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Polycopi dexercices et examens rsolus:

Mcaniques des Systmes de Solides Indformables

M. Bourich
deuxime dition 2014

AVANTPROPOS
Ce recueil dexercices et examens rsolus de mcanique des systmes indformables est issu de
lenseignement que je dispense depuis 2004. Il est destin tre un support pdagogique pour les tudiants
de la deuxime anne de ENSA. Il nest pas ncessaire de souligner lintrt que peuvent trouver les tudiants
dans un polycopi consacr uniquement aux exercices et problmes dexamens corrigs. Ces exercices
couvrent les sept chapitres du polycopi de cours de la mcanique des systmes indformables :
Calcul vectoriel-Torseurs,
Cinmatique du solide,
Gomtrie des masses,
Cintique du solide,
Dynamique du solide,
Liaisons-Forces de liaison,
Mouvement dun solide autour dun point ou dun axe fixes.
Ces deux polycopis, lun de cours et lautre dexercices et examens rsolus forment un ensemble
cohrent pour permettre aux tudiants :
de consolider leurs connaissances,
un entrainement efficase afin de sassurer que le cours est bien assimill,
dacqurir les outils et techniques ncessaires leur formation,
de compter leurs cultures scientifique en mcanique.
Chaque chapitre souvre par la prcision des objectifs et des comptences cherchs. De nombreux
exercices et problmes dexamens complmentaires sont proposs afin que les tudiants ralisent une
autovaluation. Je dois souligner que ce document ne remplace en aucun cas le TD en prsentiel. Notons quil
nest pas ncessaire de rsoudre un problme dans sa globalit mais, selon le degr davancement du cours,
den tudier successivement les aspects cinmatique, cintique puis dynamique.
Comme pour tous les exercices auto-correctifs, les solutions profitent plus aux tudiants qui
fournissent leffort ncessaire pour rflchir et essayer de rsoudre les exercices proposs.

M. Bourich

Illustration de couverture :

Machine Marine Balancier (vue extrieure)


(Source : https://fr.wikisource.org/wiki/Les Merveilles de la science/Bateaux vapeur)

Les premiers bateaux vapeur construits en France furent munis de machines balancier, ou
machines de Watt. Elles ne diffraient de la machine de Watt en usage dans les usines et manufactures
que par la position du balancier, B, lequel, au lieu dtre dispos au-dessus du cylindre vapeur, A,
tait plac au-dessous; ce qui obligeait le commander par des bielles pendantes C, partant dune
traverse b, cale sur la tige a du piston D. Cette disposition tait ncessite par la trop grande
hauteur quet atteinte la machine, si lon et dispos le balancier en dessus. La grande bielle C agit de
bas en haut, et son pied sarticule sur une traverse G, qui runit lextrmit de chaque balancier.
Sur la figure, A est la bote tiroir, E la manivelle, F larbre moteur, H le condenseur, et sa pompe
air I ; J est lexcentrique conduisant le tiroir.
La machine a t construite en 1840, par Fawcett et Preston, pour la frgate le Gomer. Dans toutes
les machines marines, on accouple gnralement deux cylindres sur un mme arbre, au moyen de
manivelles cales 90 degrs lune de lautre, afin dviter les points morts. La machine balancier
que nous venons de dcrire est reste pendant prs dun demi-sicle en faveur dans la marine
franaise, malgr lencombrement quelle occasionnait. La douceur de sa marche et la solidit de ses
diffrentes parties taient des avantages quon ne pouvait ddaigner.

Exercices et examens rsolus: Mcaniques des Systmes de Solides Indformables

Chapitre

Calcul Vectriel-Torseurs
M. BOURICH

Exercices et examens rsolus: Mcaniques des Systmes de Solides Indformables

Galile : (1564-1642)
La philosophie est crite dans ce grand livre, l'univers,
qui ne cesse pas d'tre ouvert devant nos yeux. Mais ce livre ne
peut se lire si on ne comprends pas le langage et on ne connat
pas les caractres avec lesquels il est crit. Or, la langue est
celle des mathmatiques, et les caractres sont triangles,
cercles et d'autres figures gomtriques. Si on ne les connat
pas, c'est humainement impossible d'en comprendre mme pas
un seul mot. Sans eux, on ne peut qu'aller la drive dans un
labyrinthe obscur et inextricable". G. Galilei, "Il Saggiatore",
Rome, 1623

Objectifs :
Diffrencier entre torseur symtrique et anti-symtrique;
Dcomposer un torseur (couple et glisseur) ;
Comprendre la notion de torseur quiprojectif ;
Dterminer les lements de rduction dun torseur ;
Dterminer laxe central.

M. BOURICH

Exercices et examens rsolus: Mcaniques des Systmes de Solides Indformables

Exercice 1
Soit L une application de lespace vectoriel (E) dans lui-mme. Lespace (E) est associ
lespace affine trois dimensions. Lapplication L est dfinie par :

x
x y 4z


L ( u (M)) x y z avec u (M)) y et M un point quelconque de .
2 x y z
z

1- Pour quelles valeurs des paramtres , et , lapplication L est antisymtrique ?


2- Montrer quil existe un vecteur tel que L ( u(M)) u(M) .

Corrig
1- antisymtrique , E : = .

Soit L, la matrice associe dans la base ( i , j, k ) de E :

L= 1
2

=0
do = 1
2 = 4
0 1 4
la matrice scrit alors: L= 1
0 1
4
1
0

2- Vecteur tel que L ( u(M)) u(M) ?


Soit =

;u=

Ce qui donne : L(u) =

an alors u =
+4
+
4




=1
=4
=1

Exercice 2


Considrons les vecteurs u a i b j et v j , lis respectivement aux points A (1, 0, 0) et B

(1, 1, 0) et les torseurs [G1] et [G2] associs aux moments de u et v , respectivement.

1- montrer que [G1] et [G2] sont des glisseurs.


2- On pose [G] = [G1] + [G2].

a- Calculer la rsultante R de [G] et son moment en A. En dduire la nature de [G].

b- Dterminer lquation cartsienne de laxe central de [G].

M. BOURICH

Exercices et examens rsolus: Mcaniques des Systmes de Solides Indformables

Corrig
1- La rsultante de [G1] est : [G1 ]A = [0, U], donc linvariant scalaire 1 = 1 . 1 = 0 [G1]
est un glisseur.
La rsultante de [G2] est : [G2 ]B = [0, V], donc linvariant scalaire 2 = 2 . 2 = 0 [G1] est
un glisseur.
2- a) La rsultante = 1 + 2 = + 1 +
G A = 0 + = 0
On a deux cas distinger :
= 0 , = 0, 1 , est nul.
0 , 0, 1 , est un glisseur.
b) A laxe central . Pour un point P .
= 0
Donc lquation cartsienne de est :

=0
+ 1 + 1 = 0

Exercice 3

Dans un repre R (O, i , j, k) , on considre un disque de centre O contenu dans le plan xOy.
Le disque tourne dans le sens trigonomtrique autour de Oz avec une vitesse de rotation .

1- Par un calcul direct, dterminer la vitesse v(M / R) dun point M (x, y, 0) du disque.

2- Montrer que le champ v(M / R) forme un torseur et dterminer ses lments de rduction
en O.
3- De quel type de torseur sagit- il ? Quel est son axe central ?

Corrig
1- On a = + .
2- On a .

= 0 donc le champ est quiprojectifil est antisymtrique :

donc le champ est un torseur.


Les lments de rduction en O : []() = 0, .

M. BOURICH

Exercices et examens rsolus: Mcaniques des Systmes de Solides Indformables

Exercice 4

Dans un repre orthonorm direct R (O, i , j, k) , on considre le champ de vecteurs v(M)

dont les composantes sont dfinies en fonction des coordonnes (x, y, z) de M par :

v x 1 3y tz
v y 3x 2tz

o t est un paramtre rel.

v z 2 tx t y
2

1- Calculer le vecteur v(M) au point O.


2- Pour quelles valeurs de t, ce champ est antisymtrique ?
3- Pour chaque valeur trouve de t, dterminer les lments de rduction du torseur (rsultante
et moment en O).

4- Dcomposer le torseur associ v(M) en une somme dun couple et dun glisseur dont on
indiquera les lments de rduction.
5- Dterminer la position de laxe central du torseur pour t = 0 et t=2.

Corrig
0
1
1- Le point O a pour coordonns : O = 0 V(O) = 0 .
0
2
2- Equiprojectivit, on utilise les points O et M ;
1 + 3

2 3
tq : = () 0 . =

2 + 2
2
2 2 = 0 = 0 = 2.
Le champ () est quiprojectif pour = 0 = 2 ; () est un torseur pour ces
valeurs de t.
0
3- Pour = 0, on a (t = 0) = 0 ;
3
4
Pour = 2, on a (t = 2) = 2 ;
3
4- Soit les deux torseurs associs = 0 : 0 et = 2 : 2 ;
Calculons pour les deux valeurs linvariant scalaire :
0 = . t = 0 = 6 0
2 = . t = 2 = 10 0
Donc les deux torseurs sont quelconques (ni glisseur ni couple) chacun peut cependant
etre dcompos en la somme dun glisseur et dun couple :
M. BOURICH

Exercices et examens rsolus: Mcaniques des Systmes de Solides Indformables


0 = , t = 0

= , 0 + 0, t = 0

De meme : 2 = , t = 2

= , 0 + 0, t = 2
1
Couples : = = 0
Donc :
.
2
Glisseurs : = 0 + t
5- Soit laxe central du torseur, la positionde P par rapport O est donne par :
=

t ()
2

+ avec

Pour = 0, 0 =

t (0)
2

0
1
1
0 , V(O) = 0 , on obtient alors : 0 = 3
3
2
Laxe central pour t = 0, passe par 0 et parralle (t = 0) parralle .
de la meme faon on obtient laxe central pour t = 2 :
4 29
4
Laxe central pour t = 0, passe par 0 = 5 29 et parralle t = 2 = 2 .
3
2
29
Donc pour t = 0, (t = 0) =

Exercice 5

Dans un repre R (O, i , j, k) orthonorm et direct, on considre les torseurs [T1] et [T2] dont

les lments de rduction au point O sont respectivement M1 (O), R 1 et M 2 (O), R 2 dfinis

M 1 (O) a sin i a cos j


M 2 (O) a sin i a cos j
par
et

R 1 cos i sin j
R 2 cos i sin j

O a et sont des constantes non nulles.


1- Calculer les invariants scalaires des torseurs [T1] et [T2] et dduire leur(s) nature(s).

2- Calculer M1 (O' ) pour un point O de coordonnes (0, 1, 1).

3- Dterminer lquation de laxe central de [T2] et calculer le moment M 2 (P) en un point P


de cet axe.
4- Dterminer les valeurs de pour lesquelles le torseur [T3] = [T1] + [T2] est un glisseur.

Corrig
1- On a : 1 = 1 . 1 = 0 et 2 = 2 . 2 = 0
Donc [T1] et [T2] sont des glisseurs.

M. BOURICH

Exercices et examens rsolus: Mcaniques des Systmes de Solides Indformables

2- 1 = 1 + 1 = ( + 1)
0
=
: 2 et passe par 0
=

3- lquation de laxe central de [T2] est donne par :

0
0

4- [T3] est un glisseur pour = .

Exercice 6

Dans un repre R (O, i , j, k) orthonorm direct, on considre les droites D1 et D2


x 0

y0

et D 2
.
dquations respectives D1
z 1
z 1

On considre les vecteurs glissants R 1 b j

et R 2 a i de supports respectifs D1 et D2,

avec a et b des paramtres rels non nuls.

On dfinit le champ u ( M ) MA R1 MB R2 . Les points A et B sont les intersections de


D1 et D2 avec laxe Oz, respectivement.

1- Calculer les composantes de u (M) en fonction des coordonnes (x, y, z) de M.

2- Quel est lensemble des points M pour lesquels u (M) est colinaire R 1 R 2 .
3- Prciser la position de par rapport laxe Oz.

4- Soit Q le point dintersection de avec laxe Oz. On dfinit le point S tel que QS u(Q) .
Calculer les coordonnes de S et montrer que, lorsque b varie, S (projection de S sur le plan
xOy) dcrit un cercle de centre le point de coordonnes (0, - a ).

Corrig
( + 1)

1- On a u ( M ) MA R1 MB R2 = ( + 1)
+
2- Laxe central est parallle :
1 + 2 et passe par le point 0 tq : 0 =

(1 +2 ) ()
1 +2

4- Quand b dcrit , le point S dcrit le cercle de centre (0, ) et de rayon a.


1

= 2 + 2

22
2 2
2 2

M. BOURICH

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Exercices et examens rsolus: Mcaniques des Systmes de Solides Indformables

Exercice7
1- Montrer que le champ des vitesses dun solide indformable est quiprojectif.
2- Montrer que pour deux points A et B du solide

d AB
R AB
dt

Corrig
1- Soit deux points A et B du solide indformable S , par consquent la distance entre eux est
2

constante

c'est--dire

AB cte

d AB
0
dt

d AB
AB 0
dt

d AO d OB
AB 0 d OA AB d OB AB .

dt
dt
dt
dt

d OA
Les vecteurs vitesses des points A et B sont donns respectivement par V ( A)
et
dt

d OB
.
V ( B)
dt

Enfin on obtient, V ( A) AB V ( B) AB .

2- Puisque le champ des vitesses est quiprojectif, on peut crire que V ( B) V ( A) R AB

d OB d OA d AB
or V ( B) V ( A)
.

dt
dt
dt

Par consquent,

d AB
R AB
dt

Exercice8
1- Pour quelle condition le moment dun torseur [T ] est constant le long dune droite ?
10
6


2- Les lments de rduction dun torseur sont R 6 et M (O) 3 dans un repre
4
6




orthonorm R [0, i , j , k ] . Dterminer le point I o laxe central () rencontre le plan (O, k , i ) .

Corrig

M. BOURICH

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Exercices et examens rsolus: Mcaniques des Systmes de Solides Indformables


1- Le moment dun torseur [T ] est constant le long dune droite () , il faut et il suffit que

cette droite soit parallle la rsultante R de [T ] (suppose non nulle). Soient deux points

A et B appartenant laxe () : M ( B) M ( A) R AB or R est colinaire AB . Ainsi

M ( B) M ( A) ce qui signifie que le moment du torseur [T ] est constant le long de () .


2- Laxe central () I / M ( I ) R par consquent M ( I ) R 0 . Le moment en I est

donne

par

M ( I ) M (O) R OI

en

posant

x

OI y
z

on

obtient

6 6 z 4 y

M ( I ) 3 4 x 10 z .
6 10 y 6 x


Par consquent, M ( I ) R 0 conduit la rsolution du systme algbrique suivant :
52 x 60 y 40 z 48

60 x 116 y 24 z 84
40 x 24 y 136 z 6

47 5

x 38 3 y

z 31 2 y

76 3


Puisquon sintresse au point I * dintersection de () avec le plan (O, k , i ) la coordonne
47

38
.
y 0 , par consquent OI * 0

31
76

Exercice 9

Dans un repre (O, x, y, z ) , on considre les trois glisseurs dfinis par les trois vecteurs :

V1(1,0,1) dorigine A(1,0,0)

V2 (1,2,2) dorigine B(0,1,0)

V3 (, , ) dorigine C (0,0,1)
Soit [T] la somme des trois glisseurs.
1- Dterminer (, , ) pour que [T] soit un couple et trouver son moment.
2- Dterminer la relation que doit lier , et pour que [T] soit un glisseur ?
3- Dans le cas o (, , )(2,0,1) , trouver les quations de laxe central de [T]. Que peuton dire de la direction de laxe central ?

M. BOURICH

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Exercices et examens rsolus: Mcaniques des Systmes de Solides Indformables

Corrig


On
peut
crire
le
torseur T R, M

M O OA v1 OB v2 OC v3

avec


R v1 v2 v3

et

On obtient M O 1
1

1- Pour avoir un couple, il faut et il suffit quon ait R 0 or R 2


1

Do on a un couple pour 2 , 2 et 1.
4


Alors M p M O 1 P .
1



2- Pour avoir un glisseur il faut et il suffit que lon ait : R M p 0 et R 0 , avec

M p M O R OP . Par consquent,




R M p R M O R OP R M O R ( R OP) R M O



Linvariant scalaire de [T ] .est I R M p R M O


R M O 0 4 5 0 et R 0 ( , , ) (2,2,1) .

2- Soit P( x, y, z ) , on veut lensemble des points P o M p // R .


On crit M p M O R OP R . Comme on peut crire M p R 0

1
1
On trouve z 1, x . Laxe central est la parallle y passant par le point ( , y,1) .
2
2

Exercice 10

Dans un repre orthonorm (O, x, y, z ) , on considre les torseur [T1 ] et [T2 ] dont les lments
de rduction en O sont respectivement

cos(), sin(), 0;a sin(), a cos(),0

et

cos(), -sin(), 0;a sin(), -a cos(),0 , a et sont des constantes non nulles donnes avec
]0, [.
M. BOURICH

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Exercices et examens rsolus: Mcaniques des Systmes de Solides Indformables


1- Prciser la nature des torseurs [T1 ] et [T2 ] .
2- et tant deux rels, soit [T ] 1 [T1 ] 2 [T2 ] . Trouver linvariant scalaire I de [T ] ,
1
2
le produit scalaire (ou le comoment) de [T1 ] et [T2 ] . Trouver une relation entre I et ce
comoment.

Corrig
Les deux torseurs sont donns par


[T1 ] [ R1 , M 1 ]


et [T2 ] [ R2 , M 2 ] avec ]0, [ et a une constante non nulle. Les

rsultantes sont donnes par R1 (cos( ), sin( ), 0) et R2 (a sin( ), a cos( ), 0) . Les

moments sont donns par M 1 (a sin( ), a cos( ), 0) et M 2 (a sin( ), a cos( ), 0) .

1- On examine les invariants scalaires I 1 et I 2 de [T1 ] et [T2 ] ( I1 R1 M 1 , I 2 R2 M 2 ).

On trouve I1 0 et I 2 0 or R1 et R2 ne peuvent tre nuls, donc on a [T1 ] et [T2 ] sont des


glisseurs.
2- T rduit en O est dfini par
(1 2 ) cos( ) a(1 2 ) sin( )
[T ] 1[T1 ] 2 [T2 ] = (1 2 ) sin( ) a(1 2 ) cos( )

0
0


Linvariant scalaire I R M 4a12 sin( ) cos( ) , donc en gnral [T ] nest pas un
glisseur puisque I 0 (sauf pour

).

Le comoment des deux torseurs est dfini par :



[T1 ] [T2 ] M 1 R2 M 2 R1 4 a sin( ) cos( )

12

Exercice 11

Soit [ T1 ] et [ T2 ] deux torseurs dont les lments de rduction en un point A sont R1 , M1(A)

et R 2 , M2(A) .


1- Montrer que le champ M R1M 2 M1R2 est un champ de moments.


2- Montrer que le champ M prcdent et la rsultante R1 R2 dfinissent un torseur. On

dsigne ce torseur par [ T1 ] [ T2 ].

M. BOURICH

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Exercices et examens rsolus: Mcaniques des Systmes de Solides Indformables

Corrig
1- LAS ferait intervenir la rsultante gnrale ; on choisit plutt de prouver lEP o la
rsultante nintervient pas.

A prouver A, B on a M ( B) M ( A) AB 0 .

M ( B) M ( A) R1 (M 2 ( B) M 2 ( A)) (M 2 ( B) M 2 ( A)) R2

Or M 1 ( B) M 1 ( A) R1 AB et M 2 ( B) M 2 ( A) R2 AB

Ainsi,

M ( B) M ( A) R1 ( R2 AB) ( R1 AB) R2

En utilisant la proprit du double produit vectoriel suivante :




u (v w) v (u w) w (u v ) , on trouve

M ( B) M ( A) R2 ( R1 AB) R1 ( R2 AB) ( R1 R2 ) AB

En posant R R1 R2 , on trouve M ( B) M ( A) R AB


Ainsi le champ M R1M 2 M1R2 est un champ de moments.

2- Daprs lquation (1) on peut conclure que le champ quiprojectif M et la rsultante



R R1 R2 dfinissent un torseur [T ] [ R, M ] .

M. BOURICH

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Exercices et examens rsolus: Mcaniques des Systmes de Solides Indformables

Exercices complmentaires
Exercice 12

Dans un repre R (O, i , j, k) orthonorm direct, on considre le champ de vecteurs dfini par

u(M) z i z j (x y)k o x, y et z sont les coordonnes de M dans le repre R.

1- Montrer que ce champ est antisymtrique.


2- Dterminer ses lments de rduction au point O.
3- Dterminer la nature du torseur correspondant et son axe central.

Exercice 13
On considre deux torseurs dont les lments de rduction en un point M quelconque sont

respectivement v1 (M) , R 1 et v 2 (M) , R 2 . On dfinit le champ de vecteurs v(M) par

v(M) R 1 v 2 (M) R 2 v1 (M)

1- Montrer que le champ v(M) est quiprojectif.


