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Mécanique - Transmission de Puissance PDF
Mécanique - Transmission de Puissance PDF
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7.1
Rducteur tages ................................................................................................ 30
7.2
Rducteur plantaire ou picyclodal .................................................................. 31
7.2.1
Train picyclodal de type 1............................................................................. 31
7.2.2
Trains picyclodaux de types 2,3 et 4 ............................................................ 34
7.2.3
Condition de montage des trains picyclodaux ............................................. 35
7.3
Rducteurs trochodaux........................................................................................ 36
7.4
Harmonic drive ..................................................................................................... 36
8. R-R Poulies courroies............................................................................................... 37
8.1
Hypothses ............................................................................................................ 38
8.2
Rapport de transmission ....................................................................................... 38
8.3
Longueur de la courroie ....................................................................................... 39
8.4
Normalisation des courroies................................................................................. 40
9. Transformation de mouvement R-T ........................................................................ 40
9.1
Vis et crous trapzodaux (ou vis mre)............................................................ 40
9.2
Pignon crmaillres .............................................................................................. 41
9.3
Cames-suiveurs ..................................................................................................... 42
9.3.1
Conception dune came.................................................................................... 43
9.4
Bielle manivelle .................................................................................................... 44
9.4.1
Mise en quations ............................................................................................. 45
9.4.2
Singularits........................................................................................................ 46
Table des figures
Figure 1: vue clate de deux moteurs courant continu..................................................... 5
Figure 2: moteur pas pas. ..................................................................................................... 6
Figure 3: principe de fonctionnement dun moteur pas pas............................................... 6
Figure 4: vue clate de deux moteurs sans balais................................................................ 7
Figure 5: exemple de servomoteur ( gauche : servomoteur courant continu, droite :
Brushless) ........................................................................................................................ 8
Figure 6: servomoteur de modlisme dmont...................................................................... 8
Figure 7: vue en coupe dun moteur linaire......................................................................... 9
Figure 8: exemple de fils et vrin en alliages mmoire de forme. .................................. 10
Figure 9: pompes miniatures................................................................................................. 10
Figure 10: accouplement rigide: serrage par mchoires ..................................................... 11
Figure 11: accouplement rigide : serrage par vis de pression............................................. 11
Figure 12: vue clate dun assemblage par clavetage ....................................................... 11
Figure 13: accouplements Bendi-Flex et C-Flex................................................................. 12
Figure 14: exemple de caractristiques dun accouplement Rotex. ................................... 12
Figure 15: accouplement P-Flex........................................................................................... 13
Figure 16: accouplement Oldham. ....................................................................................... 13
Figure 17: vue clate dun joint de Cardan........................................................................ 14
Figure 18: double joints de Cardan ...................................................................................... 14
Figure 19: cration dune dveloppante de cercle............................................................... 17
Figure 20: point de contact et rpartition de leffort entre deux dents............................... 17
Figure 21: quelques procds de fabrication dune roue dente ........................................ 18
Figure 22: reprsentation normalise dun engrenage (dessin industriel et schma
cinmatique) .................................................................................................................. 18
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2. Quelques rappels
En mcanique :
Force : F [N]
Masse : M [Kg]
Vitesse : v [m.s-1]
Energie : E=0.5.m.v2 [joules]
Puissance : P=F.v [W]
Acclration : a=F/M [m.s -2]
Couple : C [N.m]
Moment dinertie : I [Kg.m]
Vitesse angulaire : [rad.s-1]
Energie : E=0.5.I. 2 [joules]
Puissance : P=C. [W]
Acclration angulaire : d/dt=C/I [rad.s-2]
3. Cration du mouvement
Dans les systmes mcatroniques, le mouvement est gnralement issu de lnergie
lectrique car le principal intrt de ces systmes est de commander la partie mcanique
de faon intelligente grce llectronique. Le moyen le plus simple consiste crer un
champ magntique qui va permettre de dplacer des pices (gnralement des aimants).
Pour les moteurs, c'est--dire la cration dun mouvement rotatif, il existe plusieurs
procds.
3.1
Dans cette famille de moteurs, les aimants sont solidaires du botier (fixs sur le
stator). Sur laxe du moteur, sont disposes des bobines qui crent un champ magntique
qui attire ou repousse le rotor vers les aimants. Pour obtenir une rotation complte, il est
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impratif dalterner la tension aux bornes des bobines. Cette inversion est faite
mcaniquement laide des balais, sorte de patins qui glissent sur le collecteur.
