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Rapport TP 1 Et 2 PDF
Rapport TP 1 Et 2 PDF
Ralis par :
ABOUDRAR Basma
ACHOR Zineb
EL BECHARI Reda
EL BOUAMI Sarah
EL KHAOURI Wiam
Encadr par :
Mr.Chikh
Analyse temporelle dun systme dynamique du 1er ordre et du 2me ordre
TP n 1 : Analyse
temporelle dun systme
dynamique du 1er ordre
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Analyse temporelle dun systme dynamique du 1er ordre et du 2me ordre
Introduction :
Ltude complte dun systme est compose de deux parties : son tude temporelle et son tude
frquentielle. En ce qui concerne ltude temporelle, nous nous intresserons ici identier les
rponses s(t)de systmes tudis des signaux dentre e(t) relativement simples, appels entres
canoniques, qui sont limpulsion de Dirac d(t), lchelon unitaire u(t) et la rampe unitaire v(t). La
rponse dun systme une impulsion de Dirac est appele rponse impulsionnelle ; la rponse dun
systme un chelon unitaire est appel rponse indicielle.
Objectif :
L'objectif de ce TP est de se familiariser avec tous les aspects des systmes du premier ordre. Cette
familiarisation introduit la fonction de transfert complexe, puis la fonction de transfert en
reprsentation de Laplace pour aboutir tous les diagrammes utiliss en automatisme, en ralisant
un fichier excutable sous Matlab.
Etude thorique :
Soit le circuit RC donn par le schma du montage suivante :
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Analyse temporelle dun systme dynamique du 1er ordre et du 2me ordre
3. Dterminons :
Le gain statique:
K=1 daprs la fonction de transfert
La constante de temps :
T= RC = 3,15ms
On a
K=E0 et T= R*C
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Analyse temporelle dun systme dynamique du 1er ordre et du 2me ordre
On a
Do
et y(t)= s(t)
On a
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Analyse temporelle dun systme dynamique du 1er ordre et du 2me ordre
6. Traons la rponse du systme lorsque nous appliquons une impulsion e(t)= comme
entre du systme.
On a
Avec K= et T=
% Reponse impulsionnelle
t=0:0.0001:0.1 ; % Discretisation du temps de 0 0.1 par un pas de 0.0001
R= 50;
C= 63*10^-6;
num=[ 1 ] ; % Numerateur de la fonction de transfert
den=[R*C 1] ; % le denominateur de la FT
sys=tf(num,den) ; % cration de la FT
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Analyse temporelle dun systme dynamique du 1er ordre et du 2me ordre
Rponse impulsionnelle
% Reponse indicielle
t=0:0.0001:0.1 ; % Discretisation du temps de 0 0.1 par un pas de 0.0001
R= 50;
C= 63*10^-6;
num=[ 1 ] ; % Numerateur de la fonction de transfert
den=[R*C 1] ; % le dnominateur de la FT
sys=tf(num,den) ; % cration de la FT
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Analyse temporelle dun systme dynamique du 1er ordre et du 2me ordre
Rponse indicielle
%%TP1 Analyse temporelle d'un systme dynamique 1er ordre
% Rponse indicielle
t=0:0.0001:0.1 ; % Discretisation du temps de 0 0.1 par un pas de 0.0001
R= 50;
C= 63*10^-6;
num=[ 1 ] ; % Numrateur de la fonction de transfert
den=[R*C 1] ; % le dnominateur de la FT
sys=tf(num,den) ; % cration de la FT
hold on
ym=max(y1 ) ;
yt=0.63*ym ;
max_idx=find(y1>=yt, 1 );
tau=t(max_idx)
plot([tau tau],[0 yt],'m--')
str=sprintf('tau=%3.4f s',tau);
gtext (str)
