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Cours Complet Sur Le Grafcet Exercices Corrigés PDF
Cours Complet Sur Le Grafcet Exercices Corrigés PDF
Dr Mohamad KHALIL
Plan du cours :
1- GRAFCET
2- Automates programmables industriels (API) ou PLC
3- Le langage Ladder
4- Les rseaux locaux industriels
-Couches
-Bus ASI
-Bus MODBUS
-Bus Ethernet
-
Grafcet page : 2
Chapitre1 : LE GRAFCET
Grafcet page : 3
Table des matires
LE GRAFCET ................................................................................................................................ 4
1 Introduction ........................................................................................................................... 6
1.1 Dfinition ....................................................................................................................... 6
1.2 Domaine d'application .................................................................................................... 6
2 Langage et interprtation ...................................................................................................... 6
2.1 Principe du grafcet ......................................................................................................... 6
2.2 Rgles d'volution du grafcet ......................................................................................... 8
2.3 Actions associes aux tapes. ....................................................................................... 10
2.3.1 Ordre continu ......................................................................................................... 10
2.3.2 Ordre conditionnel ................................................................................................ 10
2.3.3 Ordre de mmorisation de l'action ......................................................................... 10
2.3.4 Ordre retard (D) ................................................................................................... 11
2.3.5 Ordre de dure limite (L) ..................................................................................... 12
2.3.6 Dcompteur ........................................................................................................... 12
2.4 Transitions .................................................................................................................... 13
2.4.1 Transition ............................................................................................................... 13
2.4.2 Receptivit ............................................................................................................. 13
2.4.3 Liaison oriente ..................................................................................................... 13
2.5 Squences de base ........................................................................................................ 13
2.5.1 Grafcet linaire (squence unique) ........................................................................ 13
2.5.2 Divergence et convergence en "OU". ................................................................... 14
2.5.3 Divergence et convergence en "ET" ......................................................................... 15
2.5.4 Sauts d'tapes et reprise de squences ................................................................... 16
2.5.5 Sous-programmes .................................................................................................. 17
a) Macro-tape ........................................................................................................... 17
b) Graphe auxiliaire ................................................................................................... 18
2.5.6 Traitement d'arrt................................................................................................... 20
a) sans squence d'urgence "Fig" ............................................................................. 20
b) squence d'urgence ................................................................................................ 21
2.5.7 Traitement de modes de marche ............................................................................ 22
a) Marche cycle par cycle .......................................................................................... 22
b) Cycle unique .......................................................................................................... 23
c) Marche automatique / arrt cycle .......................................................................... 24
d) Marche auto/cycle par cycle .................................................................................. 25
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Table des illustrations :
Grafcet page : 5
LE GRAFCET
1 Introduction
1.1 Dfinition
Le diagramme fonctionnel ou GRAFCET (Graphe de Commande Etape Transition) est un moyen
de description du cahier des charges dun automatisme.
C'est une mthode de reprsentation graphique qui dcrit les comportements successifs de la partie
commande dun systme automatis (ordres mettre, actions effectuer, vnements surveiller).
Cette reprsentation graphique concise et facile lire est aisment comprhensible par toute personne
en relation avec le systme automatis, du concepteur lutilisateur sans oublier lagent de
maintenance.
Utilis industriellement, le GRAFCET est aussi enseign dans les options techniques et
lenseignement suprieur.
Depuis les premires publications le concernant et surtout depuis la norme franaise NF C03-190 de
1982, cet outil a t travaill et enrichi par le groupe systmes logiques de l'AFCET (Association
Franaise pour la Cyberntique Economique et Technique)
Il existe une documentation et symboles graphiques, diagramme fonctionnel "Grafcet" dite par
l'Union Technique de l'Electricit. UTE C03-190 Nov. 1990
2 Langage et interprtation
Une transition ne peut tre franchie, donc activer ltape suivante que :
-si elle est valide par ltape antrieure active,
-et que les conditions de rceptivit soient satisfaites.
Grafcet page : 6
Etape initiale Repre de l'tape
4
1
ATT Attente
Etape initiale : reprsente une tape qui est active au dbut du fonctionnement.
