.
Dterminer :
1)
2)
3)
4)
M. BOURICH
96
Chapitre
Liaisons-Forces de Liaison
M. BOURICH
97
Objectifs :
Savoir dterminer la nature de liaisons ;
Diffrencier entre liaisons unilatrales et liaisons bilatrales;
Comprendre la notion de liaison holomone;
Sentrainer lapplication des lois de Coulomb.
M. BOURICH
98
j0
i
N
I
mg
- Etude du mouvement
i0
x0
Le mouvement de la sphre tant plan, on aura besoin au plus de 3 paramtres primitifs pour
le dcrire (xG, yG et ).
La liaison de contact en I impose yG = r (t)
Le mouvement dpend donc uniquement des paramtres xG et .
mx G mg sin T
0 mg cos N
(1)
(2)
d(G, S / R o )
dt
M (G, FextS )
Ro
2
k o (solide en rotation autour dun axe fixe
(G, S / R o ) (G, S / R G ) I Gz k o mr 2
5
/RG)
d(G, S / R o )
dt
Ro
2 2
k o
mr
5
M. BOURICH
2 2
2
rT T mr
mr
5
5
(3)
99
x G io k o r jo x G r io
0
x G r
(4)
Lquation (4)
Lquation (3)
mx G
T mr
Lquation (1)
T mg sin T T mg sin
2
5
(5)
2
5
5
2
7
2
2
7
T mg sin 0
Lquation (1) nouveau
2
7
x G
5
mg sin
7
5
g sin
7
Lquation (5)
5g
sin
Lquation (2)
N mg cos
7r
2
T f N mg sin fmg cos f tg
7
7
2
tg
7
il y aura glissement T f N
( 6)
T fmg cos
( 7)
100
(avec 1)
+1:
si v g (S / R o ) est oppose io ( sphre tournant trop vite: cest un cas trs rare)
-1:
Lquation (1)
x G g sin fgco
Lquation (3)
5 T
5
fg cos
2 mr 2 r
(La constante = 0 si t = 0 on a x G 0 )
5
(t 0) 0
fg cos t avec
2r
7
f cos )
2
7
gt cos ( tg f )
2
v g (S / R o ) x G r gt (sin
7
7
f tg f ( )
2
2
2r
N mg cos
T fmg cos
Remarque :
Dans le cas de cet exemple, on a trouv = -1 puisque les conditions initiales utilises sont
celles du repos. Cependant, on peut avoir la situation o = +1 (situation plus rare) et ce,
dpendamment des conditions initiales.
101
y
z0
(D 1)
G2
L
G1
(D 2)
G
y0
I1
G1
G2
er
x0
x0
I2
Figure 1
Figure 2
On dsigne par R0 (O, x0, y0, z0) le repre fixe de base i0 , j0 , k 0 et par R (H, x, y, z0) le
repre li lessieu G1G2 de base e r , e , k 0 . On pose = (vitesse angulaire de lessieu),
R 1 R 1r e r R 1 e R 1z k 0 et R 2 R 2r e r R 2 e R 2z k 0 .
respectivement
1- Dterminer D1 / R 0 et D 2 / R 0 en fonction de , 1 et 2.
fonction m, a, r, L et .
M. BOURICH
102
k0
G, D1 / R 0 m r e r r k 0 et G, D2 / R 0 m
er
2
2
4 2
4
2
8- En dduire lexpression de G, S / R 0 .
9- Calculer GI1 R 1 et GI 2 R 2
10-En appliquant le thorme du centre de masse au systme (S) form par les deux disques,
1
2 r
R 1z mg 3ma L 2
R mg 3ma 2 r 1
2 z
L 2
Corrig :
1- D 2 / R 0 2 e r k 0 .
