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Le tenseur des contraintes de Cauchy

Plan

1 Lois d’Euler du mouvement

2 Repr´esentation des efforts int´erieurs Le postulat de Cauchy Le lemme d’imparit´e Le th´eor`eme de Cauchy

3 Equations locales de la dynamique Premi`ere loi de Cauchy du mouvement Seconde loi de Cauchy du mouvement

4 Equations aux discontinuit´es

5 Bilan : ´equations locales de la dynamique et de la statique des milieux continus

Lois d’Euler du mouvement

d

dt t

d

dt t

ρ v dv = R

OP ρ v dv = M 0

Lois d’Euler du mouvement

ρ v dv

dt t

dt t OP ρ v dv

d

d

=

t ρ (x , t )f (x , t ) dv + t t (x , ∂ t , t ) ds

=

t OP ρ (x , t )f (x , t ) dv

+ t

OP t (x , ∂ t , t ) ds

Elles s’appliquent `a tout sous–domaine D ⊂ t .

On a besoin des deux ´equations!

R´ef´erentiel non galil´een : mettre les forces d’inertie dans f

Plan

1

Lois d’Euler du mouvement

2

Repr´esentation des efforts int´erieurs Le postulat de Cauchy Le lemme d’imparit´e Le th´eor`eme de Cauchy

3

Equations locales de la dynamique Premi`ere loi de Cauchy du mouvement Seconde loi de Cauchy du mouvement

4

Equations aux discontinuit´es

5

Bilan : ´equations locales de la dynamique et de la statique des milieux continus

La controverse des “´elasticiens” du XIX `eme si`ecle

des “´elasticiens” du XIX ` e m e si`ecle Cˆot´e fran¸cais : Navier, Cauchy, Saint–Venant
des “´elasticiens” du XIX ` e m e si`ecle Cˆot´e fran¸cais : Navier, Cauchy, Saint–Venant

Cˆot´e fran¸cais : Navier, Cauchy, Saint–Venant Cˆot´e anglais : Young, Green

l’hypoth`ese mol´eculaire l’approche ph´enom´enologique

Plan

1

Lois d’Euler du mouvement

2

Repr´esentation des efforts int´erieurs Le postulat de Cauchy Le lemme d’imparit´e Le th´eor`eme de Cauchy

3

Equations locales de la dynamique Premi`ere loi de Cauchy du mouvement Seconde loi de Cauchy du mouvement

4

Equations aux discontinuit´es

5

Bilan : ´equations locales de la dynamique et de la statique des milieux continus

Description des efforts int´erieurs

t ∂ D D
t
∂ D
D

le vecteur–contrainte

R surf = D t (x , ∂ D , t ) ds

Description des efforts int´erieurs

t n ∂D t D
t
n
∂D
t
D

le vecteur–contrainte

R surf = D t (x , ∂ D , t ) ds

le postulat de Cauchy :

t (x , ∂ D , t ) := t (x , n , t )

normale sortante

Description des efforts int´erieurs

t n ∂D2 D2 ∂D1 D1
t
n
∂D2
D2
∂D1
D1

le vecteur–contrainte

R surf = D t (x , ∂ D , t ) ds

le postulat de Cauchy :

t (x , ∂ D , t ) = t (x , n , t )

normale sortante

une cons´equence

t (x , ∂ D 1 , t ) = t (x , ∂ D 2 , t )

∂D2 n 1 D2 n 2 ∂D1 D1
∂D2
n 1
D2
n 2
∂D1
D1

Plan

1

Lois d’Euler du mouvement

2

Repr´esentation des efforts int´erieurs Le postulat de Cauchy Le lemme d’imparit´e Le th´eor`eme de Cauchy

3

Equations locales de la dynamique Premi`ere loi de Cauchy du mouvement Seconde loi de Cauchy du mouvement

4

Equations aux discontinuit´es

5

Bilan : ´equations locales de la dynamique et de la statique des milieux continus

L’argument du cachet d’aspirine

∂D S n ∂D x D n t • premi`ere loi d’Euler
∂D
S n
∂D
x
D
n
t
• premi`ere loi d’Euler

S = S ∩ D ε

D ε = D + D ∪ H ε

f , a born´ees

t continu (pas d’efforts

surfaciques concentr´es)

D t (x , n , t ) ds = D ρ (x , t )(a f ) dv

L’argument du cachet d’aspirine

∂D S n ∂D x D n t • premi`ere loi d’Euler
∂D
S n
∂D
x
D
n
t
• premi`ere loi d’Euler

S = S ∩ D ε

D ε = D + D ∪ H ε

f , a born´ees

t continu (pas d’efforts

surfaciques concentr´es)

