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Automatique et Informatique Industrielle

Gnie Mcanique Terminale

Pour la partie graphisme et rgles d'volutions de l'outil GRAFCET, le support de rfrence est la norme
NF EN 60848 de AOUT 2002 (Indice de classement C 03-190).

1- STRUCTURE DUN SYSTME AUTOMATIS DE PRODUCTION (SAP)

ordres
PARTIE PARTIE
COMMANDE OPERATIVE
(PC) (PO)
informations
informations ordres

PARTIE
RELATION
(PR)

Il est constitu de trois parties :

La Partie Oprative (PO) qui opre sur la matire duvre et le produit. Elle regroupe :
- les effecteurs : dispositifs terminaux qui agissent directement sur la matire duvre pour lui donner
sa valeur ajoute (outils de coupe, pompes, ttes de soudure, etc.) ;
- les actionneurs : lments chargs de convertir lnergie afin de ladapter au besoin de la partie
oprative ; cette nergie tant ensuite consomme par les effecteurs (moteur, vrin, lectroaimant,
rsistance de chauffage, etc.) ;
- les practionneurs : lments chargs :
- d'adapter le faible niveau nergtique disponible en sortie de la P.C. au besoin de la P.O ;
- de distribuer ou de moduler lnergie dlivre aux actionneurs (contacteur, distributeur, variateur de
vitesse,).
- les capteurs qui assument lensemble des fonctions de la chane dacquisition de donnes (fin de
course de vrin, dtecteur de position, capteur de temprature, etc.)

La Partie Relation (PR) qui comporte le pupitre de dialogue homme-machine quip des organes de
commande permettant la mise en/hors nergie de linstallation, la slection des modes de marche, la
commande manuelle des actionneurs, la mise en rfrence, le dpart des cycles, larrt durgence ainsi que
des signalisations diverses telles que voyants lumineux, afficheurs, crans vido, Klaxons, sonneries, etc.
La Partie Commande (PC) regroupe les composants (relais lectromagntique, oprateur logique, etc.) et les
constituants (API, cartes microprocesseur, micro-ordinateurs, etc.) destins au traitement des informations
mises par les organes de commande de la PR et capteurs de la PO.

Rappels sur le GRAFCET.doc

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Les ordres rsultants sont transmis aux practionneurs de la PO et aux composants de signalisation de la PR
afin dindiquer loprateur ltat et la situation du systme.
La dimension point de vue caractrise la situation de lobservateur dcrivant le systme automatis.

2- Notion de point de vue

PARTIE PARTIE
OPERATIVE
COMMANDE (PO)
Point de (PC)
vue Point de vue
Point de
SYSTME PO-PR
vue
PC
PARTIE
RELATION
(PR)

SAP

Point de vue systme (procd et processus)

Description faite par un observateur se situant d'un point de vue externe au SAP.
Le point de vue systme dcrit le comportement du systme vis vis du produit.
Le procd est lensemble des fonctions successives excutes sur un mme produit au cours de sa
fabrication.
Le processus est lorganisation du procd. Cest la succession des fonctions simultanes ralises sur tous
les produits prsents dans le systme automatis.
Le GRAFCET du point de vue systme permet le dialogue entre le client et le concepteur pour la spcification
du systme automatis.
Point de vue partie oprative
Description du comportement du systme faite par un observateur se situant d'un point de vue interne au SAP
et externe la PC. Les choix technologiques de la PO sont effectus.
Le point de vue partie oprative dcrit les actions produites par les actionneurs partir des informations
acquises par les capteurs.
Le GRAFCET du point de vue partie oprative permet le dialogue entre le concepteur de la partie oprative et
le concepteur de la partie commande.
La notation, ce niveau peut tre littrale (ex : fermeture de la porte) ou symbolique en utilisant les repres du
dossier technique.