Elle se diffrencie de ltape en doublant les cts du carr.
Transition : la transition est reprsente par un trait horizontal
Rceptivit : les conditions de rceptivit sont inscrites droite de la transition
Etape : chaque tape est reprsente par un carr repr numriquement
Action(s) : elles sont dcrites littralement ou symboliquement lintrieur dun ou
plusieurs rectangles relis par un trait la partie droite de ltape.
Liaisons orientes : indique le sens du parcours.
Niveau 1 : ne prend en compte que l'aspect fonctionnel du cahier des charges. Il ne considre
que les actions raliser et les informations ncessaires pour les obtenir, sans
spcifier comment elles seront technologiquement obtenues.
Grafcet page : 7
2.2 Rgles d'volution du Grafcet
Rgle 1 Linitialisation prcise les tapes actives au dbut du fonctionnement. Elles sont
actives inconditionnellement et repres sur le GRAFCET en doublant les cts des
symboles correspondants.
41
ATT
Rgle 2 Une transition est soit valide soit non valide. Elle est valide lorsque toutes les
tapes immdiatement prcdentes sont actives.
Elle ne peut tre franchie que:
- lorsquelle est valide
- et que la rceptivit associe la transition est vraie.
La transition est alors obligatoirement franchie.
10 10 10
a (b + c) = 0 ou 1 a (b + c) = 0 a (b + c) = 1
11 11 11
e f e f e f
Grafcet page : 8
Rgle 3 Le franchissement dune transition entrane lactivation de toutes les tapes
immdiatement suivantes et la dsactivation de toutes les tapes immdiatement
prcdentes. Cette volution du GRAFCET est donc synchrone.
Il y a volution asynchrone lorsque le franchissement de la transition entrane lactivation
des tapes suivantes et que cest la vrification de cette activation qui autorise la
dsactivation des tapes prcdentes.
9 13 22 9 13 22 9 13 22
15 16 15 16 15 16
Rgle 5 Si au cours du fonctionnement, une mme tape doit tre dsactive et active
simultanment, elle reste active. Lactivation doit tre prioritaire sur la dsactivation
au niveau dune mme tape.
Grafcet page : 9
2.3 Actions associes aux tapes.
Rappelons que l'ordre conditionne l'action.
L'ordre est mis de faon continue tant que l'tape laquelle il est associ est active
1
ORDRE " A "
L'ordre est mis lorsqu'en plus de l'activit de l'tape laquelle il est associ, une condition logique
spcifie doit tre satisfaite.
Grafcet page : 10
DEBUT
8 S 8 ACTION "P" = 1
ACTION P
... ...
9 9
... ...
10 10
... ...
FIN
11 R 11 ACTION "P" = 0
ACTION P
ou
C'est un cas particulier d'un ordre conditionnel ou le temps intervient comme condition logique
indication du
dlai (retard)
Grafcet page : 11
2.3.5 Ordre de dure limite (L)
L'ordre est mis immdiatement ds l'activation de l'tape laquelle il est associ, mais sa dure est
limite la valeur spcifie
indication de la
dure spcifie
de l'ordre
Figure 9 : ordre de dure limite
2.3.6 Dcompteur
Il faut prvoir une squence d'initialisation (ou de remise zro dans le cas d'un compteur).
Aprs l'action, on tablit une squence de dcrmentation du dcompteur suivi d'une reprise de
squence en fonction de la valeur de celui-ci
4
1
Initialisation
2
C=4
C=4
3 Action D
4 Action E
5 Dcrmenter
Compteur C
C=0
C=0
Figure 10 : Dcompteur
Grafcet page : 12
2.4 Transitions
2.4.1 Transition
Les transitions indiquent les possibilits d'volution entre tapes. On associe chaque transition une
condition logique appele rceptivit.
