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Rapport de travail. Laboratoire numéro 3 portant sur la commande cascade. Les travaux ont été
réalisés sur le poste 132.203.30.160 avec l’automate A-B1.
La figure 1 montre le schéma du régulateur utilisé dans le logiciel. Les blocs SEL permettent
de faire des changements de consigne r (en bouclé fermée) et de commande u (en boucle
ouvert) respectivement à l’aide des entrées discrètes de l’automate. Le bloc BNOT permet de
sélectionner entre les modes automatique et manuel à l’aide d’une seule entrée discrète. Les
blocs PIDE contiennent les algorithmes de régulation.
Conditions d’opération
Les essais ont été réalisés aux points d’opération indiquées dans le protocole du laboratoire,
qui sont trouvées dans le tableau 1.
𝐾𝑝𝑖
𝐺𝑝𝑖 =
(𝑇1𝑖 𝑠 + 1)
avec
La figure 3 montre l’ajustement entre la sortie mesurée et simulée avec le modèle obtenu.
Les différentes pourraient être expliquées si le système comporte une non-linéarité au niveau
Laboratoire 3-GEL-7063 Commande industrielle Edgar Pérez & Mawenan Amoussou (Équipe r)
On demande un réglage PI pour que la boucle interne fermée ait une dynamique 1.5 fois plus
rapide similaire que celle du procédé en boucle ouverte. Par la méthode simplifiée, on obtient
le régulateur PI
𝐾𝑐𝑖 (𝑇𝑖𝑖 𝑠 + 1)
𝐺𝑐𝑖 =
𝑇𝑖𝑖 𝑠
avec
Ces valeurs ont été introduites sous la forme de gains dépendants dans la configuration du
bloc PIDE, et vu qu’il s’agit d’un régulateur PI, aucune conversion n’est requise sauf pour la
transformation de secondes en minutes pour Tii. On observe à la figure 4 la performance de
la boucle fermée pour un changement de consigne de température de l’élément de 40ºC à
50ºC. La dynamique est effectivement 1.5 fois plus rapide que celle de la boucle ouverte (T1i
= 23.67 sec). La variable manipulée présente une variation brusque au départ dû à
l’augmentation de la rapidité de la dynamique demandée.
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Les essais d’identification sont faits en boucle ouverte (la boucle interne étant fermée). La
figure 5 montre les résultats. Avec la même démarche que dans le cas du système interne,
on obtient
𝐾𝑝𝑒
𝐺𝑝𝑒 =
(𝑇1𝑒 𝑠 + 1)
Avec
L’ajustement est montré à la figure 6. Les différences pourraient aussi expliquées être par la
présence d’une non-linéarité similaire à celle qu’on a commenté pour le système interne. On
On s’est aperçus que, dans les essais d’identification, aucune réponse à l’échelon atteint le
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régime statique, ce que pourrait aussi avoir un effet sur l’ajustement. Cependant, en analysant
la figure 6 visuellement, on pourrait dire que l’ajustement est acceptable.
On demande un réglage PI pour que la boucle externe fermée ait une dynamique similaire à
celle du procédé en boucle ouverte. Par la méthode simplifiée, on obtient le régulateur PI
𝐾𝑐𝑒 (𝑇𝑖𝑒 𝑠 + 1)
𝐺𝑐𝑒 =
𝑇𝑖𝑒 𝑠
avec
Qui ont été introduites sous la forme de gains dépendants dans la configuration du bloc PIDE,
et vu qu’il s’agit d’un régulateur PI, aucune conversion n’est requise sauf pour la
transformation de secondes à minutes pour Tie.