2- Dterminer la rsultante associe ce champ.

Exercice 14
Considrons le repre fixe Ro(Oxoyozo) et un deuxime repre R(Gxyz) li un solide (S).
Dsignons par E lespace vectoriel associ lespace affine li (S). On considre

lapplication L dfinie de l'espace vectoriel E vers lui-mme qui, u E, fait correspondre

du
L (u )
.
dt R 0
1- a. Vrifier que L est une application linaire antisymtrique.

b. Donner la forme de sa matrice dans la base ( i , j, k ) du repre R.

2- En dduire quil existe un vecteur p i q j rk tel que: L (u) u .

Exercice 15
On considre un cube ABCDABCD darte a. On a les relations suivantes :

M. BOURICH

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Exercices et examens rsolus: Mcaniques des Systmes de Solides Indformables

v( A ) = AB

) colinaire C
v( C
C

) contenue dans le plan A


v( D
D
CB

z
A'

D'
V(D')

B'

C'

Un repre Axyz est li au cube de sorte que Ax soit

V(C')

colinaire et de mme sens que AB , Ay colinaire et


A

de mme sens que AD , Az colinaire et de mme


sens que AA . On admet que le champ de vecteurs

v(M) obit la relation de transfert dun torseur.


x

y
D

V(A)
B

1- Dterminer les composantes de la rsultante R


du torseur dans le repre Axyz.

2- Calculer vD par ses composantes dans le repre Axyz.


3- Dterminer lquation paramtrique de laxe central du torseur.
4- Quelle est la nature de ce torseur ?

Exercice 16
1- Calculer le moment dun glisseur sur son axe central.
2- Montrer que si le moment dun torseur est nul en un point de lespace, alors ce torseur est
un glisseur et le point en question est un point de laxe central.

M. BOURICH

17

Exercices et examens rsolus: Mcaniques des Systmes de Solides Indformables

Chapitre

Cinmatique du Solide
M. BOURICH

18

Exercices et examens rsolus: Mcaniques des Systmes de Solides Indformables

Ren Descartes : (1596-1650)


Ren Descartes a crit les principes de la philosophie en
1644, dont lobjectif est de donner des fondements rigoureux la
philosophie. La physique cartsienne est fonde sur
lidentification de la matire avec la quantit gomtrique : la
pesanteur et le mouvement sont ramens une explication
mcaniste. Sa description du monde est essentiellement
cinmatique, le mouvement se transmettant de proche en
proche par contact. Dans les Principes de la Philosophie,
Descartes distingue la cause premire de tous les mouvements
(Dieu, auteur de la nature), des causes secondes appeles les lois
De la nature, qui rgissent le mouvement des parties de la
matire.

Objectifs :
Comprendre le mouvement du solide tudi (points fixes, axes de rotation ) ;
Diffrencier entre vitesse linaire et vitesse angulaire ;
Diffrencier entre rferentiesl absolu, relatif et dtude ;
Illustrer la distinction entre vitesse absolue, relative et dentrainement (relation de
transfert) ;
Comprendre la notion de centre instantan de rotation ;
Savoir dterminer la condition de roulement sans glissement ;
Savoir dterminer la base et la roulante .

M. BOURICH

19

Exercices et examens rsolus: Mcaniques des Systmes de Solides Indformables

Exercice 1
On considre un cube de cts O1A = O1B = O1C =1, en mouvement par rapport un repre
orthonorm direct fixe, R(O, x, y, z). A tout instant, les projections des vecteurs vitesses des
points A, B et C sont telles que :

v(A / R ) O1B 2 et v(A / R ) O1C

v(B / R ) O1A et v(B / R ) O1C 0

v(C / R ) O1A et v(C / R ) O1B


Soit R 1 (O1 , i1 , j1 , k1 ) un repre li au cube dans son mouvement

par rapport R avec i1 O1A , j1 O1B et k1 O1C (voir figure

O1
A
Figure 1

1).

1- Dterminer dans R, les vecteurs vitesses des points A, B et C. En dduire le vecteur

(S / R ) qui caractrise la rotation instantane du cube par rapport R.

2- Dterminer le vecteur rotation instantan (S / R ) du cube par rapport R. En dduire les


vecteurs vitesses des points A, B et C.

3- Dterminer la vitesse du point O1 par rapport R, v(O1 / R ) .


4- Dterminer linvariant scalaire I du torseur cinmatique.

5- Calculer la vitesse v(M / R ) dun point M quelconque du cube. En dduire laxe instantan
de rotation.
Indication: Tous les rsultats doivent tre exprims dans la base de R1.

Corrig
1- Daprs les donnes, on peut crire les vitesses sous la forme suivantes :
= A i1 + 2j1 + k1
r1 = 0
= i1 + B j1 + 0k1 (S R) r2 =
r3 =
= (i1 + j1 ) + C k1

Donc : S R = (j1 + k1 )
3- = + S R BO1 = 2i1 + j1
4- Linvariant scalaire = . S R = cte 0.

M. BOURICH

20

Exercices et examens rsolus: Mcaniques des Systmes de Solides Indformables


5- Laxe instantan de rotation est laxe dquation = 2 dans un plan yOz
coupant laxe Ox en x=1/2.

Exercice 2
Un cerceau (C) de centre A et de rayon a, dont le plan est perpendiculaire x0Oy0, roule sans
glisser sur le plan horizontal (P). Laxe du cerceau reste parallle laxe (OIG) et le point de
contact IG dcrit un cercle de rayon R avec une vitesse angulaire constante (figure 2).
Langle variable caractrise la rotation propre du cerceau autour de son axe. On dsigne par


R 0 O, x 0 , y 0 , z 0 le repre fixe, R 1 O, u, v, k 0

un repre

zo

intermdiaire et par R O, x, y, z le repre li (P). On


suppose que le plan (P) est fixe dans R0. Soient I1, I2 et IG les
points de contact entre le cerceau et le plan (P) tels
que I1(C), I2 (P) et IG point gomtrique.

H
Figure 2

yo

O
t

1- Calculer la vitesse vA / R 0 et l'acclration A / R 0

xo

du point A dans R 0 .

IG

2- Quel est le vecteur instantan de rotation (C / R 0 ) .

3- Donner les lments de rduction du torseur cinmatique en A. En dduire sa nature.

4- Calculer la vitesse vI1 / R 0 . En dduire la condition du roulement sans glissement.

5- Calculer les vitesses vI 2 / R 0 et vI G / R 0 ainsi que les acclrations I1 / R 0 ,

I 2 / R 0 et I G / R 0 . Conclure.

6- Calculer la vitesse vM / R 0 et l'acclration M / R 0 du point M situ sur la priphrique


du cerceau lors de son passage par le point le plus haut de (C).
7- Soit B un point appartenant laxe du cerceau et situ une distance b de A. Sachant que B

est li (C), calculer vB / R 0 . Pour quelle condition cette vitesse devient nulle.
8- En dduire laxe central du torseur cinmatique.
9- On suppose maintenant que le plan (P) tourne autour de la verticale avec une vitesse
angulaire constante 0.

a- Calculer la vitesse vA / R 0 et l'acclration A / R 0


composition des mouvements.

en utilisant le thorme de

b- Dterminer le nouveau vecteur instantan de rotation (C / R 0 ) .


Indication: Tous les rsultats doivent tre exprims dans la base u, v, k 0

M. BOURICH

21

Exercices et examens rsolus: Mcaniques des Systmes de Solides Indformables

Corrig
( ) = ( ) + R1 R0 HA =

1-on a

( ) = 2
2- C R0 = u + k 0
3- = 0 et C R 0 0 un glisseur.
4- 1 =
donc la C.R.S.G 1 = 0 =
5- 2 R0 = 0 et R0 =
(1 R0 ) = 2 +

2 2

k0

(2 R0 ) = 0
( R0 ) = 2
c/c :
Les points ont des vitesses instantanes identiques mais leurs acclrations sont
diffrents.
Gnralement les trois points confondus t donn ont des acclrations diffrentes.
6- R0 = 2
( R0) = 32 k0
7- R0 = ( ) : cette condition devient nulle si = .
8- Laxe central passe par les points H et I1 t donn.
9- On prendra R li au plan comme repre relatif :
a) ( R0 ) = ( ) + R R0 = ( + 0 )
( R0 ) = ( ) + +
( ) = 2
= 2
= 20
b) et C R 0 = C R + R R 0 ) = ( + 0 k 0
M. BOURICH

22

Exercices et examens rsolus: Mcaniques des Systmes de Solides Indformables

Exercice 3
Un cerceau (C1) de rayon a, dont le plan est vertical, roule sans glisser sur le plan
horizontal (). Le point de contact du cerceau avec le plan () dcrit un cercle de rayon R avec
une vitesse angulaire uniforme ( Cte ). On dsigne par R0(O, x0, y0, z0) le repre li () et
par R1(O1, x1,y1, z0) le repre en rotation autour de laxe Oz0 (figure. 4a). Le cerceau (C1),
dont le centre A1 est li R1, est en rotation autour de laxe O1x1.
Soit I1 (I1 (C1)) le point de contact du cerceau avec le plan () et IG1 le point de contact
gomtrique.
1- Dterminer les vecteurs rotations instantanes C1 / R 1 et C1 / R 0 .

2- Calculer vI G1 / R 0 et vI1 / R 0 . En dduire la condition de roulement sans glissement.

3- Calculer les acclrations I G1 / R 0 et I1 / R 0 .

Au cerceau (C1) on attache un deuxime cerceau (C2) par une barre rigide A 1A2 (A 1A2
= L). Le systme form par (C1), (C2) et A 1A2 forme un solide indformable en rotation
uniforme ( Cte ) autour de laxe Oz0 (figure. 4b). Le cerceau (C1) est en rotation autour de
laxe O1x1 de R1 avec la vitesse angulaire C1 / R 1 et roule sans glisser sur ().
4- Soit I2 (I2 (C2)) le point de contact du cerceau (C2) avec le plan () et IG2 est le point de
contact gomtrique.

a) Calculer les vitesses vI 2 / R 0 et vI G 2 / R 0 .

b) En dduire la vitesse de glissement de (C2) sur ().

c) Calculer les acclrations I 2 / R 0 et I G 2 / R 0 .

k
j
(C1)

O1
O

A1

I1

(C2)

O1

A1

A2

O
i

(C1)

j
i

I1
I2

Figure 4a

M. BOURICH

Figure 4b

23

Exercices et examens rsolus: Mcaniques des Systmes de Solides Indformables

Corrig
1- C1 R1 = i 1 et C1 R 0 = i 1 + k 0
2- v IC1 R 0 = Rj 1 et v I1 R 0 = (R + a)j 1
Donc la condition de roulement sans glissement est donne par : R = a
3- IC1 R 0 = R2 i 1 et I1 R 0 = R2 i 1 +

R22
a

k0

4- a) v IC2 R 0 = (R + L)j 1 et v I2 R 0 = ((R + L) + a)j 1


b) vg C2 == ((R + L) + a)j 1
or la CRSG de C1 donne : R + a = 0
donc : vg C2 = Lj 1
c) IC2 R 0 = (R + L)2 i 1 et I2 R 0 = L2 i 1

Exercice 4

Soit R0 (O, i0 , j0 , k 0 ) un repre fixe et un systme matriel constitu de deux solides ( S1 )

et ( S 2 ) (Fig.2). ( S1 ) est une barre homogne OA tournant dans le plan horizontal (O, i0 , j0 )

la vitesse angulaire autour de laxe (O, k 0 ) . ( S 2 ) est un disque homogne, de rayon R et de



centre C. ( S 2 ) est assujetti rester dans le plan vertical (O, i1 , k 0 ) et rouler sans glisser sur (

S1 ). On a



OC Rk 0 xi1 . R1 (O, i1 , j1 , k 0 ) et R2 (C, i2 , j1 , k 2 ) sont deux repres respectivement lis (

S1 ) et ( S 2 ). La position du systme dans R0 est repre par les angles : (i0 , i1 ) et

(i1 , i2 ) .

1) Donner les vitesses de rotation ( S1 / R0 ) et ( S 2 / R1 ) . En dduire (S 2 / R0 ) .

2) Calculer les vitesses V ( I1 S1 / R0 ) ; V ( I 2 S 2 / R0 ) et V ( I / R0 ) . I1 et I 2 tant les


points de contact de ( S1 ) et ( S 2 ) respectivement et I le point gomtrique de contact.
Comparer les trois vitesses.

3) Calculer les acclrations ( I1 S1 / R0 ) ; ( I 2 S 2 / R0 ) et ( I / R0 ) .


4) Exprimer la condition de roulement sans glissement de ( S 2 ) sur ( S1 ).
5) Peut-on dire que le mouvement de ( S 2 ) est plan dans le repre R0 .

M. BOURICH

24

Exercices et examens rsolus: Mcaniques des Systmes de Solides Indformables

k0

k0

k2

j1

i2

.
j0

C
O

I2
i1

i1
I1
A

i0

Fig. 2

Corrig
1- S1 R 0 = k 0 et S2 R1 = j1
S2 R 0 = S2 R1 + R1 R 0 = j1 + k 0
2- 1 1 0 = j1 et 2 2 0 = 1 + j1
3- 1 1 0 = j1 2 i1
2 2 0 = 2 i1 + (2 R )j1
0 = 2 i1 + 2j1
4- C.R.S.G est donne par : =
5- Mouvement plan dans la base 1 et 2 .

M. BOURICH

25

Exercices et examens rsolus: Mcaniques des Systmes de Solides Indformables

Exercices complmentaires
Exercice 5
On considre une tige (T), de centre G, dextrmits A et B et de longueur 2a, en
mouvement dans le plan x0Oy0. La tige est en mouvement de rotation, caractris par langle

, dans le repre relatif R G (G, i0 , j0 , k 0 ) . Ce dernier est en translation rectiligne uniforme par

rapport un repre fixe R O (O, i0 , j0 , k 0 ) . On donne v(G / R 0 ) v 0 i0 o v0 est une constante


positive. On dfinit R (G, i , j, k 0 ) comme tant un repre li (T) avec i port par AB (Fig. 3)

et ( i0 , i ) .
1- a) Calculer et reprsenter les vitesses relatives des points A et B.
b) Reprsenter le champ des vitesses relatives de la
tige et prciser sa nature.

y0

2- a) Dterminer la vitesse dentranement dun point


quelconque de (T).
b) Reprsenter le champ
des
vitesses
dentranement de (T) et prciser la nature du torseur
associ.
3- En dduire la vitesse absolue du point A.
4- Calculer la vitesse absolue du point B en utilisant la
relation de transfert.

jo

i
j

io

x0
v(G/Ro)

Figure 3

5- Dterminer gomtriquement la position du centre instantan de rotation de (T) dans son


mouvement par rapport R0.

Exercice 6
On considre deux disques D1 et D2, de rayons R1 et R2, en mouvement dans le plan vertical
fixe xOy dun repre R(O, x, y, z). Les deux disques sont superposs de telle sorte que leurs
centres O1 et O2 restent sur la mme verticale durant leurs mouvements (figure 1). On admet

que les centres O1 et O2 ont la mme vitesse [ v( O1 / R ) = v( O 2 / R ) = v 0 i ]. Le contact entre


D1 et D2 est ponctuel en H1 (H1 D1) et H2 (H2 D2). Le disque D2 roule sans glisser sur D1

et D1 roule sans glisser sur laxe horizontal Ox avec la vitesse angulaire ( D1 / R ) = k . On


dfinit I1 comme tant le point de contact instantan de D1 avec Ox (I1 D1).
1- tablir la condition de roulement sans glissement de D1 sur Oxl en fonction de , R1 et v0.

k ( tant langle qui


2- Sachant que le vecteur vitesse de rotation angulaire D 2 / R

caractrise la rotation de D2 par rapport R), dterminer, en utilisant la condition de


roulement sans glissement de D2 sur D1, lexpression de en fonction de , R1 et R2.
M. BOURICH

26

Exercices et examens rsolus: Mcaniques des Systmes de Solides Indformables


3- Dterminer gomtriquement la position du centre instantan de rotation du disque D2.
4-Reprsenter gomtriquement les vecteurs vitesses :

vM1 / R , vN1 / R , vM 2 / R , et vN 2 / R ;
les points M1, M2, N1 et N2 tant indiqus sur la figure 1.
5- Indiquer la base et la roulante pour chacun des deux disques D1 et D2.

y
(D 2)
O2

N2

M2

V0

H2
(D 1)

H1
V0

O1

N1

M1

I1

Figure 1
Exercice 7
On considre un systme (S) form de deux tiges homognes OA et AB, identiques et de
faibles sections. Chacune des deux tiges a une masse m et une longueur . Les deux tiges,
articules en A, sont en mouvement dans le plan xOy dun repre R(O, x, y, z). Le point O

est une articulation fixe dans le repre R (O, i , j, k ). Les positions des tiges dans le plan xOy

sont repres par les angles et (figure 2). On dsignera par R G(G2, i , j, k ) un repre

barycentrique dorigine G2 (centre de masse de la barre AB), par R 1(O, u 1 , v1 , k ) un repre

li la barre OA et par R 2(G2, u 2 , v 2 , k ) un repre li la barre AB.

Tous les rsultats doivent tre exprims dans la base ( u1 , v1 , k ).


On suppose que = t et = 2 ( tant une constante).
1- Calculer :

a) Les vitesses v( A / R

et v( G 2 / R ) .

b) Les acclrations ( A / R

et ( G 2 / R ) .

2- Montrer que :
M. BOURICH

27

Exercices et examens rsolus: Mcaniques des Systmes de Solides Indformables

3
3
OG 2 vG 2 / R 2 1 cos k et OG 2 G 2 / R 2 2 sin k .
2
2

3- Dterminer les torseurs cinmatiques de (OA) et (AB). Prciser leurs natures.


4- Dterminer les positions des centres instantans de rotation des tiges (OA) et (AB).
5- Dterminer la base et la roulante pour la tige (AB).

v1
O

u1
v2
A
j

G2

u2

Figure 2

Exercice 8
Une chelle double est forme de deux barres AB et AC, identiques et articules en A.

L'chelle repose sur l'axe Ox0 avec une ouverture CAB 2 comme indiqu sur la figure 3.
On dsigne par R0 (O, x0, y0, z0) le repre absolu. Le systme est en mouvement dans le plan
vertical x0Oy0. Les point B et C glissent sur l'axe Ox0 avec les vitesses respectives vB / R o
et vC / R o . Soit R1(O1,x1,y1,z1) un repre dont l'axe O1y1 est la mdiatrice de l'chelle. La

base i0 , j0 , k 0 est associe aux deux repres R0 et R1.

On pose AB = AC = L
1- Trouver, en fonction de , les vecteurs AB / R o et AC / R o caractrisant les
rotations instantanes des barres AB et AC par rapport R0, respectivement.

2- On donne vB / R o vC / R o v o i0
a) En utilisant la relation du torseur cinmatique pour chacune des deux barres, trouver
la relation liant , , L et v o .
b) Dterminer la vitesse vA / R o en fonction de , et L .
M. BOURICH

28

Exercices et examens rsolus: Mcaniques des Systmes de Solides Indformables


c) Dterminer gomtriquement les positions des centres instantans de rotation des
barres AB et AC.
d) Dterminer (sans calcul) la base et la roulante pour chacune des deux barres.

y1

yo

C
zo

O1

B
z1

xo

x1

Figure 3

3- On fixe le point C sur l'axe Ox de sorte que vB / R o v o i et vC / R o 0 . Trouver


dans ce cas:
a) La vitesse du point A dans R0 en fonction de , et L .
b) La relation liant , , L et v o .
c) Les centres instantans de rotation des barres AB et AC.
d) La vitesse du point O1 dans R0.

Exercice 9
Un cerceau (C) de centre A et de rayon a, dont le plan est vertical, roule sans glisser sur un
plan horizontal (P). Laxe du cerceau reste parallle laxe (O IG) et le point de contact dcrit
un cercle de rayon R avec une vitesse angulaire constante (figure ??). Langle variable
caractrise la rotation du cerceau autour de son axe. On dsigne par R 0 O, x 0 , y 0 , z 0 le
repre fixe et par R O, x, y, z le repre li (P). On suppose que le plan (P) est fixe dans

R0. Soient I1, I2 et IG les points de contact entre le cerceau et le plan (P) tels que : I1(C),
I2(P) et IG est le point gomtrique.

1- Calculer la vitesse vA / R 0 et l'acclration A / R 0 du point A dans R 0 .


M. BOURICH

29

Exercices et examens rsolus: Mcaniques des Systmes de Solides Indformables


2- Quel est le vecteur instantan de rotation

du cerceau dans R 0 .

3- Donner les lments de rduction du torseur cinmatique en A. En dduire quil sagit dun
glisseur.