Lalimentation du moteur est constante do son nom.
Les frottements rpts entre les balais et le collecteur provoquent une usure des
pices. Linversion brutale de polarit aux bornes dun lment inductif, la bobine,
provoque des problmes de compatibilit lectromagntique.
La vitesse maximum de ce type de moteur est gnralement infrieure 10 000
-1
tr.mn .
5/47
3.2
Le concept dun moteur pas pas consiste supprimer les balais et les remplacer
par une lectronique de commande, ce qui simplifie la fabrication des moteurs. Les
bobines peuvent tre places sur le stator et les aimants sur le rotor. Llectronique
commande les bobines les unes la suite des autres pour faire tourner le champ
magntique et par consquent les aimants du rotor. Il est possible de placer le rotor dans
une position donne avec prcision et stabilit.
Les performances des moteurs pas pas restent faibles : consommation leve,
couple et vitesse faibles (souvent infrieure 3 000 tr.mn-1). Il existe un problme
supplmentaire : lorsque le couple et la vitesse sont leves le rotor na parfois pas le
temps de tourner et revient sa position prcdente, on parle alors de dcrochage.
Notez quil existe un fonctionnement en demi pas lorsque deux bobines sont alimentes
simultanment, le rotor se place sur une position intermdiaire.
3.3
Le principe de ces moteurs est exactement le mme que celui des moteurs pas pas.
Ils ne possdent gnralement que quelques ples (une dizaine pour le brushless contre
6/47
quelques centaines pour le moteur pas pas) mais leur conception est optimise pour
tourner des vitesses leves.
Pour viter les problmes lis au dcrochage, la commande de ces moteurs est faite en
boucle ferme, une mesure de la vitesse relle de rotation du rotor est ncessaire afin
dadapter la commande. Les capteurs peuvent tre des codeurs optiques, effet hall, ou
bass sur une mesure du courant dans la bobine qui nest pas commande (les aimants en
mouvement devant la bobine crent un courant dans celle-ci).
Ce type de moteur peut obtenir des rendements suprieurs aux moteurs courant
continu. Ils peuvent en effet atteindre des vitesses suprieures 30 000 tr.mn-1.
Linconvnient majeur rside dans la ncessit dutiliser une lectronique de commande.
Notez que cette lectronique est parfois miniaturise et intgre dans le botier du moteur.
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3.4
Servomoteurs
3.5
Moteurs linaires
Un moteur linaire est une sorte de moteur lectrique droul . Le stator est
constitu de bobines disposes en ligne. Le champ magntique permet de faire avancer ou
reculer laxe du moteur qui contient les aimants.
Le principal atout de ces moteurs est la rapidit et la prcision des dplacements. Les
couples restent faibles, mais cette jeune technologie se dveloppe rapidement.
8/47
3.6
Les alliages mmoire de forme (AMF) sont des alliages possdant la capacit de
garder en mmoire une forme initiale et d'y retourner mme aprs une dformation. Le
retour la forme mmorise se fait en franchissant une temprature critique. Lorsque le
fil est travers par un courant lectrique la puissance dissipe permet le franchissement de
la temprature critique. Cest ainsi que fonctionnent les vrins lectriques mmoire de
forme.
Par exemple : un vrin de 76 mm au repos avec une course de 20 mm pse 10
grammes et peut gnrer une force de 450g. La puissance consomme est importante : 5
watts, les temps de sortie et rentre du piston sont relativement long : 2secondes. Notez
que pour faire sortir le vrin, il faut attendre quil refroidisse !
9/47
3.7
Energie pneumatique
10/47
4.1
Accouplements rigides
Ce type de liaison consiste lier de faon rigide les deux arbres dun systme.
Gnralement, une pice intermdiaire cre la liaison. Il existe de nombreux montages:
vis de pression, serrage par mchoires, montage en force, clavetage
Le principal inconvnient des accouplements rigides est quils ne tolrent pas de dfaut
dalignement entre les arbres.
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4.2
Accouplements semi-lastiques
Il existe une multitude daccouplements de ce type. Les critres devant tre pris en
compte lors du choix sont : le prix, lencombrement, la vitesse de rotation maximum, le
dsalignement angulaire, le dsalignement axial et radial et la dure de vie.
Ces accouplements prsentent gnralement dexcellentes proprits homocintiques.