Point de vue partie commande

Description du comportement du systme par un observateur se situant d'un point de vue interne la PC
Ce GRAFCET prend en compte les choix technologiques et lensemble des changes PC PO et PC
Oprateur. Il dcrit dans un premier temps la marche normale et peut voluer en fonction des modes de
marches et darrts imposs par le cahier des charges du systme automatis.
Cest le GRAFCET du point de vue du ralisateur de la Partie Commande
La notation retenue ce niveau est la notation symbolique utilisant les repres du dossier technique.

3 - Le modle GRAFCET

Rappels sur le GRAFCET.doc

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L'AFCET (Association Franaise pour la Cyberntique Economique et Technique) et l'ADEPA (Agence
nationale pour le DEveloppement de la Production Automatise) ont mis au point et dvelopp une
reprsentation graphique qui traduit, sans ambigut, l'volution du cycle d'un automatisme squentiel.
Ce diagramme fonctionnel: le GRAFCET (Graphe Fonctionnel de Commande, Etapes Transitions) permet de
dcrire les comportements attendus de l'automatisme en imposant une dmarche rigoureuse, vitant ainsi les
incohrences dans le fonctionnement.
Dfinitions
Le modle est dfini par un ensemble constitu :
- dlments graphiques de base comprenant : les tapes, les transitions, les liaisons orientes.
- dune interprtation traduisant le comportement de la partie commande vis--vis de ses entres et de
ses sorties, et caractrise par les rceptivits associes aux transitions et les actions associes aux
tapes.
- de 5 rgles dvolution dfinissant formellement le comportement dynamique de la partie commande.
- dhypothses sur les dures relatives aux volutions.

Elments graphiques de base

Etape initiale
0

Action
Transition
1 Percer Rcptivit
associe
Liaison Fin de perage la transition
transistion

2 Dplacer

tape: une tape reprsente une situation stable de la PC

Une tape est soit active soit inactive. On peut associer chaque tape i une variable
Xi image de son activit.
ex: tape 2 active  X2 = 1 tape 2 inactive  X2 = 0
tape initiale: tape active au dbut du fonctionnement. Elle se reprsente par un double carr.
Liaisons Elles relient les tapes aux transitions et les transitions aux tapes. Le sens gnral
orientes: dvolution est du haut vers le bas. Dans le cas contraire, des flches doivent tre
employes
Transitions : une transition indique une possibilit d'volution dactivit entre deux ou plusieurs
tapes. Cette volution s'accomplit par le franchissement de la transition.
Rceptivit : La rceptivit associe une transition est une fonction logique :
- des entres (capteurs, commande oprateur)
- des activits des tapes (Ex : X1 pour tape 1 active.)
- des variables auxiliaires (Ex : [C1=10] pour un test sur compteur C1)
Action: L'action indique, dans un rectangle, comment agir sur la variable de sortie, soit par
assignation (action continue), soit par affectation (action mmorise)

4 - Rgles dvolution
Rgle 1 : Situation initiale
La situation initiale est la situation l'instant initial, elle est donc dcrite par l'ensemble des tapes
actives cet instant.
Rgle 2 : Franchissement dune transition

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Une transition est valide lorsque toutes les tapes, immdiatement prcdentes relies cette
transition, sont actives. Le franchissement d'une transition se produit :
- lorsque la transition est VALIDE ;
- ET QUE la rceptivit associe cette transition est VRAIE.
Rgle 3 : volution des tapes actives
Le franchissement dune transition provoque simultanment :
- Lactivation de toutes les tapes immdiatement suivantes.
- La dsactivation de toutes les tapes immdiatement prcdentes.
Rgle 4 : volutions simultanes
Plusieurs transitions simultanment franchissables sont simultanment franchies.
Rgle 5 : Activation et dsactivation simultane dune mme tape
Si au cours dune volution, une mme tape se trouve tre la fois active et dsactive, elle reste
active.

5 - Rgle de syntaxe
Lalternance tape-transition et transition-tape doit toujours tre respecte quelle que soit la squence
parcourue.