4- Calculer la vitesse vI1 / R 0 et en dduire la condition du roulement sans glissement.

5- Calculer vI 2 / R 0 et vI G / R 0 et les acclrations I1 / R 0 , I2 / R 0 et I G / R 0

. Conclure.

6- Calculer la vitesse vM / R 0 et l'acclration M / R 0 de son point le plus haut.

7- Soit B un point appartenant laxe du cerceau et situ une distance b de A. Sachant que B

est li (C), calculer vB / R 0 . Pour quelle condition cette vitesse devient nulle ?
8- En dduire laxe central du torseur cinmatique.
z

y
t

Exercice 10
Un solide (S) est constitu dune barre (AB), de milieu G et de longueur 2a. Le solide (S) est
en mouvement par rapport au repre orthonorm direct R0 (O, x0y0z0). Le repre R0 est fixe et
laxe Oz0 est vertical ascendant. Lextrmit B de (S) glisse sur le plan matriel x 0Oy0 alors
que lextrmit A reste fixe sur laxe matriel Oz0. On donne OA = a 3 . Un anneau (M),
assimil un point matriel, se dplace sur la barre (AB). Il est repr par le vecteur position



AM ( t ) k . On dsigne par R1 ( (O, u, v, k 0 ) et R2 (O, u, w, k ) les repres intermdiaire et li

au solide, respectivement.

1- a) Dterminer la vitesse de rotation (S / R o ) du solide par rapport R0.

b) Dterminer la vitesse v(G / R o ) du point G par rapport R0, en utilisant :


- la relation de transfert du torseur cinmatique,
- le thorme de composition des mouvements.

c) Dterminer la vitesse v(B / R o ) du point B par rapport R0.


M. BOURICH

30

Exercices et examens rsolus: Mcaniques des Systmes de Solides Indformables

2- a) Calculer la vitesse v(M / R 2 ) du point M dans le repre R2. En dduire lacclration

(M / R 2 ) de ce point dans le mme repre.

b) Calculer la vitesse et lacclration dentranement du point M (R2 repre relatif) ainsi


que son acclration de Coriolis.

c) En dduire la vitesse absolue v(M / R o ) du point M et son acclration absolue

zo

(M / R 0 ) .

3- On suppose maintenant que lextrmit B


peut quitter le plan matriel x0Oy0.

W
G

a) Donner lexpression du vecteur vitesse

rotation, (S / R o ) , de (S) par rapport


R0 .
b) Dterminer lexpression du vecteur

v(M / R o ) .

B
y1
v

io
jo

yo

xo
xo

x1

Exercice 11
Un disque (D) de centre G et de rayon R tourne dans
un plan horizontal autour de son axe (Ozo) avec une
vitesse angulaire constante . Il entrane dans son
mouvement un cerceau (C), de centre C et de rayon r,
situ dans un plan vertical. Le cerceau est appuy en J
sur le disque (D) et en I sur le plan horizontal (P).

zo
(D)
Gx

(C)
ko
io

jo

yo

On dfinit les repres suivants :



R o (O, io , jo , k o ) repre fixe, R (O, i , j, k) repre li

(P), R1(G, i1, j1, k o ) repre li (D),

xo

wot



R 2 (C, i2 , j2 , u) repre li (C) et R 3 (C, u, v, k o ) un repre intermdiaire.




Les angles , et sont tels que: ( i , u ) , ( v, i2 ) et ( io , i1 ) t .
On considre d'abord que le plan (P) est fixe dans dans Ro (0 = 0).

1- Donner les expressions des vecteurs rotations (D / R o ) et (R 3 / R o ) .


M. BOURICH

31

Exercices et examens rsolus: Mcaniques des Systmes de Solides Indformables


2- Calculer les expressions des vecteurs vitesse suivants :

v(C / R 3 ) , v(C / R o ) , v(I (C) / R 3 ) , v(I (C) / R o ) , v(J (D) / R o ) et v(J (C) / R 0 ) .

3- En dduire les vitesses de glissement de (C) par rapport (P) et par rapport (D).
4- Donner les conditions de roulement sans glissement aux points de contact.
5- On suppose maintenant que le plan (P) est en rotation autour de Ozo avec une vitesse
angulaire constante 0 = constante 0.

a) Calculer v(I (C) /( P)) et v(J (C) /( D)) .

b) En dduire les nouvelles conditions de roulement sans glissement. Comparer les rsultats
obtenus avec ceux de la question 4).

Exercice 12
Un cne de demi-angle au sommet est en contact, suivant lune de ses gnratrices


[confondue avec (O, i1 ) ], avec le plan xOy dun repre fixe R (O, i , j, k ) . Le cne, dont le
sommet est fix en O, effectue une rotation dangle autour de Oz et une rotation propre

dangle autour de son axe Ox2 de vecteur unitaire i2 (voir figure 2). On pose OC = a.

1- Calculer la vitesse de rotation (cne/R).

2- Soit M (0, 0, z) un point assujetti rester sur laxe Oz. Dterminer la condition satisfaire
pour que M soit li au cne.
3- Calculer la vitesse dun point I de contact (I cne) en fonction de la distance OI.
4- Dterminer la condition de roulement sans glissement du cne et laxe instantan de
rotation (dans le cas de non glissement).
5- Calculer la vitesse du point C situ au milieu de la base du cne.
6- Soit IG un point gomtrique concidant avec le point de la base du cne qui est en contact

avec le plan xOy. Comparer les vitesses v(I G ) et v(I cne) .



7- On suppose que le cne fait un angle variable avec le plan xOy. On pose ( i1 , i2 ) , o

i1 est la projection de i2 sur le plan xOy. Calculer (cne/R) et la vitesse de C.

M. BOURICH

32

Exercices et examens rsolus: Mcaniques des Systmes de Solides Indformables

Chapitre

Gomtrie des Masses


M. BOURICH

33

Exercices et examens rsolus: Mcaniques des Systmes de Solides Indformables

Roger Josef Boscovich : (1711-1787)


Pour R.J. Boscovich, les corps ne sont continus quen
apparence, en ralit, ils sont forms de points matriels isols ;

un corps continus soit un concept intuitif, primitif, on peut


toujours le penser comme un ensemble de points matriels, lis
entre eux par des liens sans masse, de telle sorte que la masse
totale soit la somme de la masse des tous les points, et que la
forme, donc la disposition des ces points, soit garantie par le
"squelette" des liens imaginaires .

Objectifs :
Dterminer la matrice dinertie principale ;
Savoir dterminer le repre et laxe principal dinertie ;
Dterminer et diffrencier entre centre de masse et centre dinertie ;
Appliquer la notion de moment dinertie ;
Savoir appliquer le thorme de Guldin .

M. BOURICH

34

Exercices et examens rsolus: Mcaniques des Systmes de Solides Indformables

Exercice 1
Dterminer la matrice d'inertie des solides homognes suivants:
a. Cylindre creux de rayons R1, R2 (rayons intrieur et extrieur) de hauteur H et de masse M.
b. Cylindre mince de rayon R et d'paisseur faible.
c. Cne creux de rayon R et de hauteur H.
d. Quart de cercle de rayon R.

corrig :
a. Cylindre creux de rayons R1, R2 de hauteur H et de masse M :

Les trois plans sont des plans de symtrie matrielles et (, , ) est une base principale
dinertie la matrice dinertie est diagonale
()

= 0
0

0
0 avec : = =

2 + 2 =

On a

2 = (22 12 ) 12 =

Donc = = 2 22 + 12 +

M. BOURICH

1
(22 + 12 )
2

2 + 2 = 2 +

2
12

2
12

35

Exercices et examens rsolus: Mcaniques des Systmes de Solides Indformables


Finalement la matrice scrit :
1

22 + 12 +
2
() =

12

22 + 12 +
2

12
1

22 + 12

b. Cylindre mince de rayon R et d'paisseur faible :

(, , ) est une base principale dinertie la matrice dinertie est diagonale :

() = 0
0

0
0

(, ) et (, ) jouent le mme rle A = B.


==

2
2

2
12

et = 2
2

Finalement la matrice scrit : () =

+
0
0

12
2
2

+
0

0
2
12

0
2

c. Cne creux de rayon R et de hauteur H :

M. BOURICH

36

Exercices et examens rsolus: Mcaniques des Systmes de Solides Indformables


(, , ) et (, , ) deux plans de symtrie (, ) et (, ) sont deux axes principaux
dinertie. = (, )est un axe principal dinertie :
()
Avec : =

2
2

et = =

2
4

= 0
0

0
0

2
2
2
4

Finalement la matrice scrit : () =

2
2

0
2
2

0
2
2

d) d. Quart de cercle de rayon R :

on a = 0 et

() =
0

2 , =

Avec = = 2 =

2 et =

2 + 2

0
0

2
2

et =

Finalement la matrice scrit : () =

2
2

2
2

0
0
2

Exercice 2
Calculer le moment dinertie :
1- dune plaque rectangulaire homogne par rapport au ct AB.
2- dune sphre homogne de rayon R par rapport son centre O, en dduire la matrice
dinertie en O de la sphre.

M. BOURICH

37

Exercices et examens rsolus: Mcaniques des Systmes de Solides Indformables

Corrig
1- Le moment dinertie par rapport au ct AB est donn par :
2

I AB x AP dm avec AP x x y y

(S )
a b

I AB I xx y 2 dS y 2 dx dy
(S )

Ainsi, I AB

0 0

a b 3 . Or m

dm dS ab .
(S )

(S )

m 2
b .
3

2- Le moment dinertie par rapport O :


2

I O OP dm or OP r er , dm dV et dV r 2 sin( ) dr d d
(S )
R /2

I0
0 0

sin( ) dr d d

4
R5
5

4
La masse de la sphre est m R 3 .
3
3
Ainsi, I 0 m R 2 .
5
A cause des symtries de la sphre: I Ox I Oy I Oz .
Or 2 I O I 0 x I 0 y I 0 z 3 I Ox I Ox

2
2
IO M R2 .
5
3

La matrice dinertie par rapport O est donne par :

2
2
5 M R

[ I ]O 0

0
2
M R2
5
0

2
2
MR
5

Exercice 3
On considre le triangle rectangle homogne plein ABC dpaisseur ngligeable. On pose

AB =2a x et BC =2b y . On demande de dterminer :



1- les coordonnes dans le repre (A, x , y , z ) du centre dinertie G du triangle ABC.

2- la matrice dinertie de ce triangle en A sur la base ( x , y , z ),

M. BOURICH

38

Exercices et examens rsolus: Mcaniques des Systmes de Solides Indformables



3- dduire la matrice dinertie en G sur la base ( x , y , z ).

Corrig
1- La masse du triangle est donne par :
b
x
2a a

m dx dy 2 a b
0 0

Le centre de masse du triangle est donn par :


b
x
2a a

4 2
y a x b y .
3
3
0 0
2- Puisque le triangle admet une paisseur ngligeable z 0 alors I xz I zx I yz I zy 0 .
AG

I xx

1
m

dm

b
x
2a a

y
0

(S )

I yy

( x x y y) dx dy m 3 a b x 3 a b

4
2
dx dy b 3 a m b 2 .
3
3

dm 2m a 2 .

(S )

I zz

2
2
2
( x y ) dm I xx I yy 2m(a
(S )

I xy

xy dm 2 a b
2

b2
)
3

m a b I yx .

(S )

La matrice dinertie par rapport A est donne par :


2

2
0
3 mb mab

2
[ I ]O mab 2ma
0

b2
2
0
0
2 m( a )

3
4
2
3- La position du centre de masse G est donne par xG a et y G b . La matrice
3
3
dinertie par rapport au centre de masse G peut se calculer comme suit :
I xxG I xxO m yG2
G
O
I yy
I yy
m xG2

I zzG I zz0 m( xG2 yG2 )


I xyG I xy0 m xG yG
La matrice dinertie par rapport G est :
m
2
m b 2 ab
G
G

9
9
I xx I xy 0
m
2
G

[ I ]G I xy I yyG
0 ab
m a2
9
9

0
0
I zzG

0
0

M. BOURICH

2
2
2
m( a b )
9

39

Exercices et examens rsolus: Mcaniques des Systmes de Solides Indformables

Exercice 4
Une sphre homogne de rayon a et de centre O roule sans glisser au fond dune cornire en
forme de V majuscule, dangle didre 120 et de plan bissecteur vertical (figure 3).
1- Dterminer les lments de rduction du torseur cinmatique en O.
2- Montrer que H est un C.I.R
3- Dterminer la condition de roulement sans glissement de la sphre sur le didre.
4- Dterminer laxe instantan de rotation.
0

Corrig
1- = . = 0
2- HK
3- = + mouvement plan dans R.

0
4- C.R.S.G = + = 0 donc =

Exercice 5
Dterminer la matrice principale et centrale d'inertie des solides homognes suivants:
a. Demi cercle de masse M et de rayon R.
b. Demi disque de masse M et de rayon R.

corrig :
a) Demi cercle de masse M et de rayon R :

M. BOURICH

40

Exercices et examens rsolus: Mcaniques des Systmes de Solides Indformables

La matrice centrale dinertie scrit : () =

0
4MR 2

0
2

et la matrice principale dinertie scrit : () =

4MR 2

b. Demi disque de masse M et de rayon R :

la matrice principale dinertie scrit : () =

2
4

0
2
2

et la matrice centrale dinertie scrit : () =

0
4R

M(3 )2
0

0
2
2

4R

M(3 )2

Exercice 6
Le volant reprsent figure est caractris par sa masse m et son rayon R. Il comporte un trou
circulaire centr en A (OA = a) et de rayon r.
1- Dterminer le centre d'inertie G du volant.
2- Calculer la matrice d'inertie au point O.
3- En dduire la matrice d'inertie au centre d'inertie G.
4- Calculer son moment d'inertie par rapport la premire bissectrice.
M. BOURICH

41

Exercices et examens rsolus: Mcaniques des Systmes de Solides Indformables

corrig :
2

1- = 2 2
2- (, , ) est un axe de symtrie (, ) est un axe principal de symtrie
F=D=0
On a z = 0 E = 0

() = 0
0

0
0 = 1 2

Avec 1 : Matrice dinertie du disque plein de rayon R.


2 : Matrice dinertie du disque (suppos plein) de rayon r.
( 2 + 2 )

Finalement la matrice scrit : () =

( 2 + 2 )
4

0
22

2 2
( 2 + 2 )

22
2 2

3- Matrice d'inertie au centre d'inertie G :


( 2 + 2 )
4
() =

( 2 + 2 )
2 2
2 2
M 2
M( 2
)
2
4

2

0
( 2 + 2 )
2 2
2 2
M 2
M( 2
)
4
2
2

4- Moment d'inertie par rapport la premire bissectrice :


Soit =

1
1
0

On a : (

= . 0 . =

M. BOURICH

( 2 + 2 )
4

22
2 2

42

Exercices et examens rsolus: Mcaniques des Systmes de Solides Indformables

Exercice 7
Un solide (S) homogne de masse M est constitu par un cylindre plein de hauteur H, de
rayon R et par une demi sphre pleine de rayon R. Le cylindre et la demi sphre sont
assembls par soudure comme l'indique la figure.
1- Expliquer pourquoi le repre (, , , ) est principal d'inertie?
2- Dterminer la position du centre d'inertie G du solide.
3- Dterminer la matrice d'inertie en 0, relativement la base , , .
4- En dduire, dans la mme base la matrice principale et centrale d'inertie du solide.

corrig :
1-

(, , ) et (, , ) sont deux plans de symtrie matrielle


(, ) et (, ) sont deux axes principaux dinertie
Le troisime axe : = (, ) est le 3me axe principal la base (, , ) est une

base principale dinertie


2- La position du centre d'inertie G du solide :
=
M. BOURICH

3(2 2 2 4 )

4(3 2 + 2 3 )
43

Exercices et examens rsolus: Mcaniques des Systmes de Solides Indformables


3- La matrice d'inertie en 0, relativement la base , , :

= 0
0

0
0 = 1 + 2

3
2 43 3
(
+
+ )
3 + 2 4
15
3

3
2 43 3
(
+
+ )
3 + 2 4
15
3

3
2 43
(
+
)
3 + 2 2
15

4- La matrice centrale d'inertie du solide :

= 0
0

= 2
0
0 =
0

0
= 2
0

0
0
=

Exercice 8
Soit un solide (S) constitu d'un disque (D) de masse M et de rayon R et d'une tige (T) de
mme masse M et de longueur 2L. La tige est soude au centre 0 du disque comme l'indique
la figure suivante :

1- Dterminer de la matrice d'inertie du disque.


2- Dterminer la matrice dinertie de la tige.
3- Dterminer la matrice dinertie du solide (S).

corrig :
1- La matrice d'inertie du disque est donne par :

( ) =

M. BOURICH

2
4

0
2

0
2
2

44

Exercices et examens rsolus: Mcaniques des Systmes de Solides Indformables


2- La matrice dinertie de la tige est donne par :

( ) =

4 2
ML
3
0
0

4 2
ML
3
0

0
0

3- La matrice dinertie du solide (S) : Disque+Tige


2 4 2
+ ML
4
3
() = ( ) + ( ) =

4
+ ML2
4
3

2
2

Exercice 9
Lespace tant rapport un repre , on considre un quart de sphre homogne S, de centre
O, de masse volumique et de rayon R.
1- Dterminer la masse de S.
2- Dterminer la position de son centre dinertie G.
3- Dterminer en O la matrice dinertie de S, en projection sur le repre .
4- Dterminer en G la matrice dinertie de S, en projection sur le repre .

M. BOURICH

45

Exercices et examens rsolus: Mcaniques des Systmes de Solides Indformables

corrig :

1- La Le quart de la sphre est dfini par (r , , ) / 0 r R, 0 , 0 .


2

R /2

Ainsi sa masse est M


0 0

sin( ) dr d d

R3 .

2- Par symtrie le centre de masse G appartient lintersection du plan x 0 et de la droite


(bissectrice) y z . Par consquent, xG 0 et yG z G .

1
yG OG y
M

1
( S ) y dm M

1
z G OG z
M

z dm
(S )

1
M

R /2

sin( ) sin( ) dr d d

3
R
8

sin( ) cos( ) dr d d

3
R
8

r
0 0

R /2

r
0 0

Ainsi la position du centre de masse G est donne par : OG

3
R y z .
8

3- La matrice dinertie peut tre calcule en utilisant les dfinitions des moments dinertie et
les produits dinertie en coordonnes sphriques. Comme exemple :
R /2
2
2
2
I xx ( y z ) dm r 4 sin 2 ( ) sin 2 ( ) cos 2 ( ) sin( ) dr d d M R 2 .
5
0 0 0
(S )

Puisque le plan x 0 est un plan de symtrie, alors tous les produits dinertie relatifs x sont
nuls : I xy I yx I xz I zx 0 .
La matrice dinertie en O scrit :

2
2
5 MR

[ I ]O 0

0
2
MR 2
5
2

MR 2
5

0
1
2
2
2
2

MR MR 0
1
5
5
0 1 /
2
MR 2
5

0
1 /
1

4- En utilisant le thorme des axes parallles, on peut exprimer la matrice dinertie en G.


Comme exemple :
I xx I xxG m( yG2 zG2 ) et I yz I yzG m yG zG .
La matrice dinertie en G scrit :

M. BOURICH

46

Exercices et examens rsolus: Mcaniques des Systmes de Solides Indformables


19
MR 2

160

[ I ]G
0

M. BOURICH

83
2
2
2 9
MR
MR (
)
320
64 5

9
2
83
MR 2 (
)
MR 2
64 5
320

47

Exercices et examens rsolus: Mcaniques des Systmes de Solides Indformables

Exercices complmentaires
Exercice 10

On considre un cube plein homogne, C, de ct 2a et de masse m et un repre R (G, i , j, k)

dont l'origine concide avec le centre de masse du cube. On ajoute deux masselottes
identiques A et B de masse

m
chacune sur les milieux de deux artes du cube diamtralement
4

opposes (figure 1).


1- Dterminer la matrice d'inertie du cube en G, II(G, C).
2- Dterminer les matrices d'inertie en G des deux masselottes, II(G, A) et II(G, B).
3- En dduire la matrice d'inertie en G, II(G, S), du systme form par le cube et les deux
masselottes.
4- Le repre R est-il un repre principal d'inertie? Admet-il un axe principal d'inertie? Justifier
votre rponse.
5- Trouver un repre principal d'inertie pour (S).
6- Diagonaliser la matrice et retrouver le repre principal d'inertie.
7- Dterminer la matrice principale d'inertie.
z

z
O'

a
A
h

B
x

2a
x

Figure 2

Exercice 11
Soit un quart de cercle matriel de rayon R dont la matrice d'inertie II(O, S) n'a pas t
trouve diagonale.
1- Dterminer la matrice dinertie de (S), commenter.
2- Trouver un repre principal d'inertie pour (S)
3- Diagonaliser la matrice et retrouver le repre principal d'inertie pour le quart de cercle
homogne.
4- Dterminer la matrice principale d'inertie.