C'est--dire que le mouvement de larbre de sortie est fidle au mouvement de larbre
moteur.
Homocintique: se dit d'une liaison qui permet deux arbres, mme non aligns, de
conserver une vitesse de rotation identique.
12/47
4.3
Accouplements lastiques
4.4
Accouplements articuls
13/47
Ce type de liaison accepte des angles importants entre larbre moteur et larbre de
sortie. Cet angle est appel angle de brisure. Langle de brisure maximum thorique dun
joint de cardan est de 45. Ce type de liaison nest pas homocintique.
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Roues de friction
Le principe consiste presser les roues l'une contre l'autre, c'est le frottement qui en
assure la liaison (exemples : la dynamo, le Solex).
Modification de la vitesse
l
1
D2
1
D1
Roue 1
Roue 2
La figure ci-dessus reprsente une roue motrice (1) de diamtre D1 qui entrane une
seconde roue (2) de diamtre D2. Lorsque la roue (1) effectue une rotation dangle 1, la
1.D1
distance parcourue au point de contact est de l =
. Si lon nglige les glissements
2
entre les deux roues, on peut considrer que la roue entrane a parcouru la mme
2.l D1
distance au point de contact. Langle de rotation est donn par 2 =
=
. 1 . En
D2 D2
drivant cette quation par rapport au temps, nous obtenons la relation qui lie les vitesses
D
angulaires : 2 = 1 . 1 .
D2
Rapport de transmission : cest un coefficient i sans unit qui lie les vitesses
dentre et de sortie dune transmission avec changement de vitesse dfini par la relation
suivante :
[rad .s 1 ]
i = sortie
entre [ rad .s 1 ]
Dans le cas des roues de friction :
D
i= 1
D2
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Transmission du couple
Couple : dsigne l'effort en rotation appliqu un axe. Le couple sexprime en Nm.
Soit le couple exerc par la roue (1) 1. Au point de contact entre les deux roues, la
force exerce est perpendiculaire au rayon des roues et son module peut sexprimer par :
2.1
F =
. On peut ainsi en dduire le couple exerc sur laxe de la roue (2) :
D1
D
D
2 = F . 2 = 2 1
2
D1
On en dduit :
2 D2
=
.
1 D1
Ou encore :
2 [ Nm] 1
= .
1[ Nm] i
Le rapport couple de sortie sur couple dentre est inversement proportionnel au
rapport des vitesses.
i<1
Rducteur (de vitesse)
Augmentation du couple
i=1
Pas de changement de
vitesse
Pas de changement de
couple
i>1
Augmentation de la vitesse
Diminution du couple
5.2
16/47
D
i= a = a = b
b Db a
17/47
5.2.3 Fabrication
Il existe de nombreux systmes pour fabriquer les roues dentes. Nous noterons
parmi les technologies rcentes : le moulage ou llectrorosion fil.
5.2.4 Module
Module (m) : rapport du pas (p) divis par . Pour les engrenages denture droite,
cela est quivalent au rapport entre le diamtre primitif et le nombre de dents (Z). Un
module de 1 donne un diamtre primitif de 1 mm par dent.
d [mm]
Z
Concrtement, le module reprsente la diffrence entre le rayon primitif et le
rayon externe. Quelques modules standardiss : 0,5 0,6 0,8 1 1,25 1,5 50
m[ mm] =
p[mm]
5.2.5 Reprsentation
En dessin industriel, on ne reprsente pas toutes les dents dun engrenage. On le
reprsente par son cercle primitif en trait discontinu.
Figure 22: reprsentation normalise dun engrenage (dessin industriel et schma cinmatique)
18/47
2.
d
d 2.
. On en dduit le pas : p = . dent = .
= m.
Z
2
2 Z
p[ mm] = m[ mm].
19/47
D[ mm] = ( Z + 2).m
Entraxe : cest la distance entre les deux axes des roues dentes
h f [ mm] =
dA + dB
2
Tolrance sur lentraxe : de manire gnrale, plus le module est petit, plus
lentraxe doit tre prcis. Par exemple, un jeu de 0.5mm sur lentraxe exige un
module minimum de 2. Si lentraxe est trop grand, un jeu va apparatre dans la
transmission. A linverse, sil est trop court le systme va risque de se coincer , on
parle dinterfrence entre les dents.
