UV Automatique

Cours 8

Introduction la reprsentation d'tat

ASI 3

Automatique 1
 Contenu

! Notion de variables d'tat

" Exemples
" Dfinitions

! Reprsentation d'tat d'un systme continu LTI

" Structure d'un modle d'tat
" Reprsentation schmatique d'un modle d'tat
" Reprsentations d'tat quivalentes

! Linarisation d'un modle d'tat

" Modle d'tat d'un systme non-linaire
" Linarisation autout d'un point de fonctionnement

Automatique 2
 Introduction la notion d'tat
! Exemple 1 : circuit RC
i(t) R
Entre : u(t)
Sortie : y(t) = i(t)
C Vc(t)
u(t)
Posons x(t)=Vc(t)

! Modlisation du circuit RC
1 1
Ri (t ) + x(t ) = u (t ) RC x& (t ) + x(t ) = u (t ) x& (t ) = x(t ) + u (t )
RC RC
1 1 1
x(t ) = id i (t ) = x(t ) + u (t ) 1 1
C R R y (t ) = x(t ) + u (t )
R R
x& (t ) = ax(t ) + bu (t ) (I)
Le modle est de la forme
y (t ) = cx(t ) + du (t ) (II)
# (I) : quation dynamique du 1er ordre fonction de x(t)
# (II) : relation statique reliant la sortie y(t) et la variable x(t)
Pour tablir une relation entre y(t) et u(t), on passe par la variable
Automatique intermdiaire x(t) (tension aux bornes du condensateur) 3
 Introduction la notion d'tat : exemple 1
! Rponse une entre chelon
# A l'instant t0, on ferme l'interrupteur u (t ) = U 0 (t ) t > t0
# Tension initiale aux bornes du condensateur : x(t0 ) = Vc (t0 )
Solution des quations Rponse temporelle
x

t t0 t t0
U
x(t ) = e RC x(t
0 ) + 1 e
RC x
0

t0 t

y
1 1
y (t ) = x(t ) + u (t )
R R
t0 t

Automatique 4
 Introduction la notion d'tat : exemple 1
! Remarques
# La connaissance de x(t) (et donc de y(t)) sur l'intervalle de temps [t0, t]
ne dpend que de la condition initiale x(t0) et des quations (I) et (II)
# La connaissance de x sur l'intervalle de temps ]-, t0] n'est pas
ncessaire pour dterminer x sur [t0, t]
# Si l'instant t1, on applique un nouveau signal d'entre u1(t),
l'volution de x (t) et y (t) dans l'intervalle [t1, t] ne dpendra que de
x(t1) et de u1(t)

! Dfinitions

# x(t) est appel l'tat du circuit lectrique

# L'tat d'un systme un instant t reprsente la mmoire minimale
du pass ncessaire la dtermination du futur
# Les quations (I) et (II) dfinissent entirement le comportement
dynamique du circuit lectrique
Automatique 5
 Introduction la notion d'tat : exemple 2
! Exemple 2 : systme mcanique (masse en translation)
z
Entre : u(t) = F
.
Fr=f z m F
Sortie : y(t) = z(t)

! Modlisation dynamique : quation diffrentielle et FT

r r
F = m
Z (s) 1
F = m&z& + fz& H ( s) = = Systme d'ordre 2
F ( s ) s (ms + f )
! Reprsentation d'tat

Etats du systme x1 (t ) = z (t ) (1) et (2) sous forme matricielle

x2 (t ) = z& (t ) x&1 (t ) 0 1 x1 (t ) 0
x&1 (t ) = z& (t ) = x2 (t ) (1) = f + 1 F
x& 2 (t ) 0 m x2 (t ) m

F = m&z& + fz& F = mx& 2 (t ) + fx2 (t ) x1 (t )
y (t ) = [1 0] x (t )
F f 2
x& 2 (t ) = x2 (t ) (2)
Automatique m m 6
 Introduction la notion d'tat : exemple 2
! Reprsentation d'tat
x&1 (t ) 0 1 x1 (t ) 0
X& = AX + Bu x1 (t )
= 0 f + 1 F avec X (t ) =
&
x2 (t ) x2 (t ) m
m y (t ) = CX + Du x2 (t )
x1 (t )
y (t ) = [1 0] x (t ) 0 1 0
2 A= f , B = 1 , C = [1 0], D = 0
0
m m
! Remarques
# X(t) est appel vecteur d'tat du systme
# Par rapport la fonction de transfert, le modle d'tat donne des
informations sur la reprsentation interne du systme (ici z& ) qui
n'apparaissent pas explicitement dans la fonction de transfert
# Le systme d'ordre 2 est converti dans la reprsentation d'tat en
une quation diffrentielle matricielle d'ordre 1 et une quation
statique matricielle
Automatique 7
 Reprsentation d'tat d'un systme
! Gnralisation un systme multi-entre, multi-sortie
X& = AX + BU (I) (I) : quation d'tat ou quation de commande