2.4.2 Rceptivit
La rceptivit est crite sous forme de proposition logique, c'est une information simple ou une
fonction combinatoire d'informations extrieures (capteur, compteur, etc )
4
1
Attendre
dpart cycle et
broche en position haute (h) et
rotation de la broche (b)
2 Descendre la broche
en grande vitesse
3 Descendre la broche
en petite vitesse
4 Remonter la broche
en grande vitesse
Grafcet page : 13
2.5.2 Divergence et convergence en "OU".
x y z
6 8 9
Action A Action C
a c w
7 10
Action G Action D
g d
Dans laiguillage form par le choix de la squence raliser, les diffrentes transitions correspondant
aux rceptivits x, y et z tant simultanment valides par la mme tape 5, pourraient, daprs la
rgle 4 de simultanit, tre franchies simultanment. En pratique, lautomaticien est souvent amen
rendre des rceptivits exclusives. Il est possible galement dintroduire des priorits.
Grafcet page : 14
12 12
a b a b a a b
13 16 13 16
22 Dbut de squences
simultanes
(divergence)
p
23 26
Action H Action K
h k
24 27
Action J Action L
j l
25 28
Action N
29
(q) (r)
q r
Grafcet page : 15
Un GRAFCET peut comporter plusieurs squences sexcutant simultanment mais dont les
volutions des tapes actives dans chaque branche restent indpendantes.
Pour reprsenter ces fonctionnements simultans, une transition UNIQUE et deux traits parallles
indiquent le dbut et la fin des squences, cest--dire lactivation simultane des branches ainsi
ralises et leur attente rciproque vers une squence commune
A partir de ltape 22 de la figure 14, la rceptivit p provoque lactivation simultane des tapes 23 et
26.
Ces deux squences 23-24-25 et 26-27-28-29 volueront alors de faon totalement indpendante et ce
nest que :
lorsque les tapes de fin de branche 25 et 29 sont actives,
lorsque la rceptivit est vraie (q . r = 1),
que la transition sera franchie. Ltape 30 devient alors active et les tapes 25 et 29 inactives.
Nota : Les conditions particulires chaque branche peuvent tre notes entre parenthses
au-dessus des traits parallles de regroupement.
Le saut conditionnel est un aiguillage particulier permettant de sauter une ou plusieurs tapes lorsque
les actions raliser deviennent utiles, tandis que la reprise de squences permet au contraire de
reprendre une ou plusieurs fois la mme squence tant quune condition fixe nest pas obtenue.
16 12
Action K Action E
k
f e f e
17 13
Action L Action G
g g
18 14
Action M Action H
h h
n m n m
19 15
Action P Action J
Grafcet page : 16
2.5.5 Sous-programmes
a) Macro-tape
Une macro-tape, rpte autant de fois que ncessaire, est introduite dans le graphe principal la
place de la squence rptitive. Cette squence est dcrite au voisinage immdiat du graphe.
La macro-reprsentation rpond aux besoins d'approche progressive et structure des applications
industrielles complexes.
4
0
DCY CI
1 A+
S2
9 10 B+
S3 S4
3 C+ 11 Tempo t1
S5 t / 11 / t1
10 12 S-
S3
5 C- A-
S1 S6
Grafcet page : 17
b) Graphe auxiliaire
Les tapes 2 et 4 sont des tapes d'appel du graphe de squence rptitive et provoquent l'activation de
l'tape 10 par franchissement de la transition (1), rceptive l'activit de ces tapes (X2 ou X4).
L'tape 13 est l'tape de retour au graphe principal.
graphe graphe
principal auxiliaire
4
0
4
DCY CI 14
1 A+ (1) X2 + X4
S2 10 B+
2 S4
X13 11 Tempo t1
3 C+ t / 11 / t1
S5 12 S-
4 S3
X13 13
5 C- A- =1
S1 S6
Il existe d'autres descriptions fonctionnelles possibles : exemple utilisant les concepts de transitions
source et puits avec franchissements simultans de transitions (*).
Grafcet page : 18
En conclusion, il existe de multiples reprsentations fonctionnelles possibles pour dcrire l'utilisation
d'une mme ressource dans une squence, des instants diffrents.