20/47
Pour viter cette troisime cause, il est important de limiter la diffrence entre les
deux roues :
Za
Zb maximum
13
16
14
26
15
45
16
101
17 et plus
sans limite
Il est galement possible dutiliser des roues avec correction de denture, mais cela
modifie lentraxe.
Pour limiter lusure des dents, les nombres de dents doivent tre si possible choisis
premiers entre eux (ce qui permet chaque dent d'une roue de rencontrer toutes les dents
de l'autre).
Durant le mouvement, quand deux dents commencent engrener il y a un lger choc,
source de bruit et dusure. Pour viter ce phnomne, il existe des engrenages denture
hlicodale.
5.3
Pour permettre un mouvement continu entre deux roues dentes on utilise des
dentures hlicodales.
5.3.1 Intrt
Avantages :
usure et niveau sonore rduit ; le choc d la flexion des dents pendant le passage
dun profil lautre est trs attnu,
rgularit de la transmission haute vitesse due au fait quil y a toujours plus de
deux dents en prise,
les couples transmis peuvent tre plus levs car le nombre de dents en prise est
plus important.
21/47
Direction du
plan apparent
Direction du
plan rel
Profil rel : profil de la denture contenu dans le plan rel, perpendiculaire laxe des
dents.
Profil apparent : profil de la denture contenu dans le plan apparent, perpendiculaire
laxe du cylindre primitif.
On en dduit deux modules, le module rel mr (standardis) et le module apparent ma lis
par la relation suivante :
mr = ma . cos
5.3.3 Relations
Module : mr =
Pas : p =
mr
Z .mr
cos
Diamtre de tte : D = d + 2.mr
d . cos
Nombre de dents : Z =
mr
Il est possible de conserver le mme entraxe entre deux paires de roues tout en
changeant le rapport de rduction en jouant sur langle dhlice (boites de vitesse).
Diamtre primitif : d =
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l'engrenage plat sur une table, si les dents montent vers la droite, la denture est incline
droite, si les dents montent vers la gauche, la denture est incline gauche.
Figure 26: direction des forces axiales dans les engrenages denture hlicodale
5.4
En plaant deux engrenages hlicodaux de sens dinclinaison opposs cte cte sur
le mme axe, il est possible dannuler les efforts axiaux.
Figure 27: engrenage denture en chevrons qui a inspir le logo de la marque Citron
23/47
5.5
Les couronnes sutilisent avec des roues dentes externes de diamtre plus petit. Les
quations sont similaires celles prsentes ci-dessus. Notez que le sens de rotation en
sortie est le mme quen entre.
5.6
Comme leur nom l'indique, ces roues permettent de rattraper le jeu de fonctionnement
d'un couple de roues dentes droites classique. Des ressorts sont placs dans des gorges
entre deux roues de mme dimensions, solidariss axialement par un circlips. Au
montage, il faut dcaler les deux disques de quelques degrs pour comprimer les ressorts
afin de pouvoir rattraper le jeu.
24/47
Comme pour les engrenages droits, le rapport des vitesses (et des couples) est donn
par :
i= a = a = b
b Db a
Angle primitif :
Zb
a
d
Za
Za
Zb
Noter que langle primitif est une proprit de la roue a (la roue b aura un angle
primitif de b=90-a). Cette proprit est lie par la relation ci-dessus au nombre de
dents de la roue 2. Les engrenages coniques sont conus pour fonctionner par paire.
25/47
6.2
Engrenages spiro-coniques
Le bruit gnr par des engrenages coniques denture droite peut tre attnu par
lutilisation de coniques denture hlicodale (Spiro-coniques)
26/47
6.3
27/47
6.4
Engrenage gauche
Vis sans fin : cylindre comportant une ou plusieurs cannelures hlicodales. Associe
une roue dente, elle constitue un engrenage gauche, dans lequel elle se comporte comme
une roue n dent (n tant le nombre de cannelures). On appelle aussi ce systme roue et
vis sans fin.