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Analyse temporelle dun systme dynamique du 1er ordre et du 2me ordre
Rponse indicielle
% Reponse indicielle
t=0:0.0001:0.1 ; % Discretisation du temps de 0 0.1 par un pas de 0.0001
R= 50;
C= 63*10^-6;
num=[ 1 ] ; % Numerateur de la fonction de transfert
den=[R*C 1] ; % le denominateur de la FT
sys=tf(num,den) ; % cration de la FT
hold on
% Calcul de la constante du temps
ym=max(y1 ) ;
yt=0.63*ym ;
max_idx=find(y1>=yt, 1 );
tau=t(max_idx)
plot([tau tau],[0 yt],'m--')
str=sprintf('tau=%3.4f s',tau);
gtext (str)
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Analyse temporelle dun systme dynamique du 1er ordre et du 2me ordre
hold off
Rponse indicielle
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Analyse temporelle dun systme dynamique du 1er ordre et du 2me ordre
y1=step(sys1,t) ;
plot(t,y1,'r'); % Le graphe de la reponse indicielle
hold on
y2=step(sys2,t);
plot(t,y2,'b')
y3=step(sys3,t);
plot(t,y3,'g')
hold off
legend('tau= 0.0016','tau= 0.0032','tau= 0.0064')
title('Rponse indicielle "variation de tau"')
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Analyse temporelle dun systme dynamique du 1er ordre et du 2me ordre
u=a*t ;
y1=lsim(sys1,u,t) ;
plot(t,y1,'r'); % Le graphe de la reponse
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Analyse temporelle dun systme dynamique du 1er ordre et du 2me ordre
hold on
y2=lsim(sys2,u,t) ;
plot(t,y2,'b')
y3=lsim(sys3,u,t) ;
plot(t,y3,'g')
hold off
legend('tau= 0.0016','tau= 0.0032','tau= 0.0064')
title('Rponse une rampe 2*t "variation de tau"')
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Analyse temporelle dun systme dynamique du 1er ordre et du 2me ordre
u=a*t' ;
y1=lsim(sys1,u,t) ;
plot(t,u-y1,'r'); % Le graphe de l'erreur de trainage
er_red= max(u-y1)
hold on
y2=lsim(sys2,u,t) ;
plot(t,u-y2,'b')
er_blue= max(u-y2)
y3=lsim(sys3,u,t) ;
plot(t,u-y3,'g')
er_green= max(u-y3)
hold off
legend('tau= 0.0016','tau= 0.0032','tau= 0.0064')
title('Erreur de trainage "variation de tau"')
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Analyse temporelle dun systme dynamique du 1er ordre et du 2me ordre
Conclusion:
A lissu de ce TP, on a pu analyser les rponses de ces systmes des entres diffrentes et
dterminer les performances tout en utilisant le logiciel Matlab qui nous a facilit ltude quon fait
habituellement par la main.
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Analyse temporelle dun systme dynamique du 1er ordre et du 2me ordre
TP n 2 : Analyse
temporelle dun systme
dynamique du 2me
ordre
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Analyse temporelle dun systme dynamique du 1er ordre et du 2me ordre
Objectif :
Lobjectif de ce TP est dexploiter les connaissances acquises, pendant le cours sur lanalyse
temporelle dun systme dynamique du 2eme ordre. Ltudiant, aprs une tude thorique des
systmes proposs, devra dabord raliser un fichier excutable sous Matlab afin danalyser les
rponses de ces systmes des entres diffrentes et de dterminer leurs performances. La
reprsentation dun modle sous Simulink va permettre ensuite de visualiser les rponses du
systme tudi.
Etude thorique :
Exemple 1 : Circuit RLC
Etant donn un circuit RLC suivant avec les caractristiques suivantes : R=20, L=3mH, et C=5F.