M. BOURICH

48

Exercices et examens rsolus: Mcaniques des Systmes de Solides Indformables

y
M
R

Exercice 12
1- Dterminer les centres de masse et les matrices dinertie en O des corps homognes
suivants :
a) Une demi sphre creuse de rayon R et de masse m (Figure 3).
b) Une sphre creuse de rayon R et de masse m.
c) Un quart de plaque elliptique homogne (Figure 4).
2- Calculer les moments d'inertie I de la demi sphre, de la sphre et de l'lment elliptique

par rapport un axe passant par O et de vecteur directeur u i j .


3- En dduire les moments d'inertie I G de la demi sphre et de l'lment elliptique par
rapport aux axes passant par leurs centres de masse et parallle .

Exercice 13
On considre un solide (C) reprsentant un cylindre creux, homogne, de masse m, de rayon
R, de centre de masse G et de hauteur h (Figure 5).
1- Dterminer la matrice d'inertie, II(G, C), en G du cylindre creux. En dduire la matrice
d'inertie II(O, C).
2- L'oprateur d'inertie du cylindre peut-il devenir sphrique ? Justifier votre rponse.
3- Sur la priphrie du cylindre on soude une masselotte A de masse

m
, situe sur l'axe Gy.
4

Le systme constitu par le cylindre creux et la masselotte A forme un solide (S).


a) Donner la matrice d'inertie en O de A, II(O, A). En dduire II(O, S).
b) Trouver II(G, S).
y

Figure 4

Figure 3
x

M. BOURICH

Figure 5

49

Exercices et examens rsolus: Mcaniques des Systmes de Solides Indformables

Exercice 14
1 - Dterminer les centres de masse et les matrices dinertie en O des corps homognes
suivants :
a) Une demi sphre creuse de rayon r et de masse m (figure 4).
b) Une sphre creuse de rayon r et de masse m.
c) Un quart de cercle matriel de rayon r et de masse m (figure 5).
d) Un cercle matriel de rayon r et de masse m.
En dduire le moment dinertie I du quart cercle par rapport un axe passant par O et de

vecteur directeur u (1, 1, 0).


e) Mme question pour un quart de plaque elliptique (figure 6). En dduire le moment

dinertie I de la plaque par apport laxe passant par O, de vecteur unitaire u .

Exercice 15
On considre un solide (C) reprsentant un cylindre creux, homogne, de masse m, de rayon
R, de centre de masse G et de hauteur h.
1- Dterminer la matrice d'inertie, II(G, C), en G du cylindre creux. En dduire la matrice
d'inertie II(O, C).
2- L'oprateur d'inertie du cylindre peut-il devenir sphrique ? Justifier votre rponse.
3- Sur la priphrie du cylindre on soude une masselotte A de masse

m
, situe sur l'axe Gy.
4

Le systme constitu par le cylindre creux et la masselotte A forme un solide (S).


a) Donner la matrice d'inertie en O de A, II(O, A). En dduire II(O, S).
b) Trouver II(G, S).

Exercice 16
On considre un cne plein, homogne, de demi-angle au sommet et de hauteur h. Le repre

R (O, i , j, k ) est tel que laxe du cne concide avec laxe (Oz). Le sommet du cne est plac
en O.
1- Trouver la position du centre de masse du cne et sa matrice dinertie dans le repre R

(O, i , j, k ) .

M. BOURICH

50

Exercices et examens rsolus: Mcaniques des Systmes de Solides Indformables


2- Calculer le moment dinertie du solide par rapport un diamtre de sa base, puis par
rapport un axe passant par les points O et B(0, a, a).
3- Soit A un point de coordonnes (0, a, 0). Dterminer la matrice dinertie du cne au point

A dans la base (i , j , k ) . En dduire le moment dinertie du solide par rapport un axe
passant par les points A et C(a, 0, 0).
4- En faisant tendre langle vers 0, le cne tend vers une tige non homogne avec une
densit de masse linique, , fonction de la hauteur z. Calculer en fonction de z et
dterminer la matrice dinertie de la tige au point O. Comparer le rsultat obtenu avec celui de
la question 1) en supposant que est petit.

M. BOURICH

51

Exercices et examens rsolus: Mcaniques des Systmes de Solides Indformables

Chapitre

Systme de freinage

Cintique du Solide
M. BOURICH

52

Exercices et examens rsolus: Mcaniques des Systmes de Solides Indformables

Johan Samuel Knig (Koenig) : (1712-1757)


Les travaux de Koening publi dans son livre Elment de
gomtrie contenant les six premiers livres dEuclide ,
permettent le rapprochement des concepts de la cinmatique
(vitesse, acclration) et ceux de la gomtrie des masses
(centre de masse, moment dinertie) donnant naissance La
cintique (appelle aussi cinmatique des masses).

Objectifs :
Dvelopper la notion du Torseur cintique (quantit de mouvement, moment cintique) ;
Dvelopper la notion du Torseur dynamique (quantit dacclration, moment
dynamique) ;
Assimiler la notion de rfrentiel barycentrique ;
Appliquer le thorme de Koenig ;

M. BOURICH

53

Exercices et examens rsolus: Mcaniques des Systmes de Solides Indformables

Exercice 1
On dfini par :
R0 (O, x, y, z) Un repre de rfrence Li au sol .
R1 (A, u, v, z) un repre li au tube.
Point B caractrise la bille.
: Vitesse angulaire du repre R1/R0

La bille glisse dans le tube la vitesse et Le tube tourne la vitesse angulaire


1- Calculons la vitesse 0 .
2- Acclration de 0 .

corrig :
1- 0 = 1 + 1 0 =
2- 0 = 2 2 +

Exercice 2
Considrons un robot constitu dun socle 0 et
de deux bras 1 et 2. (Voir figure)
Soit les repres :
0 , 0 , 0 , 0 repre fixe li au socle 0.
1 , 1 , 1 , 0 repre li au bras 1.
2 , 2 , 2 , 0 repre li au bras 2.

M. BOURICH

54

Exercices et examens rsolus: Mcaniques des Systmes de Solides Indformables


On donne : 1 = 1 1 , 1 = 2 2
1- Calculer 1 0 et 2 0 .
2- Calculer 0 par composition des vitesses.
3- Calculer 0 .

corrig :
1- 1 0 = 1 0 et 2 0 = 2 1 + 1 0 = (1 + 2 )0
2- 0 = 2 (1 + 2 )2 + 1 1 1
3- 0 = 2 [(1 + 2 )2 (1 + 2 )2 2 ] + 1 [1 1 1 2 1 ]

Exercice 3
On considre le mouvement dun vrin hydraulique compos dun corps 1 de longueur
constante L et dune tige mobile 2. La course de 2 par rapport 1 est dfinie par = .
La rotation du vrin est dfinie par langle () port par 0 .
On appelle : 0 , 0 , 0 , 0 le repre fixe li au bti 0.
, , , 0 le repre mobile li au vrin.
= + avec L : Constante

1- Quelles sont les composantes dans R du vecteur rotation ( 0 ) ?


2- Exprimez dans R les composantes des vitesses 1 et 0
3- Exprimez dans R les composantes des acclrations 1 et 0

corrig :

M. BOURICH

55

Exercices et examens rsolus: Mcaniques des Systmes de Solides Indformables


1- 0 = 0
2- 1 = et 0 = + +
3- 1 = et

0 = + + 2 + [ 2 + ]

Exercice 4
Le point O de la toupie est considr fixe. Laxe x reste parallle au sol et tourne autour de Z
avec une vitesse angulaire constante . La toupie tourne autour de laxe z avec une vitesse
angulaire constante . Voir figure 1.
1- Calculer les vecteurs vitesse et acclration angulaires de la toupie.
2- Calculer la vitesse du centre de masse G de la toupie.

corrig :


Soit le repre absolu R0 (O, X , Y , Z ) et soit le repre li la toupie ( ) R1 (O, x, y, z )

1- Le vecteur vitesse angulaire de la toupie est donn par

(() / R0 ) z Z
Le vecteur acclration angulaire de la toupie est donn par

dz

d(() / R0 ) dz

(() / R0 )

( R1 / R0 ) z
dt

dt
dt R
0
R1


Z z
Or on a

Z cos( ) z sin( ) y
Ainsi le vecteur acclration angulaire est donn par

(() / R0 ) sin( ) x

2- Le vecteur vitesse du centre de masse G scrit :

V (G / R0 ) V (O / R0 ) (() / R0 ) OG

M. BOURICH

56

Exercices et examens rsolus: Mcaniques des Systmes de Solides Indformables

Le point O est fixe : V (O / R0 ) 0 . Le vecteur position de G est donn par OG h z . Ainsi le


vecteur vitesse de G est :

V (G / R0 ) ( z Z ) h z h sin( ) x
Le vecteur acclration du point G est donn par

dV (G / R0 )

dx

(G / R0 )
h cos( ) x sin( )

dt
dt R
0

dx
dx

( R1 / R0 ) x ( z Z ) x
dt R
dt R
0
1

( cos( )) y sin( ) z

Ainsi le vecteur acclration de G scrit

(G / R0 ) h cos( ) x sin( ) ( cos( )) y sin 2 ( ) z

Exercice 5
Soit le mcanisme de la figure .
Calculer la vitesse angulaire de la barre AB. Calculer la vitesse du bloc B.

corrig :

La vitesse angulaire de la barre (OA) ((OA) / R0 ) 1k (rad/s).

Le point A appartient aux deux barres (OA) et (AB). Ainsi, on peut calculer le vecteur vitesse
du point A comme suit :

M. BOURICH

57

Exercices et examens rsolus: Mcaniques des Systmes de Solides Indformables

Pour la barre (OA) : v A k 0.15 j 0.15 i (m/s).

Pour la barre (AB) : v A v B (( AB) / R0 ) (0.3 i 0.15 j )

On crit (( AB) / R9 ) AB k .

Contrainte : v B v B i .

Suivant i : 0.15 v B 0.15 AB

Suivant j : AB 0 rad/s.

Par consquent, v B 0.15 i (m/s).

Exercice 6
Un athlte fait des exercices sa main en soulevant une masse m . Le point A de lpaule est
stationnaire. La distance AB est 30cm, et la distance BC est 40cm. A linstant illustr sur la
figure, AB 1 rad / s et BC 2 rad / s .
Quelle est la vitesse de la masse m?

corrig :

La vitesse de B est donne par : v B v A AB k AB i 0.3 j (m / s)


La vitesse de C est donne par :

vC v B BC k BC 0.3 j 2k (0.4 cos(60)i 0.4 sin(60) j )

vC 0.69 i 0.7 j (m / s)
Le module de la vitesse de la masse est donne par : v 0.98 m / s .

Exercice 7
On considre un repre 0 , 0 , 0 avec 0 un axe vertical ascendant. Un cerceau (C) de
centre O1 de rayon R et un disque (D) de centre O2 et de rayon r < R, sont en mouvement
M. BOURICH

58

Exercices et examens rsolus: Mcaniques des Systmes de Solides Indformables


dans le plan , 0 , 0 . Le cerceau et le disque sont restreints aux liaisons suivantes : (C)
roule sur laxe (, 0 ) et (D) roule lintrieur de (C). Soient I le point de contact de (C)
avec (, 0 ) et J le point de contact de (D) avec (C). Les repres 1 , 1 , 1 et
2 , 2 , 2 sont lis au cerceau et au disque respectivement. La position du systme tudi
est repr dans Ro par labscisse de O1 quon note par x, et par les angles , et mesures
autour de 0 .
1- Calculer, pour les points gomtriques I et J , ( 0 ), ( 0 ).
2- Calculer la vitesse de glissement de (D) sur (C) en J.
3- En dduire pour les points gomtriques I et J : ( ), ( ) et ( ).

corrig :
Les repres 1 , 1 , 1 et 2 , 2 , 2 sont lis au cerceau et au disque respectivement.
La vitesse angulaire du

(C / R0 ) ( R1 / R0 ) z 0 .

cerceau

La vitesse angulaire du disque

( D / C ) ( D / R1 ) ( ) z 0 .

(C)

(D)

par

par

rapport

rapport

au

0 , 0 , 0

cerceau

(C)

est

est

La vitesse angulaire du disque par rapport R0 est ( D / R0 ) ( D / C ) (C / R0 )

( ) z 0 .

M. BOURICH

59

Exercices et examens rsolus: Mcaniques des Systmes de Solides Indformables

1- La position du point gomtrique I est : OI x x0 . La vitesse absolue du point I est donne

d OI
par V ( I / R0 )
dt

x x0 .
R0

La position du point gomtrique J est : OJ OO1 O1 J x x0 R y0 R u . La vitesse


absolue du point J est donne par :

d OJ
V ( J / R0 )
dt

d OJ
V ( J / R0 )
dt

R0

du
x x0 R
dt

R0

du
; or
dt

v . Ainsi la vitesse absolue de J est


R0

x x0 R v .
R0

2- La vitesse (dentranement ) :

0 = (1 0 ) (C / R0 ) O1I

V ( I (C ) / R0 ) x x0 z0 ( R y0 ) ( x R ) x0 .

La vitesse (dentranement) de V ( J (C ) / R0 ) V (O1 (C ) / R0 ) (C / R0 ) O1 J

V ( J (C ) / R0 ) x x0 z 0 R u V ( J (C ) / R0 ) x x0 R v .

La

vitesse

(dentranement)

d OO2
V (O2 ( D) / R0 )
dt

R0

V ( J ( D) / R0 ) V (O2 ( D) / R0 ) ( D / R0 ) O2 J

du
x x0 ( R r ) v .
x x0 ( R r )
dt R0
de

Ainsi V ( J ( D) / R0 ) x x0 ( R r ) v ( ) z 0 r u x x0 ( R r ) v .

La vitesse de glissement de (D) sur (C) en J :

V ( J ( D) /(C )) V ( J ( D) / R0 ) V ( J (C ) / R0 ) x x0 ( R r ) v ( x x0 R v )

V ( J ( D) /(C )) ( R r R ) v
Autrement la vitesse de glissement peut tre calcule comme suit :

V ( J ( D) /(C )) V (O2 ( D) /(C )) (( D) /(C )) O2 J

3- La vitesse V ( I / C ) V ( I / R0 ) V ( I C / R0 ) R x0 .

La vitesse V ( J / C ) V ( J / R0 ) V ( J C / R0 ) R ( ) v .

La vitesse V ( J / D) V ( J / R0 ) V ( J D / R0 ) x x0 R v ( x x0 ( R r ) v ) r v .

M. BOURICH

60

Exercices et examens rsolus: Mcaniques des Systmes de Solides Indformables

Exercice 8
On considre un cerceau (C) de centre C et de rayon a qui peut rouler sans glisser sur laxe
, 0 = . Le mouvement est plan et le repre de rfrence est 0 , 0 , 0 , 0 . Le repre
1 , 0 , 0 , 0 est en translation par rapport R0 o H est dfinit par = 0 . Le
cerceau (C) reste en contact avec au point I. On considre un point M li (C) et lon pose
(). Le repre , , , est un repre li au cerceau avec. La rotation du cerceau est note
par = 0 .
1) Calculer 1 , que reprsente cette vitesse. Calculer , 1 . Comparer
les rsultats.
2) Calculer 1 0 et 0 ,. Retrouver la vitesse de glissement.
3) Calculer ( 0 ), ( 0 ). Le point J est diamtralement oppos au point I.
4) On suppose qu linstant t = 0, le cerceau (C) se trouve dans la position dfinie par x = a, y = 0. Si le point M de (C) se trouvant t = 0 en = 0 est fixe, trouver la trajectoire de I
dans Ro.

corrig :

1- V ( I (C ) / R1 ) V (C (C ) / R1 ) ((C ) / R1 ) CI x x0 z 0 a y0 ( x a ) x0 .

d CI
V ( I / R)
dt

d HI
V ( I / R1 )
dt

dy 0
a
dt

dy 0
a
dt

R0

( R0 / R) y 0 a ( z 0 y 0 ) a x0

x x0 .
R1

La comparaison des deux rsultats donne la vitesse de glissement du cerceau au point I :

V ( I / R1 ) V ( I / R) (a x ) x0

2- V ( I R1 / R0 ) V ( H / R0 ) ( R1 / R0 ) HI y (t ) y0

V ( I (C ) / R0 ) V (C (C ) / R0 ) ((C ) / R0 ) CI

x x0 y y0 z 0 a y0 ( x a ) x0 y y0
La vitesse de glissement du cerceau (C) au point I est :

V ( I (C ) / R1 ) V ( I (C ) / R0 ) V ( I R1 / R0 ) ( x a ) x0 .

d((C ) / R0 )
3- ( I (C ) / R0 ) (C (C ) / R0 )
dt

M. BOURICH

CI ((C ) / R0 ) ((C ) / R0 ) CI

R0

61

Exercices et examens rsolus: Mcaniques des Systmes de Solides Indformables

d 2 OC
(C (C ) / R0 )
dt 2

d((C ) / R0 )
dt

x x0 y y 0
R0

CI z 0 a y 0 a x0
R0

((C ) / R0 ) ((C ) / R0 ) CI z 0 ( z 0 a y0 ) a 2 y0 .

( I (C ) / R0 ) x a x0 y a 2 y0

Le point J est oppos I.

d((C ) / R0 )
( J (C ) / R0 ) (C (C ) / R0 )
dt

CJ ((C ) / R0 ) ((C ) / R0 ) CJ

R0

( J (C ) / R0 ) x a x0 ( y a 2 ) y0 .

4- La position du point I est donne par OI x(t ) x0 y(t ) y0 .

La position du point M est donne par OM OC CM x(t ) x0 ( y(t ) a) y0 a x .


La vitesse absolue du point M est donne par :

dx
V ( M / R0 ) x (t ) x0 y (t ) y 0 a
x (t ) x0 y (t ) y 0 a y 0
dt R
0

V (M / R0 ) ( x (t ) a sin( )) x0 ( y (t ) a cos( )) y0

x (t ) a sin( )
Et comme le point M est fixe, sa vitesse est nulle : V (M / R0 ) 0
y (t ) a cos( )

x(t ) a cos( ) c1

y (t ) a sin( ) c2

La position initiale du point I est donne par ( x(0) a, y(0) 0) , ainsi les constantes c1 et
c 2 sont nulles.

x(t ) a cos( )
La position du point I est donne par
y (t ) a sin( )
La trajectoire du point I est donne par : x 2 (t ) y 2 (t ) a 2 qui est lquation dun cercle de
centre O et de rayon a.

M. BOURICH

62

Exercices et examens rsolus: Mcaniques des Systmes de Solides Indformables

Exercices complmentaires
Exercice 9
On considre un disque (D1) de masse m1, de rayon R1 et de centre O et un cerceau (C) de
mme centre O et de rayon R2 ( R 2

3
R 1 ). Entre ces deux solides, on dispose un deuxime
2

disque (D2) de rayon r ( exprimer en fonction de R1) et de masse m2. On dsignera par I1 le
point de contact entre (D1) et (D2) et par I2 le point de contact entre (C) et (D2) (figure 1).
On admet que le roulement de (D2) sur (D1) et (C) est sans glissement. On dsigne par R0(O,


i0 , j0 , k 0 ) un repre fixe dont k 0 est perpendiculaire au plan vertical ( i0 , j0 ) contenant les

disques et le cerceau, et par R (O, i , j, k 0 ) un repre en rotation autour de Oz0 et dont l'axe Ox
passe constamment par le centre de masse G du disque (D2). L'angle caractrise la rotation

du repre R par rapport R0. On donne (D1 / R 0 ) k 0 et (C / R 0 ) 2k 0 ( est une


constante positive).

1- Calculer v(I1 D1 / R 0 ) . En dduire v(I1 D 2 / R 0 ) .

2- Calculer v(I 2 C / R 0 ) . En dduire v(I 2 D 2 / R 0 ) .

3- En utilisant la relation de transfert du torseur cinmatique pour (D2), dterminer

(D 2 / R 0 ) (on posera (D 2 / R 0 ) k 0 et on dterminera en fonction de ).


4- Calculer l'invariant scalaire I du torseur cinmatique pour (D2). En dduire la nature de ce
torseur.
5- Dterminer, gomtriquement et par calcul, la position du centre instantan de rotation I
pour le disque (D2).
6- Dterminer, sans calcul, la base et la roulante pour (D2).

7- Dterminer la vitesse v(G / R 0 ) . En dduire (R / R 0 ) (on remarquera que les points O et


G sont fixes dans R).
y0
y
x
C

D2
I1

R2
O
R1

I2
G

x0
D1

Figure 1

M. BOURICH

63

Exercices et examens rsolus: Mcaniques des Systmes de Solides Indformables

8- Dterminer le moment cintique (O, D1 / R 0 ) .

9- Calculer (G, D 2 / R 0 ) et (O, D 2 / R 0 ) .

10- Calculer les nergies cintiques E C (D1 / R 0 ) et E C (D 2 / R 0 ) .