28/47
La roue rpond aux proprits prsentes prcdemment, concernant la vis sans fin :
Diamtre de primitif :
d vis =
pvis .Z vis
. tan vis
avec :
o pvis, le pas (pvis=p roue)
o Zvis, nombre de filets
o vis, angle dhlice ( vis+roue=90)
Diamtre de tte :
Angle dhlice :
vis =
Entraxe nominal :
E=
Rapport de transmission
i=
( m.Z vis )
d vis
d roue + d vis
2
D
vis
= vis = roue
roue Droue vis
Figure 35: illustration des engrenages gauches dans les diffrentiels TORSEN (TORque SENsor)
29/47
7. R-R Rducteurs
7.1
Rducteur tages
Z=12
Z=90
Larbre dentre est ncessairement constitu dun pignon, il sagit donc de larbre
rouge. Le premier tage possde un rapport de 5:1 et le second tage 6 :1. Le rducteur
prsente donc un rapport de 30 :1. Pour 30 tours de larbre dentre, larbre de sortie fait
un tour.
De manire gnrale le rapport de rduction dun rducteur tage est donn par :
s
Z menantes
= ( 1n )
e
Z menes
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7.2
Pour fonctionner, au moins une des pices (porte satellite, plantaire central ou extrieur)
doit tre fixe avec le bti.
31/47
C Z S
,
=
S Z PE
Z
de mme : PC = S ,
S
Z PC
on en dduit :
PE Z S .Z PC
.
=
PC Z S .Z C
Le systme obit aux loi des trains tages (noter que les satellites sont la fois roues
menantes et menes) :
Z menantes
PE
= ( 1n )
PC
Z menes
Le porte satellite, le plantaire central et la couronne tournent autour du mme axe, nous
pouvons donc effectuer un changement de repre pour ramener lquation ci-dessus dans
un repre li au bti :
PE PS
Z menantes
= (1) n .
=r
PC PS
Z menes
Cette formule est la formule de Willis. r est appel la raison du train.
La formule de Willis est une quation 3 inconnues, pour obtenir le rapport de rduction
du systme, il est ncessaire de supprimer une inconnue, c'est--dire rendre une pice
solidaire du bti.
32/47
PS
Z .Z
= S PC
PC PS Z S .Z PE
La formule se simplifie :
PS
Z
= PC
PC PS Z PE
PS .Z pe = PC .Z PC PS .Z PC
PS
Z PC
=
PC Z pe + Z PC
PS
40
1
=
=
PC 80 + 40 3
PS
Zc
=
pe Z C Z PC
Dans notre exemple :
33/47
PS
80
1
=
=
C 80 40 2
Type 2 :
Type 3 :
Type 4 :
Les trains de type 2,3 et 4 sont galement rgis par la formule de Willis (la
dmonstration est similaire aux types 1):
pe PS
Z menantes
= ( 1) n .
PC PS
Z menes
34/47
La seule diffrence est que les satellites ne pourront plus tre la fois menant et mens.
Comme pour tous les engrenages, deux roues ne peuvent engrener que si elles ont un
module identique.
Condition dentraxe
Le train picyclodal dispose de n satellites (en gnral 3 ). Pour que les satellites puissent
engrener la fois avec la couronne et avec le plantaire central, il fait que le nombre de
dents comptes sur le contour jaune (en forme de haricot) soit un nombre entier.
Z pe
Z PS Z S Z S
+
+
N
n
n
2
2
Z pe Z PS
+
+ Z S N
n
n
Le nombre de dents des satellites tant
forcement entier :
+
Z pe + Z PS
N
n
Ze+ZPS doit tre un multiple du nombre de
satellites.
35/47
7.3
Rducteurs trochodaux
Ce sont des rducteurs constitus dune couronne et dune roue dente comportant une
dent de moins que la couronne. La roue tourne autour dun palier excentr par rapport
larbre dentre. A chaque tour de larbre dentre, la roue se dcale dune dent par
rapport la couronne. Le rapport de rduction est donn par la formule :
s
1
=
e Z C
Larbre dentre est larbre central, larbre de sortie est li avec la roue dente.
7.4
Harmonic drive
Le principe de fonctionnement dun harmonic drive est le mme que pour le rducteur
trochodal, sauf que la roue dente est souple. Elle se dforme en pousant la
circonfrence du moyeu oval.
36/47
37/47
8.1
Hypothses
Les quations rgissant les systmes poulies courroies sont bases sur 3 hypothses :
La courroie est inextensible : en pratique, les courroies sont armes avec une tresse
mtallique.
La courroie reste tendue: il faut prvoir un tendeur soit sur la courroie, soit prvoir un
rglage sur une des deux poulies (modifier lentraxe).
Il y a non glissement entre la courroie et les poulies : en pratique, choisir des
courroies crantes (on parle de courroie synchrone).