6 - Les rceptivits
Les rceptivits associes aux transitions
Une proposition logique, appele rceptivit, qui peut tre vraie ou fausse est associe chaque transition.
Description dune rceptivit par un Description dune rceptivit par une expression
texte boolenne

1 1
Porte ferme et
prsence pice a.(b+c)
2 2

Rceptivit toujours vraie

La notation 1 (1 soulign) indique que la rceptivit est toujours vraie.

1
Dans ce cas, lvolution est dite toujours fugace (voir 12),
1 le franchissement de la transition nest conditionn que par
lactivit de ltape amont
2

Front montant et descendant dune variable logique

Front montant Front descendant
La notation indique que la rceptivit nest vraie La notation indique que la rceptivit nest vraie
que lorsque la variable passe de la valeur 0 la que lorsque la variable passe de la valeur 1 la
valeur 1. valeur 0.

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1 1 1
a a+ b (a.b)
2 2 2
La rceptivit nest vraie La rceptivit nest vraie
que lorsque a passe de que lorsque a est vraie La rceptivit nest vraie que lorsque le produit
ltat 0 ltat 1 ou que b passe de ltat logique a.b passe ltat 1 ltat 0
0 ltat 1
Rceptivit dpendante du temps
a
La notation est de la forme
1 t1/variable/t2 . Dans lexemple ci- Rceptivit vraie
contre, la rceptivit n'est vraie que 3 s Rceptivit fausse
3s/a/7s 3s 7s
aprs que a passe de ltat 0 ltat 1,
elle ne redevient fausse que 7 s aprs que
2 a passe de ltat 1 ltat 0.

Simplification usuelle
Lutilisation la plus courante est la temporisation de la variable dtape avec un temps t2 gal zro :

1 X1 Dans ce cas la dure dactivit de ltape 1 est de 5 s.

5s/X1 Remarque : Il est possible dutiliser cette notation

X2 lorsque ltape temporise nest pas ltape amont de la
2 5s transition.

Valeur boolenne dun prdicat

Un prdicat est une expression contenant une ou plusieurs variables et qui est susceptible de devenir une
proposition vraie ou fausse.
Exemple 1 Exemple 2 Exemple 3

1 1 1

[C1=4] [Temprature [t>10C].h

suprieure 40C]
2 2 2

La rceptivit est vraie lorsque la La rceptivit est vraie lorsque la

Le langage littral peut tre utilis.
valeur courante du compteur est temprature est suprieure
gale 4. 10C et le niveau haut h est
atteint.

7 - Les actions associes

Une ou plusieurs actions lmentaires ou complexes peuvent tre associes une tape. Les actions
traduisent ce qui doit tre fait chaque fois que ltape laquelle elles sont associes est active. Il
existe 2 types dactions :
- les actions continues.
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- Les actions mmorises.
Action continue
Lexcution de laction se poursuit tant que ltape laquelle elle est associe est active et que la condition
dassignation (expression logique de variables dentres et/ou de variables internes) est vrifie. En
labsence de condition laction seffectue tant que ltape laquelle elle est associe est active.
X1
1 Action A

b
X2

Action A

ACTION AVEC CONDITION DASSIGNATION (ACTION CONDITIONNELLE)

Une proposition logique, appele condition d'assignation, qui peut tre vraie ou fausse, conditionne laction
continue. La condition d'assignation ne doit jamais comporter de front de variables dentres et/ou
de variables internes.
c

1 Action A X1

b X2

Action A
La condition dassignation nest vraie que 5 secondes aprs que c passe de ltat 0 ltat 1 (front
montant de c) ; elle ne redevient fausse que 3 secondes aprs que c passe de ltat 1 ltat 0 (front
descendant de c).
5s/c/3s
X1
1 Action A
X2

b c
5s
Action A
3s

ACTION RETARDE
L'action retarde est une action continue dont la condition d'assignation n'est vraie qu'aprs une dure t1
spcifie depuis l'activation de ltape associe. Dans lexemple ci-dessous, laction A sera excute 5s aprs
lactivation de ltape 1.