Exercice 10
On considre un systme (S) form de 4 barres homognes OAB (A milieu de OB), OA'B'
(A' milieu de OB'), A'C et AC disposes comme indiqu sur la figure 2. Les points O, A, A' et
C sont des articulations pour le systme. Le point O est fixe sur laxe () alors que le point C
glisse (vers le bas) sur cet axe. On donne OB = OB' = 2AC = 2A'C = 2. Les masses mOB =
mOB' = 2mAC = 2mA'C = 2m. Langle 0 t (0 et sont des constantes) repre les

positions des barres par rapport laxe (). On dsignera par R ( i , j, k ) le repre fixe avec j

reprsentant le vecteur directeur de (). Les quatre barres sont contenues dans le plan ( i , j) .

Tous les rsultats doivent tre exprims dans la base ( i , j, k ) .

1- Trouver les vitesses angulaires OB / R et AC / R .

2- Calculer les vitesses vA / R , vC / R et vG / R o G est le centre de gravit de la barre


AC.
3- Dterminer gomtriquement les positions des centres instantans de rotation I et I' des
barres AC et A'C, respectivement.

4- Calculer le moment cintique O, OB / R . En dduire le moment dynamique O, OB / R .

5- Calculer les moments cintique A, AC / R et dynamique A, AC / R de la barre AC.


6- Calculer les nergies cintiques E c ( OB / R ) et E c ( AC / R ) des barres OB et AC.
NB : On utilisera les moments dinertie des barres sans dmonstration.
j

O

A'

B'

G
B

Figure 2

M. BOURICH

64

Exercices et examens rsolus: Mcaniques des Systmes de Solides Indformables

Exercice 11
On reprendra lexercice N 2 du chapitre II (exercice des deux barres en mouvement dans un
plan vertical).

1- Calculer le moment cintique G 2 , AB / R G . En dduire O, AB / R .

2- Donner le moment cintique O, OA / R . En dduire O, S / R .

3- Calculer le moment dynamique G 2 , AB / R . En dduire O, AB / R .

4- Calculer O, OA / R . En dduire O, S / R .
5- Dterminer les nergies cintiques E C AB / R G et E C OA / R . En dduire E C S / R .
v1
O

u1
v2
A
j

G2

u2

Figure 2

Exercice 12
On considre un solide (S) homogne, compos dune tige (T) de longueur L = 2a et dun
disque (D) de rayon R = a. La tige a une masse m1 = 3m et le disque a une masse m2 = 4m.
Le disque est soud en son centre au milieu de la tige (son plan est normal la tige). Le

mouvement du solide (S) dans le repre Ro (O, io, jo,ko ) est tel que lextrmit A de la tige
glisse sur laxe Ozo et lextrmit B est astreinte se mouvoir dans le plan horizontal x oOyo.
Le solide peut aussi tourner autour de son axe (AB). On suppose quau cours du mouvement,

le disque nest pas en contact avec le plan horizontal. Soient R(G, i , j, k ) un repre li (S),


R1(O, u, v, k o ) et R2( G, v, w, k ) deux repres intermdiaires.

1- Calculer le vecteur rotation (S / R o )


2- Calculer les lments de rduction du torseur cintique en O de (S) par rapport Ro.

M. BOURICH

65

Exercices et examens rsolus: Mcaniques des Systmes de Solides Indformables


3- Calculer les lments de rduction du torseur dynamique en O de (S) par rapport R o.
4- Calculer lnergie cintique de (S) dans Ro.
5- Que devient lnergie cintique de (S) si le point A est fixe sur laxe Ozo ?
6- Retrouver le rsultat de 5) en utilisant la matrice dinertie du solide au point A.
k

ko
k

G
j

-v

Exercice 13
On considre un systme (S) form de 4 barres homognes OAB (A milieu de OB), OA'B' (A'
milieu de OB'), A'C et AC disposes comme indiqu sur la figure 2. Les points O, A, A' et C
sont des articulations pour le systme. Le point O est fixe sur laxe () alors que le point C
glisse (vers le bas) sur cet axe. On donne OB = OB' = 2AC = 2A'C = 2. Les masses m OB =
mOB' = 2mAC = 2mA'C = 2m. Langle 0 t (0 et sont des constantes) repre les

positions des barres par rapport laxe (). On dsignera par R ( i , j, k ) le repre fixe avec j

reprsentant le vecteur directeur de (). Les quatre barres sont contenues dans le plan ( i , j) .

Tous les rsultats doivent tre exprims dans la base ( i , j, k ) .

1- Trouver les vitesses angulaires OB / R et AC / R .

2- Calculer les vitesses vA / R , vC / R et vG / R o G est le centre de gravit de la barre


AC.
3- Dterminer gomtriquement les positions des centres instantans de rotation I et I' des
barres AC et A'C, respectivement.

4- Calculer le moment cintique O, OB / R . En dduire le moment dynamique O, OB / R .

5- Calculer les moments cintique A, AC / R et dynamique A, AC / R de la barre AC.

M. BOURICH

66

Exercices et examens rsolus: Mcaniques des Systmes de Solides Indformables


6- Calculer les nergies cintiques E c ( OB / R ) et E c ( AC / R ) des barres OB et AC.

O

A'

B'

M. BOURICH

67

Exercices et examens rsolus: Mcaniques des Systmes de Solides Indformables

Chapitre

Dynamique du Solide
M. BOURICH

68

Exercices et examens rsolus: Mcaniques des Systmes de Solides Indformables

Isaac Newton : (1642-1727)


Newton formule l'hypothse audacieuse selon laquelle la Lune
tombe sur la Terre de la mme manire qu'un objet une pomme
par exemple... tombe sur le sol. Mais en raison de sa vitesse
initiale, la Lune dcrit une trajectoire curviligne. Chute verticale
et mouvement orbital sont donc des mouvements de mme
nature. Puis Newton tend cette hypothse tout corps cleste
en orbite et aboutit la loi suivante : Deux corps quelconques
s'attirent selon une force proportionnelle au produit de leur
masse et inversement proportionnelle au carr de la distance qui
les spare .

Objectifs :
Introduire la notion de rfrentiel galilen ;
Appliquer le principe fondamental de la dynamique ;
Appliquer les thormes gnraux;
Assimiler les notion de fonction de forces ,de potentiel et de la puissance;
Sentrainer la rsolution des quations diffrentielles du mouvement ;

M. BOURICH

69

Exercices et examens rsolus: Mcaniques des Systmes de Solides Indformables

Exercice 1 : Mouvement dun disque sur un tapis roulant inclin


Un disque homogne, de masse m, de rayon r, de centre G, est pos sans vitesse initiale sur un
tapis roulant. Ce tapis, inclin dun angle par rapport lhorizontale, se dplace la vitesse

constante v 0 v 0 i0 (v 0 0) suivant laxe Ox0 dun rfrentiel terrestre R O (O, x 0 y 0 z 0 ) ,


orthonorm et direct. On suppose que les forces de contact en I admettent pour rsultante


R T N j0 (N > 0) o T f N ; avec f dsignant le coefficient de frottement. On pose

OG x c i0 r j0 .

1- Calculer la vitesse de glissement v g (S1 / S2 ) du disque (S1) sur le tapis (S2). En dduire la

vitesse de glissement initiale v g0 (S1 / S2 ) du disque sur le tapis.

2- Appliquer le principe fondamental de la dynamique au disque en mouvement dans RO et


trouver trois quations algbriques en projetant les deux quations vectorielles rsultant du

P.F.D. dans la base ( i0 , j0 , k 0 ) . On prendra les lments de rduction des deux torseurs en
question au point G.
3- Retrouver, en utilisant le thorme de lnergie cintique, deux quations algbriques de la
question 2).
4- Trouver, en fonction de g, f, et , la drive par rapport au temps de la vitesse de
glissement.
5- Utiliser les rsultats de la question 4) pour dcrire lvolution de la vitesse de glissement
du disque sur le tapis roulant.
jo

yo

io

G
I

xo

vo

Ozo
O

Corrig :

1- v g (S1 / S2 ) v(I S1 / R 0 ) v(I S2 / R 0 ) (x C r v 0 ) i0

v g0 (S1 / S2 ) v 0 i0 car le disque est pos sans vitesse initiale x C 0

2- P.F.D. [D (S1 / R 0 )] [Fext S1 / R 0 ]


(torseur dynamique = torseur des forces extrieures agissant sur le solide).
M. BOURICH

70

Exercices et examens rsolus: Mcaniques des Systmes de Solides Indformables


Egalit des torseurs galit des rsultantes (thorme du centre de masse) et galit des
moments (thorme du moment cintique) ; i.e. :

m(G / R 0 ) T i0 N j0 mg cos j0 mg sin i0 (thorme du centre de masse)

d(G, S1 / R 0 )
(G, S1 / R 0 )
M (G,Fext S1 / R 0 )
dt
R0

d(G, S1 / R 0 )
r2
(G, S1 / R 0 )
m k 0
dt
2
R0

M (G,Fext S1 / R 0 ) GI T i0 rT k 0
La projection des quations vectorielles conduit :
x C mT g sin

N mg cos

2T
mr

3- E C (S1 / R 0 ) 12 mv 2 (G / R 0 ) 12 I G 2 12 mx C2 14 mr 2 2
dE C (S1 / R 0 )
dt

mx C x C 12 mr 2
R0

P (Fext S1 / R 0 ) R v(G / R 0 ) M (G, Fext S1 / R 0 ) (S1 / R 0 )

(T i0 Nj0 mg cos j0 mg sin i0 ) x C i0 Tr k 0 k 0

(T mg sin )x C Tr

Do : mx C x C 12 mr 2 (T mg sin )x C Tr
Remarque : Lquation de lnergie permet en gnral daboutir une seule quation
algbrique. Cependant, dans le prsent cas lidentification (valable pour des conditions
spcifiques) peut tre utilise ici pour conduire :

x C mT g sin
2T
m r
4-

dv g (S1 / S 2 )
dt

M. BOURICH

(x C r ) i0
R0

71

Exercices et examens rsolus: Mcaniques des Systmes de Solides Indformables

Puisque v g0 (S1 / S2 ) v 0 i0 T i0 f N i0 fmg cos i0


En remplaant T par fmg cos dans les expressions de x C et , on obtient :

dv g
dt

3g cos (f
R0

tg dv g
) i0
i0
3
dt

5- En utilisant 4) on peut dduire ce qui suit:


tg
vg croit partir de v0 jusqu zro dabord il y a glissement puis
3
absence de glissement partir du moment o vg va sannuler.
tg
Si f
vg dcroit partir de v0 il y aura toujours glissement.
3

Si f

Exercice 2 : Mouvement dun cylindre sur un plateau


On considre le systme matriel compos dun plateau (P) et dun cylindre (C). Le plateau,

de masse m est anim dun mouvement rectiligne horizontal et uniforme de vitesse v 0 . Le


cylindre (C), plac sur le plateau (P), est homogne, de masse m1, de rayon a et son axe est

perpendiculaire au vecteur vitesse v 0 . Le cylindre est initialement immobile par rapport au


plateau.

A linstant t 0 , on applique au plateau une force F de freinage constante. La rsultante des


forces de raction du plateau sur le cylindre est R T N j0 (N > 0). Le coefficient de

frottement de glissement du plateau sur le cylindre est f. On dsigne par R O (O, i0 , j0 , k 0 ) le

repre fixe et par R G (G, i0 , j0 , k 0 ) un repre li au plateau. Le centre C du cylindre est

repr, par rapport RG, par x KI avec I K en x = 0 linstant initial ( t 0) . La rotation


du cylindre est repre par langle tel que 0 t 0 . Le mouvement de (P) par rapport

au repre RO est repr par X OG avec X = 0 pour t = 0 et v 0 v 0 i0 .


y
g
x
X
jo

vo

io

A- Cas du roulement sans glissement du cylindre sur le plateau


1- a) Faites un schma montrant les diffrentes forces agissant sur le systme.
M. BOURICH

72

Exercices et examens rsolus: Mcaniques des Systmes de Solides Indformables


b) Prciser la condition de roulement sans glissement du cylindre sur le plateau.
2- En appliquant le P.F.D. dans le repre RO au cylindre seul, puis au plateau seul, donner les
quations diffrentielles qui rgissent le mouvement du systme.

. En dduire que x ( t )
3- Trouver la relation liant x et X

Ft 2
.
3m m1

4- Exprimer X( t ) en fonction de F, v0, m, m1 et t. Trouver linstant ta correspondant larrt


du plateau.
5- Sachant que le plateau restera immobile pour t t a , donner les valeurs de la force de

frottement T et de v(C / R O ) .
6- Quelle est la nature du mouvement du cylindre pour t t a .
B- Cas du roulement avec glissement du cylindre sur le plateau
1- Donner lexpression de la force de frottement T.

2- Exprimer la vitesse de glissement, v g (C / P) , du cylindre (C) par rapport au plan (P) en


fonction de m, m1, F, f, g et t (g est lacclration de la gravit).
3- Trouver, en fonction de m, m1, F, f et g, linstant t1 correspondant larrt du plateau.
4- Pour t t 1 le plateau restera immobile.

a) Dterminer v(C / R O ) en fonction m, m1, F, f, g, v0 et t.


b) Trouver, en fonction de f, g et v0, linstant t2 o la vitesse de glissement sannule.

5- Pour t > t2, dterminer v(C / R O ) et prciser la nature du mouvement du cylindre.

Corrig :
1-a) Voir schma
y

N
x
C

Rp

T
F

-T

Vo

m1g

G
-N
mg

b) v g (C / P) v(I C / R G ) v(C / R G ) CI (x a ) i0 0

M. BOURICH

73

Exercices et examens rsolus: Mcaniques des Systmes de Solides Indformables

avec (C / R G ) k 0
2) P.F.D. pour le cylindre :


m 1 ( C / R 0 ) m 1 g N T

d(C, C / R 0)
aT k 0
(C, C / R 0 ) (a j0 ) T
dt

Par projection sur les axes :

m (x X
) T
1
0 N m1g

2
2
I m1a aT ou I m1a aT

2
2

(2)
(3)
(4)

Thorme du centre de masse pour le plateau :



m(G / R 0 ) mg R P F N T

T F
mX

0 R P N mg

(5)
(6)

3) En utilisant les quations (1) (aprs drivation) et (4)


m x
Lquation (7) dans lquation (2) m1X
1

Les quations (7) et (8) dans lquation (5)


x

Donc x ( t )

m1x
2

m1x
T
2
3 x 0
X
2

(7 )

(8)

m
3
mx 1 x F
2
2

2F
3m m1

(9)

Ft 2
3m m1


4) Lquation (9) dans lquation (8) X

Donc X( t )

3F
3Ft
v0
X
3m m1
3m m1

(10)

3Ft 2
v0 t
2(3m m1 )

(t ) 0
Linstant ta correspondant larrt du plateau correspond X
a

ta

v 0 (3m m1 )
3F

M. BOURICH

(11)
74

Exercices et examens rsolus: Mcaniques des Systmes de Solides Indformables


(t ) X
(t ) 0
5) Pour t ta, le plateau simmobilise X

Lquation (2) devient m1x T et, daprs (7), m1x 2T T = 0.


Ainsi m1x 0 x (t ) Cte x (t a )
0 et x 2 v
3 x v pour t = ta, X
Pour t ta et, en utilisant (8), on aura X
0
0
2
3

2
Or v(C / R 0 ) v(C / R G ) v e v(C / R G ) x ( t ) i0 v 0 i0
3

Le mouvement du cylindre est uniforme.


B- Cas du roulement avec glissement
1) Le P.F.D. appliqu au cylindre seul :
) T
m1 (x X

N m1g


m1a 2
m1a 2

a
T
ou
I

aT

2
2

T f N

(1)
(2)
(3)
(4)

Le P.F.D. appliqu au plateau seul :


T F
mX

(5)

T f m1g

(6)

2) v g (C / P) v(I C / R G ) v(I P / R G ) v(I C / R G ) (x a ) i0



Lquation (5) X

Donc x f g

(7)

TF
x f g
et, daprs (1), X
m

F fg(m m1 )
F T F fg(m m1 )

t
et x
m
m
m

Lquation (3)

a 2fgt

Les quations (8) et (9) dans (7) v g (C / P)

(8)
(9)

F fg t (3m m1 )
m

t (fm1g F) v
3) Lquation (5) X
0
m

(t ) 0 t
X
1
1

M. BOURICH

mv0
F fm1g

(10)

75

Exercices et examens rsolus: Mcaniques des Systmes de Solides Indformables

(t ) X
(t ) 0 v(C / R ) v(C / R ) x (t ) i
4) Pour t t1, le plateau est immobile X
0
G
0

En utilisant (1), on obtient x (t ) fgt Cte

(11)

Pour 0 t t1, x ( t ) est donn par (8), donc x (t 1 )

F fg(m m1 ) t 1 F fg(m m1 )

v0
m
F fm1g

v
F fg(m m1 )
v g (C / P) x a fg(t 1 t )
v 0 2fgt 0 t 2 0
F fm1g
3fg

5) Pour t t2, vg = 0 x a
x) m x T
m1 ( X
1

T = 0 m1x 0 x (t ) Cte x (t 2 )
m1a m1x

2
2

x ( t 2 ) fg( t 1 t 2 ) x ( t 1 )

2
v0
3

T = 0 Le mouvement est uniforme.

Exercice 3
On considre un systme matriel () constitu de deux solides (S1) et (S2). Le solide (S1) est
une barre AB de longueur 2 , de milieu G et de masse m1 et le solide (S2) est un disque
homogne de centre C, de rayon r et de masse m2. Le systme () est en mouvement dans un

repre galilen R O (O, i0 , j0 , k 0 ) de sorte que lextrmit A de (S1) glisse sans frottement laxe
Ox0. Le solide (S1) est en contacte ponctuel avec (S2) en J et le coefficient de frottement f
entre (S1) et (S2) est tel que (S1) glisse sur (S2). Le solide (S1) est repr dans RO par labscisse
xA de A et par langle , quant au solide (S2), il est repr dans RO par labscisse xc de C et

par langle . On applique sur (S2) un couple k 0 ( 0) .



On dfinit R 1 (A, i1 , j1 , k 0 ) et R 2 (C, i2 , j2 , k 0 ) comme tant deux repres lis (S1) et (S2),

respectivement. On dsignera par R A la raction de laxe Ox0 sur (S1), R J TJ i1 N J j1 la

raction de (S2) sur (S1) et R I TI i1 N I j1 la raction de laxe Ox0 sur (S2).


1-a) Exprimer, dans la base ( i0 , j0 , k 0 ) les vecteurs (S1 / R O ) , (S2 / R O ) , v(C / R O ) ,

v(G / R O ) , (C / R O ) et (G / R O ) .
1- b) Donner la condition de roulement sans glissement de (S2) sur laxe (Ox0).

M. BOURICH

76

Exercices et examens rsolus: Mcaniques des Systmes de Solides Indformables


2- On admet que le contact en J entre (S1) et (S2) est tel que le triangle (AIJ) est isocle et que

r
. Montrer que la vitesse de glissement de (S1) sur (S2) est
tg
2 xC xA

v g (S1 / S2 ) (x A x C ) cos ri1 .

