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Laboratoire 3-GEL-7063 Commande industrielle Edgar Pérez & Mawenan Amoussou (Équipe r)

Sujet
Rapport de travail. Laboratoire numéro 3 portant sur la commande cascade. Les travaux ont été
réalisés sur le poste 132.203.30.160 avec l’automate A-B1.

Schéma du régulateur (diagramme FBD)

Figure 1 Schéma du régulateur

La figure 1 montre le schéma du régulateur utilisé dans le logiciel. Les blocs SEL permettent
de faire des changements de consigne r (en bouclé fermée) et de commande u (en boucle
ouvert) respectivement à l’aide des entrées discrètes de l’automate. Le bloc BNOT permet de
sélectionner entre les modes automatique et manuel à l’aide d’une seule entrée discrète. Les
blocs PIDE contiennent les algorithmes de régulation.

Conditions d’opération

Les essais ont été réalisés aux points d’opération indiquées dans le protocole du laboratoire,
qui sont trouvées dans le tableau 1.

Tableau 1. Conditions d’opération


Variables Description Valeur
vc Vitesse du moteur (côté chaud) 30%
vf Vitesse du moteur (côté froid) 20%
pe Puissance de l’élément chauffant 70%
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Essais d’identification du système interne

Premièrement on a identifié le système interne, c.à.d. la fonction de transfert entre la


puissance de l’élément chauffant et sa température Te(s)/pe(s). Les données obtenues à ce but
sont montrées à la figure 2.

Figure 2 Données d'identification du système interne

À l’aide de l’outil ‘‘system identification’’ de MATLAB on a identifié un système de premier


ordre de la forme

𝐾𝑝𝑖
𝐺𝑝𝑖 =
(𝑇1𝑖 𝑠 + 1)

avec

Kpi = 0.94972 +/- 0.0051522


T1i = 23.676 +/- 0.37467 sec

qui sont statistiquement significatives selon ses écarts types.

La figure 3 montre l’ajustement entre la sortie mesurée et simulée avec le modèle obtenu.
Les différentes pourraient être expliquées si le système comporte une non-linéarité au niveau
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du chauffage et refroidissement de l’élément, c.à.d. si la dynamique de ces 2 processus ne


sont pas similaires.

Figure 3 Sorties mesurée et simulée avec le modèle obtenu du système interne.

Réglage PI pour la boucle interne

On demande un réglage PI pour que la boucle interne fermée ait une dynamique 1.5 fois plus
rapide similaire que celle du procédé en boucle ouverte. Par la méthode simplifiée, on obtient
le régulateur PI

𝐾𝑐𝑖 (𝑇𝑖𝑖 𝑠 + 1)
𝐺𝑐𝑖 =
𝑇𝑖𝑖 𝑠
avec

Kci = 1.5/ Kpi = 1.58


Tii = T1i = 23.676 sec = 0.3946 min

Ces valeurs ont été introduites sous la forme de gains dépendants dans la configuration du
bloc PIDE, et vu qu’il s’agit d’un régulateur PI, aucune conversion n’est requise sauf pour la
transformation de secondes en minutes pour Tii. On observe à la figure 4 la performance de
la boucle fermée pour un changement de consigne de température de l’élément de 40ºC à
50ºC. La dynamique est effectivement 1.5 fois plus rapide que celle de la boucle ouverte (T1i
= 23.67 sec). La variable manipulée présente une variation brusque au départ dû à
l’augmentation de la rapidité de la dynamique demandée.
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Figure 4 Performance de la boucle interne

Essais d’identification du système externe

Le système externe comporte la boucle interne fermée en série avec la température de


l’échangeur manipulée par celle de l’élément chauffant, c.à.d., on cherche la fonction de
transfert entre la consigne de température de l’élément chauffant et la température de
l’échangeur T(s)/Tesp(s).

Les essais d’identification sont faits en boucle ouverte (la boucle interne étant fermée). La
figure 5 montre les résultats. Avec la même démarche que dans le cas du système interne,
on obtient

𝐾𝑝𝑒
𝐺𝑝𝑒 =
(𝑇1𝑒 𝑠 + 1)

Avec

Kpe = 0.37716 +/- 0.0016096


T1e = 53.391 +/- 0.63967 sec

L’ajustement est montré à la figure 6. Les différences pourraient aussi expliquées être par la
présence d’une non-linéarité similaire à celle qu’on a commenté pour le système interne. On
On s’est aperçus que, dans les essais d’identification, aucune réponse à l’échelon atteint le
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régime statique, ce que pourrait aussi avoir un effet sur l’ajustement. Cependant, en analysant
la figure 6 visuellement, on pourrait dire que l’ajustement est acceptable.

Figure 5 Données d'identification du système externe

Figure 6 Sortie mesurée et simulée avec le modèle obtenu du système externe.


Réglage PI pour la boucle externe
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On demande un réglage PI pour que la boucle externe fermée ait une dynamique similaire à
celle du procédé en boucle ouverte. Par la méthode simplifiée, on obtient le régulateur PI

𝐾𝑐𝑒 (𝑇𝑖𝑒 𝑠 + 1)
𝐺𝑐𝑒 =
𝑇𝑖𝑒 𝑠
avec

Kce = 1/ Kpe = 2.65


Tie = T1i = 53.391 sec = 0.889 min

Qui ont été introduites sous la forme de gains dépendants dans la configuration du bloc PIDE,
et vu qu’il s’agit d’un régulateur PI, aucune conversion n’est requise sauf pour la
transformation de secondes à minutes pour Tie.

On observe à la figure 7 la performance de la boucle fermée pour un changement de consigne


de température de l’échangeur de 35ºC à 30ºC et pour une perturbation sur la vitesse du
moteur d’air chaud de 30% à 50%. La dynamique est similaire à celle de la boucle ouverte.
Il faudrait peut-être avoir réalisé un essai plus long pour attendre le régime statique après
d’avoir introduit le changement de consigne et à la perturbation. Cependant on peut dire de
la figure, et des tendances observables, que le régulateur est capable de contrôler le procédé
de façon adéquate.

Figure 7 Performance de la boucle externe