5s/X1
X1
1 Action A

b X2
5s
Action A

L'action limite dans le temps est une action continue dont la condition d'assignation n'est vraie que pendant
une dure t1 spcifie depuis l'activation de ltape laquelle elle est associe.

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Reprsentation
quivalente
5s/X1
X1
1 Action A
1 Action A

b 5s/X1 Action A
5s
2

Action maintenue ou mmorise

Pour qu'une action reste maintenue lorsque l'tape qui l'a commande vient d'tre dsactive, il faut utiliser
une action mmorise.
En mode mmoris cest lassociation dune action des vnements internes qui permet dindiquer quune
variable de sortie prend et garde la valeur impose si lun des vnements se produit.
Action lactivation et la dsactivation
Une action lactivation est une action Une action la dsactivation est une action
mmorise lors de lactivation de ltape lie mmorise lors de la dsactivation de ltape lie
cette action. cette action.

10 C:=0
10 C:=C+1

Incrmentation du compteur C lactivation de Mise 0 du compteur C la dsactivation de

ltape 10 ltape 10.

10 KM1:=1

KM1=1 ds lactivation de l'tape 10 et reste 1 jusqu'

lactivation de ltape 16.

16 KM1:=0

ACTION SUR VNEMENT

Une action sur vnement est une action mmorise conditionne lapparition dun vnement, ltape
laquelle laction est relie tant active. Il est impratif que lexpression logique associe lvnement
comporte un ou plusieurs fronts de variables dentres.

a X10
Incrmentation du compteur C
C:=C+1 sur le front montant de a , a
10
ltape 10 tant active. Valeur
courante de C 0 1 2
ACTION AU FRANCHISSEMENT
La notion d'action au franchissement de la norme EN 60848 n'est pas reprise dans ce document.

8 Commentaires
Un commentaire relatif aux lments graphiques dun GRAFCET
peut tre plac entre guillemets. 10 "tape d'attente"

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9 - Les structures de base

Squence linaire
Une squence linaire est compose dune suite dtapes qui peuvent tre actives les unes aprs les autres.
Slection de squence
Une slection de squence est un choix dvolution entre plusieurs squences partir dune ou plusieurs
tapes. Elle se reprsente graphiquement par autant de transitions valides en mme temps quil peut y avoir
dvolution possibles. Lexclusion entre les squences nest pas structurelle. Pour lobtenir, il faut sassurer
soit de lincompatibilit mcanique ou temporelle des rceptivits, soit de leur exclusion logique.
Exclusivit logique Exclusivit technologique Exclusivit avec priorit

3 3 3

a.b a.b 1S1.d 1S2.d

a a.b
4 5
4 5 4 5

Les rceptivits /a.b et a.b sont Les rceptivits 1S1.d et 1S2.d Les rceptivits a et /a.b sont
logiquement exclusives. sont technologiquement exclusives avec priorit
exclusives par les capteurs fins lvolution 34 sur lvolution
de course 1S1 et 1S2 du vrin 35 si a=1 et b=1.
1A.
Saut dtapes et reprise de squence
Saut dtapes Reprise de squence
Le saut dtapes permet de sauter une ou plusieurs La reprise de squence permet de
tapes lorsque les actions associes ces tapes recommencer plusieurs fois la mme squence
deviennent inutiles. tant quune condition nest pas obtenue.

10 10

c.e c.e d

11 11

a a

12 c.e 12

b c.e

13 13

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Squences simultanes (squences parallles)
Si le franchissement dune transition conduit activer plusieurs tapes en mme temps, ces tapes
dclencheront des squences dont les volutions seront la fois simultanes et indpendantes.