3- Calculer les moments cintiques et dynamiques suivants : (A, S1 / R 0 ) , (I, S2 / R 0 ) ,

(A, S1 / R 0 ) et (I, S2 / R 0 )
4- Calculer les nergies cintiques E C (S1 / R 0 ) et E C (S2 / R 0 )
5- Equations de mouvement du systme () pour dterminer les inconnus xA, xC, , , RA, TJ,
TI, NI (question rajouter)
6- Appliquer le P.F.D. (S1) seul puis (S2) seul et dduire le nombre dquations
algbriques obtenues.

yo

i2

jo

io

io

xo

Corrig :

1-a) (S1 / R 0 ) k 0 , (S2 / R 0 ) k 0 , v(C / R 0 ) x C i0 ,

sin ) i0
cos j0
v(G / R 0 ) v(A / R 0 ) (S1 / R 0 ) AG (x A

sin
2 cos ) i0 (
cos
2 sin ) j0
(C / R 0 ) x C i0 , (G / R 0 ) (x A

b) v(I S2 / R 0 ) v(C / R 0 ) (S2 / R 0 ) CI (x C r ) i0

v(I (Ox 0 ) / R 0 ) 0

v g (S2 / Ox 0 ) v(I S2 / R 0 ) v(I (Ox 0 ) / R 0 )

Roulement sans glissement v g (S2 / Ox 0 ) 0 La condition de RSG : (x C r ) 0

2- v(J S1 / R 0 ) v(A / R 0 ) (S1 / R 0 ) AJ x A i0 (x C x A ) j1

M. BOURICH

77

Exercices et examens rsolus: Mcaniques des Systmes de Solides Indformables

v(J S2 / R 0 ) v(C / R 0 ) (S2 / R 0 ) CJ x C i0 r i1

v g (S1 / S2 ) v(J S1 / R 0 ) v(J S2 / R 0 ) (x A x C ) cos r i1 (x C x A ) (x A x C ) sin j1

Or tg 2

r
(par drivation) (x C x A ) tg 2 (x C x A ) 2
xC xA

cos2
2

0
2(x C x A ) cos 2 sin 2 (x C x A )
0
(x C x A ) sin (x C x A )

Ainsi : v g (S1 / S2 ) (x A x C ) cos r i1

3- (A, S1 / R 0 ) (G, S1 / R 0 ) m1v(G / R 0 ) GA

k 0 i1 m1 v(G / R 0 )
13 m1 2

4
3

m1x A sin k 0
m1 2

(I, S2 / R 0 ) (C, S2 / R 0 ) m 2 v(C / R 0 ) CI

12 m 2 r 2 k 0 r j0 m 2 x C i0

( 12 m 2 r 2 m 2 rx C ) k 0 32 m 2 r 2 k 0

d(A, S1 / R 0 )

(A, S1 / R 0 )
v(A / R 0 ) m1 v(G / R 0 )
dt

m1x A sin ) k 0
( 43 m1 2

d(I, S2 / R 0 )
(I, S2 / R 0 )
( 12 m 2 r 2 m 2 rx C ) k 0 32 m 2 r 2 k 0
dt
4- Calculer les nergies cintiques E C (S1 / R 0 ) et E C (S2 / R 0 )

2 12 m1x 2A 23 m1 2
2 m1x A
sin
E C (S1 / R 0 ) 12 m1v 2 (G / R 0 ) 12 13 m1 2

E C (S2 / R 0 ) 12 m1v 2 (C / R 0 ) 12 12 m 2 r 2 2 12 m 2 x C2 14 m 2 r 2 2 34 m 2 r 2 2
5- Le P.F.D. appliqu (S1) seul :


m1(G / R 0 ) R A m1g R J

et

M. BOURICH

(A, S1 / R 0 ) AG m1g AJ R J

78

Exercices et examens rsolus: Mcaniques des Systmes de Solides Indformables


Par projection suivant les vecteurs de base ( i0 , j0 , k 0 ) , on obtient :


sin
2 cos ) TJ cos N J sin
m1 (x A

(1)

cos
2 sin ) R A m1g TJ sin N J cos
m1 (

(2)

4
3

m1 x A sin m1g cos (x C x A ) N J


m1 2

(3)

Le P.F.D. appliqu (S2) seul :


m 2 (C / R 0 ) R I m 2 g R J

et

(I, S2 / R 0 ) IJ (R J )

Par projection suivant les vecteurs de base ( i0 , j0 , k 0 ) , on obtient :


m 2 x C TI TJ cos N J sin

(4)

0 m 2 g N I TJ sin N J cos

(5)

1
2

m 2 r 2 m 2 r x C N J r sin TJ r(1 cos )

(6)

Lapplication du P.F.D. de manire spare pour chacun des 2 solides conduit donc 6
quations algbriques. Il reste 3 quations supplmentaires pour avoir autant dquations que
dinconnus.
Les 3 quations restantes peuvent tre obtenues comme suit:
Contact en J entre (S1) et (S2) tg 2

r
xC xA

(7)

RSG de (S2) sur (Ox0)

(x C r ) 0

(8)

Glissement de (S1) sur (S2)

T f N

(9)

Exercice 4
On considre un solide (S) caractrisant une plaque rectangulaire verticale, homogne, de
z
masse m, de largeur 2L, de hauteur 2h et dpaisseur
z
ngligeable. Le point A de la plaque (situ mi-hauteur)

glisse le long de laxe (O, u ) et ce dernier est contenu


o

dans le plan horizontal xoOyo du repre Ro (O, io , jo , k o ) .


La plaque est anime d'un mouvement de rotation

d'angle autour de laxe vertical Az et laxe (O, u ) est


en rotation d'angle autour de laxe vertical Ozo du

o
k
o
j
O
o
i

o
y

o
k

o
x

v
Ax
G
i

M. BOURICH

79

Exercices et examens rsolus: Mcaniques des Systmes de Solides Indformables


repre Ro (Figure 6). Le repre R (A, i , j, k o ) est li la plaque et le repre R' (A, u, v, k o ) est

un repre intermdiaire. On dfinit les angles ( io , u) ( jo , v) et (u, i ) (v, j) . Noter


quau cours du mouvement, les plans (A, i , j) et (A, u, v) restent confondus avec le plan

horizontal xoOyo. On donne : AG L i et OA ru .


Calculer :

1- Les vitesses v(A / R o ) et v(G / R o ) .

2- Le vecteur (S / R o ) .

3- Les moments cintiques (A, S / R o ) et (O, S / R o ) .


4- Lnergie cintique Ec (S/Ro).

corrig :
1- On a S R 0 = + k 0 et 0 = +
( + )
Et par suite : 0 = + ( + )
0
2- On a S R 0 = + k 0
4

3- , 0 = + 3 +

4
0, 0 = + 2 + + 2 + ( + ) 0
3
1

4- 0 = 2 [ 2 + 2 2 + 3 2 +

+ 2 + ]

Exercice 5
Llargissement du domaine de vol des avions de combat modernes soumet les pilotes de
chasse des niveaux dacclration de plus en plus levs. Lacclration ressentie par le
pilote est gnralement exprime en quivalent pesanteur not G, avec 1 G = 9,81 m/s2
figure 2.
Dans le cadre de lentranement physiologique des pilotes, lutilisation dune centrifugeuse
humaine est un moyen avantageux de recrer au niveau du sol, lacclration subie en
opration. Les figures 1 et 3 prsentent une centrifugeuse o lon reconnat une structure
cinmatique ouverte quatre corps (support, bras, anneau et nacelle) assembls par liaison
pivot.

M. BOURICH

80

Exercices et examens rsolus: Mcaniques des Systmes de Solides Indformables

La figure 4 reprsente le modle de la centrifugeuse retenu pour ltude cinmatique et


dynamique du systme qui est constitu par :
un bras 1 de longueur = 1 , en liaison pivot daxe (, 0 ) par rapport au bti 0.
Sa position est paramtre par langle
un anneau 2 en liaison pivot daxe (, 1 ) et de paramtre par rapport laxe (, 1 ).
li au bras 1.
une nacelle 3 dans laquelle prend place le pilote, en liaison pivot daxe (I, y2 ) et de
paramtre par rapport laxe (I, x2 ) li lanneau 2.
Lactionneur de tangage est essentiellement dimensionn par les couples quil doit fournir
durant les phases dacclration du bras. La vitesse du bras sera considre comme
variable.
0 , 0 , 0 , 0 un repre absolu li au bti 0.
1 , 1 , 1 , 1 un repre mobile au bras 1.
2 , 2 , 2 , 2 un repre mobile li lanneau 2.
3 , 3 , 3 , 3 un repre mobile li la nacelle 3.
M. BOURICH

81

Exercices et examens rsolus: Mcaniques des Systmes de Solides Indformables

Approche cinmatique :
1. Dterminer les vecteurs instantans de rotation des mouvements relatifs (1 0 ),
(1 2 ) et (3 2 ). En dduire alors (3 0 ).
2. Calculer le vecteur (3 0 ) du point I dans le mouvement de 3 par rapport 0.
3. Calculer le vecteur acclration (3 0 ) en projection dans la base 1 , 1 , 1 , 1 .
Approche Dynamique :
0
Soit (3) = 0
0 0

0
0 : La matrice dinertie du solide 3 en I dans 2 .

Le solide 3 de masse m a son centre dinertie en I.

Soit 23

23 23
= 23 0
23 23

M. BOURICH

le torseur des efforts de liaison entre 2 et 3 en I dans la base 2 .


2

82

Exercices et examens rsolus: Mcaniques des Systmes de Solides Indformables

Soit 3

0 0
= 0 23
0 0

avec 23 le couple suivant laxe (, 3 ) fourni la nacelle 3 par le


2

moteur dasservissement mont sur lanneau 2, telle que 23 = 23 3 .


4. Calculer la rsultante cintique (3 0 ) de la nacelle 3 dans son mouvement par rapport
au bti.
5. Etant donn que I est le centre de gravit de la nacelle 3, calculer son moment cintique
(3 0 ) dans son mouvement par rapport au bti.Exprimer dans R2
6. Donner alors le torseur cintique en I de la nacelle 3 dans son mouvement par rapport au
bti. Les lments de rduction du torseur seront exprims dans 2 , 2 , 2 , 2 .
7. Calculer la rsultante dynamique (3 0 ) de la nacelle 3 dans son mouvement par
rapport au bti. Exprimer dans R2 cette rsultante
8. Etant donn que I est le centre de gravit de la nacelle 3, calcul son moment dynamique
(3 0 ) dans son mouvement par rapport au bti.
9. Donner alors le torseur dynamique en I de la nacelle 3 dans son mouvement par rapport au
bti. Les lments de rduction du torseur seront exprims dans 2 , 2 , 2 , 2 .
10. Appliquer le principe fondamental de la dynamique au solide 3 dans son mouvement par
rapport au bti. Ecrire les quations en projection sur 2 , 2 , 2 , 2 et dterminer
lexpression du couple moteur C23.

corrig :
Approche cinmatique :
1- Les vecteurs instantans de rotation des mouvements relatifs :
1 0 = 0 = 1
1 2 = 1 = 2
et 3 2 = 2 = 3
et par suite : 3 0 = 3 2 + 2 0 = 2 + 0 + 1
2- 3 0 = 1
3- 3 0 = 1 + 1
Approche Dynamique :
4- 3 0 = 2
5- 3 0

= 0
0

M. BOURICH

0
0

+ = 2 + + 2 + 2

83

Exercices et examens rsolus: Mcaniques des Systmes de Solides Indformables

6- (3 0

=
0 +
0

7- 3 0 = 1 + 2 2 2 2

8- 3 0 = ( 3 0 )0
10- 23 = ( + + )

M. BOURICH

84

Exercices et examens rsolus: Mcaniques des Systmes de Solides Indformables

Exercices complmentaires

Exercice 6
Deux poulies doubles (P) et (P), mobiles sans frottement autour daxes horizontaux Ox et
Ox, sont relies par une courroie sans masse. Le transfert de mouvement entre les deux
poulies se fait sans glissement. La poulie (P) a un moment dinertie J, un rayon externe R et
un rayon interne R ( < 1). Elle supporte un corps (M) de masse m par un fil inextensible et
sans masse. La poulie (P), de moment J, a un rayon externe R et un rayon interne R (' 1)
et supporte galement un corps (M) de masse m via un fil inextensible et sans masse. On
dsigne par R(O, xyz) le repre fixe.
1- En utilisant la condition de roulement sans glissement de la courroie sur les deux poulies,

trouver la relations liant les vitesses v(M / R ) et v(M / R ) .

2- Dterminer, en fonction des donnes, lacclration (M / R ) du corps (M) en utilisant le


thorme de lnergie cintique pour le systme en entier (les deux poulies + les deux corps).
3- Retrouver ce rsultat en utilisant le thorme du centre de masse pour les corps (M) et (M')
et le thorme du moment cintique en O pour (P) et en O' pour (P').
4- Trouver la diffrence de tension (T-T) entre les deux brins de la courroie.

5- Dterminer numriquement (M / R ) et T-T. On donne 13 , 1 2 , g = 9.8 Nkg-1,


R 20cm , J J' 0.02kg.m 2 et m m' 200g .

(P)

(P')

R
R

(M)

M. BOURICH

m'

(M')

85

Exercices et examens rsolus: Mcaniques des Systmes de Solides Indformables

Exercice 7
Systme sphre + cale en quilibre sur un plan inclin
On considre un systme () form dune sphre (S) sappuyant sur une cale (C). Le systme
() = (S) + (C) est pos sur un plan inclin dangle (voir figure). La sphre est homogne
de masse m, de rayon r et daxe horizontal. La cale (C) a la forme d'un cube de masse m. On

dsignera par R N T la raction du plan inclin sur la sphre, par R N T la raction

du plan inclin sur la cale et par R N T la raction de la cale sur la sphre. On tudiera
le systme en l'absence de mouvement.
1- Faites un schma sur lequel on reportera les diffrentes forces agissant sur (S) et sur (C).
2- En appliquant le principe fondamental de la dynamique la sphre, tablir trois quations

reliant les composantes de R , R et le poids mg .

3- En dduire une relation entre T et T (modules de T et T ).


4- En appliquant le principe fondamental de la dynamique
la cale, tablir trois autres quations reliant les composantes

de R , R et le poids m g .

S
C

m'

5- En dduire une relation entre T et T.


6- En appliquant le thorme de centre de masse au systme
() = (S) + (C), trouver deux autres quations entre les

composantes de R , R mg et m g .

m m
m m
g sin , N mg cos
g sin ,
2
2
m m
m m
N mg cos
g sin et N
g sin .
2
2

7- En dduire les relations suivantes : T

Exercice 8
Une barre homogne de longueur 2 et de masse m est maintenue en quilibre instable dans le
plan vertical xOy de telle sorte que son centre de masse G soit situ sur laxe Oy comme
lindique la figure. On laisse tomber la barre sans vitesse initiale et on suppose que son
extrmit A glisse sans frottement sur le sol horizontal. Au cours de son mouvement, la barre
reste dans le plan vertical xOy du repre fixe R(O, xyz) suppos galilen.
1- Prciser la trajectoire du centre de masse G de la barre.
2- Dterminer graphiquement la position du centre instantan de rotation (C.I.R.) I de la barre

et dduire une reprsentation graphique de v(B / R ) .

M. BOURICH

86

Exercices et examens rsolus: Mcaniques des Systmes de Solides Indformables

3- Calculer les vecteurs vitesse v(G / R ) et acclration (G / R ) du centre de masse de la


barre.

4- Calculer les moments cintiques du solide (G, S / R ) et (I, S / R ) respectivement aux


points G et I.

5- Calculer les moments dynamiques du solide (G, S / R ) et (I, S / R ) respectivement aux


points G et I.

Exercice 9: Systme sphre + cale en quilibre sur un plan inclin


On considre un systme () form dune sphre (S) sappuyant sur une cale (C). Le systme
() = (S) + (C) est pos sur un plan inclin dangle (figure 1). La sphre est homogne de
masse m, de rayon r et daxe horizontal. La cale (C) a la forme d'un cube de masse m. On

dsignera par R N T la raction du plan inclin sur la sphre, par R N T la raction

du plan inclin sur la cale et par R N T la raction de la cale sur la sphre. On tudiera
le systme en l'absence de mouvement.
1- Faites un schma sur lequel on reportera les diffrentes forces agissant sur (S) et sur (C).
2- En appliquant le principe fondamental de la dynamique la sphre, tablir trois quations

reliant les composantes de R , R et le poids mg .

3- En dduire une relation entre T et T (modules de T et T ).


4- En appliquant le principe fondamental de la dynamique
la cale, tablir trois autres quations reliant les composantes

de R , R et le poids m g .

S
C

m'

5- En dduire une relation entre T et T.


6- En appliquant le thorme de centre de masse au systme
() = (S) + (C), trouver deux autres quations entre les

composantes de R , R mg et m g .

7- En dduire les relations suivantes : T


N mg cos

m m
m m
g sin , N mg cos
g sin ,
2
2

m m
m m
g sin et N
g sin .
2
2

Exercice 10
Le systme matriel (S), mobile dans le plan vertical fixe (xOy) (Ox vertical descendant),
comporte un cerceau (C) rigide, de centre O, de moment dinertie I par rapport laxe Oz et
un disque (D) de masse m, de moment dinertie J par rapport laxe Az, parallle Oz ,
passant par son centre dinertie A. Le cerceau peut tourner sans frottement en O (point de
M. BOURICH

87

Exercices et examens rsolus: Mcaniques des Systmes de Solides Indformables


contact) autour de laxe Oz et le disque demeure en contact ponctuel en P lintrieur de (C).
On admet que le frottement de contact entre (C) et (D) est suffisant pour assurer le roulement
du disque sans glissement et on nglige le couple de rsistance au roulement.
On pose OA = a et AP = b. Le mouvement de (S) est
dfini par les paramtr
et
tels que:

(
C
)

: angle dun rayon matriel de (C) avec Ox,

: angle de OP avec Ox,

(
D
)

: angle dun rayon matriel de (D) avec Ax.

On dsignera par N et T respectivement les


composantes normale et tangentielle de la raction
de (C) sur (D).

P
m
g
x

1- crire la condition de roulement sans glissement en P.


.

2- Exprimer, en fonction des paramtres , , :


a) Le moment cintique de (D) par rapport Az,
b) Le moment cintique de (D) par rapport Oz,
c) le moment cintique de (S) par rapport Oz.
3- En plus des forces de liaisons et des poids, le systme est soumis un couple daxe Oz et
dintensit appliqu (C). Donner les quations diffrentielles du mouvement du systme (S)
en appliquant :
a) Le thorme du moment cintique (S) en O.
b) Le thorme du moment cintique (D) en A.
c) Le thorme du centre de masse (D).
4- On suppose que le couple agit de sorte que 0, t .
a) Donner une quation diffrentielle du second ordre pour ( t ) .
b) Dterminer ( t ) pour les petits mouvements en .

Exercice 11
On considre un solide constitu dune tige AG horizontale, de masse ngligeable, solidaire
dun disque homogne de centre G, de rayon r et de masse m. La tige est confondue avec
laxe du disque et son extrmit A est fixe sur laxe Oz0. Le disque est vertical et reste

constamment en contact avec le plan horizontal x0Oy0 dun repre galilen R 0 (O, i0 , j0 , k 0 ) . On

dsignera par R 1 (G, u, v, k 0 ) un repre intermdiaire et R (G, u, j, k) un repre li au solide. Le


mouvement du solide est tudi par rapport au repre R0. On donne AG OI et on suppose
que les actions de contact (contacts ponctuels) en A et I ont pour rsultantes
M. BOURICH

88

Exercices et examens rsolus: Mcaniques des Systmes de Solides Indformables

R A R 1u R 2 v R 3 k 0 et R I Tv Nk 0 , respectivement. Le vecteur acclration de la


pesanteur est g gk 0 . Exprimer touts les rsultats dans la base (u, v, k 0 ) .

1- Dterminer les lments de rduction du torseur des actions de contact de la tige sur le
disque au point G.
2- Calculer les lments de rduction du torseur cinmatique en G et en A.
3-Donner les matrices dinertie du solide en G et en A.
4- Calculer les lments de rduction du torseur cintique en G et en A.
5- Calculer lnergie cintique du solide
6- Appliquer le P.F.D. au solide dans le repre R0 et dduire toutes les quations algbriques
rgissant son mouvement.
7- Calculer la vitesse de glissement du disque sur le plan x 0Oy0 et monter que cette vitesse
finira par sannuler.
8- Calculer la puissance des forces extrieures appliques au solide.
9- Calculer les composantes des actions de contact sur le solide dans le cas dun roulement
sans glissement (on prendra 1 t = 0).
10- Chercher une condition sur et pour que le disque se dplace sans toucher le plan
x0Oy0 (la condition de roulement sans glissement nest plus valable).

Exercice 12:
Une tige AB de longueur 2l, de masse m et de milieu O tourne autour de la verticale OZ0
passant par O. Un disque D de rayon R, de centre G et de masse M, est assujetti rester dans
le plan vertical AOZ0. Il roule sans glisser sur la tige AB. Le contact entre la tige et le disque
a lieu au point I et OI=ri1.
Le repre R0(O,i0,j0,k0) est fixe.
Le repre R1(O,i1,j1,k0) est li a la tige AB, langle entre x0 et x1 est (t).
Le repre R(G,i,j1,k) est li au disque D, langle (z0,z) est (t).
1- calculer V(G/R0),(AB/R0) et (D/R0).
2- Calculer le moment cintique en 0 de =D+AB.
3- Calculer le moment dynamique en O de .
4- Calculer lnergie cintique de .

M. BOURICH

89

Exercices et examens rsolus: Mcaniques des Systmes de Solides Indformables

Exercice 13:
Soit le systme matriel () form de deux solides rigides et homognes :

-Une tige (T), de masse m, de longueur L et de centre de masse T ;


-Un disque (D), de masse M, de rayon r et de centre de masse D.
Une extrmit de la tige est fixe en O un axe horizontal () et lensemble [(T) + (D)] est

articul au point D. Le mouvement du systme se fait dans le plan vertical (O, io , jo ) . Le

repre : R0(O, io , jo k o ) est suppos galilen, le vecteur i est li la tige et le vecteur i1 est li
au disque.
Ro , 0 dsignent les lments de rduction du torseur des actions

de contact axe() (T ).
RD , D dsignent les lments de rduction du torseur des actions

de contact (T ) ( D)
1) Quel est le nombre de degrs de libert du systme () ?
2) Faire le bilan des forces extrieures et le bilan des forces intrieures
qui sappliquent ().
3) Trouver lexpression de la puissance des forces de contact qui
sexercent sur () (en O et en D) dans Ro en fonction des lments
de rduction des torseurs des actions de contact et de et .