Le problme peut tre beaucoup plus complexe dans certains cas (appel de sous-programmes
paramtrs ou multiplexs, la gestion d'appels multiples, etc )
4
0
DCY CI
1 A+ X2 + X4
S2 10 B+
2 S4
* 3
S3
C+
11 Tempo t1
t / 11 / t1
S5 12 S-
4
* S3
* 5
S3
C- A-
S1 S6
Grafcet page : 19
2.5.6 Traitement d'arrt
Figeage de l'automatisme : on suppose dans ce cas que le terme "AU "est un facteur implicite dans
toutes les rceptivits. Ds l'occurrence de "AU", aucune rceptivit ne peut prendre la valeur 1 : la
situation ne peut voluer. La disparition de "AU" autorise nouveau l'volution du cycle.
4
0
AU ...
1 Action A
AU ...
2 Action B
AU ... Cycle
AU
CI : conditions
initiales
Grafcet page : 20
b) squence d'urgence
4
0
AU R1 AU
1 A1
AU R2 AU
2 A2
AU R3 AU
On sait qu'un des intrts du GRAFCET est de n'indiquer chaque situation que les seules
circonstances qui la font voluer.
L'ARRET D'URGENCE devant toujours faire voluer la situation de la partie commande, on devrait,
en toute rigueur, la faire apparatre chaque tape du GRAFCET.
Ds que le cas trait devient un peu important, le GRAFCET devient compltement illisible. Il en
dcoule qu'il est malais de considrer l'arrt d'urgence comme une information d'entre comme les
autres. De plus, c'est contraire l'esprit mme de l'urgence accordant cet arrt une sorte de "super
priorit". Pourtant il est intressant (mais ce n'est pas toujours possible) de pouvoir formaliser le
comportement attendu d'un systme lors de l'apparition de l'information "AU."
Grafcet page : 21
2.5.7 Traitement de modes de marche
Chaque cycle se droule automatiquement mais ncessite chaque fois une nouvelle intervention de
l'oprateur sur "DCY" pour pouvoir excuter le cycle suivant.
Initialisation
manuelle
4 Signalisation
0
ventuelle
Action asso-
1
cie l'tape
Cycle
fin
DCY : Dpart CYcle
Grafcet page : 22
b) Cycle unique
Le cycle ne se droule qu'une fois, mme si l'information "Dpart cycle" est maintenue prsente par
l'oprateur.
DCY CI
Cycle
fin
X+1
DCY CI : conditions
initiales
Grafcet page : 23
c) Marche automatique / arrt cycle
Aprs une action sur "DCY", le cycle se rpte indfiniment jusqu' ce que l'ordre d'arrt soit donn,
cet arrt ne s'effectuant qu'une fois le cycle termin.
4 4
0 0 Arrt
Cycle
fin
DCY : dpart cycle
ACY : arrt cycle
Grafcet page : 24
d) Marche auto/cycle par cycle
Le cycle dmarre par une action sur "DCY" et c'est ensuite le rebouclage du cycle en fonction de la
position du commutateur.
auto c / cycle
4
0
DCY CI
Action associe
1
l'tape 1
Cycle
Action associe
X
l'tape X
fin auto
Grafcet page : 25
Ralisation du Grafcet par cblage
Le but de ce chapitre est de vous montrer comment mettre en oeuvre un Grafcet l'aide de
composants d'lectronique ToR (portes et bascules).
1 Cas sans problmes
Nous allons d'abord voir les cas simples, par une mthode qui ne vrifie pas intgralement
toutes les rgles du Grafcet. Si j'en parle, c'est parce que les cas ncessitant plus de
prcautions sont rares et faciles identifier.
1.1 Grafcet linaire
Il suffit d'utiliser une bascule RS par tape. Une tape est allume si l'tape prcdente est
active et que la rceptivit d'entre est vraie. Dans le cas d'un Grafcet linaire, on dsactivera
une tape quand la suivante est active. Ceci simplifie le cblage, mais ne respecte pas toutes
les rgles du Grafcet (en fait cette mthode fonctionne dans une trs grande majorit de cas,
nous traiterons les cas litigieux plus loin dans ce document).
Soit le Grafcet :
On peut grer de diffrentes manires l'tape initiale. Dans la plupart des cas, le plus
simple est d'utiliser des bascules se mettant 0 la mise sous tension, et d'initialiser
l'automatisme l'aide d'un bouton que je noterai ici "init", qui peut galement servir
rinitialiser le Grafcet en cours de fonctionnement sans teindre le systme.