D t (x , n , t ) ds = D ρ (x , t )(a f ) dv

L’argument du cachet d’aspirine

∂D S n ∂D x D n t • Lemme d’imparit´e
∂D
S n
∂D
x
D
n
t
• Lemme d’imparit´e

S = S ∩ D ε

D ε = D + D ∪ H ε

f , a born´ees

t continu (pas d’efforts

surfaciques concentr´es)

t (x , n , t ) = t (x , n , t ) actio = reactio

L’argument du cachet d’aspirine

∂D S n ∂D x D n t • Lemme d’imparit´e
∂D
S n
∂D
x
D
n
t
• Lemme d’imparit´e

S = S ∩ D ε

D ε = D + D ∪ H ε

f , a born´ees

t continu (pas d’efforts

surfaciques concentr´es)

t (x , n , t ) = t (x , n , t )

actio = reactio

Exemple de repr´esentation de t (n ) remplissant cette condition?

Insuffisance de la repr´esentation pression

repr´esentation des efforts surfaciques par un champ de pression :

t = p n

Insuffisance de la repr´esentation pression

repr´esentation des efforts surfaciques par un champ de pression :

t = p n

des efforts surfaciques par un champ de pression : t = − p n Repr´esentation des

Une remarque

premi`ere loi d’Euler

D t (x , n , t ) ds = D ρ (x , t )(a f ) dv

Quelles sont les conditions sur t pour qu’une int´egrale de volume se r´eduise `a une int´egrale de surface?

Le th´eor`eme de la divergence et autres formes

div v dv = v .n ds

Le th´eor`eme de la divergence et autres formes

div v dv = v .n ds

plus g´en´eralement,

, i dV = n i ds

f dv = f n ds

div v dv = v .n ds

div T dv = T .n ds

Une remarque

premi`ere loi d’Euler

D t (x , n , t ) ds = D ρ (x , t )(a f ) dv

Quelles sont les conditions sur t pour que l’on puisse passer ainsi du volume `a la surface? Si t est un flux ⇐⇒ t lin´eaire en n ⇐⇒ t = .n , alors le passage surface–volume est possible.

La r´eciproque constitue le th´eor`eme de Cauchy.

Plan

1

Lois d’Euler du mouvement

2

Repr´esentation des efforts int´erieurs Le postulat de Cauchy Le lemme d’imparit´e Le th´eor`eme de Cauchy

3

Equations locales de la dynamique Premi`ere loi de Cauchy du mouvement Seconde loi de Cauchy du mouvement

4

Equations aux discontinuit´es

5

Bilan : ´equations locales de la dynamique et de la statique des milieux continus

L’argument du t´etra`edre de Cauchy

L’argument du t´etra`edre de Cauchy 3 P3 n M P1 1 P 2 n = [

3

P3 n M P1 1
P3
n
M
P1
1

P2

n = [n 1

n 2

=

n 3 ] T

MP 1 P 2 P 3

passant par le point P (hn 1 , hn 2 , hn 3 )

t´etra`edre ∆ h

P ( hn 1 , hn 2 , hn 3 ) t´etra`edre ∆ h 2 surfaces

2 surfaces S 1 , S 2 , S 3 , S

h ρ (x , t )(a f ) dv = h t (x , n , t ) ds

L’argument du t´etra`edre de Cauchy

3 P3 n n = [n 1 n 2 n 3 ] T t´etra`edre ∆
3
P3
n
n = [n 1
n 2
n 3 ] T
t´etra`edre ∆ h
=
MP 1 P 2 P 3
M
P2
passant par le point
P (hn 1 , hn 2 , hn 3 )
P1
2 surfaces S 1 , S 2 , S 3 , S
1
3
3
t 1 (M , n ) = t 1 (M ,
n i e i ) =
n i t 1 (M , e i )
i =1
i =1

L’argument du t´etra`edre de Cauchy

3 P3 n n = [n 1 n 2 n 3 ] T t´etra`edre ∆
3
P3
n
n = [n 1
n 2
n 3 ] T
t´etra`edre ∆ h
=
MP 1 P 2 P 3
M
P2
passant par le point
P (hn 1 , hn 2 , hn 3 )
P1
2 surfaces S 1 , S 2 , S 3 , S
1
3 3
t 1 (M , n )
= t 1 (M ,
n i e i )
=
n i t 1 (M , e i )
i
=1
i
=1
3
3
t 2 (M , n )
= t 2 (M ,
n i e i )
=
n i t 2 (M , e i )
i
=1
i
=1
3
3

t 3 (M , n ) = t 3 (M ,

Repr´esentation des efforts int´erieurs

i =1

n i e i ) =

i

=1

n i t 3 (M , e i )