Figure 41: photo dun tendeur et illustration dune courroie crante arme.
8.2
Rapport de transmission
Sur la Figure 40, voici la relation liant les couples et les vitesses de rotation :
2 / 3 1 d1
=
=
1 / 3 2 d 2
avec :
38/47
8.3
Longueur de la courroie
EF
d d2
= sin 1 1
a
2.a
BC
BC = a. cos
a
+ 2. 1 = d1 . +
2
2
2
CD =
d2
d
2. 2 = d 2 .
2
2
2
39/47
8.4
Il existe 4 types de courroies (classes par ordre de performance) : CTD, T/AT, HTD,
et les courroies hautes performances (GT2). La rsistance est accrue selon les matriaux
de la courroie (polymre, polyurthane), de larmature (fibre de verre, acier,kevlar) et
surtout du profil de la denture (arrondi, trapzodal) . Notez que les courroies les plus
rigides prsentent un diamtre d'enroulement minimum qui est relativement important, ce
qui bride leur utilisation dans les petits mcanismes.
Il sagit dune vis (gnralement menante) tournant autour de son axe principal qui
entrane un crou en translation. Pour un tour de la vis, lcrou avance du pas de lhlice,
la vitesse davance linaire de lcrou est donne par :
vecrou [m.s 1 ] =
Pz
P .Z
. vis [ rad .s 1 ] = x . vis
2.
2.
40/47
Figure 43: de gauche droite : vis et crou standards, vis billes et vis rattrapage de jeu
Les proprits de la vis sont identiques celles des vis pour les engrenages gauches.
Les vis mres sont classes en 3 catgories :
Les vis et crous standard qui prsentent gnralement un jeu consquent et un
rendement moyen.
Les vis et crous billes prsentent un rendement suprieur et un jeu rduit.
Notez quil ne faut jamais sortir lcrou dune vis billes.
Les vis rattrapage de jeu offrent une prcision leve : la noix est constitue
dun ressort comprim entre deux crous.
Rversibilit : dpend de langle dinclinaison des filets de la vis.
9.2
Pignon crmaillres
Une crmaillre est une barre garnie de dents. Dun point de vue mathmatique, elle peut
tre assimil une roue dente ( denture droite ou hlicodale) de diamtre infini. Les
crmaillres sont standardises et classes par module afin de pouvoir tre combin avec
les roues dentes. La relation qui lie la vitesse linaire de la crmaillre avec la vitesse
angulaire du pignon est donne par :
d
vCrmaillr e [ m.s 1 ] = r .vis [rad .s 1 ]
2
41/47
9.3
Cames-suiveurs
Une came est une pice tournante, gnralement disque non circulaire saillie ou
encoche, servant transformer un mouvement de rotation en un mouvement de
translation. La pice en contact avec le profil de la came, le suiveur, est alors mise en
mouvement. Le suiveur est gnralement maintenu en contact par un ressort (Motos
Ducati).
42/47
43/47
Interfrence : si, sur une portion de la came, son rayon de courbure est ngatif et
infrieur au rayon du galet, alors il y a deux points de contact entre la came et le galet. Le
dplacement du suiveur est perturb, il convient d'tre vigilant lors de l'tablissement du
profil de la came.
Rversibilit : sauf cas trs exceptionnel, ce systme nest pas rversible.
9.4
Bielle manivelle
Le systme bielle-manivelle est un modle de mcanisme qui doit son nom aux 2 pices
qui le caractrisent. La manivelle est une pice entrane en rotation sur laquelle est li la
bielle par une liaison pivot. Lautre extrmit de la bielle est gnralement relie une
pice guide linairement appele loscillateur (par exemple un piston).
dans
les
moteurs
explosions,
vapeur,
les
44/47
y 2.R. y.sin( ) + R L = 0
Cest une quation du second degr :
= 4.R . sin 4 R + 4 L = 4 R . cos + 4 L
R.sin . cos
' Ay' = B '
L R . cos
45/47
9.4.2 Singularits
Une configuration singulire est une position du mcanisme engendrant des phnomnes
particuliers, gnralement indsirables, comme des vitesses nulles ou des forces infinie.
Une singularit de type 1 apparat lorsque B=0 et R.cos=0
(si L R .cos R sin = 0 cest une sigularit de type 3)
R.cos=0 signifie que = ou =0.
L R .cos R sin = 0
46/47
47/47