Notons, pour l'tape numro i, son entre Set par Si, son entre Reset par Ri, sa sortie Qi.
Etudions l'tape 2. Elle s'allume si l'tape 1 est active et d est vrai (S2=Q1.d). Tout le temps
quelle est active, la sortie X est allume (X=Q2). Elle s'teint normalement quand la
rceptivit de sortie est vraie, mais (comme prcis plus haut) nous allons attendre pour
teindre l'tape 2 que l'tape 3 soit active (donc R2=Q3), et donc tre sr que l'tape 3 a eu le
temps de prendre en compte l'information. Elle peut galement tre teinte par init,
puisqu'elle n'est pas initiale.
Grafcet page : 26
Il suffit de rpter cela pour chaque tape et relier le tout. Le schma de cblage du systme
complet sera donc (j'ai gard la mme disposition que le Grafcet, mais retourn de 90 degrs,
les lectroniciens prfrent les entres gauche et les sorties droite) :
L'tude de chaque tape est simple, la principale difficult est le routage (c'est dire relier le
tout), surtout si l'on veut faire un circuit imprim (o les croisements de pistes sont
impossibles). D'autant plus que chaque composant doit tre aliment, mais je n'ai pas
reprsent ici les alimentations. Mais il existe dsormais de bons logiciels de routage.
On peut dj conclure que si la mise en oeuvre d'un Grafcet par cblage n'est pas trs
complique, la modification est pour le moins difficile. En gnral, on prfrera refaire un
nouveau cblage si l'on dsire modifier le Grafcet. De mme, le cblage a intrt tre
compltement test ds sa ralisation, la recherche d'erreurs aprs coup tant bien plus
difficile.
Exercice : cbler ce Grafcet de 5 tapes grant une amene de pices :
Grafcet page : 27
Cahier des Charges :
l'appui de d (dpart), on actionne un vrin monostable par l'action
SV, jusqu' ce que la pice soit positionne sur le tapis. Puis on attend
10 secondes (retour du vrin), puis on enclenche le moteur du tapis
roulant (MT) jusqu' ce que la pice arrive sur le capteur a. Comme la
pice prcdente tait peut-tre en a au dbut du cycle, il faut attendre
un front montant de a, que je gre en attendant que a soit d'abord
relch puis nouveau appuy. La temporisation sera ralise par un
composant rglable (en fait un circuit RC avec une rsistance
variable), qui donne 1 sa sortie si son entre est 1 pendant au
moins le temps requis.
Ce cblage simple ne rpond pas aux rgles du Grafcet si 5 peut tre ractiv avant que 6 et 7
n'aient t dsactives. Il en est de mme si l'tape 7 par exemple peut tre active d'une autre
manire (convergence en OU). Ces cas sont cependant trs rares dans la pratique.
1.3 Divergence exclusive en OU
Il n'y a aucun problme particulier.
Grafcet page : 28
Comme au dessus, je ne traite
ici que les liaisons entre 5 et
ses suivantes.
Si la divergence n'est pas exclusive (les deux rceptivits peuvent tre vraies en mme
temps), c'est un peu plus compliqu, le mieux est de traiter les trois cas (l'une seule, l'autre
seule, les deux).
1.4 Convergence en ET
Je ne fais pas le schma, il est vident : il faut que les (deux en gnral) tapes prcdentes
soient actives, et la rceptivit vraie, pour activer l'tape suivante, celle ci dsactivant les
tapes prcdentes.
1.5 Convergence simple en OU
Vu le temps que je mets pour faire un schma (le seul outil dont je dispose est paintbrush,
et comme je suis en vacances je ne dispose que d'un portable cran monochrome, nom
parfaitement choisi puisqu'il n'est mme pas noir et blanc mais gris et gris), je me contente
de l'expliquer (a vous fera un bon exercice).
Grafcet page : 29
1.6 Exercice rcapitulatif
Quand 10 est actif (Q10) et bpauto vrai, en mme temps on essaie d'allumer 11 par S11 et de
l'teindre par R11. Mme en prenant une bascule priorit dclenchement, l'tat de 11 sera
celui du dernier signal sur ses broches, ce qui risque d'tre alatoire.