26/59

L’argument du t´etra`edre de Cauchy

3 P3 n n = [n 1 n 2 n 3 ] T t´etra`edre ∆
3
P3
n
n = [n 1
n 2
n 3 ] T
t´etra`edre ∆ h
=
MP 1 P 2 P 3
M
P2
passant par le point
P (hn 1 , hn 2 , hn 3 )
P1
2 surfaces S 1 , S 2 , S 3 , S
1
3
t i (M , n ) =
n j t i (M , e j )

t i = σ ij n j ,

j =1

σ ij (M ) := t i (M , e j )

Le th´eor`eme de Cauchy

Il existe un champ de tenseurs du second ordre σ (x , t ) tel que, en tout point r´egulier de Ω t (t continu, f , a finis),

t

1

2

t

t

3

=

t = σ .n

σ

σ

σ

11

21

31

σ

σ

σ

12

22

32

σ

σ

σ

13

23

33

n

n

n

1

2

3

Le tenseur des contraintes

Le tenseur des contraintes est la machine `a produire les efforts s’exer¸cant sur les ´el´ements de surface en M :

t ds = σ .n ds = σ .ds

t n n
t
n
n
∼ ∼ x3 33 23 13 32 31 21 22 11 12 x2 x1
∼ ∼
x3
33
23
13
32
31
21
22
11
12
x2
x1

Plan

1

Lois d’Euler du mouvement

2

Repr´esentation des efforts int´erieurs Le postulat de Cauchy Le lemme d’imparit´e Le th´eor`eme de Cauchy

3

Equations locales de la dynamique Premi`ere loi de Cauchy du mouvement Seconde loi de Cauchy du mouvement

4

Equations aux discontinuit´es

5

Bilan : ´equations locales de la dynamique et de la statique des milieux continus

Plan

1

Lois d’Euler du mouvement

2

Repr´esentation des efforts int´erieurs Le postulat de Cauchy Le lemme d’imparit´e Le th´eor`eme de Cauchy

3

Equations locales de la dynamique Premi`ere loi de Cauchy du mouvement Seconde loi de Cauchy du mouvement

4

Equations aux discontinuit´es

5

Bilan : ´equations locales de la dynamique et de la statique des milieux continus

Premi`ere loi de Cauchy

Efforts surfaciques

D t (x , n , t ) ds

= D σ (x , t ).n ds

D t i (x , n , t ) ds = D σ ij (x , t )n j ds

Premi`ere loi de Cauchy

Efforts surfaciques

D t (x , n , t ) ds

= D σ (x , t ).n ds

D t i (x , n , t ) ds = D σ ij (x , t )n j ds = D

(th´eor`eme de la divergence)

∂σ ij

x j

dv

Premi`ere loi de Cauchy

Efforts surfaciques

D t (x , n , t ) ds

= D σ (x , t ).n ds

D t i (x , n , t ) ds = D σ ij (x , t )n j ds = D

(th´eor`eme de la divergence)

∂σ ij

x j

dv

Application `a la premi`ere loi d’Euler

D ρ (a i f i ) σ ij dv = 0

x j

En tout point r´egulier

∂σ ij

x j

+ ρ f i = ρ a i

div σ + ρ (f a ) = 0

Plan

1

Lois d’Euler du mouvement

2

Repr´esentation des efforts int´erieurs Le postulat de Cauchy Le lemme d’imparit´e Le th´eor`eme de Cauchy

3

Equations locales de la dynamique Premi`ere loi de Cauchy du mouvement Seconde loi de Cauchy du mouvement

4

Equations aux discontinuit´es

5

Bilan : ´equations locales de la dynamique et de la statique des milieux continus

Seconde loi de Cauchy

Seconde loi d’Euler

D (x x 0 ) ρ (a f ) dv = D (x x 0 ) (σ .n ) ds

Dans une base cart´esienne orthonorm´ee directe d’origine x 0 , la premi`ere composante vaut

D (x 2 ρ (a 3 f 3 ) x 3 ρ (a 2 f 2 )) dv = D (x 2 σ 3 j x 3 σ 2 j )n j ds

Seconde loi de Cauchy

Seconde loi d’Euler

D (x x 0 ) ρ (a f ) dv = D (x x 0 ) (σ .n ) ds

Dans une base cart´esienne orthonorm´ee directe d’origine x 0 , la premi`ere composante vaut