1. La fonction de transfert :
Avec :
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Analyse temporelle dun systme dynamique du 1er ordre et du 2me ordre
7482t)
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Analyse temporelle dun systme dynamique du 1er ordre et du 2me ordre
"+ + = (2)
Ce qui donne :
2. Paramtres du systme :
A un chelon f(t)= 2 N.m ce qui donne aprs une transforme de la place :
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Analyse temporelle dun systme dynamique du 1er ordre et du 2me ordre
La rponse est :
On a daprs la Fig.3 :
On a , et aussi
Do :
num=1;
den=[C*L R*C 1];
wn=1/sqrt(C*L);
z=(R/2)*sqrt(C/L);
t=0:0.0001:0.01;
%fonction de transfert
fct=tf(num,den)
%rponse une impulsion
y1=impulse(fct,t);
figure(1)
plot(t,y1)
title('rponse impulsion')
%rponse un chelon
y2=step(fct,t);
figure(2)
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Analyse temporelle dun systme dynamique du 1er ordre et du 2me ordre
plot(t,y2)
title('rponse chelon')
hold on
%calcul de tau
ym=max(y2);
yt=0.63*ym;
idx=find(y2>=yt, 1 );
tau=t(idx);
plot([tau tau],[0 yt],'m--')
str=sprintf('tau=\n%1.5fs',tau);
gtext(str)
tr=3/(z*wn)
%tm=atan((-sqrt(1-z^2)/z)*(180/pi))/(wn*sqrt(1-z^2))
tp=pi/(sqrt(1-z^2)*wn)
D=exp(-z*pi/sqrt(1-z^2))*100
%valeur pour laquelle z=1 - amortissement critique
R1=2*sqrt(L/C)
hold off
sys1=tf(num,den1);
y1=step(sys1,t);
plot(t,y1,'r')
sys2=tf(num,den2);
y2=step(sys2,t);
plot(t,y2,'b')
sys3=tf(num,den3);
y3=step(sys3,t);
plot(t,y3,'y')
ksi=(R0/2).*sqrt(C/L);
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Analyse temporelle dun systme dynamique du 1er ordre et du 2me ordre
figure(5)
plot(t,u-yr);
err=max(u-yr);
hold on
plot([0 0.01],[err err],'r--');
hold off
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Analyse temporelle dun systme dynamique du 1er ordre et du 2me ordre
Exemple 2 :
clear
clc
m=5.187;
k=20;
b=12.223;
wn=sqrt(k/m)
z=b*wn/(2*k)
t=0:0.001:10;
num=1;
den=[m b k];
fct=tf(num,den)
%rponse une impulsion
y1=impulse(fct,t);
figure(1)
plot(t,y1)
title('rponse une impulsion')
%rponse un chelon
y2=2.*step(fct,t);
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Analyse temporelle dun systme dynamique du 1er ordre et du 2me ordre
figure(2)
plot(t,y2)
title('rponse chelon')
hold on
tau=1/(z*wn)
tr=3*tau
tm=2.2*tau
tp=2*pi/(sqrt(1-z^2)*wn)
D=100*(max(y2)-0.1)/0.1
b0=2*z0.*k/wn;
hold on
fonct1=tf(num,den1);
y01=2*step(fonct1,t);
plot(t,y01,'r');
fonct2=tf(num,den2);
y02=2*step(fonct2,t);
plot(t,y02,'b');
fonct3=tf(num,den3);
y03=2*step(fonct3,t);
plot(t,y03,'y');
legend(strcat('ksi=', num2str(z0(1))),...
strcat('ksi=', num2str(z0(2))),...
strcat('ksi=', num2str(z0(3))));
title('reponse a echelon unitaire')
hold off
figure(4)
u=2*t;
yr=lsim(fct,u,t);
plot(t,yr,t,u);
legend('sortie', 'entree')
title('reponse a rampe')
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2- b=4 :
3- b=6 :
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Analyse temporelle dun systme dynamique du 1er ordre et du 2me ordre
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Analyse temporelle dun systme dynamique du 1er ordre et du 2me ordre
Conclusion :
En guise de conclusion, nous pouvons dire que la performance des systmes du second
ordre dpend fortement de leurs paramtres par exemple lorsque le b du systme
mcanique varie, lamortissement fait de mme. Il est remarquable que les rsultats
obtenus partir de ltude sur MATLAB et sur Simulink soient semblables. Enfin nous
avons pu constater que le Simulink est facilement plus utilisable que MATLAB pour
lanalyse des systmes automatiques.
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