4) Que devient la puissance des forces de contact calcule en 3) lorsque


les liaisons en O et en D sont parfaites ?
Dans la suite, on suppose que les liaisons en O et D sont parfaites.
5) Calculer les moments cintique et dynamique de (D) en D par rapport Ro
6) Calculer les moments cintique et dynamique de () en O par rapport Ro
7) Appliquer le thorme du moment dynamique (D) en D et trouver lquation
diffrentielle vrifie par .
8) Appliquer le thorme du moment dynamique () en O et trouver lquation
diffrentielle vrifie par .
M. BOURICH

90

Exercices et examens rsolus: Mcaniques des Systmes de Solides Indformables


9) Calculer lnergie mcanique de () dans Ro. 0n prendra lnergie potentielle nulle pour
=/2.
10) Appliquer le thorme de lnergie mcanique et retrouver une des quations du
mouvement.

Exercice 14:
On considre un solide constitu dune tige AG horizontale, de masse ngligeable, solidaire
dun disque homogne de centre G, de rayon r et de masse m. La tige est confondue avec
laxe du disque et son extrmit A est fixe sur laxe Oz0. Le disque est vertical et reste en

contact avec le plan horizontal x0Oy0 dun repre Galilen R0 (O, i0 , j0 , k0 ) . On dsignera par

R1(G, u, v, k0) un repre intermdiaire et R (G, u, j, k) un repre li au solide. Le mouvement du


solide est tudi par rapport au repre R0. On donne AGOI et on suppose que les actions
de contact en A et I ((le contact est ponctuel en ces points) ont pour rsultantes,

respectivement,

R A R1 u R2 v R3 k0 et

R I T v N k0 . g g k0 est lacclration de la

pesanteur. Exprimer touts les rsultats dans la base (u, v, k0) .


1) Dterminer les lments de rduction du torseur des actions de contact de la tige sur le
disque au point G.
2) Calculer les lments de rduction du torseur cinmatique en G et en A.
3) Donner les matrices dinertie du solide en G et en A.
4) Calculer les lments de rduction du torseur cintique en G et en A.
5) Calculer lnergie cintique du solide.
6) Appliquer le P.F.D. au solide dans le repre R0 et dduire.
toutes les quations algbriques rgissant son mouvement.
7) Calculer la vitesse de glissement du disque sur le plan x0Oy0 et
monter que cette vitesse finira par sannuler.
8) Calculer la puissance des forces extrieures appliques au solide.
9) Calculer les composantes des actions de contact sur le solide dans
le cas dun roulement sans glissement (on prendra 1 t=0).
10) Chercher une condition sur et pour que le disque se dplace
sans toucher le plan x0Oy0 (la condition de roulement sans glissement nest plus valable).

Exercice 15:
On considre un systme matriel (S) constitu de deux solides homognes de mme masse
m : le premier est une tige (T)=OB de longueur 2L et de centre de masse A et le second est un
disque (D) de centre C et de rayon a. La tige T tourne dans le plan (x oOyo). Le disque (D) est
assujetti se dplacer sur la tige en restant dans le plan vertical (O, i1 , k0 ) . On dsigne par I1
M. BOURICH

91

Exercices et examens rsolus: Mcaniques des Systmes de Solides Indformables


et I2 les points de contact appartenant respectivement (T) et (D) et par I le point de contact

gomtrique ( OI xi1 ). Lacclration de la pesanteur est g gk et la raction de la tige


sur le disque au point de contact a pour expression : R Rx i1 Ry j1 Rz K O . Le disque (D) est

en plus soumis une force F FX i1FY J1 ,applique au point I2 pour le maintenir en contact

avec la tige. On tudiera le mouvement de (S) par rapport au repre galilen R o(O, io , jo , k o ).
Le repre R1(O, i1 , j1 , k0 ) est li la tige et R2(C, i2 , j1 , k2 ) est li au disque. Tous les rsultats
doivent tre exprims dans la base ( i1 , j1 , k0 ) .
1) Calculer les lments de rduction au point C du torseur cinmatique associ au
mouvement du disque (D).
2) Calculer la vitesse de glissement du disque sur la tige.
3) Dterminer la matrice dinertie de (T) en O et celle de (D) en C.
4) Calculer les moments cintiques suivants : (C,(D)/Ro) et
(I,(D)/Ro) et (O,(S)/Ro).
5) Calculer lnergie cintique du systme (S).
6) Calculer la puissance des forces extrieures appliques au disque (D).
7) Calculer la puissance des forces intrieures au systme (S)
8) Supposons maintenant quon applique sur la moiti suprieure du disque (D)
un champ de force dont le moment en O est nul et dont la rsultante est

RE b k o . Calculer la puissance produite par ce champ de force.


9) Dans la suite, on tudiera le mouvement du disque (D) en absence du champ
de force de la question 8).
a/ En appliquant le P.F.D au disque (D) au point C et dterminer 6 quations algbriques du
mouvement.
b/ Reprendre la question a/ en appliquant le P.F.D au point I
RSG de (S2) sur (Ox0)

(x C r ) 0

(8)

Glissement de (S1) sur (S2)

T f N

(9)

M. BOURICH

92

Exercices et examens rsolus: Mcaniques des Systmes de Solides Indformables

Exercice 16 : Mouvement dune barre sur un cylindre


Une barre (S), homogne, mince, de longueur 2, de centre G et de masse m est pose sur un
cylindre (C), de rayon R, fixe dans un repre galilen R(O, xyz). Le contact entre la barre et le
cylindre est suppos ponctuel et sans frottement. La mouvement de la barre a lieu dans le plan
vertical xOz avec O se trouvant sur laxe du cylindre et Oz est laxe vertical ascendant. Le
point I de contact est repr tout instant par langle (Oz, OI) . A linstant t = 0, le centre
de masse G est en H et 0 (voir figure a). Le mouvement de la barre un instant t

quelconque est schmatis par la figure b. On dfinit x par GI xv .



Il est recommand dutiliser la base (u, v, j) comme tant une base de projection.

1- Calculer la vitesse du centre de gravit de la barre, v(G / R ) , en fonction de R, , x et x .

2- Calculer la vitesse de glissement, v g (S / C) , de la barre sur le cylindre en fonction de R,


et x .

3- En dduire la condition de roulement sans glissement et montrer quen absence de


glissement GI x R .
On admet que le roulement a lieu sans glissement pour la suite de lexercice et x R .

4- Que devient lexpression de v(G / R ) ? En dduire (G / R ) en fonction de R, , et .

5- Dterminer le moment cintique (G, S / R ) . En dduire (I, S / R ) .

6- Dterminer le moment dynamique (G, S / R ) . En dduire (I, S / R ) .

7- Trouver lquation du mouvement de la barre en appliquant le thorme du moment


dynamique en I.
8- Calculer lnergie cintique E C (S / R ) .
9- Retrouver lquation de mouvement de la barre en appliquant le thorme de lnergie
cintique.
Rappel : Le moment dinertie dune barre de longueur 2 par rapport un axe perpendiculaire la barre et passant
par son centre de gravit est I G

m 2
.
3

10) Calculer les moments cintiques (A, S1 / R O ) et (I, S2 / R O ) ainsi que les moments

dynamiques (A, S1 / R O ) et (I, S2 / R O ) .


11) Calculer les nergies cintiques E C (S1 / R O ) et E C (S2 / R O ) .
12) On se propose de dterminer les quations de mouvement du systme (). En faisant un
bilan des inconnus on en identifie 9 ce qui ncessite 9 quations pour la rsolution du
problme.

M. BOURICH

93

Exercices et examens rsolus: Mcaniques des Systmes de Solides Indformables


13) Prciser les 9 inconnus.
b) Appliquer le principe fondamental de la dynamique (S1) seul puis (S2) seul. Dduire
le nombre dquations rsultant de lapplication de ce principe.
c) Quelles sont les 3 quations qui restent ?

g
G

H
R
O

O
i

i
Figure a

u
v

g
G

Figure b

Exercice 17

Au bati "0" est attach le repre Rg ( O, x g , y g , z g ). Le champs de pesanteur est donn par :

g gx g (g>0).
Une barre homogne rectiligne "1" de dimension latrale ngligeable devant la longueur,
d'extrmit O et A, de masse m et de centre d'inertie G, est lie au bati par une liaison pivot


parfaite d'axe ( O, z g ). On lui attache le repre R1( O, x1 , y1 , z1 ).

On pose OA ax1 ; ( x g , x1 )
1) Dterminez le torseur cinmatique (1 / 0) du mouvement de 1 par rapport Rg.
2) Ecrivez les expressions des torseurs des actions mcaniques sur 1, action de pesanteur
( p / 1) et action du bati 0 sur 1 (0 / 1) .
3) Donnez l'expression du PFD appliqu 1 sous forme torsorielle. Prciser l'quation
scalaire qui ne fait intervenir que le mouvement de 1 par rapport R g. (utilisez
l'expression en un point qui facilitera le calcul)
4) Donnez l'expression du moment cintique en O du mouvement de 1 par rapport
Rg(bati:0).
5) Donnez l'quation reliant les moments cintique et dynamique entre eux et dterminez
l'quation diffrentielle du mouvement de 1 par rapport Rg.

X xg Y yg Z z g
Le torseur daction d'une liaison pivot est :

L xg M yg
0 0 0

O
2
La matrice d'inertie en O du solide 1 exprime dans R1 est donne par
M. BOURICH

I (O,1) 0 ma
3
0

ma 2
3
R1

94

Exercices et examens rsolus: Mcaniques des Systmes de Solides Indformables

Exercice 18
Un disque plein de rayon a , de masse m roule sans glisser sous leffet de la gravitation sur un

plan inclin dun angle par rapport lhorizontale. Soit R0 (O, x0 , y0 , z 0 ) un repre fixe li


au plan inclin, R1 (G, x1 , y1 , z1 ) li au centre dinertie G du disque et R2 (G, x2 , y 2 , z 2 ) un



repre en rotation par rapport laxe z1 z 2 tel que ( x1 , x2 ) ( y1 , y 2 ) .
A linstant initial, le disque est immobile. La raction au point de contact entre le disque et le

plan inclin a deux composantes, lune N normale au plan inclin, lautre T tangentielle ce
dernier.
Le tenseur dinertie du disque en son centre dinertie G dans le repre R2 est donn par :

A
I (G, R ) 0
0
2

0
A
0

2 A R
0

avec A

Ma 2
, On prendra R1 comme repre de projection
4

Dterminer la vitesse V 0 (G) et lacclration 0 (G) du point G ;


Appliquer le thorme de la rsultante dynamique au disque ;
Appliquer le thorme du moment dynamique au disque ;
Trouver une quation scalaire liant les paramtres cinmatiques y , et a et qui
traduisent la condition de roulement sans glissement du disque sur le plan inclin ;
5) En dduire les expressions de N, T, y et en fonction de m, g, et a.
6) Dterminer lnergie cintique du disque en fonction de m, a , y ; et
7) Exprimer lnergie cintique du disque en fonction de m et y en tenant compte de la
condition de roulement sans glissement ;
1)
2)
3)
4)

M. BOURICH

95

Exercices et examens rsolus: Mcaniques des Systmes de Solides Indformables


8) En appliquant le thorme de lnergie cintique au disque, retrouver lexpression de
lacclration linaire y .

Exercice 19
Une machine de ponage des sols est compose dun bras OAC de masse ngligeable tel que
OA=L, AC=L/2 et dun disque de rayon R et de masse M . Le bras est en mouvement de
rotation par rapport au bti fixe avec une vitesse de rotation . Le disque tourne autour du bras
AC avec une vitesse de rotation On prendra comme repre de projection.
Dterminer :
1)
2)
3)
4)

Vitesse de rotation instantane du disque


Vitesse et acclration absolues du point C
Le torseur cintique du disque en O ;
Le torseur dynamique du disque en O ;
5) Lnergie cintique du systme

M. BOURICH

96

Exercices et examens rsolus: Mcaniques des Systmes de Solides Indformables

Chapitre

Les liaisons piston-bielle et piston-chemise


sont des pivots glissants

Liaisons-Forces de Liaison
M. BOURICH

97

Exercices et examens rsolus: Mcaniques des Systmes de Solides Indformables

Charles Coulomb : (1736-1806)


La loi de Coulomb en mcanique, nomme en l'honneur de
Charles de Coulomb, exprime sous une forme trs simplifie
l'intensit des forces de frottements qui s'exercent entre deux
solides. Selon que ces solides glissent ou non l'un contre l'autre,
on parle de glissement (frottement dynamique) ou d'adhrence
(frottement statique). Dans les deux cas, les actions rciproques
qui s'exercent entre ces solides comportent : une composante
normale N qui les presse l'un contre l'autre, une composante
tangentielle T qui s'oppose, ou tend s'opposer, au glissement.

Objectifs :
Savoir dterminer la nature de liaisons ;
Diffrencier entre liaisons unilatrales et liaisons bilatrales;
Comprendre la notion de liaison holomone;
Sentrainer lapplication des lois de Coulomb.

M. BOURICH

98

Exercices et examens rsolus: Mcaniques des Systmes de Solides Indformables

Exercice 1 : Mouvement dune sphre sur un plan incline


y0

La sphre a un rayon r et une masse m. Dsignons par f le


coefficient de frottement rsultant du contact entre la sphre et
le plan inclin. Les rsistances au roulement et au pivotement
sont ngliges ( = = 0).

j0
i

N
I
mg

- Etude du mouvement

i0

x0

Le mouvement de la sphre tant plan, on aura besoin au plus de 3 paramtres primitifs pour
le dcrire (xG, yG et ).
La liaison de contact en I impose yG = r (t)
Le mouvement dpend donc uniquement des paramtres xG et .

La force de contact R N T N j0 T i0 (T grandeur algbrique ou 0).


Les inconnus du problme sont xG, , T et N.
Le P.F.D. appliqu au solide en mouvement est D (S / R 0 ) FextS

galit des rsultantes m(G / R o ) mg R

mx G mg sin T

0 mg cos N

(1)
(2)

galit des moments:

d(G, S / R o )
dt

M (G, FextS )
Ro

2
k o (solide en rotation autour dun axe fixe
(G, S / R o ) (G, S / R G ) I Gz k o mr 2
5
/RG)

d(G, S / R o )
dt

Ro

2 2
k o
mr
5

M (G, FextS ) GI R GG mg r jo T io rTk o

Thorme du moment cintique:

M. BOURICH

2 2
2

rT T mr
mr
5
5

(3)

99

Exercices et examens rsolus: Mcaniques des Systmes de Solides Indformables


Cas du roulement sans glissement

v g (S / plan) 0 v(I S / R o ) v(G / R o ) (S / R o ) GI

x G io k o r jo x G r io

0
x G r

(4)

Finalement on a un systme de 4 quations 4 inconnus.


x G
r

Lquation (4)

Lquation (3)

mx G
T mr

Lquation (1)

T mg sin T T mg sin

2
5

(5)
2
5

5
2

7
2

2
7

T mg sin 0
Lquation (1) nouveau

2
7

G mg sin T mg sin mg sin


mx

x G

5
mg sin
7

5
g sin
7

Lquation (5)

5g

sin

Lquation (2)

N mg cos

7r

Dans le cas dun roulement sans glissement on a l'ingalit suivante:


2

2
T f N mg sin fmg cos f tg
7
7

Cas du roulement avec glissement


Si f

2
tg
7

il y aura glissement T f N

( 6)

Cette quation va remplacer lquation (4).


Or N mg cos
Lquation (6)
M. BOURICH

T fmg cos

( 7)

100

Exercices et examens rsolus: Mcaniques des Systmes de Solides Indformables


T fmg cos

(avec 1)

+1:

si v g (S / R o ) est oppose io ( sphre tournant trop vite: cest un cas trs rare)

-1:

si v g (S / R o ) est de mme sens que io (cas trs frquent)

mx G mg sin T mg sin fmgco

Lquation (1)

x G g sin fgco

Lquation (3)

5 T
5

fg cos
2 mr 2 r

Aprs intgration, on obtient:


x G g sin fgco t Cte

(La constante = 0 si t = 0 on a x G 0 )

5
(t 0) 0
fg cos t avec
2r
7
f cos )
2
7
gt cos ( tg f )
2

v g (S / R o ) x G r gt (sin

La condition de roulement avec glissement impose tg


v g (S / R o ) 0 = -1

7
7
f tg f ( )
2
2

(daprs une des lois de Coulomb).

Les quations du mouvement deviennent alors:


x G g sin fgco
5
fg cos

2r

N mg cos
T fmg cos

Remarque :
Dans le cas de cet exemple, on a trouv = -1 puisque les conditions initiales utilises sont
celles du repos. Cependant, on peut avoir la situation o = +1 (situation plus rare) et ce,
dpendamment des conditions initiales.

Exercice 2 : Mouvement dune charrette dans un virage


Une charrette deux roues est constitue dun essieu (E), rigide et muni de deux roues
identiques (D1) et (D2). Lessieu (E) est modlis par une tige G1G2 de masse ngligeable et
M. BOURICH

101

Exercices et examens rsolus: Mcaniques des Systmes de Solides Indformables


de longueur L. Les deux roues (D1) et (D2) sont modlises par deux disques identiques,
homognes, de rayon a, de masse m (chacun) et de centres dinertie G1 et G2. Les axes des
deux disques sont confondus avec la tige G1G2. Les roues (D1) et (D2) tournent sans
frottement autour de lessieu G1G2.
La charrette prend un virage de telle sorte que le centre dinertie G1 de D1 soit en mouvement
circulaire uniforme ( Cte ) de centre H et de rayon HG1 = r et que laxe de lessieu G1G2
soit confondu avec HG1 (Figures 1 et 2) .
y0
y

y
z0

(D 1)

G2

L
G1

(D 2)
G

y0

I1

G1

G2

er

x0

x0

I2

Figure 1

Figure 2

On dsigne par R0 (O, x0, y0, z0) le repre fixe de base i0 , j0 , k 0 et par R (H, x, y, z0) le


repre li lessieu G1G2 de base e r , e , k 0 . On pose = (vitesse angulaire de lessieu),

1 (vitesse angulaire de D1 autour de G1G2) et 2


2 (vitesse angulaire de D2 autour
1

de G1G2). Les ractions du sol sur les points de contact I1 et I2 sont

R 1 R 1r e r R 1 e R 1z k 0 et R 2 R 2r e r R 2 e R 2z k 0 .

respectivement

Tous les rsultats doivent tre exprims dans la base e r , e , k 0 .

1- Dterminer D1 / R 0 et D 2 / R 0 en fonction de , 1 et 2.

2- Etablir les expressions des vitesses vI1 D1 / R 0 et vI 2 D 2 / R 0 en utilisant le point


fixe H (qui peut tre considr comme un point commun aux deux solides D1 et D2).
3- En dduire les expressions de 1 et 2 en fonction , a, L et r dans le cas o les
mouvements de D1 et D2 seffectuent sans glissement.

4- Calculer les vitesses v(G 1 / R 0 ) , v(G 2 / R 0 ) et v(G / R 0 ) , et lacclration (G / R 0 ) .


5- Donner les matrices dinertie II(G1, D1) et II(G2, D2) des deux disques dans la base

er , e , k 0 .

6- Etablir les expressions des moments cintiques G 1 , D1 / R 0 et G 2 , D 2 / R 0 en

fonction m, a, r, L et .
M. BOURICH

102

Exercices et examens rsolus: Mcaniques des Systmes de Solides Indformables

7- Montrer que les moments cintiques G, D1 / R 0 et G, D 2 / R 0 au centre de masse G

du systme, sont donns par :


a a 2 L
r L a a 2 r L L

k0
G, D1 / R 0 m r e r r k 0 et G, D2 / R 0 m
er

2
2
4 2
4
2

8- En dduire lexpression de G, S / R 0 .

9- Calculer GI1 R 1 et GI 2 R 2
10-En appliquant le thorme du centre de masse au systme (S) form par les deux disques,

trouver 3 quations reliant les composantes des ractions R 1 et R 2 .


11-En appliquant le thorme du moment cintique en G, trouver 3 autres quations reliant les

composantes des ractions R 1 et R 2 .


12- Trouver les valeurs de R 1 et R 2 et montrer que les expressions des ractions R1z et R2z
sont donnes par :

1
2 r
R 1z mg 3ma L 2

R mg 3ma 2 r 1
2 z
L 2

Corrig :

D1 / R 0 1 e r k 0 (expression donne dans lnonc)

1- D 2 / R 0 2 e r k 0 .