D (x 2 ρ (a 3 f 3 ) x 3 ρ (a 2 f 2 )) dv = D (x 2 σ 3 j x 3 σ 2 j )n j ds

=

D (x 2 σ 3 j x 3 σ 2 j + δ 2 j σ 3 j δ 3 j σ 2 j ) dv

x j

x j

Seconde loi de Cauchy

Seconde loi d’Euler

D (x x 0 ) ρ (a f ) dv = D (x x 0 ) (σ .n ) ds

Dans une base cart´esienne orthonorm´ee directe d’origine x 0 , la premi`ere composante vaut

D (x 2 ρ (a 3 f 3 ) x 3 ρ (a 2 f 2 )) dv = D (x 2 σ 3 j x 3 σ 2 j )n j ds

=

D (x 2 σ 3 j x 3 σ 2 j + δ 2 j σ 3 j δ 3 j σ 2 j ) dv

x j

x j

Seconde loi de Cauchy (milieux non polaires)

D (σ 32 σ 23 ) dv = 0

σ

σ 31 σ 13 = 0

= 0

23

σ 32

σ 12 σ 21 = 0

Seconde loi de Cauchy

Le tenseur des contraintes est un tenseur euclidien d’ordre 2 sym´etrique : c’est une forme bilin´eaire sym´etrique

n 1 .σ .n 2 = n 2 .σ .n 1

ou un endomorphisme auto–adjoint

Cons´equence?

σ T = σ

,

σ ij = σ ji

n .σ = σ .n

Seconde loi de Cauchy

Le tenseur des contraintes est un tenseur euclidien d’ordre 2 sym´etrique : c’est une forme bilin´eaire sym´etrique

n 1 .σ .n 2 = n 2 .σ .n 1

ou un endomorphisme auto–adjoint

σ T = σ

,

σ ij = σ ji

n .σ = σ .n

Cons´equence : le tenseur des contraintes est diagonalisable dans une base orthonorm´ee et ses valeurs propres sont r´eelles

σ =

3

i =1

σ i n i n i ,

avec σ .n i = σ i n i

(no sum)

σ i : contraintes principales n i : directions principales des contraintes

Plan

1

Lois d’Euler du mouvement

2

Repr´esentation des efforts int´erieurs Le postulat de Cauchy Le lemme d’imparit´e Le th´eor`eme de Cauchy

3

Equations locales de la dynamique Premi`ere loi de Cauchy du mouvement Seconde loi de Cauchy du mouvement

4

Equations aux discontinuit´es

5

Bilan : ´equations locales de la dynamique et de la statique des milieux continus

Surface de discontinuit´e mobile

cas de champs continus par morceaux ∂D D wnn D D S ∂D
cas de champs continus par morceaux
∂D
D
wnn
D
D S
∂D

vitesse de propagation

w = lim

t 0

M t M t+∆t

t

= w n n

vitesse relative de la mati`ere / S

U = v .n w n

saut de f `a travers S

[[ f ]] := f + f

conservation de la masse

[[ ρU ]] = 0

cas S mat´erielle

Premi`ere loi d’Euler avec discontinuit´es

∂D D wnn D D S ∂D
∂D
D
wnn
D
D S
∂D

d

dt D ρ v dv = D ρ (x , t )f (x , t ) dv + D t (x , n , t ) ds

Premi`ere loi d’Euler avec discontinuit´es

∂D D wnn D D S ∂D un th´eor`eme de transport d dt D ρ
∂D
D
wnn
D
D S
∂D
un th´eor`eme de transport
d
dt D ρ v dv = D ρ a dv + S [[ v ]] ρ U ds

Equations aux discontinuit´es

n s ∂D x S
n
s
∂D
x
S

D

domaine S ⊂ D , S ⊂ S

D ρ a dv + S [[ v ]] ρ U ds = D ρ (x , t )f (x , t ) dv + D t (x , n , t ) ds

Equations aux discontinuit´es

n s ∂D x S
n
s
∂D
x
S

D

domaine S ⊂ D , S ⊂ S

D ρ a dv + S [[ v ]] ρ U ds = D ρ (x , t )f (x , t ) dv + D t (x , n , t ) ds

`a la limite D → S ,

S [[ v ]] ρ U ds = S [[ σ ]] .n ds

Equations aux discontinuit´es

cas g´en´eral

ondes de choc

[[ σ ]] .n ρ U [[ v ]] = 0

cas d’une surface de discontinuit´e S mat´erielle (ou cas statique)

[[ σ ]] .n = 0

le vecteur–contrainte est continu au travers de toute surface mat´erielle

le tenseur des contraintes n’est pas n´ecessairement continu!