vI1 D1 / R 0 vH D1 / R 0 D1 / R 0 HI1 1 e r k 0 re r ak 0 a1 re
vI 2 D 2 / R 0 vH D 2 / R 0 D 2 / R 0 HI 2 2 e r k 0 r Le r ak 0 a 2 r L e
r
a
rL
Absence de glissement en I2 vI 2 D 2 / R 0 0 a 2 r Le 2
a
M. BOURICH
103
4- vG 1 / R 0 re , vG2 / R 0 r Le ,
L
L
vG / R 0 r e et G / R 0 r 2er
e , e
r
, k0
sont
2 0 0
2 0 0
ma 2
ma 2
IIG 1 , D 1
0 1 0 et IIG 2 , D 2
0 1 0
4
4
0 0 1
0 0 1
ma 2
ra a 2
ma 2
G 1 , D1 / R 0
21 e r k 0 m e r
k 0
0 1 0 0
4
4
2
4
0 0 1
2 0 0 2
ma 2
r L a
ma 2
a2
G 2 , D 2 / R 0
2 2 e r k 0 m
er
k 0
0 1 0 0
4
4
2
4
0 0 1
7- Moment cintique de D1 en G :
G, D1 / R 0 G 1 , D1 / R 0 mvG 1 / R 0 G 1G
rL
mvG 1 / R 0 G 1 G mre e r m k 0
2
2
ra a 2 rL
e r
k 0
2
4
2
G, D1 / R 0 m
G, D 2 / R 0 G 2 , D 2 / R 0 mvG 2 / R 0 G 2 G
L
mvG 2 / R 0 G 2 G mr Le e r mr L k 0
2
2
rL
a2 L
ae r [ (r L)] k 0
G, D 2 / R 0 m
2
4 2
2r L a
(a 2 L2 )
er
k 0
8- G, S / R 0 m
2
2
M. BOURICH
L
e r ak 0 R 1r e r R 1 e R 1z k 0
2
9- GI 1 R 1 GG 1 G 1 I1 R 1r e r R 1 e R 1z k 0
104
L
2
GI 1 R 1 aR 1 e r R 1z aR 1r e
L
R 1 k 0
2
L
GI 2 R 2 GG 2 G 2 I 2 R 2 r e r R 2 e R 2 z k 0 e r ak 0 R 2 r e r R 2 e R 2 z k 0
2
L
2
GI 2 R 2 aR 2 e r R 2z aR 2 r e
L
R 2 k 0
2
L
2
L 2
R 1r R 2 r 2m r 2
R 1 R 2 0
R R 2mg
2z
1z
(1)
(2)
(3)
dG, S / R 0
2r La e
11- G, S / R 0
m 2
dt
2
R0
0 a R 1 R 2
2 2r L a
R 1z R 2 z a R 1r R 2 r
m
2
2
0 2 R 2 R 1
(4)
(5)
(6)
2r La
L
(7 )
3ma 2 L
r
R 1z mg
L
2
(3) et (7)
2
R mg 3ma r L
2z
L
2
Exercice 3
Une sphre homogne S1, de masse m, de centre de masse G et de rayon a, est place
initialement dans une position d'quilibre instable au sommet d'une demi-sphre S2, de centre
O et de rayon r (r > a). On admet que le contact entre S1 et S2 est ponctuel et on dsignera par
M. BOURICH
105
yo
S1
G
S2
xo
Figure 2
Corrig :
- On
a OG OI IG (r a)e r v(G / R 0 ) (r a) e
v g (S1 / S2 ) v(I S1 / R 0 ) 0
En utilisant la relation de transfert des vitesses pour un solide, on obtient:
(r a)
[(r a) a]e 0
a
M. BOURICH
106
1 2
1
mv (G / R 0 ) m(r a) 2 2
2
2
** E C (S / R G )
E C (S1 / R 0 )
1
1 t
m(r a) 2 2
II(G, S1 ) 2 I G z 0
2
2
5
7
m(r a) 2 2
10
4- Puissance
P(Fext S1 / R 0 ) mg v(G / R 0 ) R I v(I S1 / R 0 )
mg v(G / R 0 ) mg sin (r a)
dE C (S1 / R 0 )
P(Fext S1 / R 0 )
dt
*
**
5g sin
7
m(r a) 2 mg sin (r a)
7( r a )
5
dE C
7
d
m(r a) 2 ( 2 ) mg sin (r a)
dt
10
dt
d 2
10 g sin d
7 (r a)
10 g(1 cos )
2
7 (r a)
6- Thorme du centre de masse:
m(G / R 0 ) mg Te Ne r
Par projection :
T mg sin e
2
m(r a) N mg cos
1
m(r a) T mg sin
N mg (17 cos 10)e
r
7
M. BOURICH
107
M. BOURICH
10
.