2- vI1 D1 / R 0 vO1 D1 / R 0 D1 / R 0 O1 I1 (ici on prendra H au lieu de O1).

vI1 D1 / R 0 vH D1 / R 0 D1 / R 0 HI1 1 e r k 0 re r ak 0 a1 re

vI 2 D 2 / R 0 vH D 2 / R 0 D 2 / R 0 HI 2 2 e r k 0 r Le r ak 0 a 2 r L e

3- Absence de glissement en I1 vI1 D1 / R 0 0 a1 re 1

r
a

rL

Absence de glissement en I2 vI 2 D 2 / R 0 0 a 2 r Le 2
a

M. BOURICH

103

Exercices et examens rsolus: Mcaniques des Systmes de Solides Indformables

4- vG 1 / R 0 re , vG2 / R 0 r Le ,

L
L
vG / R 0 r e et G / R 0 r 2er

5- Les matrices dinertie II(G1, D1) et

II(G2, D2) dans la base

e , e
r

, k0

sont

2 0 0
2 0 0

ma 2
ma 2
IIG 1 , D 1
0 1 0 et IIG 2 , D 2
0 1 0
4
4

0 0 1
0 0 1

6- Les moments cintiques de D1 en G1 et de D2 en G2 :


2 0 0 1

ma 2
ra a 2

ma 2
G 1 , D1 / R 0
21 e r k 0 m e r
k 0
0 1 0 0
4
4
2
4

0 0 1

2 0 0 2

ma 2
r L a

ma 2
a2
G 2 , D 2 / R 0
2 2 e r k 0 m
er
k 0
0 1 0 0
4
4
2
4

0 0 1

7- Moment cintique de D1 en G :

G, D1 / R 0 G 1 , D1 / R 0 mvG 1 / R 0 G 1G

rL
mvG 1 / R 0 G 1 G mre e r m k 0
2
2
ra a 2 rL
e r
k 0
2
4
2

G, D1 / R 0 m

G, D 2 / R 0 G 2 , D 2 / R 0 mvG 2 / R 0 G 2 G

L
mvG 2 / R 0 G 2 G mr Le e r mr L k 0
2
2


rL

a2 L
ae r [ (r L)] k 0
G, D 2 / R 0 m
2
4 2

2r L a
(a 2 L2 )

er
k 0
8- G, S / R 0 m
2
2

M. BOURICH

L
e r ak 0 R 1r e r R 1 e R 1z k 0
2

9- GI 1 R 1 GG 1 G 1 I1 R 1r e r R 1 e R 1z k 0

104

Exercices et examens rsolus: Mcaniques des Systmes de Solides Indformables

L
2

GI 1 R 1 aR 1 e r R 1z aR 1r e

L
R 1 k 0
2

L
GI 2 R 2 GG 2 G 2 I 2 R 2 r e r R 2 e R 2 z k 0 e r ak 0 R 2 r e r R 2 e R 2 z k 0
2

L
2

GI 2 R 2 aR 2 e r R 2z aR 2 r e

L
R 2 k 0
2

L
2

10- R 1 R 2 2mg 2mG / R 0 avec G / R 0 r 2 e r

L 2
R 1r R 2 r 2m r 2

R 1 R 2 0
R R 2mg
2z
1z

(1)
(2)
(3)

dG, S / R 0
2r La e
11- G, S / R 0
m 2

dt
2
R0

G, S / R 0 GI 1 R 1 GI 2 R 2 (le moment des deux poids est nul en G).

0 a R 1 R 2

2 2r L a
R 1z R 2 z a R 1r R 2 r
m
2
2

0 2 R 2 R 1

(4)
(5)
(6)

(2), (4) et (6) R1 = R2 = 0


(1) dans (5) R 1z R 2 z 3m 2

2r La
L

(7 )

3ma 2 L
r
R 1z mg
L
2

(3) et (7)
2
R mg 3ma r L

2z
L
2

Exercice 3
Une sphre homogne S1, de masse m, de centre de masse G et de rayon a, est place
initialement dans une position d'quilibre instable au sommet d'une demi-sphre S2, de centre
O et de rayon r (r > a). On admet que le contact entre S1 et S2 est ponctuel et on dsignera par
M. BOURICH

105

Exercices et examens rsolus: Mcaniques des Systmes de Solides Indformables


f le coefficient de frottement. Le mouvement de S1 sera tudi par rapport au repre fixe

R 0 (O, i0 , j0 , k 0 ) et la position de G est repre par l'angle (Oy 0 , OG) . En dplaant
lgrement la sphre S1 de sa position d'quilibre instable, celle-ci commence par rouler sans
glisser sur S2 (Figure 2).

On prendra (e r , e , k 0 ) comme base de projection.

1- Calculer v(G / R 0 ) en fonction de , a et r.

2- On pose (S1 / R 0 ) k 0 . Dterminer en fonction de , a et r.


3- calculer l'nergie cintique E C (S1 / R 0 ) .
4- Calculer les puissances des forces agissant S1 dans R0, P(Fext S1 / R 0 ) .
5- En dduire les expressions de et en fonction de g, r, a et .
6- En appliquant le thorme du centre de masse, dterminer les expressions des composante
normale, N, et tangentielle, T, de la raction de S2 sur S1.
7- Trouver la limite g de partir de laquelle S1 commence glisser sur S2.
8- Trouver la limite D de partir de laquelle S1 ne reste plus en contact avec S2.
er

yo

S1
G

S2

xo

Figure 2

Corrig :
- On

a OG OI IG (r a)e r v(G / R 0 ) (r a) e

2- On a (S1 / R 0 ) k 0 . De plus, la condition de roulement sans glissement de S1 sur S2

v g (S1 / S2 ) v(I S1 / R 0 ) 0
En utilisant la relation de transfert des vitesses pour un solide, on obtient:

v(G / R 0 ) (S1 / R 0 ) GI 0 (On a utilis les points I et G de S1 dans la relation de


transfert).

(r a)
[(r a) a]e 0

a
M. BOURICH

106

Exercices et examens rsolus: Mcaniques des Systmes de Solides Indformables

3- E C (S1 / R 0 ) E C (S1 / R G ) 0.5mv 2 (G / R 0 )


*

1 2
1
mv (G / R 0 ) m(r a) 2 2
2
2

** E C (S / R G )
E C (S1 / R 0 )

1
1 t
m(r a) 2 2
II(G, S1 ) 2 I G z 0
2
2
5

7
m(r a) 2 2
10

4- Puissance


P(Fext S1 / R 0 ) mg v(G / R 0 ) R I v(I S1 / R 0 )

mg v(G / R 0 ) mg sin (r a)

5- On applique le thorme de l'nergie cintique


(On peut galement utiliser la conservation de l'nergie mcanique de S1):

dE C (S1 / R 0 )
P(Fext S1 / R 0 )
dt
*

**

5g sin
7
m(r a) 2 mg sin (r a)
7( r a )
5

dE C
7
d
m(r a) 2 ( 2 ) mg sin (r a)
dt
10
dt

d 2

10 g sin d
7 (r a)

Par intgration entre [t = 0 ( 0) et t ( )], on obtient:

10 g(1 cos )
2
7 (r a)
6- Thorme du centre de masse:

m(G / R 0 ) mg Te Ne r

Par projection :

T mg sin e
2

m(r a) N mg cos

1
m(r a) T mg sin
N mg (17 cos 10)e
r

7
M. BOURICH

107

Exercices et examens rsolus: Mcaniques des Systmes de Solides Indformables

7- Pour g on a T f N 2 sin g 17 f cos g 10 f 0 .


8- Rupture N = 0 et d tel que: cos D

M. BOURICH

10
.
17

108

Exercices et examens rsolus: Mcaniques des Systmes de Solides Indformables

Exercices complmentaires
Exercice 4
Le systme matriel (S), mobile dans le plan vertical fixe (xOy) (Ox vertical descendant),
comporte un cerceau (C) rigide, de centre O, de moment dinertie I par rapport laxe Oz et
un disque (D) de masse m, de moment dinertie J par rapport laxe Az, parallle Oz ,
passant par son centre dinertie A. Le cerceau peut tourner sans frottement en O (point de
contact) autour de laxe Oz et le disque demeure en contact ponctuel en P lintrieur de (C).
On admet que le frottement de contact entre (C) et (D) est suffisant pour assurer le roulement
du disque sans glissement et on nglige le couple de rsistance au roulement.
On pose OA = a et AP = b. Le mouvement de (S) est dfini par les
paramtres , et tels que:

(C)

: angle dun rayon matriel de (C) avec Ox,

: angle de OP avec Ox,

(D)

: angle dun rayon matriel de (D) avec Ax.

On dsignera par N et T respectivement les composantes


normale et tangentielle de la raction de (C) sur (D).

P
mg

1- crire la condition de roulement sans glissement en P.


.

2- Exprimer, en fonction des paramtres , , :


a) Le moment cintique de (D) par rapport Az,
b) Le moment cintique de (D) par rapport Oz,
c) le moment cintique de (S) par rapport Oz.
3- En plus des forces de liaisons et des poids, le systme est soumis un couple daxe Oz et
(S) en appliquant :
a) Le thorme du moment cintique (S) en O.
b) Le thorme du moment cintique (D) en A.
c) Le thorme du centre de masse (D).
4- On suppose que le couple agit de sorte que 0, t .
a) Donner une quation diffrentielle du second ordre pour ( t ) .
M. BOURICH

109

Exercices et examens rsolus: Mcaniques des Systmes de Solides Indformables


b) Dterminer ( t ) pour les petits mouvements en .
c) Dterminer l'expression de en fonction de .

Exercice 5
On dsire tudier le mouvement d'un systme matriel compos d'un plateau (P) et d'un
cylindre (C). Le plateau horizontal, de masse M, est anim d'un mouvement rectiligne

uniforme de vitesse v 0 le long de l'axe horizontal Ox0. Sur ce plateau, on place un cylindre
homogne (C), de masse m et de rayon a
(Figure 1). Le cylindre est immobile par
rapport au plateau.
X
A l'instant t = 0, on applique une force de

freinage, F , constante. La rsultante des jo


forces de raction du plateau sur le


cylindre est R T N j0 (N > 0). Le

io

Figure 1
coefficient de frottement de glissement

du plateau sur le cylindre est f. On dsigne par R 0 (O, i0 , j0 , k 0 ) le repre fixe et par


R G (G, i0 , j0 , k 0 ) un repre li au plateau (P). Le centre C du cylindre est repr par rapport

RG par x KI avec x = 0 pour t = 0 (I en K). La rotation du cylindre est repre par l'angle ,
avec = 0 pour t = 0. Le mouvement de (P) par rapport R0 est repr par X OG , avec X

= 0 pour t = 0 et v 0 v 0 i .
A- Cas du roulement sans glissement

1- Faire un schma montrant les diffrentes forces qui agissent sur le systme.
2- Donner la condition sans glissement.
3- Donner les quations diffrentielles qui rgissent le mouvement du systme en appliquant
le PFD dans R0 au cylindre seul puis au plateau seul.
. En dduire que x(t)
4- Trouver la relation liant x et X

Ft 2
.
3M m

5- Exprimer X(t) en fonction de F, v 0 , M, m et t et trouver l'instant, ta, d'arrt du plateau.


6- Sachant que le plateau restera immobile pour t ta, trouver la force de frottement T et

v(C / R 0 ) .
7- Quelle est la nature du mouvement du cylindre pour t ta.
B- Cas du roulement avec glissement

1- Donner l'expression de la force de frottement T.

M. BOURICH

110

Exercices et examens rsolus: Mcaniques des Systmes de Solides Indformables

2- Exprimer la vitesse de glissement, v g , du cylindre sur le plateau en fonction de M, m, F, f,


g et t.
3- Trouver, en fonction de M, m, F, f et g, l'instant t1 o le plateau s'arrte.
4- Pour t t1, le plateau demeure immobile.

a) Dterminer v(C / R 0 ) en fonction de F, f, g, M, m, v0 et t.


b) Trouver, en fonction de f, g et v0, l'instant t2 o la vitesse de glissement s'annule.

5- Dterminer v(C / R 0 ) pour t > t2.


6- Quelle est la nature du mouvement du cylindre.

Exercice 6
On considre une plaque, P, homogne de forme rectangulaire, de masse m, de largeur 2a et
de longueur 2b (b 3 a ) en rotation autour d'une des deux
diagonales la vitesse angulaire constante (Figure 3). On dsigne


par R (O, i , j, k) un repre li la plaque et par R 0 (O, i0 , j0 , k 0 ) un

repre fixe tel que (P / R 0 ) j0 . Le rectangle est support par


deux paliers sans frottement : un palier P sans bute et un palier
bute P'. On donne OP = OP' = 4a.

jo
P
j

O
2b

2a

1- Dterminer la matrice d'inertie en O de la plaque, II(O, P).

P'

Figure 3

2- Est-ce que l'quilibrage statique est ralis pour la plaque ? Justifier la rponse.

3- Calculer le moment cintique de la plaque en O, (O, P / R 0 ) . Conclure quant


l'quilibrage dynamique de la plaque.

4- Dterminer les composantes des ractions R et R du systme sur les deux paliers.

M. BOURICH

111

Exercices et examens rsolus: Mcaniques des Systmes de Solides Indformables

Chapitre

Mouvement dun Solide Autour dun


Point ou dun Axe Fixes
M. BOURICH

112

Exercices et examens rsolus: Mcaniques des Systmes de Solides Indformables

Leonhard Euler : (1707-1783)


L. Euler est la plus grande figure de mathmaticien et mcanicien du
XVIII sicle, ses tudes sont extrmement nombreuses (plus de 800
publications, dont la moiti vers la fin de sa vie, quand il tait devenu
aveugle) et ses contributions et dcouvertes de premiers ordre. En
mcanique, L. Euler dcouvre les fameuses lois du mouvement des corps
rigides qui portent son non.
me

Objectifs :
Savoir utilis les angles dEuler ;
Diffrencier entre mouvements de rotation propre, mutation et prcession ;
Comprendre et savoir appliquer les thormes gnraux dans le cas dun mouvement
de rotaion autour dun point fixe ou dun axe fixe.

M. BOURICH

113

Exercices et examens rsolus: Mcaniques des Systmes de Solides Indformables

Exercice 1 :Mouvement de rotation dun solide autour dun axe fixe


On considre un cylindre creux (C), homogne, de rayon r, de hauteur h, de centre dinertie G

et de masse m. Soit R (G, xyz) le repre li au cylindre de base ( i , j, k ) de sorte que le

vecteur k soit port par laxe de rvolution du solide. Le cylindre tourne autour de laxe Gz0,


de vecteur directeur k 0 , du repre fixe R 0 (G, i0 , j0 , k 0 ) avec une vitesse angulaire uniforme

. Laxe Gz0 est contenu dans le plan yGz et fait un angle

avec laxe Gy (voir figure


4

1).

N.B. : Tous les rsultats doivent tre exprims dans la base ( i , j, k ) lie au solide.

1- Est-ce que lquilibrage statique est ralis pour le cylindre ? Justifier votre rponse.
2- Dterminer la matrice dinertie en G, II(G, C), du cylindre.

3- Dterminer le moment cintique en G, (G, C / R 0 ) .

4- Trouver une relation entre r et h pour que lquilibrage dynamique soit ralis.
5- On ferme le cylindre par un disque (D) homogne de rayon r et de masse m comme indiqu
sur la figure 2.
5.1 Dterminer la position du centre de masse G du systme (S) form par le cylindre et le
disque.
5.2 Est-ce que lquilibrage statique est ralis ? Justifier votre rponse.

5.3 Dterminer lacclration (G' / R 0 ) du centre de masse G du systme (S).

5.4 On admet que le systme (S) est soumis, en plus de son poids, aux ractions :

R 1 R 1x i R 1y j R 1z k et R 2 R 2 x i R 2 y j R 2z k .
5.4.1 Appliquer le thorme du centre de masse et dduire trois quations algbriques.
5.4.2 Dduire des trois quations prcdentes les composantes des ractions qui ne
dpendent pas de la vitesse angulaire .

M. BOURICH

114

Exercices et examens rsolus: Mcaniques des Systmes de Solides Indformables

R2
zo

zo
(C/Ro)
z

y
ue

Di
sq

x
G

R1
Figure 2

Figure 1

Corrig :
I.1- Lquilibrage statique est ralis car G laxe de rotation du cylindre.
2- La matrice dinertie est diagonale car le repre R(G,xyz) est un repre principal dinertie.
A 0 0

II(G, C) 0 A 0 Donc A = IOx = IOy et I Ox I Oy x 2 y 2 dm 2 z 2 dm I Oz 2I xOy


0 0 C

C I Oz r dm r
2

dm mr

mr 2 mh 2

12
2

II(G, C)
0

3- C / R 0 k 0

0
mr 2 mh 2

2
12
0


jk
2

I xOy z dm 2r
2

et

2
z dz

mh 2
12

mr 2

( i , j,k )

mr 2 mh 2

12
2

G, C / R 0 IIG, C C / R 0
0

0
mr 2 mh 2

2
12
0


0
A j Ck
1
2
2 1

mr 2

4- Lquilibrage dynamique est ralis si G, C / R 0 // k 0 A = C

M. BOURICH

115

Exercices et examens rsolus: Mcaniques des Systmes de Solides Indformables


mr 2 mh 2

mr 2
2
12

h
6

5.1. m D m C GG m D GOD

GG

h
k
4

5.2. Lquilibrage statique est dtruit par lajout du disque, car le nouveau centre de masse du
systme G laxe de rotation du systme. (1 pt)

h dk
h
h
h

5.3. vG / R 0

C
/
R

i
0
4 dt R
4
4
2
4
2
0

h 2 h 2

h d i
h

G / R 0

C
/
R

i
jk i
jk
0
8
8
4 2 dt R 0 4 2

5.4.1. Thorme du centre de masse 2mg R 1 R 2 2mG / R 0

R 1x R 2 x 0

mh 2

2
mg

1y
2y
4

mh 2
R

2
mg

1z
2z
4

5.4.2. Les composantes R1x et R2x ne dpendent pas de .

Exercice 2
On considre un systme form par un cylindre homogne de masse M, de hauteur 2a, de
rayon a et deux masselottes A et B de masse m chacune, disposes comme indiqu sur la
figure. Le systme tourne autour de laxe vertical Oz0, la vitesse angulaire constante . Il est
support par deux paliers sans frottement : P et un palier bute P'. On dsigne par R0(O,


i0 , j0 , k 0 ) le repre fixe et par R(O, i , j, k 0 ) le repre li au systme tel que A et B sont dans le

plan i , k 0 . On donne OP = OP' = 2a

z0

1- Donner la matrice dinertie du systme II(O, S).

2- Montrer quon a lquilibrage statique


A

3- Dterminer le moment cintique O, S / R 0

2a
O

4- A-t-on lquilibrage dynamique?

x
a

5- Dterminer les composantes des ractions R et R du systme sur les deux paliers.
B
6- A quel conditions aura-t-on lquilibrage dynamique ?
P'

M. BOURICH

116

BIBLIOGRAPHIE
- AGATI, LEROUGE et ROSSETTO, Liaisons, mcanismes et assemblages, DUNOD 1994.
- S. Pommier & Y. Berthand, Mcanique gnrales, Dunod, Paris, 2010.
- M.Hasnaoui et A. EL Machai, cours de mcanique 2, Premire dition, FSSM, 2010.

Exercices et examens rsolus: Mcanique des Systmes de Solides Indformables


M. BOURICH

Ce recueil dexercices et examens rsolus de mcanique des systmes indformables est issu de
lenseignement que je dispense depuis 2004. Il est destin tre un support pdagogique pour les tudiants de la
deuxime anne de ENSA. Il nest pas ncessaire de souligner lintrt que peuvent trouver les tudiants dans un
polycopi consacr uniquement aux exercices et problmes dexamens corrigs. Ces exercices couvrent les sept
chapitres du polycopi de cours de la mcanique des systmes indformables :
Calcul vectoriel-Torseurs,
Cinmatique du solide,
Gomtrie des masses,
Cintique du solide,
Dynamique du solide,
Liaisons-Forces de liaison,
Mouvement dun solide autour dun point ou dun axe fixes.
Ces deux polycopis, lun de cours et lautre dexercices et examens rsolus forment un ensemble cohrent
pour permettre aux tudiants :
de consolider leurs connaissances,
un entrainement efficase afin de sassurer que le cours est bien assimill,
dacqurir les outils et techniques ncessaires leur formation,
de compter leurs cultures scientifique en mcanique.
Comme pour tous les exercices auto-correctifs, les solutions profitent plus aux tudiants qui fournissent leffort
ncessaire pour rflchir et essayer de rsoudre les exercices proposs.

M. BOURICH, Docteur s Sciences, Enseignant chercheur lcole Nationale des Sciences


Appliques-Marrakech, Spcialit : nergtique, membre du laboratoire Mcanique des
Fluides et nergtique de la Facult des Sciences Semlalia-Marrakech.

On ne peut rien apprendre aux gens. On peut seulement les aider dcouvrir quils possdent
dj en eux tout ce qui est apprendre.
Citation de G. Galile