Ici, la solution est simple : une seule bascule suffit.
Mais cet exemple montre bien le problme de ces
cblages : une tape dsactive la prcdente tant
qu'elle mme est active, au lieu de ne le faire qu'au
moment du franchissement de la transition.
Grafcet page : 30
Le problme vient de la dsactivation. Tous les composants ne peuvent pas avoir tous
exactement un mme temps de rponse. Donc puisqu'on active une tape quand la prcdente
est active et la rceptivit est vraie, si simultanment on dsactivait la prcdente il est
possible que la suivante n'ai pas eu le temps de s'activer avant que le signal ne disparaisse. La
solution choisie est sure, mais l'information de dsactivation est envoye bien plus longtemps
que ncessaire. Pour tre sr du rsultat il faudrait mmoriser (dans une bascule) l'tat de
chaque transition. En ralisation lectronique ce n'est pas le prix qui poserait problme mais
la complication du circuit (dj assez complexe sans cela). En ralisation pneumatique ou
lectrique s'ajouterait le prix des composants.
2.2 mmorisation de la transition
Donc une solution respectant mieux les rgles du Grafcet consisterait utiliser une bascule
pour chaque transition. Elle est allume quand l'tape prcdente et la transition sont vraies,
sa sortie active l'tape suivante et dsactive la prcdente. Quand doit on teindre la bascule
reprsentant la transition ? Le problme reste donc entier. Une bonne solution est de le faire
quand le franchissement a t effectu, c'est dire quand la suivante est active et que la
prcdente ne l'est pas. Attention, ce cas peut arriver sans que l'on soit pass par cette
transition (convergence en OU par exemple), mais dans ce cas on teint une transition qui
l'tait dj, ce qui n'est pas grave.
Faisons donc le schma de passage entre une tape 5 et une tape 6, relies par une transition
de rceptivit a :
Cette mthode permet de rgler le cas o l'tape 5 risque d'tre ractive avant la
dsactivation de 6.
On peut remarquer que l'on aurait obtenu peu prs le mme schma en modifiant le
Grafcet pour qu'il soit compatible avec la premire mthode, c'est dire empcher
qu'il y ait deux tapes successives actives en mme temps : il suffit d'intercaler une
tape comme reprsent ci-contre. C'est une mthode qui permet d'avoir un Grafcet
plus proche du cblage, donc un cblage plus clair.
Grafcet page : 31
active la suivante (les deux seront prises en compte en mme temps : au prochain front de
l'horloge. Il suffit de choisir une horloge suffisamment rapide pour ne pas ralentir
l'automatisme (en gnral ce point ne pose pas de problme en P.C. lectronique), mais plus
lente que le temps de raction du composant le plus lent.
Faisons donc le schma de passage entre l'tape 5 (d'action X) et l'tape 6, relies par une
transition de rceptivit a :
On peut immdiatement voir que le schma rsultant est grandement simplifi (je n'ai pas
reprsent l'horloge qui doit tre relie chaque bascule, comme l'alimentation, plus la
gestion de l'initialisation). On peut remarquer qu'une bascule MS est en fait compose de
deux bascules RS, et que cette mthode revient peu prs au mme que les autres
modifications que j'ai proposes (en plus sr et plus clair). La principale diffrence est que
l'on fixe la dure de l'information de dsactivation par un signal d'horloge.
Grafcet page : 32
LES EXERCICES
Exercice 1 : Tri de caisses
Un dispositif automatique destin trier des caisses de deux tailles diffrentes se compose
dun tapis amenant les caisses, de trois poussoirs et de deux tapis dvacuation.
Le poussoir P1 pousse les petites caisses devant les poussoir P2 qui son tour les transfre
sur le tapis 2, alors que les grandes caisses sont pousses devant les poussoir P3, ce dernier
les vacuant sur le tapis 3.
Pour effectuer la slection des caisses, un dispositif de dtection plac devant le poussoir P1
permet de reconnatre sans ambigut le type de caisse qui se prsente (a=1 si petite caisse,
b=1 si grande caisse).