Plan

1

Lois d’Euler du mouvement

2

Repr´esentation des efforts int´erieurs Le postulat de Cauchy Le lemme d’imparit´e Le th´eor`eme de Cauchy

3

Equations locales de la dynamique Premi`ere loi de Cauchy du mouvement Seconde loi de Cauchy du mouvement

4

Equations aux discontinuit´es

5

Bilan : ´equations locales de la dynamique et de la statique des milieux continus

Bilan : cas g´en´eral

t = σ .n

Equations de champ :

div σ + ρ f = ρ a

σ T = σ

Equations aux discontinuit´es :

[[ ρU ]] = 0

[[ σ ]] .n ρ U [[ v ]] = 0

vecteur–contrainte

quantit´e de mouvement (Cauchy 1)

moment cin´etique (Cauchy 2)

Bilan : ´equations locales de la dynamique et de la statique des milieux continus

49/59

Bilan : cas statique

t = σ .n

vecteur–contrainte

div σ + ρ f = 0 quantit´e de mouvement

σ T = σ

moment cin´etique

[[ σ ]] .n = 0

continuit´e du vecteur–contrainte

Bilan : ´equations locales de la dynamique et de la statique des milieux continus

50/59

Plan

1 Lois d’Euler du mouvement

2 Repr´esentation des efforts int´erieurs Le postulat de Cauchy Le lemme d’imparit´e Le th´eor`eme de Cauchy

3 Equations locales de la dynamique Premi`ere loi de Cauchy du mouvement Seconde loi de Cauchy du mouvement

4 Equations aux discontinuit´es

5 Bilan : ´equations locales de la dynamique et de la statique des milieux continus

Traction simple

σ = σ d d

 σ 0 0  [σ ∼ ] =  0 0 0 0 0
σ
0
0
[σ ∼ ] = 
0
0
0
0
0
0
 ( e 1 = d , e 2 , e 3 )
2
1
] =  0 0 0 0 0 0  ( e 1 = d ,
] =  0 0 0 0 0 0  ( e 1 = d ,

machine de traction hydraulique (capacit´e 10t)

Etat de contraintes biaxial

σ = σ 1 d 1 d 1 + σ 2 d 2 d 2

avec d 1 .d 2 = 0  σ 1 0 0  [σ ∼
avec d 1 .d 2
= 0
σ 1
0
0
[σ ∼ ] = 
0
σ 2
0
0
0
0
 ( e 1 = d 1 , e 2 = d 2 , e 3 )
contraintes planes
2
2
1
1
1
2
1 , e 2 = d 2 , e 3 ) contraintes planes 2 2 1

machine de traction biaxiale pour ´eprouvettes cruciformes (laboratoire 3S-INPG)

Etat de contraintes triaxial

[σ ] =

σ 1

0

0

0

σ 2

0

0

0

σ 3

m´ecanique des roches et des sols

0 0 σ 3   m´ecanique des roches et des sols machine de compression plane

machine de compression plane sous pression de confinement (bain d’huile, 2MPa, laboratoire 3S-INPG)

Etat de contraintes triaxial

[σ ] =

σ 1

0

0

0

σ 2

0

0

0

σ 3

m´ecanique des roches et des sols

machine triaxiale, ´echantillon cubique (150x150x150mm 3 ) (bain d’huile, 2-60MPa, v´erins 10t, laboratoire 3S-INPG)

3 ) (bain d’huile, 2-60MPa, v´erins 10t, laboratoire 3S-INPG) Etats de contraintes remarquables 55/59

Etat de contraintes triaxial

[σ ] =

σ 1

0

0

0

σ 2

0

0

0

σ 3

 σ 1 0 0 0 σ 2 0 0 0 σ 3   machine

machine triaxiale, LMT-Cachan

1 0 0 0 σ 2 0 0 0 σ 3   machine triaxiale, LMT-Cachan

Essai de cisaillement

Essai de cisaillement Etats de contraintes remarquables 57/59

Etat de cisaillement simple

σ = τ (d 1 d 2 + d 2 d 1 )

avec d 1 .d 2 = 0

 0 τ 0  [σ ∼ ] =  τ 0 0 0 0
0 τ
0
[σ ∼ ] = 
τ
0
0
0 0
0
 ( e 1 = d 1 , e 2 = d 2 , e 3 )
2
1

Champ de contraintes non homog`ene

Essais sur structures : flexion 4 et 3 points

Champ de contraintes non homog`ene Essais sur structures : flexion 4 et 3 points Etats de
Champ de contraintes non homog`ene Essais sur structures : flexion 4 et 3 points Etats de