17
108
Exercices complmentaires
Exercice 4
Le systme matriel (S), mobile dans le plan vertical fixe (xOy) (Ox vertical descendant),
comporte un cerceau (C) rigide, de centre O, de moment dinertie I par rapport laxe Oz et
un disque (D) de masse m, de moment dinertie J par rapport laxe Az, parallle Oz ,
passant par son centre dinertie A. Le cerceau peut tourner sans frottement en O (point de
contact) autour de laxe Oz et le disque demeure en contact ponctuel en P lintrieur de (C).
On admet que le frottement de contact entre (C) et (D) est suffisant pour assurer le roulement
du disque sans glissement et on nglige le couple de rsistance au roulement.
On pose OA = a et AP = b. Le mouvement de (S) est dfini par les
paramtres , et tels que:
(C)
(D)
P
mg
109
Exercice 5
On dsire tudier le mouvement d'un systme matriel compos d'un plateau (P) et d'un
cylindre (C). Le plateau horizontal, de masse M, est anim d'un mouvement rectiligne
uniforme de vitesse v 0 le long de l'axe horizontal Ox0. Sur ce plateau, on place un cylindre
homogne (C), de masse m et de rayon a
(Figure 1). Le cylindre est immobile par
rapport au plateau.
X
A l'instant t = 0, on applique une force de
cylindre est R T N j0 (N > 0). Le
io
Figure 1
coefficient de frottement de glissement
du plateau sur le cylindre est f. On dsigne par R 0 (O, i0 , j0 , k 0 ) le repre fixe et par
R G (G, i0 , j0 , k 0 ) un repre li au plateau (P). Le centre C du cylindre est repr par rapport
RG par x KI avec x = 0 pour t = 0 (I en K). La rotation du cylindre est repre par l'angle ,
avec = 0 pour t = 0. Le mouvement de (P) par rapport R0 est repr par X OG , avec X
= 0 pour t = 0 et v 0 v 0 i .
A- Cas du roulement sans glissement
1- Faire un schma montrant les diffrentes forces qui agissent sur le systme.
2- Donner la condition sans glissement.
3- Donner les quations diffrentielles qui rgissent le mouvement du systme en appliquant
le PFD dans R0 au cylindre seul puis au plateau seul.
. En dduire que x(t)
4- Trouver la relation liant x et X
Ft 2
.
3M m
v(C / R 0 ) .
7- Quelle est la nature du mouvement du cylindre pour t ta.
B- Cas du roulement avec glissement
M. BOURICH
110
Exercice 6
On considre une plaque, P, homogne de forme rectangulaire, de masse m, de largeur 2a et
de longueur 2b (b 3 a ) en rotation autour d'une des deux
diagonales la vitesse angulaire constante (Figure 3). On dsigne
par R (O, i , j, k) un repre li la plaque et par R 0 (O, i0 , j0 , k 0 ) un
jo
P
j
O
2b
2a
P'
Figure 3
2- Est-ce que l'quilibrage statique est ralis pour la plaque ? Justifier la rponse.
4- Dterminer les composantes des ractions R et R du systme sur les deux paliers.
M. BOURICH
111
Chapitre
112
Objectifs :
Savoir utilis les angles dEuler ;
Diffrencier entre mouvements de rotation propre, mutation et prcession ;
Comprendre et savoir appliquer les thormes gnraux dans le cas dun mouvement
de rotaion autour dun point fixe ou dun axe fixe.
M. BOURICH
113
vecteur k soit port par laxe de rvolution du solide. Le cylindre tourne autour de laxe Gz0,
de vecteur directeur k 0 , du repre fixe R 0 (G, i0 , j0 , k 0 ) avec une vitesse angulaire uniforme
1).
N.B. : Tous les rsultats doivent tre exprims dans la base ( i , j, k ) lie au solide.
1- Est-ce que lquilibrage statique est ralis pour le cylindre ? Justifier votre rponse.
2- Dterminer la matrice dinertie en G, II(G, C), du cylindre.
4- Trouver une relation entre r et h pour que lquilibrage dynamique soit ralis.
5- On ferme le cylindre par un disque (D) homogne de rayon r et de masse m comme indiqu
sur la figure 2.
5.1 Dterminer la position du centre de masse G du systme (S) form par le cylindre et le
disque.
5.2 Est-ce que lquilibrage statique est ralis ? Justifier votre rponse.
5.4 On admet que le systme (S) est soumis, en plus de son poids, aux ractions :
R 1 R 1x i R 1y j R 1z k et R 2 R 2 x i R 2 y j R 2z k .