Reprsenter le GRAFCET de commande de cette machine.
capteurs actionneurs
_pp1_ : i1 ;prsence pice a
_pp2_ : i2 ;prsence pice b
_v11_ : i10 ;poussoir P1 rentr _v1-_ : o10 ;rentre poussoir P1
_v12_ : i11 ; poussoir P1 position intermdiaire _v1+_ : o11 ;sortie poussoir P1
_v13_ : i12 ; poussoir P1 sorti
_v21_ : i20 ;poussoir P2 rentr _v2-_ : o20 ;rentre poussoir P2
_v22_ : i21 ;poussoir P2 sorti _v2+_ : o21 ;sortie poussoir P2
_v31_ : i30 ;poussoir P3 rentr _v3-_ : o30 ;rentre poussoir P3
_v32_ : i31 ;poussoir P3 sorti _v3+_ : o31 ;sortie poussoir P3
Grafcet page : 33
On peut dcrire tout d'abord les modes de marche souhait
par un GEMMA:
Sensors Actions
_dcy_: i0 marche
_ppr_ i2 pice dans retourneur _RSUP_ O0 rotation tapis suprieur
_rre_ i1 retourneur recul _RER_ O2 recul retourneur
_rav_ i4 retourneur avanc _AVR_ O1 avance retourneur
_ppa_ i5 prsence pice sur ascenseur
_haut_ i6 ascenseur en haut _MAS_ O3 monte ascenseur
_bas_ i9 ascenseur en bas _DAS_ O5 descente ascenseur
_ppp_ i8 prsence pice sous presse _RINF_ O4 rotation tapis infrieur
Grafcet page : 34
_pbas_ i10 presse en bas _DPR_ O6 descente presse
_phaut_ i11 presse en haut _MPR_ O7 monte presse
_pav_ i12 pince avance _APINCE_ O8 avance pince
_pre_ i13 pince recule _RPINCE_ O9 recul pince
Exercice 3 - priorit
Une navette transporte un par un les produits fabriqus par 3 lignes de fabrication
indpendantes vers un tapis roulant d'vacuation selon le schma ci-dessous :
Capteurs Actions
Grafcet page : 35
Pour ne pas donner priorit toujours la mme ligne en cas de conflit on peut faire tourner les
priorits en ajoutant un GRAFCET des priorits:
Grafcet page : 36
Un seul capteur ("entre") dtecte la prsence d'un bidon en dbut de chane. On dsire faire
les 3 oprations simultanment, sauf s'il n'y a pas de bidon sous le poste. Il n'est pas
ncessaire de rajouter des capteurs. On suppose que le tapis est vide lors de l'initialisation.
Ce premier GRAFCET dcrit l'volution des bidons sur la chane: lorsqu'une tape i
est active, il y a un bidon au poste i.
En fonctionnement normal toutes les tapes sont actives.
La premire transition est une transition source correspondant l'entre d'un bidon sur
la chane.
La dernire transition est une transition puits correspondant la sortie d'un bidon de la
chane
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Ce deuxime GRAFCET dcrit les
commandes des postes 4,5,6 et la
commande de l'avance de la chaine.
Cette mthode utilise au mieux le squencement du Grafcet, on peut maintenant rajouter des
capteurs, mais qui n'auront pour fonction que de vrifier le bon fonctionnement du systme.
Dans tous les cas similaires, on utilisera cette dmarche.
Grafcet page : 38
-le wagonnet se dirige ensuite vers la partie commune o il sarrte une position dattente si
la voie commune est occupe, sinon il faut positionner laiguillage sur la position correcte et
le chariot continue ;
-arriv la position de dchargement automatique, il attend le temps ncessaire avant de
retourner la position initiale (attente 10s).
-chaque dchargement de wagonnet est comptabilis en vue dune gestion journalire.