Y = CX + DU (II) (II) : quation de sortie ou quation d'observation

" Variables
# X(t) : vecteur d'tat x1 (t )
X (t ) Rn (n : nombre d'tats) X (t ) = M

xn (t )
# U(t) : vecteur des entres
u1 (t )
U (t ) Rm (m : nombre d'entres) U (t ) = M
u m (t )
# Y(t) : vecteur des sorties
y1 (t )

Y (t ) R p (p : nombre de sorties) Y (t ) = M
y p (t )
Automatique 8
 Reprsentation d'tat d'un systme
" Matrices de la reprsentation d'tat
# A : matrice d'tat # B : matrice d'entre
A Rnn (matrice carre) B Rnm

# C : matrice de sortie # D : matrice de couplage

C R p n D R pm Souvent D = 0
" Remarques
$ (I) : l'quation d'tat est une quation dynamique d'ordre 1
$ (II) : l'quation de sortie est une quation statique linaire
reliant les sorties aux entres et aux tats

Toute la dynamique interne du systme est rsume dans

l'quation d'tat, notamment dans la matrice A. En effet, si
U=0, on a le systme libre caractris par X& = AX .

Les valeurs propres de A sont les ples du systme

Automatique 9
 Reprsentation schmatique du modle d'tat
Equation de sortie
Equation d'tat (partie dynamique) (partie statique)

X& X
B + C + Y
U
+ +
A

! Interprtation du schma
" Equation d'tat = vue interne du systme

" A reprsente les interactions dynamiques entre les diffrents lments

internes du systme
" B reprsente l'action des entres sur l'volution dynamique du systme

" C indique les capteurs permettent d'obtenir les sorties

" D indique le couplage direct entre les entres et les sorties

Automatique 10
 Reprsentations d'tat quivalentes
! Unicit de la reprsentation d'tat ?
La reprsentation d'tat d'un systme est-elle unique ? Non !!
Le modle d'tat obtenu dpend du choix des tats. On peut associer
un mme systme, plusieurs vecteurs d'tat conduisant ainsi
diffrentes reprsentations d'tats quivalentes
! Exemple : circuit RLC
i(t) R L
Lois de l'lectricit
u(t) C Vc(t) di (t )
Ri (t ) + L + Vc (t ) = u (t )
dt
Entre : u(t) q (t )
Vc (t ) =
Vc (t ) C
Sorties : Y (t ) =
i (t ) Charge : q (t ) = 0 i ( )d
t

Etats : nergie stocke dans le circuit

Flux : (t ) = Li (t )
x1 (t ) = q (t ) : charge du condensateur
x2 (t ) = (t ) : flux dans l'inductance
Automatique 11
 Reprsentations d'tat quivalentes
! Circuit RLC
1 1
Vc (t ) = q(t ) (a ) (t ) = Li (t ) i (t ) = (t ) (b)
C L
1
q (t ) = 0t i ( )d q& (t ) = i (t ) = (t ) (c)
L
Ri (t ) + L
di (t )
+ Vc (t ) = u (t )
R
(t ) + &(t ) + 1 q (t ) = u (t ) ( d )
dt L C
Modle d'tat
0 1L 0
X& = AX + Bu (c) et (d) A= , B = 1
q (t ) 1 C R L
avec X (t ) =
Y = CX + Du (t )
(a) et (b) 1 C 0
C= , D=0
0 1 L
! Remarques

# Pour avoir les sorties du systme partir des tats, il faut

disposer de capteurs permettant de mesurer le flux et la charge
# N'ayant pas ces capteurs, changeons de variables d'tat
Automatique 12
 Reprsentations d'tat quivalentes
! Circuit RLC : autre modle d'tat
Vc (t )
Nouveaux tats : X T (t ) =
i (t )
1 t
Vc (t ) = 0 i ( )d V& (t ) = 1 i (t )
C c C
di (t ) di (t )
Ri (t ) + L + Vc (t ) = u (t ) =
1
V (t )
R
i (t ) +
1
u (t )
dt dt L c L L
Nouveau modle d'tat
0 1C 0
X& T = AT X T + BT u AT = , BT =
avec 1 L R L 1 L
Y = CT X T + DT u 1 0
CT = , DT = 0
0 1

# Est-il possible d'tablir une relation entre la ralisation ( A, B, C , D)

et la ralisation ( AT , BT , CT , DT ) ?

