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CHAPITRE 4 : La transforme en Z

Objectif : La transforme en z est le formalisme de base utilis pour exprimer les quations
reprsentant les systmes discrets, ainsi est-il largement dtaill dans ce chapitre o sont noncs
les diffrentes proprits qui aident manipuler les quations exprimes en fonction de z sous
forme de puissance positive ou ngative, mettant en exergue lide de lavance ou du retard du
signal par rapport sa valeur initiale.
La dmarche relative remplacer la variable analogique par la variable numrique z
conformment la transformation dEuler ou celle de Tustin est galement dtaille dans ce
chapitre.
IV-1 Dfinition : La transforme en z , joue, vis vis des systmes linaires chantillonns, le
mme rle que joue la transforme de Laplace p vis vis des systmes linaires continus.
Cette transforme est tablie en posant

Donc la transforme en z dune fonction f(t) nest autre que la transforme de Laplace de f *(t) en
remplaant par z1 :

Exercices :
Calculer la transforme en z des fonctions suivantes
1- : f (t) = u(t)
2- : f (t) = tu(t)
3- : f (t) = eat .u(t)
IV-2 Principales proprits de la transformes en Z :
IV-2-a : Linarit

IV-2-b : Translation temporelle

IV-3-c : Valeur finale

N.B : Ne pas confondre le symbole Z qui dsigne la transforme en Z loprateur z.


IV-3 Applications : Calcul des transmittances en z dans une boucle dasservissement.
IV-3 a : Exercice
Soit le schma fonctionnel suivant dun systme asservi continu :

Fig.18 : Calcul dune transmittance en Z


Donner lexpression de la sortie discrtise y(z).
Solution : De la mme manire que pour la fonction de transfert en boucle ferme des systmes
()

analogiques, lexpression de la sortie y(z) du systme chantillonn est : () = 1+() ()


O lon pose : () = 0 ()() =

1 1

1+

Donc : () = [ ()]= = [0 () +1]= = (1 1 ) (1 ) =


1

()

Alors : 1+() = +12


()

Et : () = 1+() () = +12 ()
IV-3 b : Dmarches pour la discrtisation dune expression analogique
- Etant donn la boucle dasservissement suivante :

Fig.19 : systme asservi exprim en analogique


Comment peut-on tablir une boucle dasservissement chantillonne partir dune boucle qui
reprsente un systme asservi continu ?

Fig. 20 : systme asservi exprim en discret

Gnralement C(p), H(p), C(z) ou H(z) se prsentent sous la forme dune fraction rationnelle
()

() = () avec degr(D) suprieur ou gal degr(N).


Plusieurs mthodes peuvent tre exploites pour trouver F(z) partir de F(p) analogique :

1 On applique directement la formule () =


=0 ().

2 On opre une discrtisation par une approximation de loprateur p de Laplace :


Supposons dans ce cas, et pour simplifier, que nous avons un systme de premier ordre o v(p) est
la grandeur de sortie et ( p) la grandeur dentre.

A partir de cette expression analogique, on veut tablir la fonction de transfert discrte C (z) qui
lui correspond.
De lexpression (24), on peut passer aux grandeurs temporelles.
On a alors :

Intgrons cette dernire expression :

Ou encore :

On dcompose (27) :

(+1)

Avec :

() = une surface limite par () et T.

S peut tre approxime soit :


a) Par la surface du rectangle infrieur S1 = W(kT).T = [b0 (kT) a1V(kT)].T
b) Par la surface du rectangle suprieur S2 = (b0 [(k+1)T] a1V[(k+1)T)]).T
1

c) Par la surface du trapze S3 = 2 [W(k+1)T W(kT)].T


En reportant S1 dans lquation (28) : V(k +1)T =V(kT) + S
Et en vertu de la proprit de la translation temporelle :
Z[ f (t + T )] = z F(z) , alors V(k +1)T = z.V(kT)
ou, en abrg :

On aboutit lexpression :

En comparant () =

()
()

0
= +
() =
1

()
()

= 1 0

+1

On constate que le passage de C(p) C(z) seffectue en approximant loprateur p (approximation


dEuler) par :

Si on remplace S dans lquation (28) par S2, on trouve lexpression () =

()
()

= 1 0

+1

dans ce

cas p est approxim par :

Si on remplace S dans lquation (28) par S3 alors () =


C(p) au discret C(z) sopre par lapproximation :

()
()

0
2(1)
+1
(+1)

et le passage du continu

( appele approximation de Tustin )


Ces approximations sont utiles pour la discrtisation des rgulateurs partir de leurs expressions
analogiques comme on le verra plus loin.
3 On utilise un ensemble chantillonneur bloqueur, comme il a t tabli dans lexemple prcdent,
et on effectue une dcomposition en lments simples de lexpression analogique puis on exploite
les tableaux usuels des transformes pour trouver lexpression chantillonne en z.
4 On exploite directement la formule :

EVALUATION
1

Exercice 1 : Soit lexpression analogique suivante () = 2 +6+5 qui reprsente un systme de


second ordre.
Calculer F(z) par diffrentes mthodes et avec une priode dchantillonnage T.
Exercice 2: Un systme asservi retour unitaire est reprsent par le schma suivant o un bloqueur
dordre zro est implant en amont du processus:

Calculer y(z) pour un chelon unitaire v(t) en entre analogique.