En utilisant les capteurs et les actions suivantes:
capteur Commande
wagonnet en C _pdc_
wagonnet A en position de
_pca_
chargement
wagonnet B en position de
_pcb_
chargement
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Exercice 6 : Traitement de surface
Une installation de traitement de surface comprend un chariot automoteur desservant 4 bacs,
un poste de chargement et un poste de dchargement. Des capteurs _sq1_ _sq6_ permettent
le positionnement au dessus des diffrents postes (voir schma de simulation AUTOMGEN
ci-dessous)
L'oprateur aprs avoir accroch les pices traiter sur le cadre situ au point de chargement,
en position basse, donne l'ordre de dpart cycle. Le chariot doit alors effectuer le cycle
suivant :
Au poste de dchargement l'oprateur dcroche les pices et renvoie le chariot avec l'ordre
retour.
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Donner le GRAFCET de cet automatisme.
Le nombre de pompes en service sera gal au nombre de niveaux dcouverts. De plus afin
dquilibrer lusure des pompes, celles-ci seront permutes tour de rle.
Donner le GRAFCET de commande des pompes.
Grafcet page : 41
-un troisime de contrle et dvacuation des pices perces.
Un vrin permet la rotation de 120 du plateau supportant les pices usiner et son
indexation, cest dire son blocage prcis aprs chaque rotation.
Le contrle du perage seffectue par un testeur qui doit descendre en position basse, si le
trou est correctement perc. Si cela nest pas ralis, tout le systme se bloque, testeur en
position haute, de faon ce que loprateur puisse enlever la pice dfectueuse avant de
rarmer manuellement le systme .
Donner le GRAFCET dcrivant le fonctionnement de cet automatisme.
symboles utiliss pour le TD poste de perage(fichier perceuse.sym)
capteurs actionneurs
_dcy_:i0 ;dpart cycle
_ch1_:i1 ;chargeur avanc _CH+_:o1 ;avance chargeur
_ch0_:i2 ;chargeur recul _CH-_:o2 ;recul chargeur
_sr1_:i11 ;vrin serrage avanc _SR+_:o11 ;avance vrin serrage
_sr0_:i10 ;vrin serrage recul _SR-_:o10 ;recul vrin serrage
_haut_:i20 ;perceuse en haut _MONTEE_:o20 ;monte perceuse
_bas_:i21 ;perceuse en bas _DESCENTE_:o21 ;descente perceuse
_te1_:i7 ;testeur en bas _TE+_:o7 ;descente testeur
_te0_:i8 ;testeur en haut _TE-_:o8 ;monte testeur
_ev1_:i5 ;vrin vacuation avanc _EV+_:o5 ;avance vrin vacuation
_ev0_:i6 ;vrin vacuation recul _EV-_:o6 ;recul vrin vacuation
_rea_:i5 ;rarmement aprs pice mauvaise
_vr1_:i3 ;vrin rotation plateau avanc _VR+_:o3 ;avance vrin rotation plateau
_vr0_:i4 ;vrin rotation plateau recul _VR-_:o4 ;recul vrin rotation plateau
Une porte souleve par lintermdiaire dun groupe moto-rducteur M ( deux sens de
rotation) permet le passage dun chariot (un seul chariot existe) guid sur rails et pouss par
une personne. Le chariot doit avoir :
En venant de gauche (G), le chariot agit sur un contact c (impulsion) : la porte souvre et le
moteur effectue laction MO. En venant de droite (D), le chariot agir sur un contact d
(impulsion) : la porte souvre galement et le moteur seffectue laction MO.
En sortant le chariot agit sur c ou sur d ; la porte se ferme et le moteur effectue laction DE.
Les contacts a et b limitent les dplacements de la porte ; a=1 : porte en bas et b=1 : porte en
haut
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M
DE
MO
G D
p b
o
r
t
e a
c d
1- Donner le Grafcet aprs avoir dfini les diffrentes tapes et les diffrentes transitions
ncessaires au cahier de charge ainsi dfini.
2- Dmontrer quon peut simplifier ce Grafcet pour avoir 4 tapes seulement.
3- Dmontrer quon peut commander louverture de la porte laide du schma
J=1
Q MO
c
b
Bascule JK
d
K=1 DE
Q
a
lectronique suivant :
A ltat initial on suppose que Q=0, a=1et b=0.
Exercice 10 :
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