Si l'tape 29 est active, la rceptivit e

29 provoque, lorsqu'elle est vraie, l'activation
ACTION B
simultane des tapes 30 et 40.
e Les deux squences voluent alors
indpendamment lune de lautre.
30 ACTION A 40 ACTION D Les tapes 32 et 41 sont des tapes d'attente;
ds quelles sont actives, la transition 32,4133
d b est franchie ( 1 : rceptivit toujours vraie) ce qui
entrane simultanment, lactivation de ltape
31 ACTION C 41 33 et la dsactivation des tapes 32 et 41.
a On remarque :
- que lactivation de ltape 32 permet d'viter que
32 l'action C se poursuive lorsque a est vraie et que b
ne l'est pas encore.
- que lactivation de ltape 41 permet d'viter que
1 l'action D se poursuive lorsque b est vraie et que a
ne l'est pas encore.
33 ACTION F

10 - Les structures particulires

tape et transition source
tape source Transition source
Une tape source est une tape qui ne possde Une transition source et une transition qui ne
aucune transition amont. Dans lexemple ci-dessous, possde aucune tape amont. Par convention,
ltape source initiale 10 nest active qu linitialisation la transition source et toujours valide et est
(et tant que la rceptivit c.e nest pas vraie) franchie ds que sa rceptivit est vraie. Dans
lexemple ci-dessous, ltape 10 est active ds
10 que la rceptivit c.d est vraie.
c.d
c.e
10
11
b
a

12 11

b a

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tape et transition puits
tape puits Transition puits
Une tape puits est une tape qui ne possde aucune Une transition puits et une transition qui ne
transition aval ; sa dsactivation est possible par un possde aucune tape aval. Dans lexemple ci-
ordre de forage dun GRAFCET de niveau suprieur dessous, lorsque la transition puits est valide et
(voir 13) que c.d est vraie, le franchissement de cette
transition a pour unique consquence de
dsactiver ltape 11.
10

d 10
11
b
a
11
c.e 12

c.e
c.f

13

11 - Remarques sur les liaisons orientes

Liaison oriente de bas en haut
Par convention le sens dvolution est toujours de haut en bas. Des flches doivent tre utilises si cette
convention nest pas respecte ou si leur prsence peut apporter une meilleure comprhension.

Solution conseille Solution viter

1 1

15
15

Repre de liaison
Lorsquune liaison oriente doit tre interrompue, (dans des dessins complexes ou dans
le cas de reprsentation sur plusieurs pages), le repre de ltape de destination ainsi 28
que le repre de la page laquelle elle apparat doivent tre indiqus.
Ci-contre, volution vers ltape 29 de la page 2.
Etape 29
page 2

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Cas de la slection de squence

Solution conseille Solution viter

3 3

4 5 6 4 5 6

12 - volution fugace

Dans certains cas, lapplication des rgles dvolution peut conduire franchir successivement des transitions
si les rceptivits associes aux transitions postrieures sont dj vraies lors du franchissement de la ou des
premires transitions considres. Lvolution correspondante est dite fugace.
Les tapes intermdiaires correspondantes, dites tapes instables, ne sont pas actives, mais on considre
quelle ont t virtuellement actives et dsactives le long du chemin dvolution intuitive, et de mme
que les transitions correspondantes ont t virtuellement franchies.
Exemple dvolution fugace
Situation antrieure : tape 11 active, a=0, b=1 et c=0
11 11 Interprtation intuitive de lvolution :
Le changement de valeur de a provoque le franchissement de la
(1) a (1) a transition (1) et lactivation virtuelle de ltape 12, la transition (2) est
ensuite virtuellement franchie, car b=1, pour aboutir la situation
12 12 postrieure : tape 13 active.
(2) b (2) b Interprtation vraie de lvolution :
13 Le changement de valeur de a conduit directement la situation
13 postrieure : tape 13 active.
(3) c (3) c

Consquence dune volution fugace sur les assignations

Exemple daction continue associe une tape instable
11 11 Situation antrieure : tape 11 active, a=0, b=1 et c=0
(1) a (1) a Le changement de valeur de a conduit directement la
KM1
situation postrieure : tape 13 active.
12 KM1 12
La situation antrieure (tape 11 active) et la situation
(2) b (2) b postrieure (tape 13 active) assignent la valeur 0 la variable
de sortie KM1.
13 13
Ltape instable 12 ntant pas rellement active, lassignation
(3) c (3)
la valeur 1 de KM1 nest pas effective au cours de cette
c
volution fugace.