5.4.1 Appliquer le thorme du centre de masse et dduire trois quations algbriques.
5.4.2 Dduire des trois quations prcdentes les composantes des ractions qui ne
dpendent pas de la vitesse angulaire .
M. BOURICH
114
R2
zo
zo
(C/Ro)
z
y
ue
Di
sq
x
G
R1
Figure 2
Figure 1
Corrig :
I.1- Lquilibrage statique est ralis car G laxe de rotation du cylindre.
2- La matrice dinertie est diagonale car le repre R(G,xyz) est un repre principal dinertie.
A 0 0
C I Oz r dm r
2
dm mr
mr 2 mh 2
12
2
II(G, C)
0
3- C / R 0 k 0
0
mr 2 mh 2
2
12
0
jk
2
I xOy z dm 2r
2
et
2
z dz
mh 2
12
mr 2
( i , j,k )
mr 2 mh 2
12
2
G, C / R 0 IIG, C C / R 0
0
0
mr 2 mh 2
2
12
0
0
A j Ck
1
2
2 1
mr 2
M. BOURICH
115
mr 2
2
12
h
6
5.1. m D m C GG m D GOD
GG
h
k
4
5.2. Lquilibrage statique est dtruit par lajout du disque, car le nouveau centre de masse du
systme G laxe de rotation du systme. (1 pt)
h dk
h
h
h
5.3. vG / R 0
C
/
R
i
0
4 dt R
4
4
2
4
2
0
h 2 h 2
h d i
h
G / R 0
C
/
R
i
jk i
jk
0
8
8
4 2 dt R 0 4 2
R 1x R 2 x 0
mh 2
2
mg
1y
2y
4
mh 2
R
2
mg
1z
2z
4
Exercice 2
On considre un systme form par un cylindre homogne de masse M, de hauteur 2a, de
rayon a et deux masselottes A et B de masse m chacune, disposes comme indiqu sur la
figure. Le systme tourne autour de laxe vertical Oz0, la vitesse angulaire constante . Il est
support par deux paliers sans frottement : P et un palier bute P'. On dsigne par R0(O,
i0 , j0 , k 0 ) le repre fixe et par R(O, i , j, k 0 ) le repre li au systme tel que A et B sont dans le
z0
2a
O
x
a
5- Dterminer les composantes des ractions R et R du systme sur les deux paliers.
B
6- A quel conditions aura-t-on lquilibrage dynamique ?
P'
M. BOURICH
116
BIBLIOGRAPHIE
- AGATI, LEROUGE et ROSSETTO, Liaisons, mcanismes et assemblages, DUNOD 1994.
- S. Pommier & Y. Berthand, Mcanique gnrales, Dunod, Paris, 2010.
- M.Hasnaoui et A. EL Machai, cours de mcanique 2, Premire dition, FSSM, 2010.
Ce recueil dexercices et examens rsolus de mcanique des systmes indformables est issu de
lenseignement que je dispense depuis 2004. Il est destin tre un support pdagogique pour les tudiants de la
deuxime anne de ENSA. Il nest pas ncessaire de souligner lintrt que peuvent trouver les tudiants dans un
polycopi consacr uniquement aux exercices et problmes dexamens corrigs. Ces exercices couvrent les sept
chapitres du polycopi de cours de la mcanique des systmes indformables :
Calcul vectoriel-Torseurs,
Cinmatique du solide,
Gomtrie des masses,
Cintique du solide,
Dynamique du solide,
Liaisons-Forces de liaison,
Mouvement dun solide autour dun point ou dun axe fixes.
Ces deux polycopis, lun de cours et lautre dexercices et examens rsolus forment un ensemble cohrent
pour permettre aux tudiants :
de consolider leurs connaissances,
un entrainement efficase afin de sassurer que le cours est bien assimill,
dacqurir les outils et techniques ncessaires leur formation,
de compter leurs cultures scientifique en mcanique.
Comme pour tous les exercices auto-correctifs, les solutions profitent plus aux tudiants qui fournissent leffort
ncessaire pour rflchir et essayer de rsoudre les exercices proposs.
On ne peut rien apprendre aux gens. On peut seulement les aider dcouvrir quils possdent
dj en eux tout ce qui est apprendre.
Citation de G. Galile