Automatique 13
 Reprsentations d'tat quivalentes

! Changement de variables

Vc (t ) q(t ) C 1 C 0 q(t )
X T (t ) = = (t ) L X T (t ) = avec X (t ) =
i (t ) X (t )

0 1 L (t )

1 C 0
Matrice de transformation T XT (t ) = T 1 X (t ) avec T 1 =
0 1 L
X& T = T 1 X& X& T = T 1( AX + Bu ) X& T = T 1 ATX T + T 1Bu

Y = CX + Du Y = CTX T + Du

& 1 C 0 0 1 L C 0 1 C 0 0
XT = XT + u
0 1 L 1 C R L 0 L 0 1 L 1

0 1C 0 On retrouve le
X& T = X +
T u rsultat prcdent
1 L R L 1 L
1 C 0 C 0
Y = 0 L X T + 0.u Y = I2 XT
Automatique 0 1 L 14
 Reprsentations d'tat quivalentes
! Cas gnral
X& = AX + BU
Soit X (t ) Rn une reprsentation d'tat d'un systme
Y = CX + DU

" Changement de vecteur d'tat

Transformation linaire : X (t ) = TX T (t )
T : matrice de transformation T Rnn
T est une matrice carre d'ordre n rgulire
" Reprsentation d'tat quivalente
X& T = AT X T + BT U AT = T 1 AT CT = CT
avec
Y = CT X T + DT U BT = T 1B DT = D
" Remarque
# Les matrices A et AT sont semblables (A et AT ont les mmes
valeurs propres) % la dynamique du systme est prserve

Automatique 15
 Choix des variables d'tat

! Prliminaires et dfinitions
# L'tat d'un systme l'instant t0 est un n-uplet X(t0) d'un espace E
dont la connaissance associe celle de l'entre u(t) dans
l'intervalle [t0, t] permet de connatre la sortie y(t).
# E est appel espace d'tat. E est un sous-espace de Rn.
# Le nombre minimal d'tat correspond l'ordre du systme
# Le concept d'tat dcoule donc d'une suite de grandeurs
physiques (courant, vitesse, ) ou non suffisantes pour
caractriser le fonctionnement d'un systme. Le choix des tats
est laiss au libre arbitre du concepteur
# Par une transformation linaire, il est possible de passer d'une
reprsentation d'tat une autre quivalente
# Un systme admet donc une infinit de reprsentation d'tat
# Par la transformation linaire X (t ) = TX T (t ) , on peut avoir des
variables d'tat qui physiquement ne correspondent rien
Automatique 16
 Choix des variables d'tat
! Quelques lments pour la slection des variables d'tat
On choisit souvent comme variables d'tats, des lments du systme
susceptibles d'tre des rservoirs d'nergie

Elment Energie Etat Elment Energie Etat

1 2 Moment d'inertie 1 = d dt
Inductance Li i m 2
2 J 2
1 Colonne de fluide 1 p
Condensateur CVc2 Vc
de pression p (V / ) p 2
2 2
1 2 v = dx dt Colonne de fluide 1
Ah 2 h
Masse m mv de hauteur h 2
2 x
1 2 x
Ressort k kx
2

Automatique 17
 Linarisation du modle d'tat
! Un peu d'humour
# Dfinition d'un automaticien heureux : c'est celui qui travaille sur
des systmes linaires !!
# Mais le monde rel est non-linaire. Comment faire ? Prolonger
le bonheur par linarisation
! Modle d'tat d'un systme non-linaire stationnaire
# Equation d'tat # Equation de sortie
X& 1 = f1 ( X1 (t ),L, X n (t ),U1 (t ),L,U m (t )) Y1 = g1( X1(t ),L, X n (t ),U1(t ),L,U m (t ))
M M
X& n = f n ( X1 (t ),L, X n (t ),U1 (t ),L,U m (t )) Y p = g n ( X1(t ),L, X n (t ),U1(t ),L,U m (t ))

# Forme matricielle
X& = f ( X (t ),U (t )) avec X (t ) Rn U (t ) Rm Y (t ) R p

Y = g ( X (t ),U (t )) f et g sont des champs de fonctions non-linaires

La courbe X& = f ( X (t ),U (t ), X (t0 )) est une trajectoire dans l'espace d'tat
Automatique 18
 Linarisation du modle d'tat
! Point nominal ou point de fonctionnement
Soit U , une entre nominale et soit X l'tat correspondant cd
&
X = f ( X (t ),U (t ))

( X (t ),U (t )) dfini une trajectoire dans l'espace d'tat qui

peut se rduire un point de fonctionnement ( X ,U )

Soit Y la sortie correspondante Y (t ) = g ( X (t ),U (t ))

! Perturbations
# Soient des perturbations faibles u(t) affectant U U (t ) = U (t ) + u (t )

# Ces perturbations affectent le vecteur d'tat X (t ) = X (t ) + x(t )

&
&
X (t ) = X (t ) + x& (t ) X& = f ( X (t ),U (t )) = f ( X (t ) + x(t ), U (t ) + u (t ))