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Consquence dune volution fugace sur les affectations

Exemple daction mmorise associe lactivation

dune tape instable
11 11
Situation antrieure : tape 11 active, a=0, b=1 et c=0
(1) a (1) a Le changement de valeur de a conduit directement
la situation postrieure : tape 13 active.
12 KM1:=1 12 KM1:=1
Laffectation de la valeur 1 la variable de sortie KM1 est
effective car elle est la consquence de lactivation
(2) b (2) b virtuelle de ltape 12.

13 13

(3) c (3) c

13 - Structuration par forage dun GRAFCET partiel

Lordre de forage de situation mis par un GRAFCET hirarchiquement suprieur permet de modifier la
situation courante dun GRAFCET hirarchiquement infrieur, sans quil y ait franchissement de transition.
Lordre de forage est un ordre interne prioritaire sur toutes les conditions dvolution et a pour effet dactiver
la ou les tapes correspondant la situation force et de dsactiver les autres tapes du GRAFCET
forc.
Lordre de forage est reprsent dans un double rectangle associ ltape pour le diffrencier dune action.
Lorsque ltape 2 est active, le GRAFCET nomm GPN est forc dans la
2 GPN{10} situation caractrise par lactivit de ltape 10 (ltape 10 est active et
les autres tapes sont dsactives).
Lorsque ltape 20 est active, le GRAFCET nomm GC est forc dans la
20 GC{30,35} situation caractrise par lactivit des tapes 30 et 35 (les tapes 30 et 35
sont actives et les autres tapes sont dsactives).
Lorsque ltape 25 est active, le GRAFCET nomm GPN est forc dans la
25 GPN{*} situation o il se trouve linstant du forage.
On appelle galement cet ordre figeage .
Lorsque ltape 22 est active, le GRAFCET nomm GPN est forc dans la
22 GPN{ } situation vide. Dans ce cas aucune de ses tapes nest active.

Lorsque ltape 34 est active, le GRAFCET nomm G4 est forc dans la

34 G4{INIT} situation dans laquelle seules les tapes initiales sont actives.

14 - Structuration par encapsulation

Cette nouvelle notion de la norme n'est pas reprise dans ce document.

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15 - Structuration par macro-tapes

Avec la notion de macro-reprsentation, on se donne le moyen de reporter plus tard ou sur une autre page
la description dtaille de certaines squences.
La macro-tape est la reprsentation unique dun ensemble dtapes et de transitions
M2 nomm expansion de macro-tape.

Exemple dune macro tape M2 reprsente avec son expansion :

Lexpansion de la macro-tape commence par une
seule tape dentre et se termine par une seule
E2 tape de sortie, tapes qui reprsentent les seuls
liens possibles avec le GRAFCET auquel elle
d appartient.
(1) a 21 H1 Le franchissement de la transition (1) active ltape
E2.
M2 e La transition (2) ne sera valide que lorsque ltape
(2) b S2 sera active.
22 KM1 H1
Le franchissement de la transition (2) dsactive
f ltape S2.

S2

16 - Structuration par GRAFCET de tches et/ou sous-programme

La norme EN 60848 ne fait pas rfrence ces notions et ne dfinit donc pas de symboles graphiques pour le
GRAFCET de gestion des tches. Nous pouvons continuer utiliser la structuration par GRAFCET de sous-
programme(s) en indiquant, entre guillemets (et pas dans un rectangle daction), le nom du sous-programme
appel.
GRAFCET PRINCIPAL GRAFCET sous programme SP1

10 20 "entre"

Sdcy.CI X11+X13

11 "SP1:20-24" 1er appel 21 2V1-14

1re rponse
X24 2S2

12 1V1-14 22

1S2 2S1

"SP1:20-24" 2 appel
me
13
2me rponse
X24

14 1V1-12 24 "sortie"

1S1 X12+ X14

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