# Les perturbations affectent les sorties Y (t ) = Y (t ) + y (t )

Y (t ) = g ( X (t ),U (t )) = g ( X (t ) + x (t ), U (t ) + u (t ))
Automatique 19
 Linarisation du modle d'tat
! Linarisation autour du point ( X ,U )
On ralise un dveloppement de Taylor au 1er ordre de f et g
# Equations d'tat
& f1 f1 f1 f1
X = f ( X + x (t ), U + u (t )) f ( X , U ) + x + L + x + u + L + u
1 1 1 X1 X ,U 1 X n X ,U n U1 X ,U 1 U m X ,U m

M
& f n f n f n f n
X = f ( X + x ( t ), U + u (t )) f ( X , U ) + x + L + x + u + L + u
n n n X1 X ,U 1 X n X ,U n U1 X ,U 1 U m X ,U m

# Equations de sortie
g1 g1 g1 g1
1 Y = g ( X + x (t ), U + u (t )) g ( X , U ) + x + L + x + u + L + u
1 1 X1 X ,U 1 X n X ,U n U1 X ,U 1 U m X ,U m

M
g p g p g p g p
p
Y = g ( X + x ( t ), U + u ( t )) g ( X , U ) + x + L + x + u + L + um

p p X 1 X ,U
1 X n X ,U
n U
1 X ,U
1 U m X ,U

Automatique 20
 Linarisation du modle d'tat
# Forme matricielle Modle d'tat linaris
& &
X (t ) = X (t ) + x& (t ) f ( X , U ) + FX x(t ) + FU u (t ) x& (t ) = FX x(t ) + FU u (t )

Y (t ) = Y (t ) + y (t ) g ( X , U ) + G X x(t ) + GU u (t )
y (t ) = G X x(t ) + GU u (t )

f1 f1 f1 f1
U1 L
X1 L
X n U m
f
FX =
f
= M M FU = = M M
X T X ,U f U T X ,U f f

n L f n n L n
X1 X n X ,U U1 U n X ,U

g1 g1 g1 g1
U L
X L
X n U m
g 1 g 1
GX = = M M GU = = M M
X T X ,U U T X ,U
g p g p g p g p
U1 L
X1 L X n U m X ,U
X ,U

FX, FU, GX et GU sont les matrices jacobiennes des drives partielles

de f et g respectivement par rapport X et U et values au point ( X ,U )
Matrices du modle : A = FX , B = FU , C = G X , D = GU
Automatique 21
 Linarisation d'un modle d'tat
! Exemple : ressort comportement non-linaire
F
Equation diffrentielle
m m&z& = F + k1 z + k 2 z 3
Modle d'tat
ressort

z # Entre u (t ) = F # Sortie y (t ) = z (t )
# Etats du systme x1 (t ) = z (t ) x2 (t ) = z& (t )
# Modle non-linaire

x1 (t ) = z (t ) x&1 (t ) = z& (t ) = x2 (t )
k k F
m&z& = k1 z + k 2 z 3 + F x& 2 (t ) = 1 x1 + 2 x13 +
m m m

x&1 (t ) x2 (t )
& = f ( x1 (t ), x2 (t ), u (t ) ) = k1 x (t ) + k 2 x (t ) 3 + u (t )
x2 (t ) m 1 m 1 m
y (t ) = h( x1 (t ), x2 (t ), u (t )) = x1 (t )
Automatique 22
 Linarisation d'un modle d'tat

! Exemple
# Dtermination du point de fonctionnement ( X ,U )
On choisit comme point de fonctionnement, un point
&
stationnaire c'est--dire tel que X = f ( X (t ), U (t )) = 0
x2 0
f ( x1 (t ), x2 (t ), u (t ) ) = 0 k1 k2 3 u =
x + x +
m 1 m 1 m 0

De plus, on prendra u = 0 . On a alors

x2 = 0
k1 k2 3
x + x =0 x1 = 0 ou x1 = k1 k 2
m 1 m 1
0 0
Points de fonctionnement ( X ,U ): ,
0 ou , 0
0
k1 k 2

Automatique 23
 Linarisation d'un modle d'tat : exemple
# Matrices
f1 f1
x1 x2 0 1 h h
A= = C= = [1 0]
f f 2 + 2 ) m 0
1x x2 X ,U
2 1
( k 3k x
2 1 X ,U
x1 x2 X ,U

h
f1
0
D= =0
u X ,U
B = u =
f 2 1 m
u
X ,U

Seule la matrice de commande A change

selon les points de fonctionnement

0 0
#
Premier point : , 0 #
Deuxime point : k k , 0
0
1 2
0 1 0 1
A= A=
1k m 0
2k1 m 0

Automatique 24